JPS5858979A - ト−チ角度調整機構 - Google Patents
ト−チ角度調整機構Info
- Publication number
- JPS5858979A JPS5858979A JP15834581A JP15834581A JPS5858979A JP S5858979 A JPS5858979 A JP S5858979A JP 15834581 A JP15834581 A JP 15834581A JP 15834581 A JP15834581 A JP 15834581A JP S5858979 A JPS5858979 A JP S5858979A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- link
- gear
- torch
- parallelogram
- rotates
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K9/00—Arc welding or cutting
- B23K9/24—Features related to electrodes
- B23K9/28—Supporting devices for electrodes
- B23K9/287—Supporting devices for electrode holders
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Plasma & Fusion (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Arc Welding In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この発明はトーチ角度調整機構に関するものである・
自動溶接装置では、溶接途中で溶接開先形状が ゛変
化した）溶接姿勢が変化したりして溶融池の形 □成
状麿を制御する等のため、トーチ角度を自動的に変化さ
せる場合が多い、中でも溶接作業現場において使用され
る簡易形の溶接装置にシいては、運搬のしやすさが生命
で０．装置全体の小型、］軽量化が必須であシ、その中
でもトーチのねらい 。
化した）溶接姿勢が変化したりして溶融池の形 □成
状麿を制御する等のため、トーチ角度を自動的に変化さ
せる場合が多い、中でも溶接作業現場において使用され
る簡易形の溶接装置にシいては、運搬のしやすさが生命
で０．装置全体の小型、］軽量化が必須であシ、その中
でもトーチのねらい 。
位置精度向上の鍵をｋぎるトーチ角度調整横積の ゛
開発が望まれていた。トーチ角度を変化させ石手段とし
て、今まてにいくつかの方法が採用されている。Ｊｇ１
図は１回転中０２を中心にしてＦ−チ１０角度を変化さ
せる機構であるが、トーチＩＣ）ねらい位置が変化する
ため、その修正のために２方向の移動機構３．４を設は
為必要がＴｏ）、大型 ；化および重量増加は避けられ
１い、また、自動化 。
開発が望まれていた。トーチ角度を変化させ石手段とし
て、今まてにいくつかの方法が採用されている。Ｊｇ１
図は１回転中０２を中心にしてＦ−チ１０角度を変化さ
せる機構であるが、トーチＩＣ）ねらい位置が変化する
ため、その修正のために２方向の移動機構３．４を設は
為必要がＴｏ）、大型 ；化および重量増加は避けられ
１い、また、自動化 。
ナふ場合は駆動源が１個必要となるとともに、ね 。
らい位置の補正を行なうためにｉｔ演算制御が必要とな
）、装置全体の価格増大の原因となっている。
）、装置全体の価格増大の原因となっている。
第２図は、ねらい位置５を中心にして形成された扇形の
レー〜６にそってトーチｌを走行させてトーチ角度を変
化させる方法である。この方法で社駆動源は１個で済む
が１Ｍ形レしｆｉ／６の加工精度と、扇形レーアＡ／６
にそってトーチｌを走行させる台車７の組立精度とが要
求され、さらに架空の点であるねらい位置５を中心にし
てトーチＩｔ回転する構造となっているため、扇形レー
／Ｉ／６０機械本体への取付精度に細心の注意が要求さ
