CN102248534A - 一种机械手 - Google Patents

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Abstract

一种机械手涉及机械自动化行业，其包括手腕座、有螺旋杆和至少有两个工作头，且至少有一个工作头和所述的螺旋杆活动连接，所述的手腕座与所述的螺旋杆活动连接，螺旋杆是正反向螺旋杆；通过上述正反向螺旋杆与工作头的活动连接设计，使得机械手可以实现：先多个工作头同时取料，再向印刷电路板移位、对焦，然后多个工作头同时上料；生产速度以倍数提高。

Description

一种机械手
技术领域
本发明涉及机械自动化行业。
背景技术
加工制造行业中，行业的划分越来越细，每个加工制造型的企业所做的产品越来越专业、单一，要求在很短时间内完成巨大的订单任务，所以这样的企业的工作都是相同的产品一件一件地重复加工。即使使用了自动化机械，这些自动化机械上的机械手都是一件一件地加工，若想多件同时加工，则需增加数台相同的设备，数台设备同时加工以提高生产速度。例如电子加工行业中，为了提高生产速度，被加工的印刷电路板采取拼板的形式，即数块相同的印刷电路板拼在一起构成一块大板，再通过机械手在大拼板上续一加工。
目前，贴插件机的工作原理是：先多个工作头依次取料，再向印刷电路板移位、对焦，然后多个工作头依次上料。这种做法虽然完成机械取代人工的任务，但是还是脱离不了单颗续一的工作方式，速度还是比较低，不能适应高速生产需要。
发明内容
针对上述问题，本发明的目的在于提供一种更高速的机械手。
为达到上述目的，本发明所提出的技术方案是：一种机械手，包括手腕座和工作头，还包括有正反向螺旋杆和至少有两个工作头，且至少有一个工作头和所述的正反向螺旋杆活动连接，所述的手腕座与所述的正反向螺旋杆活动连接，所述的正反向螺旋杆的一端为正向螺纹另一端为反向螺纹；所述的正反向螺旋杆至少有两条，每条所述的正反向螺旋杆上的正、反向螺纹上均活动连接有一个工作头，且每条所述的正反向螺旋杆上的正、反向螺纹上的两个工作头之间的中心对称轴均在同一条直线上；所述的正反向螺旋杆上有相同的同步轮，所述的正反向螺旋杆上的螺纹的螺距是以首项的两倍为公差的等差数列。
更优的，所述的手腕座固定连接有一个工作头；所述的正反向螺旋杆至少有两条，每条所述的正反向螺旋杆上的正、反向螺纹上均活动连接有一个工作头，且每条所述的正反向螺旋杆上的正、反向螺纹上的两个工作头均以所述的手腕座上的工作头为中心对称；所述的正反向螺旋杆上有相同的同步轮，所述的正反向螺旋杆上的螺纹的螺距是以首项为公差的等差数列。
更优的，所述的每条正反向螺旋杆上的螺纹的螺距相同，所述的工作头之间相邻的间距与所述同步轮的大小相匹配。
更优的，所述的同步轮上设有同步装置，所述的同步轮与同步装置活动连接。
通过上述螺旋杆与工作头的活动连接设计，使得机械手可以实现：先多个工作头同时取料，再向移位、对焦，然后多个工作头同时上料功能；生产速度以倍数级提高。
附图说明
图1为发明实施例一局部结构示意图；
图2本发明实施例一使用双数工作头的结构示意图；
图3本发明实施例一同步轮和同步装置结构示意图；
图4本发明实施例二局部结构示意图；
图5本发明实施例二使用单数工作头的结构示意图；
图6本发明实施例三同步轮和同步装置结构示意图。
具体实施方式
实施例一，如图1所示，本发明具公开了一种机械手，包括手腕座1和工作头2，还包括有螺旋杆3和至少有两个工作头，且工作头22和螺旋杆3活动连接，手腕座1与螺旋杆3活动连接；螺旋杆3是正反向螺旋杆，正反向螺旋杆的一端为正向螺纹另一端为反向螺纹；正反向螺旋杆有两条，正反向螺旋杆31上的正向螺纹上活动连接有一个工作头221，正反向螺旋杆31上的反向螺纹上活动连接有一个工作头22，正反向螺旋杆上31的正向螺纹上的工作头221和反向螺纹上的工作头22上的两个工作头之间的中心对称轴在直线A上，另外一条正反向螺旋杆3上的工作头231和工作头23也在直线A上。
正反向螺旋杆31上有相同的同步轮41，正反向螺旋杆31上的螺纹的螺距是以首项的两倍为公差的等差数列，如：一、三、五、七。如图2所示，所有相邻的工作头的间距均为一毫米，正反向螺旋杆32的螺纹的螺距也为一毫米，正反向螺旋杆33的螺纹的螺距为三毫米，正反向螺旋杆34的螺纹的螺距为五毫米，正反向螺旋杆35的螺纹的螺距为七毫米。
如图3，同步轮4上设有同步装置5，同步装置5是同步带，同步轮4与同步装置5齿合，并活动连接，起到动力传递作用，当同步装置5被驱动时，连动所有的同步轮，同步轮4连动正反向螺旋杆上的工作头左右移动，自动调整相邻工作头间的距离。
实施例二，如图4所示，实施例二与实施例一的不同之处是：使用工作头数目为单数；手腕座1固定连接有一个工作头21，正反向螺旋杆有两条，每条正反向螺旋杆上的正、反向螺纹上均活动连接有一个工作头，且每条正反向螺旋杆上的正、反向螺纹上的两个工作头均以手腕座上的工作头21为中心对称；正反向螺旋杆上也有相同的同步轮4，正反向螺旋杆31上的螺纹的螺距是以首项为公差的等差数列，如：一、二、三、四。如图5所示，所有相邻的工作头的间距均为一毫米，正反向螺旋杆36的螺纹的螺距为一毫米，正反向螺旋杆37的螺纹的螺距为二毫米，正反向螺旋杆38的螺纹的螺距为三毫米，正反向螺旋杆39的螺纹的螺距为四毫米。
如图3，同步轮4上设有同步装置5，同步装置5是同步带，同步轮4与同步装置5齿合，并活动连接，起到动力传递作用，当同步装置5被驱动时，连动所有的同步轮4，同步轮4连动正反向螺旋杆上的工作头左右移动，自动调整相邻工作头间的距离。实施例二与实施例一所产生的实际效果相同。
实施例三，如图5所示，实施例三与实施例一或二的不同之处是：每条正反向螺旋杆上的螺纹的螺距相同，通过改变相同同步轮4的大小来调整工作头之间相邻的间距，工作头之间相邻的间距与同步轮的大小相匹配。
如图6所示，本实施例所使用的同步轮都是L型同步轮，所使用的同步装置是L型的同步带51，同步轮与同步装置活动连接，同步轮的大小代表同步轮上的轮齿的数目多少。
匹配关系是：当使用的工作为双数时，同步轮上的轮齿的数目是以公差为二十的等差数列，同步轮4的大小为七十个轮齿，同步轮41的大小为五十个轮齿，同步轮42的大小为三十个轮齿，同步轮43的大小为十个轮齿；当使用的工作头为单数时，同步轮4上的轮齿的数目是以公差为十的等差数列，即同步轮4的大小为四十个轮齿，同步轮41的大小为三十个轮齿，同步轮42的大小为二十个轮齿，同步轮43的大小为十个轮齿。实施例三与实施例一或二所产生的实际效果相同。
以上所述的仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明创造构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。

