JPS6214077A - 車両用超音波測距装置 - Google Patents
車両用超音波測距装置Info
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- JPS6214077A JPS6214077A JP15283285A JP15283285A JPS6214077A JP S6214077 A JPS6214077 A JP S6214077A JP 15283285 A JP15283285 A JP 15283285A JP 15283285 A JP15283285 A JP 15283285A JP S6214077 A JPS6214077 A JP S6214077A
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- Japan
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- ultrasonic
- vehicle
- signal
- distance
- microcomputer
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は車両用測距装置に係り、特に超音波を利用して
車両から被測定対象までの距離を測定するようにした車
両用超音波測距装置に関する。
車両から被測定対象までの距離を測定するようにした車
両用超音波測距装置に関する。
従来、車両用測距装置としては、例えば、特開昭５９−
２２４５８２号公報に開示されているように、音波の伝
搬時間から、離れた空間の距離を非接触で測定するにあ
たり、既知の距離間の音波の伝搬時間を求め、この既知
の距離と前記伝搬時間と別に求めた計測すべき二点間の
音波の伝搬時間とから、前記二点間の距離を求めるよう
にしたものがある。
２２４５８２号公報に開示されているように、音波の伝
搬時間から、離れた空間の距離を非接触で測定するにあ
たり、既知の距離間の音波の伝搬時間を求め、この既知
の距離と前記伝搬時間と別に求めた計測すべき二点間の
音波の伝搬時間とから、前記二点間の距離を求めるよう
にしたものがある。
しかしながら、このような構成においては、既知の距離
間の音波の伝搬時間を求めるにあたり、発信器、制御器
及びアンテナを付加的に採用する必要があるため、全体
構成が複雑になるという不具合がある。
間の音波の伝搬時間を求めるにあたり、発信器、制御器
及びアンテナを付加的に採用する必要があるため、全体
構成が複雑になるという不具合がある。
そこで、本発明は、このようなことに対処すぺ（、車両
用超音波測距装置において、車両からその周囲に位置す
る被測定対象までの測距に使用する超音波を車両の所定
基準反射部にも部分的に送信し、前記被測定対象及び所
定基準反射部の双方からの各反射超音波を利用して測距
を行うようにしたことにある。
用超音波測距装置において、車両からその周囲に位置す
る被測定対象までの測距に使用する超音波を車両の所定
基準反射部にも部分的に送信し、前記被測定対象及び所
定基準反射部の双方からの各反射超音波を利用して測距
を行うようにしたことにある。
かかる問題の解決にあたり、本発明の構成上の特徴は、
車両に装備されて同車両の周囲に位置する被測定対象に
向けて超音波を送信し前記被測定対象からの反射超音波
を受信し受信信号として発生する超音波送受信手段と、
この超音波送受信手段の前記超音波送信後前記反射超音
波受信までの経過時間に基き前記車両から前記被測定対
象までの測距距離を演算し測距信号として発生する距離
演算手段とを備えた超音波測距装置において、前記超音
波送受信手段がその超音波を前記車両の所定基準反射部
にも付加的に送信するように配置されて同所定基準反射
部からの反射超音波を受信し前記受信信号に加えて基準
信号として発生し、かつ前記距離演算手段が前記超音波
送受信手段の前記超音波送信後前記所定基準反射部から
の反射超音波受信までの基準時間及び前記超音波送受信
手段から前記所定基準反射部までの基準距離に基き前記
経過時間に応じ前記測距距離を演算するようにしたこと
にある。
車両に装備されて同車両の周囲に位置する被測定対象に
向けて超音波を送信し前記被測定対象からの反射超音波
を受信し受信信号として発生する超音波送受信手段と、
この超音波送受信手段の前記超音波送信後前記反射超音
波受信までの経過時間に基き前記車両から前記被測定対
象までの測距距離を演算し測距信号として発生する距離
演算手段とを備えた超音波測距装置において、前記超音
波送受信手段がその超音波を前記車両の所定基準反射部
にも付加的に送信するように配置されて同所定基準反射
部からの反射超音波を受信し前記受信信号に加えて基準
信号として発生し、かつ前記距離演算手段が前記超音波
送受信手段の前記超音波送信後前記所定基準反射部から
の反射超音波受信までの基準時間及び前記超音波送受信
手段から前記所定基準反射部までの基準距離に基き前記
経過時間に応じ前記測距距離を演算するようにしたこと
にある。
しかして、このように本発明を構成したことにより、°
前記超音波送受信手段からの超音波を車両の前記所定基
