JPS58200181A - 車両用障害物検出装置 - Google Patents
車両用障害物検出装置Info
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- JPS58200181A JPS58200181A JP57083717A JP8371782A JPS58200181A JP S58200181 A JPS58200181 A JP S58200181A JP 57083717 A JP57083717 A JP 57083717A JP 8371782 A JP8371782 A JP 8371782A JP S58200181 A JPS58200181 A JP S58200181A
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- Japan
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- ultrasonic
- signal
- obstacle
- circuit
- distance
- Prior art date
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- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
- G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
- G01S15/93—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S15/931—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08B—SIGNALLING OR CALLING SYSTEMS; ORDER TELEGRAPHS; ALARM SYSTEMS
- G08B29/00—Checking or monitoring of signalling or alarm systems; Prevention or correction of operating errors, e.g. preventing unauthorised operation
- G08B29/02—Monitoring continuously signalling or alarm systems
- G08B29/04—Monitoring of the detection circuits
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/16—Anti-collision systems
- G08G1/165—Anti-collision systems for passive traffic, e.g. including static obstacles, trees
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Computer Security & Cryptography (AREA)
- Acoustics & Sound (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、乗用者その他の各種直両の1iIs&:位置
■る障害物等を検知する東向用障害物検出方法C関する
。
■る障害物等を検知する東向用障害物検出方法C関する
。
従来、超音波(より数1〜ll−間の距離を測定しよう
とする場合、近距離と遠距離とでは相反する問題があっ
た。丁なわち、遠く(ある障害物を検出する&:は、超
音波送信機より発する超音波工ぎルギ一番コその減衰率
を考慮丁nば太きくする必要があるが、そnKつわて超
音波受信機への直接波が大きくなる。そこでこの直接波
rより発生ゼしめられ4、障害物測定の信号処理を行う
判別信号をカットする必要がトる・ また、逆に近く(ある障害物を検出するkは、直接波と
反射波とが時間的C近接して超音波受信機(入力される
ので障害物測定C必要な信号としての反射波と障害物測
定に対して【ゴノイズとなるtmm波とを区別するのが
#MIIllである。この問題に対処するkは、直接波
で前記判別信号を発生しないように直接波の入力レベル
を判別回路での基準レベルより小さくする必要がある。
とする場合、近距離と遠距離とでは相反する問題があっ
た。丁なわち、遠く(ある障害物を検出する&:は、超
音波送信機より発する超音波工ぎルギ一番コその減衰率
を考慮丁nば太きくする必要があるが、そnKつわて超
音波受信機への直接波が大きくなる。そこでこの直接波
rより発生ゼしめられ4、障害物測定の信号処理を行う
判別信号をカットする必要がトる・ また、逆に近く(ある障害物を検出するkは、直接波と
反射波とが時間的C近接して超音波受信機(入力される
ので障害物測定C必要な信号としての反射波と障害物測
定に対して【ゴノイズとなるtmm波とを区別するのが
#MIIllである。この問題に対処するkは、直接波
で前記判別信号を発生しないように直接波の入力レベル
