CN110666415B

CN110666415B - 一种可对焊接倾角进行调节的工业焊接机器人

Info

Publication number: CN110666415B
Application number: CN201910804236.3A
Authority: CN
Inventors: 全晓宁
Original assignee: Anhui Swateng Machinery Co ltd
Current assignee: Anhui swateng Machinery Co.,Ltd.
Priority date: 2019-08-28
Filing date: 2019-08-28
Publication date: 2021-12-07
Anticipated expiration: 2039-08-28
Also published as: CN110666415A

Abstract

本发明涉及焊接机器人技术领域，具体揭示了一种可对焊接倾角进行调节的工业焊接机器人，包括工作台，工作台的顶面固定连接有支撑杆，支撑杆的顶端固定连接有机器人外壳，机器人外壳的内腔顶面通过轴承固定连接有调节轴，调节轴的底端固定连接有调节盘，调节盘的底面开设有调节滑槽，调节滑槽的内壁滑动连接有调节球，调节球的底端固定连接有伸缩套管，伸缩套管的内壁活动连接有伸缩杆，伸缩套管的表面通过铰链固定连接有液压缸；本发明通过液压缸与调节盘，在需要调节焊接头的倾斜角度时，能够直接控制液压缸利用杠杆原理快速将焊接头调节至合适的角度，达到了方便准确调节焊接头的焊接倾角的效果。

Description

一种可对焊接倾角进行调节的工业焊接机器人

技术领域

本发明涉及焊接机器人技术领域，具体涉及一种可对焊接倾角进行调节的工业焊接机器人。

背景技术

在工厂生产产品的过程中，往往需要使用焊接工艺将各类零部件焊接在一起，由于人工操作效率较低，在工厂中逐渐出现了焊接机器人来替代人工，方便零件的焊接生产。

现有焊接机器人在使用过程中需要调节不同的焊接倾角来配合零件上不同的加工位置，但在调节焊接头焊接倾角调节至不同的角度的过程中需要不同的传动机构与电气设备来配合，操作过程较为繁琐。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明提供一种可对焊接倾角进行调节的工业焊接机器人，具有方便且准确的调节焊接倾角的优点，解决了现有技术中调节焊接倾角需要多个电气设备相配合，操作过程较为繁琐的问题。

本发明的可对焊接倾角进行调节的工业焊接机器人，包括工作台，工作台的顶面固定连接有支撑杆，支撑杆的顶端固定连接有机器人外壳，机器人外壳的内腔顶面通过轴承固定连接有调节轴，调节轴的底端固定连接有调节盘，调节盘的底面开设有调节滑槽，调节滑槽的内壁滑动连接有调节球，调节球的底端固定连接有伸缩套管，伸缩套管的内壁活动连接有伸缩杆，伸缩套管的表面通过铰链固定连接有液压缸，液压缸的顶面与调节盘的底面固定连接，机器人外壳的底面开设有活动槽，活动槽的内壁活动连接有活动盘，活动盘的表面开设有角度调节槽，角度调节槽的内壁通过转轴与伸缩杆的表面固定连接，伸缩杆的底端固定连接有焊接头，焊接头的顶面固定连接有橡胶密封罩，橡胶密封罩的顶面与机器人外壳的底面固定连接。

本发明的可对焊接倾角进行调节的工业焊接机器人，其中调节轴的顶端贯穿机器人外壳的内壁并延伸至机器人外壳的外部并固定连接有电机，电机通过固定架与机器人外壳的顶面固定连接。

本发明的可对焊接倾角进行调节的工业焊接机器人，其中活动槽的内壁开设有滑轮槽，滑轮槽的内壁滑动连接有滑轮。

本发明的可对焊接倾角进行调节的工业焊接机器人，其中滑轮的内壁固定连接有连接杆，连接杆远离滑轮的一端与活动盘的表面固定连接。

本发明的可对焊接倾角进行调节的工业焊接机器人，其中液压缸的表面固定连接有同步杆，同步杆远离液压缸的一端固定连接有同步活塞，同步活塞的表面活动连接有同步套管，同步套管的顶面通过固定架与液压缸的底面固定连接。

本发明的可对焊接倾角进行调节的工业焊接机器人，其中同步套管的侧面通过软管连通有指针套管，指针套管的内壁活动连接有指针活塞，指针活塞远离指针套管的一端固定连接有指针杆。

本发明的可对焊接倾角进行调节的工业焊接机器人，其中指针杆远离指针活塞的一端贯穿机器人外壳的内壁并延伸至机器人外壳的外部且通过铰链固定连接有指针杆，指针杆通过铰链与机器人外壳的侧面固定连接，机器人外壳的侧面固定连接有指针板，指针板的表面设置有角度刻度。

