JPS58142279A - 作業車 - Google Patents
作業車Info
- Publication number
- JPS58142279A JPS58142279A JP2568082A JP2568082A JPS58142279A JP S58142279 A JPS58142279 A JP S58142279A JP 2568082 A JP2568082 A JP 2568082A JP 2568082 A JP2568082 A JP 2568082A JP S58142279 A JPS58142279 A JP S58142279A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- ground
- comparator
- output
- transmitter
- detection signal
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
- G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本ｌＩ＠は、Ｊ！降可能に構成され大作業装置の対地高
さを自前制御する機能を有す為作業車に関し、詳しくは
、４儒器と受信ｌとから成る親仁の種作業車においては
、従来より超音波センサーで対象物までの距離（対地高
さ）を測定する手ｌ！ｋが採用されている。
さを自前制御する機能を有す為作業車に関し、詳しくは
、４儒器と受信ｌとから成る親仁の種作業車においては
、従来より超音波センサーで対象物までの距離（対地高
さ）を測定する手ｌ！ｋが採用されている。
しかし、ｍ音波社対象物によ〕被吸収率が興なる。 例
えばコンバインの刈取部（作業装置）を昇降制御する場
合、わらや柔らかい土等の部分では被吸収率が極めて高
くなる。 したがって、受信波の振幅が小さくなって計
測が不安定ＩＮＫ自前的に下降させてしまい１作業装′
Ｒを地面に＊込ませる結果となる欠点が有ら九。
えばコンバインの刈取部（作業装置）を昇降制御する場
合、わらや柔らかい土等の部分では被吸収率が極めて高
くなる。 したがって、受信波の振幅が小さくなって計
測が不安定ＩＮＫ自前的に下降させてしまい１作業装′
Ｒを地面に＊込ませる結果となる欠点が有ら九。
本発明は、かかる従来欠点を解決することを目的とする
。
。
この目的を達成するために１本発明の作業車は、パルス
発生器により前記送信器の発振が一定周期毎に間歇的に
行なわれるべ（制御するとともに、前記受信器より出力
される受信波をコンパレータによｐ波形整形して対地高
さ検出信号を得るように構成し、かつ、前記コンパレー
タが前記パルス発生器の所定数周期内に検出信号を出力
しない場合ＫＦｉ、ＩＱ記コンパレータのしきい値を低
くして受信感度を増大させるべく構成しであることを特
徴とする。
発生器により前記送信器の発振が一定周期毎に間歇的に
行なわれるべ（制御するとともに、前記受信器より出力
される受信波をコンパレータによｐ波形整形して対地高
さ検出信号を得るように構成し、かつ、前記コンパレー
タが前記パルス発生器の所定数周期内に検出信号を出力
しない場合ＫＦｉ、ＩＱ記コンパレータのしきい値を低
くして受信感度を増大させるべく構成しであることを特
徴とする。
との特徴構成によシ１本発明によれば、受信波が十分大
きい通常の場合Ｋ１−１．コンパレータのしきい値を高
（しておいて十分ない比を確保できるとと％に、受信波
が小さい場合、すなわち、前記パルス発生器の所定周期
内にコンパレータが検出信号を出力しないような場合に
は。
きい通常の場合Ｋ１−１．コンパレータのしきい値を高
（しておいて十分ない比を確保できるとと％に、受信波
が小さい場合、すなわち、前記パルス発生器の所定周期
内にコンパレータが検出信号を出力しないような場合に
は。
前記コンパレータのしきい値を自前的に低く設定するこ
とによつて、確実な検出信号を得るようにできるのであ
り１作業装置を不ＩＩＫ”Ｆ鋒させてしまうというよう
な誤動作を確実かつ未然に防止で龜るに至ったの、であ
る。
とによつて、確実な検出信号を得るようにできるのであ
り１作業装置を不ＩＩＫ”Ｆ鋒させてしまうというよう
な誤動作を確実かつ未然に防止で龜るに至ったの、であ
る。
次に１本発明の実施例を倒示５図に基いて詳述する。
第１図に示すように、櫨立験稈を引起す引起し装置（１