準反射部及び被測定対象の双方に向けて送信し、これら
所定基準反射部及び被測定対象からの各反射超音波を共
に前記超音波送受信手段に受信させて基準信号及び受信
信号として発生させ、前記距離演算手段が前記基準距離
及び前記基準信号により定まる前記基準時間に基き前記
受信信号との関連にて前記測距距離を演算し測距信号と
して発生するので、測距用として送信される超音波のみ
を利用して上述の測距距離演算を行うことができ、その
結果、この種超音波測距装置の構成をより一層簡単にし
得る。
前記超音波送受信手段からの超音波を車両の前記所定基
準反射部及び被測定対象の双方に向けて送信し、これら
所定基準反射部及び被測定対象からの各反射超音波を共
に前記超音波送受信手段に受信させて基準信号及び受信
信号として発生させ、前記距離演算手段が前記基準距離
及び前記基準信号により定まる前記基準時間に基き前記
受信信号との関連にて前記測距距離を演算し測距信号と
して発生するので、測距用として送信される超音波のみ
を利用して上述の測距距離演算を行うことができ、その
結果、この種超音波測距装置の構成をより一層簡単にし
得る。
以下、本発明の一実施例を図面により説明すると、第１
図〜第３図は、本発明に係る超音波測距装置が車高セン
サとして車両１０に通用された例を示している。この超
音波測距装置は、超音波送信器２０と、超音波受信器３
０とを備えており、超音波送信器２０は、第１図及び第
２図に示すごとく、そのラッパ状送信開口部２１を下方
に向けて開口させて車両１０のリアバンパ１１の略中央
部に埋め込まれている。一方、超音波受信器３０は、第
１図に示すごとく、そのラッパ状開口部３１を下方に向
けて開口させてリアバンパ１１の略中央部に超音波送信
器２０に隣接して埋め込まれている。かかる場合、超音
波送信器２０の送信開口部２１及び超音波受信器３０の
受信開口部３１は、リアバンパ１１の直下に位置する車
両１０の車体表面部１２（以下、基準反射部１２という
）をも臨むように配置されている。
図〜第３図は、本発明に係る超音波測距装置が車高セン
サとして車両１０に通用された例を示している。この超
音波測距装置は、超音波送信器２０と、超音波受信器３
０とを備えており、超音波送信器２０は、第１図及び第
２図に示すごとく、そのラッパ状送信開口部２１を下方
に向けて開口させて車両１０のリアバンパ１１の略中央
部に埋め込まれている。一方、超音波受信器３０は、第
１図に示すごとく、そのラッパ状開口部３１を下方に向
けて開口させてリアバンパ１１の略中央部に超音波送信
器２０に隣接して埋め込まれている。かかる場合、超音
波送信器２０の送信開口部２１及び超音波受信器３０の
受信開口部３１は、リアバンパ１１の直下に位置する車
両１０の車体表面部１２（以下、基準反射部１２という
）をも臨むように配置されている。
また、超音波測距装置は、６８０１系のマイクロコンピ
ュータ４０と、このマイクロコンピュータ４０と超音波
送信器２０との間に接続した駆動回路５０と、マイクロ
コンピュータ４０と超音波受信器３０との間に接続し゛
た信号処理回路６０と、マイクロコンピュータ４０に接
続したＤ−Ａ変換器７０とを備えており、マイクロコン
ピュータ４０は、公知の主制御プログラムの実行、第４
図のフローチャートに従うタイマ割込制御プログラムの
実行及び第５図のフローチャートに従う外部割込制御プ
ログラムの実行のもとに、後述のような各種の演算処理
を行う。かかる場合、主制御プログラム、外部割込制御
プログラム及びタイマ割込制御プログラムは、マイクロ
コンピュータ４０の続出専用メモリに予め記憶しである
。
ュータ４０と、このマイクロコンピュータ４０と超音波
送信器２０との間に接続した駆動回路５０と、マイクロ
コンピュータ４０と超音波受信器３０との間に接続し゛
た信号処理回路６０と、マイクロコンピュータ４０に接
続したＤ−Ａ変換器７０とを備えており、マイクロコン
ピュータ４０は、公知の主制御プログラムの実行、第４
図のフローチャートに従うタイマ割込制御プログラムの
実行及び第５図のフローチャートに従う外部割込制御プ
ログラムの実行のもとに、後述のような各種の演算処理
を行う。かかる場合、主制御プログラム、外部割込制御
プログラム及びタイマ割込制御プログラムは、マイクロ
コンピュータ４０の続出専用メモリに予め記憶しである
。
駆動回路５０は、発振回路５１と、ＡＮＤゲート５２と
、増幅回路５３を備えており、発振回路５１は、所定周
波数にて一連の発振パルスを発生する。ＡＮＤゲート５
２は、マイクロコンビュータ４０の出力ポート０３から
後述のごとく生じる送信制御信号ａ（第６図参照）の発
生中において発振回路５１からの各発振パルスを増幅回
路５３に順次付与する。増幅回路５３は、ＡＮＤゲート
５２からの各発振パルスを順次増幅し駆動パルスとして
発生し超音波送信器２０に付与する。このことは、超音
波送信器２０が増幅回路５３からの各駆動パルスに応答
して走行路面及び基準反射部１２に向けて間欠的に超音
波を送信することを意味する。換言すれば、超音波受信
器３０が、基準反射部１２からの反射超音波を受けて基
準受信信号を発生し、また走行路面からの反射超音波を