れる。さらに扇形Ｖ−ｊ’Ｌ／６の上を台車フが走行す
ふ構造となっているため、トーチ角度調整範囲に台車の
幅分を加えたレーμ長さが必要とな〕、９０π上の調整
範囲が必要な場合はレーμが長くなシすぎ。
レー〜６にそってトーチｌを走行させてトーチ角度を変
化させる方法である。この方法で社駆動源は１個で済む
が１Ｍ形レしｆｉ／６の加工精度と、扇形レーアＡ／６
にそってトーチｌを走行させる台車７の組立精度とが要
求され、さらに架空の点であるねらい位置５を中心にし
てトーチＩｔ回転する構造となっているため、扇形レー
／Ｉ／６０機械本体への取付精度に細心の注意が要求さ
れる。さらに扇形Ｖ−ｊ’Ｌ／６の上を台車フが走行す
ふ構造となっているため、トーチ角度調整範囲に台車の
幅分を加えたレーμ長さが必要とな〕、９０π上の調整
範囲が必要な場合はレーμが長くなシすぎ。
事実上実用には適さなかつ九、また％第３図の方法も試
みられた。溶接点５′の後方にある軸８を中心にしてト
ーチｌを回転させる構造でＴｏシ、構造が簡単で軽量化
は可能であるが、溶接点５′の後方に回転軸８を設ける
必要があるため１回転軸８が被溶接物に干渉する場合が
多く、適用被溶接物の弾状に制限があった・ したがって、この発明の目的は、構造が簡単で、小型、
軽量化が可能であり、組立が容易で、被溶接物による制
限のないトーチ角度調ＵＳ構を提供することである。
みられた。溶接点５′の後方にある軸８を中心にしてト
ーチｌを回転させる構造でＴｏシ、構造が簡単で軽量化
は可能であるが、溶接点５′の後方に回転軸８を設ける
必要があるため１回転軸８が被溶接物に干渉する場合が
多く、適用被溶接物の弾状に制限があった・ したがって、この発明の目的は、構造が簡単で、小型、
軽量化が可能であり、組立が容易で、被溶接物による制
限のないトーチ角度調ＵＳ構を提供することである。
この発明の一実施例を第４図ないし第６図に示す。図に
おいて、ＱＩｆｉ軸１０全１０にしてモータ１１により
回転駆動される第１のリンク、１２は軸１０の中心と同
心上に固定された第１の歯車、１３はリンク９に固定さ
れたピン１４を中心にして回転自在ＫｒＩｙ、付けられ
た第２の歯車、１５はリンク９に固定されている軸１６
を中心にして回転自在に取付けられた歯車１２と同−歯
数の第３の歯車であり、歯車１２，１３．Ｉｓはお互い
にかみ合っている。これら歯車１２，１３．１５により
回転伝達機構３０が構成されている。１７は歯車１５に
固定された第２のリンク、１ｇはリンク９に固定された
軸１９を中心にして回転自在に取付けられた第３のリン
ク、２０Ｉ／ｉリンク１８に固定 、された軸２１お
よびリンク１７に固定された軸２２を中心にして回転自
在に取付けられた第４のりンクである。前記第１〜第４
のリンク９ 、１７ 、１８゜２０により平行四辺形の
リンク機構３１が構成されている。溶接トーチｌは第４
のリンク２０に取付けられている。溶接トーチ１の溶接
位置０＃ｉ第４のリンク２０の延長線上にあり、溶接位
置Ｏか−ら第４のリンク２０の第２のリンク１７との節
点すなわち軸２２までの距離は、第１のリンクの軸１０
．１６間の距離に等しくとられている。
おいて、ＱＩｆｉ軸１０全１０にしてモータ１１により
回転駆動される第１のリンク、１２は軸１０の中心と同
心上に固定された第１の歯車、１３はリンク９に固定さ
れたピン１４を中心にして回転自在ＫｒＩｙ、付けられ
た第２の歯車、１５はリンク９に固定されている軸１６
を中心にして回転自在に取付けられた歯車１２と同−歯
数の第３の歯車であり、歯車１２，１３．Ｉｓはお互い
にかみ合っている。これら歯車１２，１３．１５により
回転伝達機構３０が構成されている。１７は歯車１５に
固定された第２のリンク、１ｇはリンク９に固定された
軸１９を中心にして回転自在に取付けられた第３のリン
ク、２０Ｉ／ｉリンク１８に固定 、された軸２１お
よびリンク１７に固定された軸２２を中心にして回転自
在に取付けられた第４のりンクである。前記第１〜第４
のリンク９ 、１７ 、１８゜２０により平行四辺形の
リンク機構３１が構成されている。溶接トーチｌは第４
のリンク２０に取付けられている。溶接トーチ１の溶接