）、引起された殻稈を刈取る刈取装置（！ｋ及び、刈取
殻稈を搬送しながら横倒れ姿勢に姿勢変更してフィード
チェーン（３）に受渡す搬送装置（４）から成る刈取部
ｉｌ＋と、刈取殻稈をフィードチェーン（３）で挾持搬
送しながら脱穀処理する脱穀装置（・１とを、タローラ
走行装置（ア）及び操縦部（図示せず）を備えた走行車
体に搭載し、もってコンバインを構成しである。
）、引起された殻稈を刈取る刈取装置（！ｋ及び、刈取
殻稈を搬送しながら横倒れ姿勢に姿勢変更してフィード
チェーン（３）に受渡す搬送装置（４）から成る刈取部
ｉｌ＋と、刈取殻稈をフィードチェーン（３）で挾持搬
送しながら脱穀処理する脱穀装置（・１とを、タローラ
走行装置（ア）及び操縦部（図示せず）を備えた走行車
体に搭載し、もってコンバインを構成しである。
前記刈取部（６）のフレーム（８）を機体左右向き軸芯
（３）周りで上下揺動自在に枢支連結すると共Ｋ。
（３）周りで上下揺動自在に枢支連結すると共Ｋ。
フレーム（８）と走行車体とくわたって油圧シリンダ（
９）を連動連結し、シリンダ（９）の伸縮により刈取Ｎ
Ａ（Ｉｌを＠動上下揺前するように構成しである。
９）を連動連結し、シリンダ（９）の伸縮により刈取Ｎ
Ａ（Ｉｌを＠動上下揺前するように構成しである。
第２図に示すように、前記フレーム（８）に立設した支
柱−に、超音波を発信する送信器Ｉと超音波を受ける受
信器ａｓから成る超音波セン量−ｊを設け、送、偏Ｓ■
から＃超音波を地面に向けて発信し、その地面から反射
し九超音波を受は止めさせ、送信時と受信時との時間差
に基いて刈取部（・）の対地高さを検出するように構成
しである。
柱−に、超音波を発信する送信器Ｉと超音波を受ける受
信器ａｓから成る超音波セン量−ｊを設け、送、偏Ｓ■
から＃超音波を地面に向けて発信し、その地面から反射
し九超音波を受は止めさせ、送信時と受信時との時間差
に基いて刈取部（・）の対地高さを検出するように構成
しである。
以下、第３図および第４図によシ刈取部ＴＩ）の対地高
さ検出機構について説明する。
さ検出機構について説明する。
パルス発生器α−より出力されるｔｆルス幅が川で周期
が勾なるタイミングパルス岬を前記送信器０の超音波発
振器ｏｓＫ入力し、該発振１ｏｓＫより前記タイミング
パルス岬に、同期した超音波信号（１１を周期僧で間歇
発振させ、該信号琴な増幅Ｓ−により所定レベルに増幅
後送信トランスジェー＋（１７１ｊニジ超音波を対象物
えるｊｌＩＩＷＢＫ放射する。
が勾なるタイミングパルス岬を前記送信器０の超音波発
振器ｏｓＫ入力し、該発振１ｏｓＫより前記タイミング
パルス岬に、同期した超音波信号（１１を周期僧で間歇
発振させ、該信号琴な増幅Ｓ−により所定レベルに増幅
後送信トランスジェー＋（１７１ｊニジ超音波を対象物
えるｊｌＩＩＷＢＫ放射する。
一方、受信器０は前記送信器αＤよシ道借されて地面で
反射された音波を受信トランスジユーサ（ａｌＫより受
信し、ノイズと区別するえめ周波数選択性の増幅器ａｓ
Ｋより所定レベルに増幅して、受信信号−を出力する。
反射された音波を受信トランスジユーサ（ａｌＫより受
信し、ノイズと区別するえめ周波数選択性の増幅器ａｓ
Ｋより所定レベルに増幅して、受信信号−を出力する。
次に、該受信信号Ｃ１１はコンパレーターの一方］端子
（→に入力され、該コンツマレータ−の他方（→には後
記Ｄ／Ａコンバータ（社）より出力されるして、前記コ
ンパレータ（転）は、前記しきい値、すなわち基準電圧
（至）より大きい受信信号（増を波形整形し九受信パル
ス（２）を出力する。
（→に入力され、該コンツマレータ−の他方（→には後
記Ｄ／Ａコンバータ（社）より出力されるして、前記コ
ンパレータ（転）は、前記しきい値、すなわち基準電圧
（至）より大きい受信信号（増を波形整形し九受信パル
ス（２）を出力する。
次に、フリップフロップｃ！２Ｆｉ、ｌＩＩ紀受信パル
ス（噌を入力端子（ＣＬ区）に入力され、前記タイミン
グパルス（やをリセット入力端子（８）に入力され、デ
ータ入力端子（２）をＨＩＧＨレベルに固定されて、前
記タイミングパルス（呼のパルス幅燭の区間毎にリセッ
トされてその出力−よシＨＩＧ１１レベルの信号を発生
する。
ス（噌を入力端子（ＣＬ区）に入力され、前記タイミン
グパルス（やをリセット入力端子（８）に入力され、デ
ータ入力端子（２）をＨＩＧＨレベルに固定されて、前