受けて測距受信信号を発生する。
、増幅回路５３を備えており、発振回路５１は、所定周
波数にて一連の発振パルスを発生する。ＡＮＤゲート５
２は、マイクロコンビュータ４０の出力ポート０３から
後述のごとく生じる送信制御信号ａ（第６図参照）の発
生中において発振回路５１からの各発振パルスを増幅回
路５３に順次付与する。増幅回路５３は、ＡＮＤゲート
５２からの各発振パルスを順次増幅し駆動パルスとして
発生し超音波送信器２０に付与する。このことは、超音
波送信器２０が増幅回路５３からの各駆動パルスに応答
して走行路面及び基準反射部１２に向けて間欠的に超音
波を送信することを意味する。換言すれば、超音波受信
器３０が、基準反射部１２からの反射超音波を受けて基
準受信信号を発生し、また走行路面からの反射超音波を
受けて測距受信信号を発生する。
信号処理回路６０は、増幅回路６１を有しており、この
増幅回路６１は、超音波受信器３０からの基準受信信号
を増幅して基準増幅信号Ｐｒ（第６図参照）として発生
するとともに、超音波受信器３０からの測距受信信号を
増幅して測距増幅信号Ｐｓ（第６図参照）として発生す
る。検波回路６２は増幅回路６１からの基準増幅信号を
検波して基準検波信号を発生するとともに、増幅回路６
１からの測距増幅信号を検波して測距検波信号を発生す
る。
増幅回路６１は、超音波受信器３０からの基準受信信号
を増幅して基準増幅信号Ｐｒ（第６図参照）として発生
するとともに、超音波受信器３０からの測距受信信号を
増幅して測距増幅信号Ｐｓ（第６図参照）として発生す
る。検波回路６２は増幅回路６１からの基準増幅信号を
検波して基準検波信号を発生するとともに、増幅回路６
１からの測距増幅信号を検波して測距検波信号を発生す
る。
波形整形回路６３は、検波回路６２がらの基準検波信号
を波形整形して基準矩形波信号Ｗｒ（第６図参照）を発
生するとともに、検波回路６２がらの測距検波信号を波
形整形して測距矩形波信号Ｗｓ（第６図参照）を発生す
る。ＡＮＤゲート６４は、マイクロコンピュータ４ｏの
出力ポート０２から後述のごとく生じる受信制御信号ｂ
（第６図参照）の発生中において、波形整形回路６３が
らの基準矩形波信号Ｗｒ及び測距矩形波信号ＷｓをＤ型
フリップフロップ６５に付与する。
を波形整形して基準矩形波信号Ｗｒ（第６図参照）を発
生するとともに、検波回路６２がらの測距検波信号を波
形整形して測距矩形波信号Ｗｓ（第６図参照）を発生す
る。ＡＮＤゲート６４は、マイクロコンピュータ４ｏの
出力ポート０２から後述のごとく生じる受信制御信号ｂ
（第６図参照）の発生中において、波形整形回路６３が
らの基準矩形波信号Ｗｒ及び測距矩形波信号ＷｓをＤ型
フリップフロップ６５に付与する。
Ｄ型フリップフロップ６５は、マイクロコンピュータ４
０の出力ポートｏ１がら後述のごとく生じるリセット信
号によりリセットされてその反転出力端子Ｑからローレ
ベル信号を生じる。また、Ｄ型フリンプフロップ６５は
、そのリセット解除後、ＡＮＤゲート６４からの基準矩
形波信号Ｗｒの立上がりに応答して反転出力端子Ｑがら
ローレベルにて外部割込パルスＩｒ（第６図参照）を発
生するとともに、ＡＮＤゲート６４からの測距矩形波信
号Ｗｓの立上がりに応答して反転出力端子Ｑからローレ
ベル信号にて外部割込パルスＩｓ（第６図参照）を発生
する。Ｄ−Ａ変換器７０はマイクロコンピュータ４０か
ら後述のごとく生じる車両１０の車高を表すディジタル
車高信号を受けてアナログ車高信号に変換する。
０の出力ポートｏ１がら後述のごとく生じるリセット信
号によりリセットされてその反転出力端子Ｑからローレ
ベル信号を生じる。また、Ｄ型フリンプフロップ６５は
、そのリセット解除後、ＡＮＤゲート６４からの基準矩
形波信号Ｗｒの立上がりに応答して反転出力端子Ｑがら
ローレベルにて外部割込パルスＩｒ（第６図参照）を発
生するとともに、ＡＮＤゲート６４からの測距矩形波信
号Ｗｓの立上がりに応答して反転出力端子Ｑからローレ
ベル信号にて外部割込パルスＩｓ（第６図参照）を発生
する。Ｄ−Ａ変換器７０はマイクロコンピュータ４０か
ら後述のごとく生じる車両１０の車高を表すディジタル
車高信号を受けてアナログ車高信号に変換する。
以上のように構成した本実施例において、車両１０を走
行させるとともに本発明装置を作動させれば・マイクロ
コンピュータ４０が公知の主制御プログラムの実行を開
始すると同時に同マイクロコンピュータ４０のタイマが
計時し始める。このとき、各フラグＦ１及びＦ２は共に
リセットされているものとする。
行させるとともに本発明装置を作動させれば・マイクロ
コンピュータ４０が公知の主制御プログラムの実行を開
始すると同時に同マイクロコンピュータ４０のタイマが
計時し始める。このとき、各フラグＦ１及びＦ２は共に
リセットされているものとする。
このような状態において、前記タイマの計時時刻がｔ−
ｔｌ（第６図参照）に達すると、マイクロコンピュータ
４０が、第４図のフローチャートに従い、タイマ割込制
御プログラムの割込実行をステップ８０にて開始し、次
のステップ８１にてフラグＦｌ−０に基きｒＹＥＳＪと
判別し、後続する各ステップ８１ａ、８１ｂ、８１ｃ及