位置０＃ｉ第４のリンク２０の延長線上にあり、溶接位
置Ｏか−ら第４のリンク２０の第２のリンク１７との節
点すなわち軸２２までの距離は、第１のリンクの軸１０
．１６間の距離に等しくとられている。
つぎに、このトーチ角度調整機構の動作を説明する。説
明を容易にするため、この装置を線図化して第６図に示
す。実線はトーチ角度が零度の場合を示し、破線はトー
チ角度がα度の場合を示す。
明を容易にするため、この装置を線図化して第６図に示
す。実線はトーチ角度が零度の場合を示し、破線はトー
チ角度がα度の場合を示す。
各リンクの節点すなわち回転中心をＡ、Ｂ、（ＢＹ。
Ｃ、（ＣＹ＊ Ｄ ｔ （Ｄｆ ＊ Ｅ ｙ （ＥＹ
＊ Ｏ（！： 示ｆ。ココテ、１＝ＤＥ、ＣＤ＝ＢＥと
なっており、四角形ＢＣＤＥは平行四辺形を形成する。
＊ Ｏ（！： 示ｆ。ココテ、１＝ＤＥ、ＣＤ＝ＢＥと
なっており、四角形ＢＣＤＥは平行四辺形を形成する。
また、ＡＢ＝ＥＯ，ＡＯ＝、ＢＥとなっており四角形Ａ
ＢＥＯも千行四汐形を形成している。軸１０がモータ１
１により回転し、第１のリンク９が２３９方向にα０回
転すると、歯車１２とかみ合う歯車１３は２４の方向に
回転し１．それ歯車１２と１５が同一歯数のため とかみ合う歯車１５はＡ２５の方向Ｋ ａ”回転する。
ＢＥＯも千行四汐形を形成している。軸１０がモータ１
１により回転し、第１のリンク９が２３９方向にα０回
転すると、歯車１２とかみ合う歯車１３は２４の方向に
回転し１．それ歯車１２と１５が同一歯数のため とかみ合う歯車１５はＡ２５の方向Ｋ ａ”回転する。
したカッチｌ Ｂ’Ａ Ｂ ＝ ｌＫ ｅ ｌ Ａ Ｂ
’Ｅ’−９０’ −α’となる。
’Ｅ’−９０’ −α’となる。
仮に第１のリンク９がａ０回転した後に、Ｄ’Ｅ’の延
長線とＡＯの延長線との交点１．０／とすると、／「Ａ
σ−９０°＋α°テあシ、また四辺形Ｂ’Ｃ’Ｄ’Ｅ’
）！ 平行四辺形のため、／Ａ Ｂ’Ｅ’＝／Ｂ’Ｅ’
Ｄ’ ＝ ９０− ｄ”となる。したがッテ、／Ｂ’Ｅ
’Ｏ’−１８０−／Ｂ’Ｅ’Ｄ’＝１８Ｏ−（９０−（
Ｚ ）” ９０ ＋ａ°、又ＩＡＯ’Ｅ’＝ ３６０−
（ｌＢ’ＡＯ’＋／ＡＢ’Ｅ’＋１Ｍｇσ）罵３６０
−（（９０＋α）＋（９０−α） ＋（９０＋α））冨
９０−” ” ｌ Ａ Ｂ’Ｅ’、Ｌ ｆｔ かっ？
ｌ Ｂ’Ａ Ｏ’−ｌ Ｂ’Ｅ’σ、 ／Ａ Ｂ’Ｅ’
＝／Ａ Ｏ’Ｅ’となり、四辺形の相対する角度が同一
であるため、四辺形Ａ Ｂ’Ｅ’Ｏ社平行四辺形となシ
、ｈｄ−にど＝ ＡＯとなる。したがって、点０と点０
′は一致し、第１のリンク９を回転してもねらい位置は
変化しないことがわかる。このように、駆動源１個でト
ーチｌのねらい位置を変えずに゛トーチ角度を、変更で
きるため、小型、軽量化が可能であル、また制御も容易
であるとともに、構造が簡単であって組立も容易である
。しかも、溶接位置から離れ要所にリンク部を構成でき
るため、・被溶接物の形 □状の影響を受けること
がなく、自動溶接装置に適用した場合に多大の効果があ
る。
長線とＡＯの延長線との交点１．０／とすると、／「Ａ
σ−９０°＋α°テあシ、また四辺形Ｂ’Ｃ’Ｄ’Ｅ’
）！ 平行四辺形のため、／Ａ Ｂ’Ｅ’＝／Ｂ’Ｅ’
Ｄ’ ＝ ９０− ｄ”となる。したがッテ、／Ｂ’Ｅ
’Ｏ’−１８０−／Ｂ’Ｅ’Ｄ’＝１８Ｏ−（９０−（
Ｚ ）” ９０ ＋ａ°、又ＩＡＯ’Ｅ’＝ ３６０−
（ｌＢ’ＡＯ’＋／ＡＢ’Ｅ’＋１Ｍｇσ）罵３６０
−（（９０＋α）＋（９０−α） ＋（９０＋α））冨
９０−” ” ｌ Ａ Ｂ’Ｅ’、Ｌ ｆｔ かっ？
ｌ Ｂ’Ａ Ｏ’−ｌ Ｂ’Ｅ’σ、 ／Ａ Ｂ’Ｅ’
＝／Ａ Ｏ’Ｅ’となり、四辺形の相対する角度が同一
であるため、四辺形Ａ Ｂ’Ｅ’Ｏ社平行四辺形となシ
、ｈｄ−にど＝ ＡＯとなる。したがって、点０と点０
′は一致し、第１のリンク９を回転してもねらい位置は
変化しないことがわかる。このように、駆動源１個でト
ーチｌのねらい位置を変えずに゛トーチ角度を、変更で
きるため、小型、軽量化が可能であル、また制御も容易
であるとともに、構造が簡単であって組立も容易である
。しかも、溶接位置から離れ要所にリンク部を構成でき