を判別回路での基準レベルより小さくする必要がある。
このため、近距離(ある障害物を測定するに・ゴ超音波
エネルギーな小さくしなけnばならない◇ このよう1、遠距離にある障害物を測定Tる場合と近距
離&:ある障害物を測定する場合とでは超音波エネルギ
ーを変える必要があり、従来では近距離あるいは遠距離
のどちらか片方にある障害物の検出機能犠牲にしなけれ
ばならない欠点があったO 本発明は、1lJi接して配;Enた超音波送受信手段
1より、近距離釘トる障害物から遠距4cある障害物ま
で正m(測定する事を目的とする。
エネルギーな小さくしなけnばならない◇ このよう1、遠距離にある障害物を測定Tる場合と近距
離&:ある障害物を測定する場合とでは超音波エネルギ
ーを変える必要があり、従来では近距離あるいは遠距離
のどちらか片方にある障害物の検出機能犠牲にしなけれ
ばならない欠点があったO 本発明は、1lJi接して配;Enた超音波送受信手段
1より、近距離釘トる障害物から遠距4cある障害物ま
で正m(測定する事を目的とする。
上記目的を達成TるためC1超音波送信手段と、該超音
波送信手段&:@接して配7Xitた超音波受信手段と
、「記超音波送信手段より送信pnた超音波か障害物(
より反射し吠反射超*−*を受信する超音波受信手段よ
り生ず小受信信号のレベルが所定の基準のレベルを越え
た時に判別信号を発生する判別手段と、−記超音波送信
手段から送信さnた超音波が前記障害物を介して1記超
音波受伽手段に到達丁Sまでの時間r基づいて前記超音
波送信手段と1記障害物との間の距’IliTtfm記
判別手段からの判別信号C応答して距離として計算する
演算処理手段と、1紀判別信号が発生しない場合[Gゴ
ω「紀受信信号を段階的(増幅する増幅手段とt−朧両
上虹伽えたことTtllt成の要旨とTる。
波送信手段&:@接して配7Xitた超音波受信手段と
、「記超音波送信手段より送信pnた超音波か障害物(
より反射し吠反射超*−*を受信する超音波受信手段よ
り生ず小受信信号のレベルが所定の基準のレベルを越え
た時に判別信号を発生する判別手段と、−記超音波送信
手段から送信さnた超音波が前記障害物を介して1記超
音波受伽手段に到達丁Sまでの時間r基づいて前記超音
波送信手段と1記障害物との間の距’IliTtfm記
判別手段からの判別信号C応答して距離として計算する
演算処理手段と、1紀判別信号が発生しない場合[Gゴ
ω「紀受信信号を段階的(増幅する増幅手段とt−朧両
上虹伽えたことTtllt成の要旨とTる。
こnMより、近距離にある障害物から遠距離にある除害
物までll1ilして配した超音波受信−で正確に検知
しかつその距111Tt21g定でさる初期の目的を達
成できる。
物までll1ilして配した超音波受信−で正確に検知
しかつその距111Tt21g定でさる初期の目的を達
成できる。
さらに−1障害物の存在を判別する判別信号が発生しな
い場合番コ、受信信号の増幅度を段階的(切り替える増
幅手段を備えたため、測定Tる距離をある区画ごと(段
階的に切り替えながら測定することから発゛信−の出力
も小さくでさて電波障害も発生せしめないこと□及び、
判別信号の有無にて増 )一度の切り替え
も自動的(行Zえることがら、操作も容易となる効果を
奏する。
い場合番コ、受信信号の増幅度を段階的(切り替える増
幅手段を備えたため、測定Tる距離をある区画ごと(段
階的に切り替えながら測定することから発゛信−の出力
も小さくでさて電波障害も発生せしめないこと□及び、
判別信号の有無にて増 )一度の切り替え
も自動的(行Zえることがら、操作も容易となる効果を
奏する。
以下、本発明の一実施例を図面(より説明すると、第1
図において、符号10は乗用車であり、この乗用車10
の後部には、本発明に係る車両用障害物検出装置の一部
を構成する超音波送信手段である超音波送信機20およ
び超音波受信手段である超音波受信−80がそれぞnm
接して組付けられている。そして、超音波送信1120
Gゴ後述する信号発生手段である送信回路50(@2図
参照)からの一連の発振パルスに応答して超音波を送る
。また、超音波受信機8061、超音波送信&!0から
の超音波が乗用車10の後方に位置する障害物M(第1
v!J参照)&:より反射2nた時にかかる反射超音波
を受信して受信信号を発生する。
図において、符号10は乗用車であり、この乗用車10
の後部には、本発明に係る車両用障害物検出装置の一部
を構成する超音波送信手段である超音波送信機20およ
び超音波受信手段である超音波受信−80がそれぞnm
接して組付けられている。そして、超音波送信1120
Gゴ後述する信号発生手段である送信回路50(@2図
参照)からの一連の発振パルスに応答して超音波を送る
。また、超音波受信機8061、超音波送信&!0から
の超音波が乗用車10の後方に位置する障害物M(第1
v!J参照)&:より反射2nた時にかかる反射超音波
を受信して受信信号を発生する。
また、本発明に係る車両用障害物検出装置Gゴ、第2図
に示した如く、送信回路50&:接続した演算処理手段
であるマイクロコンピュータ70と、s音波受msgo
とマイクロコンピュータ70との間&:接続した判別手
段である判別回s6Gを備えており、送信回路50は第