び８１ｄにて、レジスタ（マイクロコンピュータ４０内
に設けである）内に計時時刻ｔ１をセントし、この計時
時刻ｔ１に超音波送信時間Ｔｌ（第６図参照）を加算す
るとともにこの加算結果を前記レジスタ内にセットし、
Ｆｌ−１とセントし、かつ送信制御信号ａ （第３図及
び第６図参照）を出力ポート０３から発生する。但し、
ステップ８１ｂにおける前記レジスタ内のセット結果（
ｔｌ＋７１）は、タイマ割込制御プログラムの次期割込
時期を特定する。
ｔｌ（第６図参照）に達すると、マイクロコンピュータ
４０が、第４図のフローチャートに従い、タイマ割込制
御プログラムの割込実行をステップ８０にて開始し、次
のステップ８１にてフラグＦｌ−０に基きｒＹＥＳＪと
判別し、後続する各ステップ８１ａ、８１ｂ、８１ｃ及
び８１ｄにて、レジスタ（マイクロコンピュータ４０内
に設けである）内に計時時刻ｔ１をセントし、この計時
時刻ｔ１に超音波送信時間Ｔｌ（第６図参照）を加算す
るとともにこの加算結果を前記レジスタ内にセットし、
Ｆｌ−１とセントし、かつ送信制御信号ａ （第３図及
び第６図参照）を出力ポート０３から発生する。但し、
ステップ８１ｂにおける前記レジスタ内のセット結果（
ｔｌ＋７１）は、タイマ割込制御プログラムの次期割込
時期を特定する。
上述のごとくマイクロコンピュータ４０から送信制御信
号ａが発生すると、同送信制御信号ａの発生中に発振回
路５１から生じる各発振パルスがＡＮＤゲート５２によ
り増幅回路５３に付与される。すると、増幅回路５３が
各発振パルスを順次駆動パルスとして発生し、これら各
駆動パルスに順次応答して超音波送信器２０が、送信制
御信号ａの発生中、間欠的に超音波を発生し走行路面及
び基準反射部１２に向けて送信する。
号ａが発生すると、同送信制御信号ａの発生中に発振回
路５１から生じる各発振パルスがＡＮＤゲート５２によ
り増幅回路５３に付与される。すると、増幅回路５３が
各発振パルスを順次駆動パルスとして発生し、これら各
駆動パルスに順次応答して超音波送信器２０が、送信制
御信号ａの発生中、間欠的に超音波を発生し走行路面及
び基準反射部１２に向けて送信する。
然る後、前記タイマの計時時刻ｔがステップ８１ｂにお
ける前記レジスタ内のセット結果（ｔｌ＋ＴＩ）に達す
ると、マイクロコンピュータ４０が上述と同様にタイマ
割込制御プログラムの割込実行をステップ８０にて開始
し、ステップ８１ｃにおけるＦｌ−１に基きステップ８
°１にてｒＮＯＪと判別するとともにステップ８２にて
ｒＹＥｓＪと判別し、後続する各ステップ８２ａ、８２
ｂ。
ける前記レジスタ内のセット結果（ｔｌ＋ＴＩ）に達す
ると、マイクロコンピュータ４０が上述と同様にタイマ
割込制御プログラムの割込実行をステップ８０にて開始
し、ステップ８１ｃにおけるＦｌ−１に基きステップ８
°１にてｒＮＯＪと判別するとともにステップ８２にて
ｒＹＥｓＪと判別し、後続する各ステップ８２ａ、８２
ｂ。
８２ｃ及び８２ｄにて、前記レジスタ内に計時時刻ｔ２
（−ｔｌ＋７１）をセットし、このセット結果ｔ２
に受信制御信号すの発生時期ｔ３（第６図参照）までの
所要時間Ｔ２（第６図参照）を加算してこの加算結果を
前記レジスタ内にセントし、Ｆｌ−２とセットし、かつ
送信制御信号ａを消滅させる。これにより、発振回路５
１から増幅回路５３への各発振パルスの付与がＡＮＤゲ
ート５２により停止されて超音波送信器２０からの超音
波の送信が禁止される。但し、ステップ８２ｂにおける
前記レジスタ内のセント結果はタイマ割込制御プログラ
ムの次期割込時期を特定する。
（−ｔｌ＋７１）をセットし、このセット結果ｔ２
に受信制御信号すの発生時期ｔ３（第６図参照）までの
所要時間Ｔ２（第６図参照）を加算してこの加算結果を
前記レジスタ内にセントし、Ｆｌ−２とセットし、かつ
送信制御信号ａを消滅させる。これにより、発振回路５
１から増幅回路５３への各発振パルスの付与がＡＮＤゲ
ート５２により停止されて超音波送信器２０からの超音
波の送信が禁止される。但し、ステップ８２ｂにおける
前記レジスタ内のセント結果はタイマ割込制御プログラ
ムの次期割込時期を特定する。
しかして、前記タイマの計時時刻ｔがステップ８２ｂに
おける前記レジスタ内のセント結果（ｔ２＋７２）に達
すると、マイクロコンピュータ４０が上述と同様にタイ
マ割込制御プログラムの割込実行をステップ８０にて開
始し、ステップ８２ＣにおけるＦ１＝２に基き各ステッ
プ８１．８２にて順次「ＮＯ」と判別するとともにステ
ップ８３にてｒＹＥｓＪと判別し、後続する各ステップ
８３ａ、８３ｂ、８３ｃ及び８３ｄにて、前記レジスタ
内に計時時刻ｔ ３ （−ｔ １ ＋Ｔｌ ＋７２）
をセントし、このセント結果ｔ３に受信制御信号すの発
生時間Ｔ３ （第６図参照）を加算してこの加算結果を
前記レジスタ内にセントし、Ｆｌ−３とセットし、かつ
受信制御信号すを出力ポート０２から発生する。但し、
ステップ８３ｂにおける前記レジスタ内のセント結果（
ｔ３＋７３）は、タイマ割込み制御プログラムの次期割
込時期を特定する。
おける前記レジスタ内のセント結果（ｔ２＋７２）に達
すると、マイクロコンピュータ４０が上述と同様にタイ