るため、・被溶接物の形 □状の影響を受けること
がなく、自動溶接装置に適用した場合に多大の効果があ
る。
なお、前記実施例は第１のリンク９０回動を第２のりア
ク１フに伝達するようにしたが、第３のリンク１８に伝
達するようにしてもよい。また、回転伝達機構３０には
歯車機構の他にチェーン機構等の種々の機構を採用する
ことができる。
ク１フに伝達するようにしたが、第３のリンク１８に伝
達するようにしてもよい。また、回転伝達機構３０には
歯車機構の他にチェーン機構等の種々の機構を採用する
ことができる。
以上のように、この発明のトーチ角度調整機構は、平行
四辺形のリンク機構にトーチを取付け、このリンク機構
の第１のリンクの回転に伴なってこのリンクに＠抄合う
リンクを逆方向に同一角度だけ回転させる回転伝達機構
を設けたものであるから、構造が簡単で、小型、軽量化
が可能であり、しかも組立が容易で、かつ被溶接物の形
状の制限を受けゐことがないという効果がある。
四辺形のリンク機構にトーチを取付け、このリンク機構
の第１のリンクの回転に伴なってこのリンクに＠抄合う
リンクを逆方向に同一角度だけ回転させる回転伝達機構
を設けたものであるから、構造が簡単で、小型、軽量化
が可能であり、しかも組立が容易で、かつ被溶接物の形
状の制限を受けゐことがないという効果がある。
第１ｗＡないし第３図はそれぞれ異なる従来例Ｏ平面図
、第４図はこの発明の一実施例の平間図、第５図は第４
図のマーマ断面図、第６図はその模式説明図である。 ｌ−溶接トーチ、９・・・第１のリンク、１０・・・軸
（枢支点）、１１−・・モータ、１２，１３．１５・・
・歯車、１７・・・第２のリンク、１８・・・第３のリ
ンク、２０・・・第４のリンク、３〇一回転伝達機構、
０・−溶接位置
、第４図はこの発明の一実施例の平間図、第５図は第４
図のマーマ断面図、第６図はその模式説明図である。 ｌ−溶接トーチ、９・・・第１のリンク、１０・・・軸
（枢支点）、１１−・・モータ、１２，１３．１５・・
・歯車、１７・・・第２のリンク、１８・・・第３のリ
ンク、２０・・・第４のリンク、３〇一回転伝達機構、
０・−溶接位置
Claims (1)
- 平行四辺潜を構成する第１−ＩＪＩＩ４のリンクからな
〉第１ＤＳＩンタが節点よ）も延出した枢支点で回動可
１１１：に枢支されたリンタ柵構と、前記第１のリンク
を回動させる駆動装置と、前１ｉ３第１０１Ｍ’りＯ中
間に連結された第２０リンクまたは先端に連結された第
３のリンクを前記第１のリンクの回動に伴１に−）てこ
の第１のリンク０回動方向と逆方向にこの第１（ｌンク
の回動角度と同じ角度だけ回動させ為回転伝達機構と、
前記第１のリンクと対向する辺をなす第４のリンクに取
付けられ＊＊位置が前記ｊｌ！のリンクの前記節点から
前記枢支点までの延出長さと同じ長さだけ前記ｊＩＩ４
のリンクの前記第２のリンクとの節点から延出した位置
に位置する溶接トーチとを備えたトーチ角度調整機構。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15834581A JPS5858979A (ja) | 1981-10-02 | 1981-10-02 | ト−チ角度調整機構 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15834581A JPS5858979A (ja) | 1981-10-02 | 1981-10-02 | ト−チ角度調整機構 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5858979A true JPS5858979A (ja) | 1983-04-07 |
Family
ID=15669607
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15834581A Pending JPS5858979A (ja) | 1981-10-02 | 1981-10-02 | ト−チ角度調整機構 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5858979A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61222677A (ja) * | 1985-03-28 | 1986-10-03 | Koike Sanso Kogyo Co Ltd | 切断ト−チ角度設定装置 |