Claims (8)

1.一种机械手，包括手腕座和工作头，其特征在于还包括有正反向螺旋杆和至少有两个工作头，且至少有一个工作头和所述的正反向螺旋杆活动连接，所述的手腕座与所述的正反向螺旋杆活动连接，所述的正反向螺旋杆的一端为正向螺纹另一端为反向螺纹。
2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于所述的正反向螺旋杆至少有两条，每条所述的正反向螺旋杆上的正、反向螺纹上均活动连接有一个工作头，且每条所述的正反向螺旋杆上的正、反向螺纹上的两个工作头之间的中心对称轴均在同一条直线上。
3.根据权利要求2所述的机械手，其特征在于所述的正反向螺旋杆上有相同的同步轮，所述的正反向螺旋杆上的螺纹的螺距是以首项的两倍为公差的等差数列。
4.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于所述的手腕座固定连接有一个工作头。
5.根据权利要求4所述的机械手，其特征在于所述的正反向螺旋杆至少有两条，每条所述的正反向螺旋杆上的正、反向螺纹上均活动连接有一个工作头，且每条所述的正反向螺旋杆上的正、反向螺纹上的两个工作头均以所述的手腕座上的工作头为中心对称。
6.根据权利要求5所述的机械手，其特征在于所述的正反向螺旋杆上有相同的同步轮，所述的正反向螺旋杆上的螺纹的螺距是以首项为公差的等差数列。
7.根据权利要求2或5所述的机械手，其特征在于所述的每条正反向螺旋杆上的螺纹的螺距相同，所述的工作头之间相邻的间距与所述同步轮的大小相匹配。
8.根据权利要求3或6或7所述的机械手，其特征在于所述的同步轮上设有同步装置，所述的同步轮与同步装置活动连接。
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