マ割込制御プログラムの割込実行をステップ８０にて開
始し、ステップ８２ＣにおけるＦ１＝２に基き各ステッ
プ８１．８２にて順次「ＮＯ」と判別するとともにステ
ップ８３にてｒＹＥｓＪと判別し、後続する各ステップ
８３ａ、８３ｂ、８３ｃ及び８３ｄにて、前記レジスタ
内に計時時刻ｔ ３ （−ｔ １ ＋Ｔｌ ＋７２）
をセントし、このセント結果ｔ３に受信制御信号すの発
生時間Ｔ３ （第６図参照）を加算してこの加算結果を
前記レジスタ内にセントし、Ｆｌ−３とセットし、かつ
受信制御信号すを出力ポート０２から発生する。但し、
ステップ８３ｂにおける前記レジスタ内のセント結果（
ｔ３＋７３）は、タイマ割込み制御プログラムの次期割
込時期を特定する。
上述のごとく超音波送信器２０から送信された超音波が
基準反射部１２及び走行路面により反射されてこれら各
反射超音波が前記受信制御信号すの発生後に超音波受信
器３０により順次受信されると、超音波受信器３０が基
準反射部１２からの反射超音波を基準受信信号として発
生するとともに、走行路面からの反射超音波を測距受信
信号として発生する。すると、これら基準受信信号及び
測距受信信号が、順次、増幅回路６１により基準増幅信
号Ｐｒ及び測距増幅信号Ｐｓとして増幅され、検波回路
６２により基準検波信号及び測距検波信号として検波さ
れ、波形整形回路６３により基準矩形波信号Ｗｒ及び測
距矩形波信号Ｗｓとして波形整形される。なお、基準反
射部１２が走行路面よりも高い位置にあるため、基準反
射部１２からの反射超音波は走行路面からの反射超音波
に常に先行して超音波受信器３０により受信される。
基準反射部１２及び走行路面により反射されてこれら各
反射超音波が前記受信制御信号すの発生後に超音波受信
器３０により順次受信されると、超音波受信器３０が基
準反射部１２からの反射超音波を基準受信信号として発
生するとともに、走行路面からの反射超音波を測距受信
信号として発生する。すると、これら基準受信信号及び
測距受信信号が、順次、増幅回路６１により基準増幅信
号Ｐｒ及び測距増幅信号Ｐｓとして増幅され、検波回路
６２により基準検波信号及び測距検波信号として検波さ
れ、波形整形回路６３により基準矩形波信号Ｗｒ及び測
距矩形波信号Ｗｓとして波形整形される。なお、基準反
射部１２が走行路面よりも高い位置にあるため、基準反
射部１２からの反射超音波は走行路面からの反射超音波
に常に先行して超音波受信器３０により受信される。
しかして、上述のごとく受信制御信号すの発生中に波形
整形回路６３から基準矩形波信号Ｗｒが生じると、この
基準矩形波信号ＷｒがＡＮＤゲート６４によりＤ型フリ
フプフロソプ６５に付与される。すると、このＤ型フリ
ップフロップ６５がＡＮＤゲート６４からの基準矩形波
信号Ｗｒの立上がりに応答して反転出力端子Ｑから外部
割込信号１ｒを発生しマイクロコンピュータ４０の外部
割込端子ｉＲＱに付与する。ついで、マイクロコンピュ
ータ４０が外部割込信号１ｒに応答し第５図のフローチ
ャートに従い外部割込制御プログラムの割込実行をステ
ップ９０にて開始する。
整形回路６３から基準矩形波信号Ｗｒが生じると、この
基準矩形波信号ＷｒがＡＮＤゲート６４によりＤ型フリ
フプフロソプ６５に付与される。すると、このＤ型フリ
ップフロップ６５がＡＮＤゲート６４からの基準矩形波
信号Ｗｒの立上がりに応答して反転出力端子Ｑから外部
割込信号１ｒを発生しマイクロコンピュータ４０の外部
割込端子ｉＲＱに付与する。ついで、マイクロコンピュ
ータ４０が外部割込信号１ｒに応答し第５図のフローチ
ャートに従い外部割込制御プログラムの割込実行をステ
ップ９０にて開始する。
然るに、現段階では上述のごとくフラグＦ２−０である
ため、マイクロコンピュータ４０がステップ９１にてｒ
ＹＥＳＪと判別し、後続する各ステップ９１ａ、９１ｂ
及び９１ｃにて、外部割込信号１ｒの発生時期に相当す
る前記タイマの計時時刻ｔｒ（第６図参照）をタイマデ
ータＣとセットし、出力ポート０１からリセント信号を
発生してＤ型フリップフロップ６５をリセットし、かつ
フラグＦ２−１とセットする。然る後、上述のごとく受
信制御信号すの発生中に波形整形回路６３から測距矩形
波信号Ｗｓが生じると、この測距矩形波信号ＷｓがＡＮ
Ｄゲート６４によりＤ型フリノブフロップ６５に付与さ
れる。すると、このＤ型フリフプフロップ６５がＡＮＤ
ゲート６４からの測距矩形波信号Ｗｓの立上がりに応答
して反転出力端子Ｑから外部割込信号Ｉｓを発生しマイ
クロコンピュータ４０の外部割込端子ｉＲＱに付与する
。
ため、マイクロコンピュータ４０がステップ９１にてｒ
ＹＥＳＪと判別し、後続する各ステップ９１ａ、９１ｂ
及び９１ｃにて、外部割込信号１ｒの発生時期に相当す
る前記タイマの計時時刻ｔｒ（第６図参照）をタイマデ
ータＣとセットし、出力ポート０１からリセント信号を
発生してＤ型フリップフロップ６５をリセットし、かつ
フラグＦ２−１とセットする。然る後、上述のごとく受
信制御信号すの発生中に波形整形回路６３から測距矩形
波信号Ｗｓが生じると、この測距矩形波信号ＷｓがＡＮ
Ｄゲート６４によりＤ型フリノブフロップ６５に付与さ
れる。すると、このＤ型フリフプフロップ６５がＡＮＤ