本发明的可对焊接倾角进行调节的工业焊接机器人，其中调节盘的顶面固定连接有限位杆，限位杆的表面活动连接有限位柱，限位柱的顶面与机器人外壳的内腔顶面固定连接。

与现有技术相比，本发明的有益效果如下：

1、本发明通过液压缸与调节盘，在需要调节焊接头的倾斜角度时，能够直接控制液压缸，使得液压缸带动伸缩套管活动，而由于杠杆原理的作用，使得伸缩套管中的伸缩杆活动夹角较大，调节空间更多，不需更多的机械配合，即可利用杠杆原理快速将焊接头调节至合适的角度，达到了方便准确调节焊接头的焊接倾角的效果。

2、本发明通过电机与滑轮，使得能够在液压缸调节焊接头的倾斜角度后，能够经由电机带动，调节盘随即转动使得焊接头在水平面上旋转到合适的位置，配合液压缸后焊接头倾斜的调节的角度对产品进行焊接，达到了方便控制焊接倾角的效果。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1为可对焊接倾角进行调节的工业焊接机器人正剖结构示意图；

图2为机器人外壳俯剖结构示意图；

图3为机器人外壳仰剖结构示意图；

图4为图1中A处放大结构示意图；

图5为图1中B处放大结构示意图；

图6为图1中C处放大结构示意图。

图中：1、工作台；2、支撑杆；3、机器人外壳；4、调节轴；5、调节盘；6、调节滑槽；7、调节球；8、伸缩套管；9、伸缩杆；10、液压缸；11、活动槽；12、活动盘；13、角度调节槽；14、焊接头；15、橡胶密封罩；16、电机；17、滑轮槽；18、滑轮；19、连接杆；20、同步杆；21、同步活塞；22、同步套管；23、指针套管；24、指针活塞；25、指针杆；26、指针板；27、限位杆；28、限位柱。

具体实施方式

以下将以图式揭露本发明的多个实施方式，为明确说明起见，许多实务上的细节将在以下叙述中一并说明。然而，应了解到，这些实务上的细节不应用以限制本发明。也就是说，在本发明的部分实施方式中，这些实务上的细节是非必要的。此外，为简化图式起见，一些习知惯用的结构与组件在图式中将以简单的示意的方式绘示之。

另外，在本发明中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，并非特别指称次序或顺位的意思，亦非用以限定本发明，其仅仅是为了区别以相同技术用语描述的组件或操作而已，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

请参阅图1-6，本发明的可对焊接倾角进行调节的工业焊接机器人，包括工作台1，工作台1的顶面固定连接有支撑杆2，支撑杆2的顶端固定连接有机器人外壳3，机器人外壳3的内腔顶面通过轴承固定连接有调节轴4，调节轴4的底端固定连接有调节盘5，调节盘5的底面开设有调节滑槽6，调节滑槽6的内壁滑动连接有调节球7，调节球7的底端固定连接有伸缩套管8，伸缩套管8的内壁活动连接有伸缩杆9，伸缩套管8的表面通过铰链固定连接有液压缸10，液压缸10的顶面与调节盘5的底面固定连接，机器人外壳3的底面开设有活动槽11，活动槽11的内壁活动连接有活动盘12，活动盘12的表面开设有角度调节槽13，角度调节槽13的内壁通过转轴与伸缩杆9的表面固定连接，伸缩杆9的底端固定连接有焊接头14，焊接头14的顶面固定连接有橡胶密封罩15，橡胶密封罩15的顶面与机器人外壳3的底面固定连接，通过液压缸10与调节盘5，在需要调节焊接头14的倾斜角度时，能够直接控制液压缸10，使得液压缸10带动伸缩套管8活动，而由于杠杆原理的作用，使得伸缩套管8中的伸缩杆9活动夹角较大，调节空间更多，不需更多的机械配合，即可利用杠杆原理快速将焊接头14调节至合适的角度，达到了方便准确调节焊接头14的焊接倾角的效果。

调节轴4的顶端贯穿机器人外壳3的内壁并延伸至机器人外壳3的外部并固定连接有电机16，电机16通过固定架与机器人外壳3的顶面固定连接，活动槽11的内壁开设有滑轮槽17，滑轮槽17的内壁滑动连接有滑轮18，滑轮18的内壁固定连接有连接杆19，连接杆19远离滑轮18的一端与活动盘12的表面固定连接，液压缸10的表面固定连接有同步杆20，同步杆20远离液压缸10的一端固定连接有同步活塞21，同步活塞21的表面活动连接有同步套管22，同步套管22的顶面通过固定架与液压缸10的底面固定连接，通过电机16与滑轮18，使得能够在液压缸10调节焊接头14的倾斜角度后，能够经由电机16带动，调节盘5随即转动使得焊接头14在水平面上旋转到合适的位置，配合液压缸10后焊接头14倾斜的调节的角度对产品进行焊接，达到了方便控制焊接倾角的效果。

同步套管22的侧面通过软管连通有指针套管23，指针套管23的内壁活动连接有指针活塞24，指针活塞24远离指针套管23的一端固定连接有指针杆25，指针杆25远离指针活塞24的一端贯穿机器人外壳3的内壁并延伸至机器人外壳3的外部且通过铰链固定连接有指针杆25，指针杆25通过铰链与机器人外壳3的侧面固定连接，机器人外壳3的侧面固定连接有指针板26，指针板26的表面设置有角度刻度，使得能够在调节焊接头14的倾斜度时，也能够在外部同步观察到焊接头14的焊接倾角，方便调节到合适的角度。