8図(示した如く、超音波発振回路51から所定の高周
波数にて生ずる一連の超音波発振パルスを、マイクロコ
ンピュータ70から後述の如く生じる制御パルスの発生
中においてNANDゲート52を通じてインバータ58
に付与するとともkこのインバータ58から順次化ずる
超音波発振パルスを増幅回路54により一連の発振パル
スとして増幅し超音波送信@20に付与するようG、:
llI成ξnでいる。
に示した如く、送信回路50&:接続した演算処理手段
であるマイクロコンピュータ70と、s音波受msgo
とマイクロコンピュータ70との間&:接続した判別手
段である判別回s6Gを備えており、送信回路50は第
8図(示した如く、超音波発振回路51から所定の高周
波数にて生ずる一連の超音波発振パルスを、マイクロコ
ンピュータ70から後述の如く生じる制御パルスの発生
中においてNANDゲート52を通じてインバータ58
に付与するとともkこのインバータ58から順次化ずる
超音波発振パルスを増幅回路54により一連の発振パル
スとして増幅し超音波送信@20に付与するようG、:
llI成ξnでいる。
判別回路60は増幅手段である増幅回路を備えており、
14v!J&:示した如く、超音波受信−80に接続し
た第1増幅回路61と、この増幅61に順次シリーズ(
lP続した第2増幅回路62および餉8増輻回路68T
t備えており、増幅回路61は超音波受信−80からの
受信信号を増幅して第1増幅信号として増幅回路61&
:接続した演算増幅器621を備えており、この演算増
幅器62mには4その利得を定めるに必要な入力抵抗r
1mおよびIl&の帰還抵抗r0〜r1が設けられてい
る。入力抵抗r・は演算増幅器621の第1入力端子と
増幅器#861の出力1子との曲に接続ξrlており、
一方**の帰還抵抗r0〜r7&ゴ互い釘直列撥続さ1
.て7ナログスイツチ62b’)介し演算増mM 62
mの第1入力端子と出力端子どの間に接続さrlでい
る0 アナログスイッチ62bは、マイクロコンピュータ70
&T接続した制御端子Co〜C2を備えており、このア
ナログスイッチ62bの入力m子xo 、Xl・・・、
x6は、そrl−fn、一対の帰還抵抗r6 、rlの
共通端子1.一対の帰還抵抗rlel”2の共通端子。
14v!J&:示した如く、超音波受信−80に接続し
た第1増幅回路61と、この増幅61に順次シリーズ(
lP続した第2増幅回路62および餉8増輻回路68T
t備えており、増幅回路61は超音波受信−80からの
受信信号を増幅して第1増幅信号として増幅回路61&
:接続した演算増幅器621を備えており、この演算増
幅器62mには4その利得を定めるに必要な入力抵抗r
1mおよびIl&の帰還抵抗r0〜r1が設けられてい
る。入力抵抗r・は演算増幅器621の第1入力端子と
増幅器#861の出力1子との曲に接続ξrlており、
一方**の帰還抵抗r0〜r7&ゴ互い釘直列撥続さ1
.て7ナログスイツチ62b’)介し演算増mM 62
mの第1入力端子と出力端子どの間に接続さrlでい
る0 アナログスイッチ62bは、マイクロコンピュータ70
&T接続した制御端子Co〜C2を備えており、このア
ナログスイッチ62bの入力m子xo 、Xl・・・、
x6は、そrl−fn、一対の帰還抵抗r6 、rlの
共通端子1.一対の帰還抵抗rlel”2の共通端子。
・・・、一対の帰還抵抗r6+ryの共通端子&:wp
続すrIでいみ。また、アナログスイッチ62bはその
入力端子x7&:て帰還抵抗r7を少し帰還抵抗r−r
接続ξnており、その出力端子マo1で演算増幅器62
&の出力端子&:接続すj、でいる。しかして、マイク
ロコンピュータ70から後述■る如く生じる二進コード
信号が7ナログスイツチ621)の制御端一’Feo〜
C□に損わnると、アナログスイッチ62bは、上述し
た二進コード信号の値との関連にて、その入力端子x0
〜x7のい誓れかを出力端子マ0に接続する。このこと
番ゴ、アナログスイッチ62においてその入力端子X6
、xl I・・・、x6.又はxlか出力端子!・h
−m続7!nT−とき、演算増幅器62aの利得がro
/rta I (rs+rt) /rts I
+ HH−” ” + (r)+H+ −+rs)
/r11.又)Sr (r(1十・・・十r7 ) /
rI@ kTより規定ξすることケ意味する。換言T
rIば、演算増幅器62bは、前記各利得のいずnかC
基き、増幅回路61からの第1増幅信号を増幅しfIN
2増幅信号として生じる。
続すrIでいみ。また、アナログスイッチ62bはその
入力端子x7&:て帰還抵抗r7を少し帰還抵抗r−r
接続ξnており、その出力端子マo1で演算増幅器62
&の出力端子&:接続すj、でいる。しかして、マイク
ロコンピュータ70から後述■る如く生じる二進コード
信号が7ナログスイツチ621)の制御端一’Feo〜
C□に損わnると、アナログスイッチ62bは、上述し
た二進コード信号の値との関連にて、その入力端子x0
〜x7のい誓れかを出力端子マ0に接続する。このこと
番ゴ、アナログスイッチ62においてその入力端子X6
、xl I・・・、x6.又はxlか出力端子!・h
−m続7!nT−とき、演算増幅器62aの利得がro
/rta I (rs+rt) /rts I