ゲート６４からの測距矩形波信号Ｗｓの立上がりに応答
して反転出力端子Ｑから外部割込信号Ｉｓを発生しマイ
クロコンピュータ４０の外部割込端子ｉＲＱに付与する
。
ついで、マイクロコンピュータ４０が外部割込信号Ｉｓ
に応答し第５図のフローチャートに従い外部割込制御プ
ログラムの割込実行をステップ９０にて開始し、ステッ
プ９１ＣにおけるＦ２−１に基きステップ９１にて「Ｎ
Ｏ」と判別するとともにステップ９２にてｒＹＥｓＪと
判別し、後続する各ステップ９２ａ、９２ｂ、９２ｃ、
９２ｄ及び９３にて、外部割込信号ｉｓの発生時期に相
当する前記タイマの計時時刻ｔｓ（第６図参照）をタイ
マデータＥとセットし、ステップ９１ａにおけるタイマ
データＣからステップ８１ａにおける前記レジスタ内の
セット結果ｔ１を減算するとともにこの減算結果を超音
波伝搬時間Ｔｒ（第６図参照）としてセントしてＣ＝ｏ
とクリアし、ステップ９２ａにおけるタイマデータＥか
らステップ８１ａにおける前記レジスタ内のセント結果
ｔ１を減算するとともにこの減算結果を超音波伝搬時間
Ｔｓ （第６図参照）としてセットしてＥ−０とクリ
アし、フラグＦ２−２とセ・ノドし、かつリセット信号
を出カポ−）０１から発生してＤ型フリップフロップ６
５をリセットする。なお、外部割込制御プログラムの上
述のような繰返し実行過程においてフラグＦ２が、前記
タイマの計時時刻の経過に伴い、０，１．２と順次変化
するので、各タイマデータＣ，Ｅ、各超音波伝搬時間Ｔ
ｒ。
に応答し第５図のフローチャートに従い外部割込制御プ
ログラムの割込実行をステップ９０にて開始し、ステッ
プ９１ＣにおけるＦ２−１に基きステップ９１にて「Ｎ
Ｏ」と判別するとともにステップ９２にてｒＹＥｓＪと
判別し、後続する各ステップ９２ａ、９２ｂ、９２ｃ、
９２ｄ及び９３にて、外部割込信号ｉｓの発生時期に相
当する前記タイマの計時時刻ｔｓ（第６図参照）をタイ
マデータＥとセットし、ステップ９１ａにおけるタイマ
データＣからステップ８１ａにおける前記レジスタ内の
セット結果ｔ１を減算するとともにこの減算結果を超音
波伝搬時間Ｔｒ（第６図参照）としてセントしてＣ＝ｏ
とクリアし、ステップ９２ａにおけるタイマデータＥか
らステップ８１ａにおける前記レジスタ内のセント結果
ｔ１を減算するとともにこの減算結果を超音波伝搬時間
Ｔｓ （第６図参照）としてセットしてＥ−０とクリ
アし、フラグＦ２−２とセ・ノドし、かつリセット信号
を出カポ−）０１から発生してＤ型フリップフロップ６
５をリセットする。なお、外部割込制御プログラムの上
述のような繰返し実行過程においてフラグＦ２が、前記
タイマの計時時刻の経過に伴い、０，１．２と順次変化
するので、各タイマデータＣ，Ｅ、各超音波伝搬時間Ｔ
ｒ。
Ｔｓが誤演算されることはない。
然る後、前記タイマの計時時刻ｔがステップ８３ｂにお
ける前記レジスタ内のセット結果（ｔ３十Ｔ３）に達す
ると、マイクロコンピュータ４０が上述と同様にタイマ
割込制御プログラムの割込実行をステップ８０にて開始
し、ステップ８３ｃにおけるＦｌ−３に基き各ステップ
８１，８２゜８３にて順次ｒＮＯＪと判別し、後続する
ステップ８４ａ、８４ｂ、８４ｃ及び８４ｄにて、前記
レジスタ内に計時時刻ｔ４ （＝ｔｌ＋Ｔ１＋Ｔ２＋Ｔ
３）をセ・ノドし、このセット結果ｔ４に後続受信制御
信号ａの発生時期までの所要時間Ｔ４（第６図参照）を
加算してこの加算結果を前記レジスタ内にセントし、Ｆ
ｌ−０及びＦ２−０とリセットし、かつ受信制御信号す
を消滅させる。これにより、ＡＮＤゲート６４が波形整
形回路６３からＤ型フリップフロップ６５への出力を遮
断するので、マイクロコンピュータ４０が誤って外部割
込信号を受けることはない。
ける前記レジスタ内のセット結果（ｔ３十Ｔ３）に達す
ると、マイクロコンピュータ４０が上述と同様にタイマ
割込制御プログラムの割込実行をステップ８０にて開始
し、ステップ８３ｃにおけるＦｌ−３に基き各ステップ
８１，８２゜８３にて順次ｒＮＯＪと判別し、後続する
ステップ８４ａ、８４ｂ、８４ｃ及び８４ｄにて、前記
レジスタ内に計時時刻ｔ４ （＝ｔｌ＋Ｔ１＋Ｔ２＋Ｔ
３）をセ・ノドし、このセット結果ｔ４に後続受信制御
信号ａの発生時期までの所要時間Ｔ４（第６図参照）を
加算してこの加算結果を前記レジスタ内にセントし、Ｆ
ｌ−０及びＦ２−０とリセットし、かつ受信制御信号す
を消滅させる。これにより、ＡＮＤゲート６４が波形整
形回路６３からＤ型フリップフロップ６５への出力を遮
断するので、マイクロコンピュータ４０が誤って外部割
込信号を受けることはない。
上述のごとく両回音波伝搬時間Ｔｒ、Ｔｓの演算が行な
われた後、マイクロコンピュータ４０が公知の主制御プ
ログラムの実行のもとに、次の関係式（１）に基き、Ｔ
ｒ、Ｔｓに応じて車両の車高を演算しディジタル車高信
号として発生する。
われた後、マイクロコンピュータ４０が公知の主制御プ
ログラムの実行のもとに、次の関係式（１）に基き、Ｔ
ｒ、Ｔｓに応じて車両の車高を演算しディジタル車高信
号として発生する。
Ｌ＝ＬｒＸ （Ｔｓ／Ｔｒ） ・・・（１１但し、符
号りは超音波の走行路面から超音波受信器３０までの反