调节盘5的顶面固定连接有限位杆27，限位杆27的表面活动连接有限位柱28，限位柱28的顶面与机器人外壳3的内腔顶面固定连接，使得能够限制调节盘5不会整圈旋转，保证连接在同步套管22与指针套管23之间的软管不会拉伸过头。

在使用本发明时，若需要调节焊接倾角，能够在外部设备中启动液压缸10，使得液压缸10带动伸缩套管8活动，使得伸缩套管8带动伸缩杆9在杠杆原理的作用下，使得伸缩杆9连接有焊接头14的一端活动至一定的角度，同时液压缸10带动同步活塞21在同步套管22中挤压，将气压带动至指针套管23中，推动指针活塞24运动，使得指针杆25能够同步活动，将此时的刻度在指针板26上指出，而需要调节焊接头14的水平位置时，能够启动电机16，电机16带动调节盘5运动，调节盘5即可带动活动盘12同步旋转，使得焊接头14能够活动至合适的位置，不需更多的电气设备对焊接倾角进行调节。

以上所述仅为本发明的实施方式而已，并不用于限制本发明。对于本领域技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原理的内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包括在本发明的权利要求范围之内。

Claims

1.一种可对焊接倾角进行调节的工业焊接机器人，包括工作台（1），其特征在于：所述工作台（1）的顶面固定连接有支撑杆（2），所述支撑杆（2）的顶端固定连接有机器人外壳（3），所述机器人外壳（3）的内腔顶面通过轴承固定连接有调节轴（4），所述调节轴（4）的底端固定连接有调节盘（5），所述调节盘（5）的底面开设有调节滑槽（6），所述调节滑槽（6）的内壁滑动连接有调节球（7），所述调节球（7）的底端固定连接有伸缩套管（8），所述伸缩套管（8）的内壁活动连接有伸缩杆（9），所述伸缩套管（8）的表面通过铰链固定连接有液压缸（10），所述液压缸（10）的顶面与调节盘（5）的底面固定连接，所述机器人外壳（3）的底面开设有活动槽（11），所述活动槽（11）的内壁活动连接有活动盘（12），所述活动盘（12）的表面开设有角度调节槽（13），所述角度调节槽（13）的内壁通过转轴与伸缩杆（9）的表面固定连接，所述伸缩杆（9）的底端固定连接有焊接头（14），所述焊接头（14）的顶面固定连接有橡胶密封罩（15），所述橡胶密封罩（15）的顶面与机器人外壳（3）的底面固定连接。

2.根据权利要求1所述的一种可对焊接倾角进行调节的工业焊接机器人，其特征在于：所述调节轴（4）的顶端贯穿机器人外壳（3）的内壁并延伸至机器人外壳（3）的外部并固定连接有电机（16），所述电机（16）通过固定架与机器人外壳（3）的顶面固定连接。

3.根据权利要求1所述的一种可对焊接倾角进行调节的工业焊接机器人，其特征在于：所述活动槽（11）的内壁开设有滑轮槽（17），所述滑轮槽（17）的内壁滑动连接有滑轮（18）。

4.根据权利要求3所述的一种可对焊接倾角进行调节的工业焊接机器人，其特征在于：所述滑轮（18）的内壁固定连接有连接杆（19），所述连接杆（19）远离滑轮（18）的一端与活动盘（12）的表面固定连接。

5.根据权利要求1所述的一种可对焊接倾角进行调节的工业焊接机器人，其特征在于：所述液压缸（10）的表面固定连接有同步杆（20），所述同步杆（20）远离液压缸（10）的一端固定连接有同步活塞（21），所述同步活塞（21）的表面活动连接有同步套管（22），所述同步套管（22）的顶面通过固定架与液压缸（10）的底面固定连接。

6.根据权利要求5所述的一种可对焊接倾角进行调节的工业焊接机器人，其特征在于：所述同步套管（22）的侧面通过软管连通有指针套管（23），所述指针套管（23）的内壁活动连接有指针活塞（24），所述指针活塞（24）远离指针套管（23）的一端固定连接有指针杆（25）。

7.根据权利要求6所述的一种可对焊接倾角进行调节的工业焊接机器人，其特征在于：所述指针活塞（24）的一端贯穿机器人外壳（3）的内壁并延伸至机器人外壳（3）的外部且通过铰链固定连接有指针杆（25），所述指针杆（25）通过铰链与机器人外壳（3）的侧面固定连接，所述机器人外壳（3）的侧面固定连接有指针板（26），所述指针板（26）的表面设置有角度刻度。

8.根据权利要求1所述的一种可对焊接倾角进行调节的工业焊接机器人，其特征在于：所述调节盘（5）的顶面固定连接有限位杆（27），所述限位杆（27）的表面活动连接有限位柱（28），所述限位柱（28）的顶面与机器人外壳（3）的内腔顶面固定连接。