JPS58156452A - 自動走行台車の安全表示装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 この発明は目動走行する台車に対する安全を表示する！
＆１の改良ＶＣ関するものである。

荷物を自制的に搬送するものとして、自動走行台車が用
いられる。この台車には、ガイドレール等によって機械
的に誘導されなもの、磁力線によって岐気的に−４され
るもの、白線やステンレステープを用いて光学的に紡尋
されるもの等６柚のものがある。ま／Ｃ１台車の走行通
路上に人等の一体か存任す心とさ、これｔ検出して台車
を停止させる等の安全が図られている。

しかし、台車が通路の曲り角に疋行丁ゐとき、曲り角の
向う側から歩行して来る人には、台車の来ることが分か
らず、また、台車も人を検出することができないので、
互いに衝突する危険がある。

この発明は上記不具合を改良するものて、通路の曲り角
の手前−に台車が存在することが検出されると、これを
曲り角の向う側に報知することにより、通路の曲り角部
での安全性を確保できるようにした自動走行台車の女全
表示装ｆＩｔを提供することを目的とする。

以下、第１図〜路４図によりこの発明の一実施例を説明
する。

第１図及び纂２図中、ｆｉ＋は建物の原図に設定された
通路、（１ａ）に通路１１ｉの曲り角、（２；は通路（
１）の天井、（３）は通路（１）の床中に埋設された低
周波電ｔＩｔ、を通じて磁界を作る誘導−１（４）は誘
導線（３）の磁界全検出することにより駆動用電動機（
図示しない）が回転して通路（１）に沿って走行し、曲
り角（ｌａ）では操舵用電動機（図示しない）が動作し
て、曲り角（ｌａ）　Ｋ沿って曲進する周知の自動走行
台車、（５ａ）、　（５ｂ）　ｔ１台車（４）の両側に
設置サレイずレカー方が台車（４）の側方へ超音波を送
信する超音波送信器、（６ａ）ｌ　（６ｂ）は曲り角（
ｌａ）の手前側に設置され超音波送信器（５ａ）からの
超音波を受信すると出力１発する超音波受信器、（６ｃ
）、　（６ｄ）は同じく曲り角（１ａ）の向う側に設置
された超音波受信器、（７）は曲り角（１ａ）の手前側
の天井（２）に設置された報知器、（８）は同じく曲り
角（１ａ）の向う倶１の天井（２１に設置された報知器
でめる０ 第３図及び圧４図中、（１１）は例えば１キロヘルクの
振動周波数の出力を発する発振器、０いは発振器（１１
）に接続された増幅器、Ｑ３Ｉは増幅器０ツの出力によ
って駆動され上記振動周波数の超音波（１３ａ）　７に
発信する発信器、０（１）は超音波（１３ａ　）を受信
する受信器、０５）は受信器圓に接続された増幅器、（
Ｉφは増幅器０６）の出力から上記周波数の成分だけを
通過させるフィルタ、ｌ１７）はフィルタ（ｌ（２）の
出力を直流に整流する整流器、（１８）は一定値、θ（
２）は入力Ａと入力Ｂを比較し入力Ａ〉入力Ｂのとき出
力（１９ａ）がｒＨＪとなりそれ以外のと色ｒＬＪとな
る比較器、（１９ａａ）〜（１９ａｄ）はそれぞれ受信
器（６ａ）〜（６ｄ）の出力、−〜（ハ）は入力がｒＨ
Ｊになると一定時間出力かｒＨＪになる単安定素子、シ
←）はＡＮＤゲート、（ハ）、四〇はＲ−８フリツプフ
ロツプ（以下メモリという）、ｍ、ｂｕはそれぞれ報知
器（７）　、　（Ｉｌｌに設けられた表示灯、０２．瞥
は同じく回転灯、眞、開は同じくフザー等の警報器、（
９）、院は同じく音声合成装置、スピーカ等罠よって構
成された自動放送装置である。

以下、この実施例の動作を説明する。

今、台車（４）が誘導ｉｌｌ　＋３１に誘導されて、矢
印Ａ方向へ走行しているものとする。このとき、超音波
発信器（５ａ）は超音波（１３ａ）を発信している。反
対側の発信器（５ｂ）は停止している。台車（４（が曲
り角（１ａ）の手前側に来て、超音波受信器（６ａ）が
超音波（１３ａ）を受信すると、整流回路Ｑ７１は超音
波（１３ａ）の人きさに相当する出力を発する。これが
一定値０校以上になると、比較器瞳の出力（１９ａａ）
はｒｌ（Ｊとなる。これで、単安定素子翰の出力は一定
時間出力Ｊとなる。台車（４１が再に走行して受信器（
６ｂ）が超音波（１３ａ）を受信すると、上記と同様に
して受信器（６ｂ）の出力（１９ａｂ）はｒＨＪとなる
。これで、ＡＮＤゲートレ４・の出力Ｆ’１ｒＨＪとな
り、メモリ（２（至）はセットされ、その出力Ｑ　Ｆｉ
ｒＥＪとなる。この出力により、曲り角（１ａ）の向う
側の報知器（８）は動作し、表示灯１３１）は例えば「
台車が来ます。注意してください。」と表示し、回転灯
瞥は回転して人に対して注意を喚起する。また、警報器
ｅ（ｆ９Ｆｉ鳴動し、自動放送装置０７）は上記注意事
項を放送する。