| EP1116543A2 (en) * | 2000-01-13 | 2001-07-18 | Koike Sanso Kogyo Co., Ltd | Torch angle setting apparatus |
| JP2007055529A (ja) * | 2005-08-26 | 2007-03-08 | Mazda Motor Corp | 自動車の車体構造 |
| ITMI20111684A1 (it) * | 2011-09-19 | 2013-03-20 | Ficep Spa | Dispositivo di movimentazione, particolarmente per torce di taglio del tipo al plasma e simili. |
| CN110666415A (zh) * | 2019-08-28 | 2020-01-10 | 北京点域科技有限公司 | 一种可对焊接倾角进行调节的工业焊接机器人 |
-
1981
- 1981-10-02 JP JP15834581A patent/JPS5858979A/ja active Pending
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61222677A (ja) * | 1985-03-28 | 1986-10-03 | Koike Sanso Kogyo Co Ltd | 切断ト−チ角度設定装置 |
| EP1116543A2 (en) * | 2000-01-13 | 2001-07-18 | Koike Sanso Kogyo Co., Ltd | Torch angle setting apparatus |
| EP1116543A3 (en) * | 2000-01-13 | 2002-05-08 | Koike Sanso Kogyo Co., Ltd | Torch angle setting apparatus |
| JP2007055529A (ja) * | 2005-08-26 | 2007-03-08 | Mazda Motor Corp | 自動車の車体構造 |
| ITMI20111684A1 (it) * | 2011-09-19 | 2013-03-20 | Ficep Spa | Dispositivo di movimentazione, particolarmente per torce di taglio del tipo al plasma e simili. |
| WO2013041404A3 (en) * | 2011-09-19 | 2013-07-18 | Ficep S.P.A. | Movement device, particularly for cutting torches of the plasma type and the like |
| US9481053B2 (en) | 2011-09-19 | 2016-11-01 | Samsung Electronics Co. Ltd. | Movement device, particularly for cutting torches of the plasma type and the like |
| CN110666415A (zh) * | 2019-08-28 | 2020-01-10 | 北京点域科技有限公司 | 一种可对焊接倾角进行调节的工业焊接机器人 |
| CN110666415B (zh) * | 2019-08-28 | 2021-12-07 | 安徽斯沃腾机械有限公司 | 一种可对焊接倾角进行调节的工业焊接机器人 |
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