+ HH−” ” + (r)+H+ −+rs)
/r11.又)Sr (r(1十・・・十r7 ) /
rI@ kTより規定ξすることケ意味する。換言T
rIば、演算増幅器62bは、前記各利得のいずnかC
基き、増幅回路61からの第1増幅信号を増幅しfIN
2増幅信号として生じる。
また、本実施例&:おいて番ゴ、上述した二進コード信
号の値、即ち二進数が0.1.IO,11,100,1
ON−110,又はl1lDとき、アナログスイッチ6
2bの入力端子”@ *”1.”! +H3+H4。
号の値、即ち二進数が0.1.IO,11,100,1
ON−110,又はl1lDとき、アナログスイッチ6
2bの入力端子”@ *”1.”! +H3+H4。
X6 +X@ +又6ゴX7が出力端子1o&:接続さ
れるよう(なっている。r(お、−算増幅器62&の第
2入力端子蔭ゴ、増幅回路61の出力段を構成する演算
増幅器のための基準電圧発生器r接続811でいる。
れるよう(なっている。r(お、−算増幅器62&の第
2入力端子蔭ゴ、増幅回路61の出力段を構成する演算
増幅器のための基準電圧発生器r接続811でいる。
増−回路68は、基準11圧発生器68mと、この基準
1[圧発生器68&及び演算増幅器62a(接続した演
算増幅器63bを備えており、基準!!1汗発生器6δ
aは、当該乗用鷹(搭載した直流電源v暮からの給電電
圧を分圧して基準電圧を発生Tるもので、かかる基準I
EEF番ゴ、超音波送受信器20.80とその前方(位
置する障害物Mとの間の最長検出釦#Iil&:対応す
る。演算増幅器68 b Gff、演算増幅器62IL
からの第2増幅信号を基準電圧発生器68&からの基準
11任との関連釘より増幅し第8増幅信号として発生し
検波回路64&:付与するO 検波回路64は増幅回路68からの第8増幅信号を検波
しこrlを検波信号として比較器65に付与Tる。比較
器65G:I、検波回路64からの検波信号を基準電圧
発生器68aからの基準電圧と比較し検波信号のレベル
が基準電圧より高いとき釘のみハイレベル信号を発生し
スイッチング回路66釘付与する。スイッチング回路6
6は、比較[165からのハイレベル信号(応答してハ
イレベル信号を判別信号として発生しマイクロコンピュ
ータ70に付与Tるとともにかかる判別信号を比較器6
5からのハイレベル信号の消滅に応答して消滅させる。
1[圧発生器68&及び演算増幅器62a(接続した演
算増幅器63bを備えており、基準!!1汗発生器6δ
aは、当該乗用鷹(搭載した直流電源v暮からの給電電
圧を分圧して基準電圧を発生Tるもので、かかる基準I
EEF番ゴ、超音波送受信器20.80とその前方(位
置する障害物Mとの間の最長検出釦#Iil&:対応す
る。演算増幅器68 b Gff、演算増幅器62IL
からの第2増幅信号を基準電圧発生器68&からの基準
11任との関連釘より増幅し第8増幅信号として発生し
検波回路64&:付与するO 検波回路64は増幅回路68からの第8増幅信号を検波
しこrlを検波信号として比較器65に付与Tる。比較
器65G:I、検波回路64からの検波信号を基準電圧
発生器68aからの基準電圧と比較し検波信号のレベル
が基準電圧より高いとき釘のみハイレベル信号を発生し
スイッチング回路66釘付与する。スイッチング回路6
6は、比較[165からのハイレベル信号(応答してハ
イレベル信号を判別信号として発生しマイクロコンピュ
ータ70に付与Tるとともにかかる判別信号を比較器6
5からのハイレベル信号の消滅に応答して消滅させる。
マイクロコンピュータ70には、 起動回Wa4゜及び
水晶発振器71が接続ざnており、起動回路40は、乗
用車等車内の運転席に配置した自己復帰式常開型起動ス
イッチ41と、この起動スイッチ41G、’接続した整
形回路42によって構成ざnている。起動スイッチ41
は、その一時的な閉成によりローレベル信号【生じ、ま
た整形回路42は起動スイッチ41からのローレベル信
号を反転整形し起動信号として発生Tる。マイクロコン
ピュータ70は、直流電源 からの給IE&一応答して
定電圧回路(図示しない)から定電圧を受けて作動状態
となるもので、水晶発振器71の発振作用(基き一連の
クロック信号を発生し、こnら各クロック信号に応答し
てその内部(予め記憶したコンピュータプログラムを第
5図にて示すフローチャート茫従って実行し、かかる実
行中(おいて、以下の作用紗明にて述べる如く、ブザー
回路80及び表示回路90t−制御するに必要な種々の
演算処理を行なう。
水晶発振器71が接続ざnており、起動回路40は、乗
用車等車内の運転席に配置した自己復帰式常開型起動ス
イッチ41と、この起動スイッチ41G、’接続した整
形回路42によって構成ざnている。起動スイッチ41
は、その一時的な閉成によりローレベル信号【生じ、ま
た整形回路42は起動スイッチ41からのローレベル信
号を反転整形し起動信号として発生Tる。マイクロコン
ピュータ70は、直流電源 からの給IE&一応答して
定電圧回路(図示しない)から定電圧を受けて作動状態
となるもので、水晶発振器71の発振作用(基き一連の
クロック信号を発生し、こnら各クロック信号に応答し
てその内部(予め記憶したコンピュータプログラムを第