このようにし°Ｃ１曲り角（ｌａ）の向う＠を通行する
人に注意を与える。

台車（４）が曲り角（１ａ）を曲がって、超音波受信器
（６Ｃ）が超音波（１３ａ）を受信すると、上記と同様
にして受信ｇＷ（６Ｃ）の出力（１９ａｏ）　Ｕ　ｒＨ
Ｊとなり、単安定集子（財）の出力は一定時間「Ｈ」と
々る。台車（４）〃・更に走行し一〇受任器（６ｄ）が
超音波（１３ａ）を受信すると、Ｓ：ｊａ　６　（６ｄ
　）の出力（１９ａｄ）はｒＨＪとなり、ＡＮＤケート
（２１舅の出力１１ｒＨＪとなって、メモリ關にリセッ
トさｈ、その出力ＱｆｉｒＬＪとなる。これで、報知器
（８）（王手動作となり、表示灯則は消灯し、回転灯１
晒は停止し、ｉ＃報器Ｃ）−は鳴り止み、自動放送装置
ｉ！ｌ′１３７）は放送？中止する。

台車（４）が方向反転して矢印Ｂ方向へ走行するときも
同様であり、このときは超音波発信器（５ｂ）が超音波
（１３ａ）　を発信し、発信器（５ａ）　Ｆｉ停止して
いる。そして、受信器（６Ｃ）が超音波（１３ａ）　５
ｒ受信し九ときメモリ翰がセットされて報知器（７）ハ
動作し、台車（４）が曲り角（ｌａ）を曲がって、受信
器（６ａ）が超音波（１３ａ）を受信すると、メモリ四
がリセットされて報知器（７）ハネ動作となるＯ なお、受信器（６ａ）〜（６ｄ）は人を検出することに
ないから、人の通過によって無用に報知器（７’；。

（８）が動作することはない。

ま九、次のように実施することも可能である。

（７）台車（４）Ｋ超音波発信器を１個設け、通路ｆｌ
）の両側にそれぞれ超音波受信器を設ける。また、超音
波発信器を通路（１）側に、超音波受信器を台車（４）
に設ける。

（イ）台車（４）には検出装置は設けず、天井（２′等
に工業用テレビジョンカメラ全般け、その映像のパター
ン認識によって台車（４）の存在を検出する。また、ド
ック効果の利用、金属検知器、光電装置等の使用により
台車（４）の存在を検出する。

（つ）超音波（Ｘ３ａ）の外に、光、電波、電磁誘導等
の媒体を利用する。

に）　報知器＋７１　、　＋８１の形式は実施例に限ら
ない。

また、天井（２）以外の壁その他の場所に設置する０ （４）曲り角（ｌａ）部に鏡を設け、曲り角（１ａ）の
手前側と向う側の相互の状態が見られるようにする。

以上説明したとおりこの発明では、自動走行台車の通路
の曲り角の手前側に上記台車が存在することを検知し、
これを通路の向う側に報知するようにしたので、人も安
全に通行することができもまた、人は検出されないので
、報知器が無用に動作することを避けることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明による自動走行台車の安全表示装置の
一実施例を示す通路臼り角部の平面図、第２図は第１図
のｎ−ｎ＊断面図、ｗＪｓ図及び第番図ｔｉ第１図及び
第２図のブロック回路図である０図において、（１）・
・・通路、（１ａ）・・・曲り角、（３）・・・誘４１
１ｉ４１・・・自動走行台車、（５ａ）、　（５ｂ）・
・・超音波発信器、（６ａ）　〜（６ｃ）−超音波受信
器、＋７＋　、　＋８）　・・・報知器、（１３ａ　）
・・・超音波、−〜骸・・・単安定素子、シ句〜覇・・
・ムＭＤゲート、（ハ）、硫・・・Ｒ−８フリツプフロ
ツプ。 なお、図中同一部分は同一符号により示す。 代理人　　　葛　野　信　−（外１名）第１図 ＩＪ／ａ 第２図 第３図 茜に ζ ６０〜６ｄ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 所定の通ｕ＆Ｌ沿って走行する台車、上記通路の曲り角
   の手前に上記台車が存在することを検出する検出装置、
   及び上記通路の曲り角の向う側に設けられ上記検出装置
   が動作するとこれを報知する暢知器を備えてなゐ目動走
   行台車の安全表示装置。