記タイミングパルス（呼のパルス幅燭の区間毎にリセッ
トされてその出力−よシＨＩＧ１１レベルの信号を発生
する。
その後、前記受信１１１１Ｋより地面より反射された超
音波を受信し、コンパレータ■より受信パルス（噂が入
力されると、該受信パルス（曖の立下９変化によ〕、前
記ＨＩＧＨレベルとなっている出力−をＬｏｔレベルに
変化させる。（１１１４図（ｉｓ）参ｊ［） ここで、前配出カーより出力される計測パルス鴫がｌ！
ＩＧＩレベルである区間（！Ｄ）が送受信器０．ａ２と
地面間を超音波が往復する時間でともにマイクロコンビ
エータ（２）へ入カホ−）（ＰＩ）を介して入力し、上
記時間（’Ｉ’ｌｌ）の％を対地距離として判断して、
前記油圧シリンダ（９）を制御して刈取部（Ｉｌの対地
高さを所定の高さに制御するのであゐ。
音波を受信し、コンパレータ■より受信パルス（噂が入
力されると、該受信パルス（曖の立下９変化によ〕、前
記ＨＩＧＨレベルとなっている出力−をＬｏｔレベルに
変化させる。（１１１４図（ｉｓ）参ｊ［） ここで、前配出カーより出力される計測パルス鴫がｌ！
ＩＧＩレベルである区間（！Ｄ）が送受信器０．ａ２と
地面間を超音波が往復する時間でともにマイクロコンビ
エータ（２）へ入カホ−）（ＰＩ）を介して入力し、上
記時間（’Ｉ’ｌｌ）の％を対地距離として判断して、
前記油圧シリンダ（９）を制御して刈取部（Ｉｌの対地
高さを所定の高さに制御するのであゐ。
一方、前記マイクロコンピューターは前記タイミングパ
ルス岬の肩期僧毎に出力−の状態変化を監視して、上記
周期−内に出力ｉが状部変化、すなわち１時間（！Ｄ）
の区間１１１Ｇ！Ｉレベルである信号が入力され続ける
間は、出力ボート（ＰＯ）を介してＤ／Ａコンバーター
に通１１（ＤＬ自い値データを継続して出力する。 よ
って前記いコンバータ＠は上記出カポ−） （ＰＯ）か
らのデータを受けて、前記コンパレータ（至）へ通常の
しきい値である基準電圧Ｍを出力する。
ルス岬の肩期僧毎に出力−の状態変化を監視して、上記
周期−内に出力ｉが状部変化、すなわち１時間（！Ｄ）
の区間１１１Ｇ！Ｉレベルである信号が入力され続ける
間は、出力ボート（ＰＯ）を介してＤ／Ａコンバーター
に通１１（ＤＬ自い値データを継続して出力する。 よ
って前記いコンバータ＠は上記出カポ−） （ＰＯ）か
らのデータを受けて、前記コンパレータ（至）へ通常の
しきい値である基準電圧Ｍを出力する。
次に、地面が柔軟であったり、或いはＳ面にわら等が落
ちていたようなＩＩＩ＃殊゛・・□、１ニー場合ＫＲ，
受信器（４）が地面から反射された超音波を受信しても
、第４図に示す様に受信信号−が前記基準電圧Ｍより小
さくなり、コンパレータ■ハ受信パルス（曖を出力しな
くなる。
ちていたようなＩＩＩ＃殊゛・・□、１ニー場合ＫＲ，
受信器（４）が地面から反射された超音波を受信しても
、第４図に示す様に受信信号−が前記基準電圧Ｍより小
さくなり、コンパレータ■ハ受信パルス（曖を出力しな
くなる。
このような場合に＃ｉ、前記７リツプフロツプ暢の出力
−はタイミングパルス（Ｉｌｌ Ｋよリリセットされて
ＨＩＧＨレベルになったまま変化しないので、前記入カ
ポ−） （ＰＩ）を介してマイクロコンピュータｃ１３
に入力されるタイミングパルス（ＩＳｌを一周期僧毎に
監視して１次のタイミングパルＸＪの発生時に出カポ−
） （ＰＯ）を介してフリップフロップ■のセット入力
端子（Ｓｉに１（１［］Ｈレベル信号を出力してセット
し出力向を一端Ｌｏｔレベルにしえ後、タイミングパル
ス岬でリセットして出力ＩＱＩｆ：ＨＩ Ｇ Ｈレベル
にして再計測させる。 ま九、同時に、前記出方ポート
（ＰＯ）を介してＤ／Ａコンバータα−に低い基準電圧
（Ｖ７ノデータを出力して、＃紀コンパレータ■にその
低い基準電圧Ｍを出力して再計測させる。
−はタイミングパルス（Ｉｌｌ Ｋよリリセットされて
ＨＩＧＨレベルになったまま変化しないので、前記入カ
ポ−） （ＰＩ）を介してマイクロコンピュータｃ１３
に入力されるタイミングパルス（ＩＳｌを一周期僧毎に
監視して１次のタイミングパルＸＪの発生時に出カポ−
） （ＰＯ）を介してフリップフロップ■のセット入力
端子（Ｓｉに１（１［］Ｈレベル信号を出力してセット
し出力向を一端Ｌｏｔレベルにしえ後、タイミングパル
ス岬でリセットして出力ＩＱＩｆ：ＨＩ Ｇ Ｈレベル
にして再計測させる。 ま九、同時に、前記出方ポート