5図にて示すフローチャート茫従って実行し、かかる実
行中(おいて、以下の作用紗明にて述べる如く、ブザー
回路80及び表示回路90t−制御するに必要な種々の
演算処理を行なう。
ブザー回°路80は、ブザー駆動回路81と、乗用車等
車両の運転席(配置したブザー82t−備えていて、ブ
ザー駆動回路811ゴマイクロコンピユータ70の制御
下「てブザー駆動信号を発生する。ブザー82はブザー
駆動回路81からのブザー駆動信号に応答してブザー音
を発生する。表示回路90は、表示駆動回路91と、乗
用璽等車両の運転席付近に配置した表示器92t−−え
ており、表示W92はマイクロコンピュータ70の制御
下にて表示用駆動回路91との協働により、後述する如
く、障害物Mとの距離D(第1図参照)を表示マる。
車両の運転席(配置したブザー82t−備えていて、ブ
ザー駆動回路811ゴマイクロコンピユータ70の制御
下「てブザー駆動信号を発生する。ブザー82はブザー
駆動回路81からのブザー駆動信号に応答してブザー音
を発生する。表示回路90は、表示駆動回路91と、乗
用璽等車両の運転席付近に配置した表示器92t−−え
ており、表示W92はマイクロコンピュータ70の制御
下にて表示用駆動回路91との協働により、後述する如
く、障害物Mとの距離D(第1図参照)を表示マる。
以上のよう紀構成した不実施例において、蓮転者が乗用
車等電画の運転席に着座して、第1図に示Ttm <の
状態でマイクロコンピュータ70Tt作動すせnば、マ
イクロコンピュータ70が第5図の70−チャートに従
いコンピュータプログラムの実行をステップ100(で
開始し、次ステツプ102にて初期化ざnる・: 11□ しかして、ステップ104における「NO」としての判
別が繰返すIIている間i運転者が起動スイッチ41を
閉じれば、マイクロコンピュータ70か、起動回路40
から生じる起動信号釘よりステップ104において「Y
EsJと判別し、然ル後、ステップ106Cて利得コー
ドGt−零とセットするとともkかかるG=0との関連
にて二進数「0」を表わす二進コード信号を発生してア
ナログスイッチ62bk−付与Tる。
車等電画の運転席に着座して、第1図に示Ttm <の
状態でマイクロコンピュータ70Tt作動すせnば、マ
イクロコンピュータ70が第5図の70−チャートに従
いコンピュータプログラムの実行をステップ100(で
開始し、次ステツプ102にて初期化ざnる・: 11□ しかして、ステップ104における「NO」としての判
別が繰返すIIている間i運転者が起動スイッチ41を
閉じれば、マイクロコンピュータ70か、起動回路40
から生じる起動信号釘よりステップ104において「Y
EsJと判別し、然ル後、ステップ106Cて利得コー
ドGt−零とセットするとともkかかるG=0との関連
にて二進数「0」を表わす二進コード信号を発生してア
ナログスイッチ62bk−付与Tる。
すると、アナログスイッチ62bがマイクロコンピュー
タ70からの二進コード信号の値との関連にて入力端子
X@を出力端子!0に接続し、演算増幅器62aの利得
kro/ rimとする。
タ70からの二進コード信号の値との関連にて入力端子
X@を出力端子!0に接続し、演算増幅器62aの利得
kro/ rimとする。
コンピュータプログラムがステップ108に進むと、マ
イクロコンピュータ70が、所定時itl (不実施−
虹て番ゴ4θμs) K対応Tるパルス巾の制御パルス
を発生し、このl17制御パルスを送信回路50KH与
し、〃1つ次ステップ1lOk−おいてタイマ1始動さ
せる。
イクロコンピュータ70が、所定時itl (不実施−
虹て番ゴ4θμs) K対応Tるパルス巾の制御パルス
を発生し、このl17制御パルスを送信回路50KH与
し、〃1つ次ステップ1lOk−おいてタイマ1始動さ
せる。
不実施例(おいて、上述した利得コードGGゴ、次の表
−1&:示す如’<、’o、l、・・・6、又Gゴ
17ケと2)。この場合、c=l 、 G=
2 、・・・。
−1&:示す如’<、’o、l、・・・6、又Gゴ
17ケと2)。この場合、c=l 、 G=
2 、・・・。
G−6,又番ゴG=7は、上述した二進コード信号の二
進数rlJ 、rlOJ 、・・・、flloJ、又は
「111」r対応する。
進数rlJ 、rlOJ 、・・・、flloJ、又は
「111」r対応する。
ここで、送信回路50がマイクロコンピュータ70から
の制御パルスに応答して上述した如く一連の発振パルス
を発生Tると、超音波送信1120が障害物Mに向けて
超音波を送信する。ついで、超音波受信機80が障害物
Mからの反射超音波を受信すると、受信信号が超音波受
信−80から発生し判別回路60に付与される。然る(
、現段階において61超音波受信器80からの受信信号
のレベルが低く判別回路60が判別信号を生じることな
く前記タイマの計時値Tが増大するものとlnば、マイ
クロコンピュータ70が両ステップ111!、口」にお
ける「NO」としての判別な繰返T。かかる状II&:
て1記タイマの計時値Tが測定時間最大値Tgmax=
OFH(表−1参照)を超えると、マイクロコンピュ
ータ70がステップ目」(で「YEsJと判別し、ステ
ップ116cてG=1と更新し、ステップ118EてG