射経路長（即ち、車高）を表わし、符号Ｌｒは超音波の
基準反射部１２から超音波受信器３０までの基準反射経
路長を表わす。なお、関係式（１）はマイクロコンピュ
ータ４０の読出し専用メモリに予め記憶しである。
号りは超音波の走行路面から超音波受信器３０までの反
射経路長（即ち、車高）を表わし、符号Ｌｒは超音波の
基準反射部１２から超音波受信器３０までの基準反射経
路長を表わす。なお、関係式（１）はマイクロコンピュ
ータ４０の読出し専用メモリに予め記憶しである。
また、上述のようにマイクロコンピュータ４０からディ
ジタル車高信号が生じると、同ディジタル車高信号がＤ
−Ａ変換器７０によりアナログ車高信号に変換される。
ジタル車高信号が生じると、同ディジタル車高信号がＤ
−Ａ変換器７０によりアナログ車高信号に変換される。
従って、かかるアナログ車高信号を利用して車両１０の
車高調整装置により車高を自動的に調整できる。
車高調整装置により車高を自動的に調整できる。
以上説明したことから理解されるとおり、リアバンパ１
１の略中央部に超音波送信器２０及び超音波受信器３０
を並列的に埋込んで超音波送信器２０の送信超音波を走
行路面及び基準反射部１２の双方で反射させて両反射超
音波を時を異にして超音波受信器３０により受信させる
ようにしたので、本明細書の冒頭に述べたような不具合
を伴うことなく、この種超音波測距装置の構成を簡単に
し得る。
１の略中央部に超音波送信器２０及び超音波受信器３０
を並列的に埋込んで超音波送信器２０の送信超音波を走
行路面及び基準反射部１２の双方で反射させて両反射超
音波を時を異にして超音波受信器３０により受信させる
ようにしたので、本明細書の冒頭に述べたような不具合
を伴うことなく、この種超音波測距装置の構成を簡単に
し得る。
なお、前記実施例においては、超音波送信器２０及び超
音波受信器３０を独立してリアバンパ１１に配置した例
について述べたが、これに限らず、第７図に示すごとく
、超音波送受信機能を有する単一の送受信器１００及び
アナログスイッチ１１０を、超音波送信器２０及び超音
波受信器３０に代えて採用し、マイクロコンピュータ４
０が受信制御信号すを発生していないときにはアナログ
スイッチ１１０により増幅回路５３を送受信器１００に
接続し、またマイクロコンピュータ４０が受信制御信号
すを発生するとアナログスイッチ１１０により送受信器
１００を増幅回路６１に接続するようにして前記実施例
と同様の作用効果を達成し得る。
音波受信器３０を独立してリアバンパ１１に配置した例
について述べたが、これに限らず、第７図に示すごとく
、超音波送受信機能を有する単一の送受信器１００及び
アナログスイッチ１１０を、超音波送信器２０及び超音
波受信器３０に代えて採用し、マイクロコンピュータ４
０が受信制御信号すを発生していないときにはアナログ
スイッチ１１０により増幅回路５３を送受信器１００に
接続し、またマイクロコンピュータ４０が受信制御信号
すを発生するとアナログスイッチ１１０により送受信器
１００を増幅回路６１に接続するようにして前記実施例
と同様の作用効果を達成し得る。
また、本発明の実施にあたっては、超音波送信器２０及
び超音波受信器３０の配置位置はリアバンパ１１に限る
ことなく、車両１０のフロントバンパ等に配置するよう
にしてもよい。
び超音波受信器３０の配置位置はリアバンパ１１に限る
ことなく、車両１０のフロントバンパ等に配置するよう
にしてもよい。
また、前記実施例においては、本発明装置を車高センサ
として通用した例について説明したが、これに限らず、
例えば、側方障害物センサ、後方障害物センサ等として
本発明装置を通用してもよい。
として通用した例について説明したが、これに限らず、
例えば、側方障害物センサ、後方障害物センサ等として
本発明装置を通用してもよい。
第１図及び第２図は、超音波送信器及び超音波受信器の
リアバンパに対する埋込断面図、第３図は、本発明装置
の一実施例を示す電気回路図、第４図及び第５図は第３
図のマイクロコンピュータの作用を示すフローチャート
、第６図は第３図の主な電気素子の入出力波形図、並び
に第７図は前記実施例の部分的変形例を示す電気回路図
である。 符号の説明 ＩＯ・・車両、１１・・・リアバンバ、１２・・・基準
反射部、２０・・・超音波送信器、３０・・・超音波受
信器、４０・・・マイクロコンピュータ、５０・・・駆
動回路、６０・・・信号処理回路。
リアバンパに対する埋込断面図、第３図は、本発明装置
の一実施例を示す電気回路図、第４図及び第５図は第３
図のマイクロコンピュータの作用を示すフローチャート
、第６図は第３図の主な電気素子の入出力波形図、並び
に第７図は前記実施例の部分的変形例を示す電気回路図
である。 符号の説明 ＩＯ・・車両、１１・・・リアバンバ、１２・・・基準
反射部、２０・・・超音波送信器、３０・・・超音波受
信器、４０・・・マイクロコンピュータ、５０・・・駆
動回路、６０・・・信号処理回路。
Claims (1)
- 車両に装備されて同車両の周囲に位置する被測定対象に
向けて超音波を送信し前記被測定対象からの反射超音波
を受信し受信信号として発生する超音波送受信手段と、