（ＰＯ）を介してＤ／Ａコンバータα−に低い基準電圧
（Ｖ７ノデータを出力して、＃紀コンパレータ■にその
低い基準電圧Ｍを出力して再計測させる。
ここで、上記低い基□準、電圧Ｍを入力されても次の受
信パルス月がなお出力されず、従ってタイミングパルス
（呼の周期僧の期間内に計測パルス（１１がＨＩＧＨレ
ベルからＬＯＷレベルに変化しない場合には、さらに、
Ｄ／Ａコン／（−夕（２）より出力される基準電圧をさ
らに低い基準電圧Ｍに変更して再計測させる。
信パルス月がなお出力されず、従ってタイミングパルス
（呼の周期僧の期間内に計測パルス（１１がＨＩＧＨレ
ベルからＬＯＷレベルに変化しない場合には、さらに、
Ｄ／Ａコン／（−夕（２）より出力される基準電圧をさ
らに低い基準電圧Ｍに変更して再計測させる。
仁の様にして、前記タイミング／マルス鴫）の−周期僧
毎に計測パルス場の状態を監視して、正常な計測パルス
−が得られるまで、コン７ずレータ（１）のしきい値を
順次低く、自動的に設定して刈取ｌｌ＋Ｉｌの誤動作を
防止するもやである。
毎に計測パルス場の状態を監視して、正常な計測パルス
−が得られるまで、コン７ずレータ（１）のしきい値を
順次低く、自動的に設定して刈取ｌｌ＋Ｉｌの誤動作を
防止するもやである。
上記実施例では、タイミングパルス彎の一周期毎に計測
パルス（ｍｌを監視する構成のものを説明し九が、適宜
数周期ごとに監視すゐ構成きしてもよい。 また、前記
いコンバータ（社）より出力される基準電圧を通常の電
圧Ｍへ復帰さぜる時点としては、一定時間経過後でもよ
（１又は、前記受信信号＋ｍｌの振幅が通常レベル得ら
れた蒔でもよく、適宜選択すればよいものである。
パルス（ｍｌを監視する構成のものを説明し九が、適宜
数周期ごとに監視すゐ構成きしてもよい。 また、前記
いコンバータ（社）より出力される基準電圧を通常の電
圧Ｍへ復帰さぜる時点としては、一定時間経過後でもよ
（１又は、前記受信信号＋ｍｌの振幅が通常レベル得ら
れた蒔でもよく、適宜選択すればよいものである。
尚、ａｓｓはマイクロコンビエータ（至）の前作を示す
フローチャートである。
フローチャートである。
図面は本発明に係る作業車の実施の弊様を例示し、第１
８は一部省略した全体側面図、第２図はその要部拡大図
、第３図はしきい値制御装置のブロック図、第４図社そ
の要部波形図、そして、第５図はフローチャートである
。 ■・・・・・・送信器、０・・・・・・受信器、α尋・
・・・・パルス発生ｓ、（転）・・・・・・コンパレー
タ、＠・・・・・Ｄ／Ａコンバータ、■・−・１・・・
フリップフロップ、Ｑ３・・・・・・マイクロコンピュ
ータ。 １１２図 第３図
８は一部省略した全体側面図、第２図はその要部拡大図
、第３図はしきい値制御装置のブロック図、第４図社そ
の要部波形図、そして、第５図はフローチャートである
。 ■・・・・・・送信器、０・・・・・・受信器、α尋・
・・・・パルス発生ｓ、（転）・・・・・・コンパレー
タ、＠・・・・・Ｄ／Ａコンバータ、■・−・１・・・
フリップフロップ、Ｑ３・・・・・・マイクロコンピュ
ータ。 １１２図 第３図
Claims (1)
- 送信＠０と受信器−とから成る超音波センサス発生ｓｕ
Ｋよ〕前ＩＥ道償器Ｉの発振が一定周期１１に間歇的に
行なわれるべ（制御するとともに１前記受信器（至）よ
り出力される受信波をコンパレータＩＩＩＫより液形整
形して対地高さ検出信号を得るように構成し、かつ、１
記コンパレーターが前記パルス発生器Ｕの所定数周肩肉
に検出信号を出力しない場合には、前記コンパレーター
のし自い値を低くして受信感度を増大畜せるべく構成し
であることを轡徽とする作皇阜。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2568082A JPS58142279A (ja) | 1982-02-18 | 1982-02-18 | 作業車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2568082A JPS58142279A (ja) | 1982-02-18 | 1982-02-18 | 作業車 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58142279A true JPS58142279A (ja) | 1983-08-24 |