=1&:基き「NO」と判別し、かつステップ120に
て前記タイマをソセットする。但し、本実施例釘オイテ
・ゴ、上述した測定時間最大値TgmaxGゴ、利得コ
ードG=O、l 、・・・、6.又番ゴ7この関連(で
表−LM示す如く定めらt1予めマイクロコンピュータ
70に記憶2nている。なお、表−1&:おいてアルフ
ァペットrHJ Gゴ16進法表示を示T 。
の制御パルスに応答して上述した如く一連の発振パルス
を発生Tると、超音波送信1120が障害物Mに向けて
超音波を送信する。ついで、超音波受信機80が障害物
Mからの反射超音波を受信すると、受信信号が超音波受
信−80から発生し判別回路60に付与される。然る(
、現段階において61超音波受信器80からの受信信号
のレベルが低く判別回路60が判別信号を生じることな
く前記タイマの計時値Tが増大するものとlnば、マイ
クロコンピュータ70が両ステップ111!、口」にお
ける「NO」としての判別な繰返T。かかる状II&:
て1記タイマの計時値Tが測定時間最大値Tgmax=
OFH(表−1参照)を超えると、マイクロコンピュ
ータ70がステップ目」(で「YEsJと判別し、ステ
ップ116cてG=1と更新し、ステップ118EてG
=1&:基き「NO」と判別し、かつステップ120に
て前記タイマをソセットする。但し、本実施例釘オイテ
・ゴ、上述した測定時間最大値TgmaxGゴ、利得コ
ードG=O、l 、・・・、6.又番ゴ7この関連(で
表−LM示す如く定めらt1予めマイクロコンピュータ
70に記憶2nている。なお、表−1&:おいてアルフ
ァペットrHJ Gゴ16進法表示を示T 。
シカシて、ステップ120Mおけるリセット終一
了後、コンピュータプログラムがステップ108.11
0.112.114.116.118.120を通δ演
算が繰返さVてステップlla&:おける更新結果がG
−7(−なったとき、判別回路60が演算増幅器62m
の利得(ro + rt+・・・+rs+r7)/r1
11及び基準wLFF発生器68mか6の基準電圧との
関連にて超音波受信機80からの受信信号釘応答して判
別信号を生じnば、マイクロコンピュータ70がステッ
プ112(で前記判別信号1基いてl’−YESJと判
別し、コンピュータプログラムをステップ1244:進
める。かがる場合、前記タイマの計時値Tが禁止領域Δ
Tinh= OOH〜67H(表−1参照)内&ニド1
ば、マイクロコンピュータ70がステップ1241口」
、目2Tr循環Tる判別を繰返す。然る後、前記タイマ
の計時値Tが禁止領域00H〜67Hを越えると、マイ
クロコンピュータ70がステップ124(て1−NQ」
と判別し、次のスナップ126においてfJ1段階(δ
け金計時値Tk−基き1iL1i1i後部と障害物Mと
の距離りを計算して記憶了る。但し、不実施例Cおいて
Gゴ、上述した禁止領域ΔTinh Gス、利得コード
G=o 、 1 、・・・、6.又は7この関連にて表
1M示す如く定ぬらn予めマイクロコンピュータ70に
記憶さnている。丁た、禁止領域ΔTinhGコ、表=
1(示す如く、利得コードGの増大に応シテ長くなって
おり、超音波送信機20から超音波受信−80kl’対
し直接入射する超音波により距11iDt−誤って計算
する事を禁止している。
0.112.114.116.118.120を通δ演
算が繰返さVてステップlla&:おける更新結果がG
−7(−なったとき、判別回路60が演算増幅器62m
の利得(ro + rt+・・・+rs+r7)/r1
11及び基準wLFF発生器68mか6の基準電圧との
関連にて超音波受信機80からの受信信号釘応答して判
別信号を生じnば、マイクロコンピュータ70がステッ
プ112(で前記判別信号1基いてl’−YESJと判
別し、コンピュータプログラムをステップ1244:進
める。かがる場合、前記タイマの計時値Tが禁止領域Δ
Tinh= OOH〜67H(表−1参照)内&ニド1
ば、マイクロコンピュータ70がステップ1241口」
、目2Tr循環Tる判別を繰返す。然る後、前記タイマ
の計時値Tが禁止領域00H〜67Hを越えると、マイ
クロコンピュータ70がステップ124(て1−NQ」
と判別し、次のスナップ126においてfJ1段階(δ
け金計時値Tk−基き1iL1i1i後部と障害物Mと
の距離りを計算して記憶了る。但し、不実施例Cおいて
Gゴ、上述した禁止領域ΔTinh Gス、利得コード
G=o 、 1 、・・・、6.又は7この関連にて表
1M示す如く定ぬらn予めマイクロコンピュータ70に
記憶さnている。丁た、禁止領域ΔTinhGコ、表=
1(示す如く、利得コードGの増大に応シテ長くなって
おり、超音波送信機20から超音波受信−80kl’対
し直接入射する超音波により距11iDt−誤って計算
する事を禁止している。
ステップ126に:おける演算の終了後、マイク0 :
l 7 kl’ニータフ0が、1記タイマの計時値Tが
その最大計時値Tgmhx (本実施例(おいて6ゴ、
16m法表示[てbOHどして予めマイクロコンピュー
タ701.前記憶マゎ、ている)【超えるまで、ステッ
プ128にて繰返しrNOJと判別し、T〉Tgmax
が成立すると、ステップ128Lで「YES」と判別し