この超音波送受信手段の前記超音波送信後前記反射超音
波受信までの経過時間に基き前記車両から前記被測定対
象までの測距距離を演算し測距信号として発生する距離
演算手段とを備えた超音波測距装置において、前記超音
波送受信手段がその超音波を前記車両の所定基準反射部
にも付加的に送信するように配置されて同所定基準反射
部からの反射超音波を受信し前記受信信号に加えて基準
信号として発生し、かつ前記距離演算手段が前記超音波
送受信手段の前記超音波送信後前記所定基準反射部から
の反射超音波受信までの基準時間及び前記超音波送受信
手段から前記所定基準反射部までの基準距離に基き前記
経過時間に応じ前記測距距離を演算するようにしたこと
を特徴とする車両用超音波測距装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15283285A JPS6214077A (ja) | 1985-07-11 | 1985-07-11 | 車両用超音波測距装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15283285A JPS6214077A (ja) | 1985-07-11 | 1985-07-11 | 車両用超音波測距装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6214077A true JPS6214077A (ja) | 1987-01-22 |
Family
ID=15549106
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15283285A Pending JPS6214077A (ja) | 1985-07-11 | 1985-07-11 | 車両用超音波測距装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6214077A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5102102A (en) * | 1988-03-03 | 1992-04-07 | Kabushiki Kaisha Kobe Seiko Sho | Apparatus for controlling operating reaction of winch |
| CN103323851A (zh) * | 2013-07-18 | 2013-09-25 | 镇江三维知识产权有限公司 | 一种汽车倒车二维测距报警系统 |
| JP2015152485A (ja) * | 2014-02-17 | 2015-08-24 | 株式会社デンソー | 距離測定装置 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS56126781A (en) * | 1980-03-12 | 1981-10-05 | Kishiyouchiyou Chokan | Temperature correction for ultrasonic-type distance measurement device |
| JPS56147020A (en) * | 1980-04-16 | 1981-11-14 | Yokogawa Hokushin Electric Corp | Ultrasonic level gage |
-
1985
- 1985-07-11 JP JP15283285A patent/JPS6214077A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS56126781A (en) * | 1980-03-12 | 1981-10-05 | Kishiyouchiyou Chokan | Temperature correction for ultrasonic-type distance measurement device |
| JPS56147020A (en) * | 1980-04-16 | 1981-11-14 | Yokogawa Hokushin Electric Corp | Ultrasonic level gage |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5102102A (en) * | 1988-03-03 | 1992-04-07 | Kabushiki Kaisha Kobe Seiko Sho | Apparatus for controlling operating reaction of winch |
| CN103323851A (zh) * | 2013-07-18 | 2013-09-25 | 镇江三维知识产权有限公司 | 一种汽车倒车二维测距报警系统 |
| JP2015152485A (ja) * | 2014-02-17 | 2015-08-24 | 株式会社デンソー | 距離測定装置 |
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