Family
ID=12172495
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2568082A Pending JPS58142279A (ja) | 1982-02-18 | 1982-02-18 | 作業車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58142279A (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62202110U (ja) * | 1986-06-16 | 1987-12-23 | ||
| JPS6330777A (ja) * | 1986-07-24 | 1988-02-09 | Iseki & Co Ltd | 超音波センサ−の検出制御方式 |
| JPS6390785A (ja) * | 1986-10-03 | 1988-04-21 | Tokyo Keiki Co Ltd | 接岸誘導援助システムの微弱信号受信方式 |
| JPS6390786A (ja) * | 1986-10-03 | 1988-04-21 | Tokyo Keiki Co Ltd | 接岸誘導援助システムの微弱信号受信装置 |
| JPS63204181A (ja) * | 1987-02-18 | 1988-08-23 | Japan Radio Co Ltd | 魚群探知機の自動感度調整方式 |
| JP2007093484A (ja) * | 2005-09-29 | 2007-04-12 | Koden Electronics Co Ltd | 海底検出方法および魚群探知装置 |
| JP2011145311A (ja) * | 2011-05-02 | 2011-07-28 | Koden Electronics Co Ltd | 海底検出方法および魚群探知装置 |
| JP2013213826A (ja) * | 2013-06-17 | 2013-10-17 | Koden Electronics Co Ltd | 海底検出方法および魚群探知装置 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5225316A (en) * | 1975-08-21 | 1977-02-25 | Morita Tokushu Kiko Kk | Apparatus for loading garbage for use in a carbage collecting vehicle |
-
1982
- 1982-02-18 JP JP2568082A patent/JPS58142279A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5225316A (en) * | 1975-08-21 | 1977-02-25 | Morita Tokushu Kiko Kk | Apparatus for loading garbage for use in a carbage collecting vehicle |
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| JPH0528973Y2 (ja) * | 1986-06-16 | 1993-07-26 | ||
| JPS6330777A (ja) * | 1986-07-24 | 1988-02-09 | Iseki & Co Ltd | 超音波センサ−の検出制御方式 |
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| JPH0431551B2 (ja) * | 1986-10-03 | 1992-05-26 | ||
| JPS63204181A (ja) * | 1987-02-18 | 1988-08-23 | Japan Radio Co Ltd | 魚群探知機の自動感度調整方式 |
| JP2007093484A (ja) * | 2005-09-29 | 2007-04-12 | Koden Electronics Co Ltd | 海底検出方法および魚群探知装置 |
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