、ステップ180&:て前記タイマをリセットTる。
l 7 kl’ニータフ0が、1記タイマの計時値Tが
その最大計時値Tgmhx (本実施例(おいて6ゴ、
16m法表示[てbOHどして予めマイクロコンピュー
タ701.前記憶マゎ、ている)【超えるまで、ステッ
プ128にて繰返しrNOJと判別し、T〉Tgmax
が成立すると、ステップ128Lで「YES」と判別し
、ステップ180&:て前記タイマをリセットTる。
しかして、ステップ182にで表示指令信号を生じ、表
示駆動回路91が表示指令信号(対応す:・:・′: る表示駆動信号シ発生し、表示器92が距離りを
1表示子る0こ11. k−より、運転者は
距離りだけsnた位置&:障害物Mが存在Tる事を視認
し得る。
示駆動回路91が表示指令信号(対応す:・:・′: る表示駆動信号シ発生し、表示器92が距離りを
1表示子る0こ11. k−より、運転者は
距離りだけsnた位置&:障害物Mが存在Tる事を視認
し得る。
以上の距離演算ルーティンにおける作用説明において、
G〈7のもと1ステツプ112における判別が「YNs
JとIJった場合&:は、ステン7124における判別
が、利得コードGの値虹より定まるa止omΔTinh
この関連釘よりなさね、ステップ126における距@D
の計算が、ステップ112における判別が「YESJと
なった時の計時値T(基き行なわILる。
G〈7のもと1ステツプ112における判別が「YNs
JとIJった場合&:は、ステン7124における判別
が、利得コードGの値虹より定まるa止omΔTinh
この関連釘よりなさね、ステップ126における距@D
の計算が、ステップ112における判別が「YESJと
なった時の計時値T(基き行なわILる。
また・G>GI!Iax=7となった場合1ゴ、マイク
ロコンピュータ70がステップ1181:て「YES」
と判別し、次ステツプ122(でタイマをリセ”/)L
2f−ツ2124&:て発音指令信号を生ずる。Tると
、ブザー駆動回路81がマイクロコンピュータ70から
の発音指令信号に応答してブザー駆動信号を発生し、こ
nに応答してブザー82がl secの間ブザー音るで
発生Tる。これ釘より運転者は障害物Mが反射超音波受
信本能距II!(この距離は超音波送信機20.超音波
受信mao、送信回路50および鞠別回路60の各@路
定数、@路特性等によりおのずと限界が定まる。本実施
例(おいて6ゴ反射超音波受信不能距離GJ略2冒に設
定してトる0)虹ある事を確認し得る。
ロコンピュータ70がステップ1181:て「YES」
と判別し、次ステツプ122(でタイマをリセ”/)L
2f−ツ2124&:て発音指令信号を生ずる。Tると
、ブザー駆動回路81がマイクロコンピュータ70から
の発音指令信号に応答してブザー駆動信号を発生し、こ
nに応答してブザー82がl secの間ブザー音るで
発生Tる。これ釘より運転者は障害物Mが反射超音波受
信本能距II!(この距離は超音波送信機20.超音波
受信mao、送信回路50および鞠別回路60の各@路
定数、@路特性等によりおのずと限界が定まる。本実施
例(おいて6ゴ反射超音波受信不能距離GJ略2冒に設
定してトる0)虹ある事を確認し得る。
第1図昏ゴ、本発明に係る一実施例を構成する超音波送
受信−を取付けてなる乗用車を示T■、第2図は、本発
明に係る一実施例におけるブロック回路図、[8図及び
#14図番ゴそnぞn第2図1おける送信回路及び判別
回路の電気回路図、第5図Gゴm21iVcおけるマイ
クロコンピュータの作用を示■フローチ苓−トである。 10・・・乗用車、20・・・超音波送信機、80・・
・超音波受信機、50・・・送信回路、60・・・判別
回路、70・・・マイクロコ。ンビュータ、90・・・
表示回路 特許出願人 アイシン精機株式会社 代表者中井令夫
受信−を取付けてなる乗用車を示T■、第2図は、本発
明に係る一実施例におけるブロック回路図、[8図及び
#14図番ゴそnぞn第2図1おける送信回路及び判別
回路の電気回路図、第5図Gゴm21iVcおけるマイ
クロコンピュータの作用を示■フローチ苓−トである。 10・・・乗用車、20・・・超音波送信機、80・・
・超音波受信機、50・・・送信回路、60・・・判別
回路、70・・・マイクロコ。ンビュータ、90・・・
表示回路 特許出願人 アイシン精機株式会社 代表者中井令夫
Claims (1)
- 超音波信号を発生する超音波信号発生手段と、該超音波
信号発生手段からの超音波信号C応答して超音波を送る
超音波送信手段と、該超音波送信手段(隣接して配され
て前記超音波送信手段からの超音波が障害物(より反射
2tnた反射超音波を受信して受信信号を生じる超音波
受信手段と、この受信信号のレベルが所定の基準レベル
を越えた時(判別信号を発生する判別手段と、前記超音
波送信手段から送信2nT−超音波が前記障害物を介し
て前記超音波受信手段(到達するまでの時間1基づいて
前記超音波送信手段と前記障害物との間の距離を前記判
b:」手段からの判別信号C応答して距Mとして計算し
、かつこの距111!、t−表示Tべく表示指令信号ケ
発生Tる演算処理手段と、前記表示指令信号を表示する
表示手段と、前記判別信号が発生しy7い場谷釘をゴ前
記受信信号を段階的に増幅■る増幅手段とを電画上に備
えた車両用障害物検出装量。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP57083717A JPS58200181A (ja) | 1982-05-18 | 1982-05-18 | 車両用障害物検出装置 |
US06/495,910 US4542489A (en) | 1982-05-18 | 1983-05-18 | Object detecting system of reflection type |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP57083717A JPS58200181A (ja) | 1982-05-18 | 1982-05-18 | 車両用障害物検出装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS58200181A true JPS58200181A (ja) | 1983-11-21 |
JPH0130436B2 JPH0130436B2 (ja) | 1989-06-20 |
Family
ID=13810255
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP57083717A Granted JPS58200181A (ja) | 1982-05-18 | 1982-05-18 | 車両用障害物検出装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS58200181A (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS60203877A (ja) * | 1984-03-28 | 1985-10-15 | Aisin Seiki Co Ltd | 反射型物体検出装置 |
JPS60203878A (ja) * | 1984-03-28 | 1985-10-15 | Aisin Seiki Co Ltd | 反射型物体検出装置 |
JPS60173087U (ja) * | 1984-04-24 | 1985-11-16 | ダイハツ工業株式会社 | 障害物検知装置 |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE4032713C2 (de) * | 1989-10-17 | 1995-02-09 | Mitsubishi Electric Corp | Ultraschallsensor zur Hinderniserfassung |
JPH03148086A (ja) * | 1989-11-06 | 1991-06-24 | Mitsubishi Electric Corp | 超音波障害物センサ |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS569070U (ja) * | 1979-07-02 | 1981-01-26 |
Family Cites Families (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5234705A (en) * | 1976-07-12 | 1977-03-16 | Sony Corp | Recording and regenerator device of image signal |
-
1982
- 1982-05-18 JP JP57083717A patent/JPS58200181A/ja active Granted
Patent Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS569070U (ja) * | 1979-07-02 | 1981-01-26 |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS60203877A (ja) * | 1984-03-28 | 1985-10-15 | Aisin Seiki Co Ltd | 反射型物体検出装置 |
JPS60203878A (ja) * | 1984-03-28 | 1985-10-15 | Aisin Seiki Co Ltd | 反射型物体検出装置 |
JPH0157314B2 (ja) * | 1984-03-28 | 1989-12-05 | Aishin Seiki Kk | |
JPH0349078B2 (ja) * | 1984-03-28 | 1991-07-26 | Aishin Seiki Kk | |
JPS60173087U (ja) * | 1984-04-24 | 1985-11-16 | ダイハツ工業株式会社 | 障害物検知装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH0130436B2 (ja) | 1989-06-20 |
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