JP2007093484A

JP2007093484A - 海底検出方法および魚群探知装置

Info

Publication number: JP2007093484A
Application number: JP2005285454A
Authority: JP
Inventors: Yoshiyuki Watanabe; 圭之渡辺
Original assignee: Koden Electronics Co Ltd
Current assignee: Koden Electronics Co Ltd
Priority date: 2005-09-29
Filing date: 2005-09-29
Publication date: 2007-04-12

Abstract

【課題】所定深度毎にその深度での海底検出レベルを演算し、この海底検出レベルを移動することにより海底を検出する方法および装置を提供することにある。また、この海底検出レベルを、海底反射を含む反射信号が横切る深度を記憶し、当該反射信号が検出レベルを上回る場合、当該反射信号の最大値と海底検出レベルとの差を所定の範囲とすることにより、安定して海底を検出する方法および装置を提供することにある。
【解決手段】海底を検出する方法において、所定深度毎に海底検出レベルを演算し、受信機で増幅検波した反射信号を所定深度毎に演算した海底検出レベルと比較し、比較の結果により演算した海底検出レベルを移動することを特徴とする。
【選択図】図１

Description

本発明は、魚群探知装置、測深器およびソナーなどにおける海底の検出方法および海底検出を行う魚群探知装置に関するものである。

超音波パルスの指向角、パルス幅、水中音速、深度により決まる、海中からの反射信号をＶ＝２０ｌｏｇ_１０ｒ又は、Ｖ＝３０ｌｏｇ_１０ｒの増幅特性で増幅処理する増幅手段と、該増幅特性を利用して、深度に対応したスライスレベルを設定する手段により、海底を検出する技術が特許文献１により開示されている。ここでｒは深度を表す。

前記特許文献１には、初期状態は、海底を検出するため、探知範囲全体にわたる深度ゲートが、ゲート回路に設定される。そして、前記スライスレベルは、当該深度ゲートの下端深度でのレベルが設定されている。初期状態で、海底が検出されると、検出された海底深度を基に、上下数メートルに相当する深度値を、改めて所定深度ゲートとして、ゲート回路に設定する。さらに、前記所定深度ゲート内で、海底が検出されないときは、前記所定深度ゲート以上に深度ゲート幅を広げるようにしている。

その他技術として、海底の深度データが得られた場合、該当反射信号のレベルを検出する。そして、その深度データが海底であると仮定したとき、その深度での理論上有すべき海底反射信号のレベル（Ｖ＝２０ｌｏｇ_１０ｒ（３０ｌｏｇ_１０ｒ））を演算する。さらに、演算による反射信号レベルと、検出された反射信号レベルを比較し、該当反射信号の検出レベルが、演算による反射信号レベルより高いときは、それを海底と判断する。

逆に該当反射信号の検出レベルが、演算による反射信号レベルより低いときまたは、該当反射信号の検出レベルが、演算による反射信号レベルより高いが、一定値以上の差で小さいときは、海底でないと判断する。このとき、深度ゲートの変更がなされる。等の技術が記載されている。

上記技術では、深度ゲートが設定され、当該深度ゲートにおける海底検出レベル（スライスレベル）として、当該深度ゲート下端のその深度での理論上有すべき海底反射信号のレベルが、スライスレベルとして設定される。このため、当該深度ゲート内では、同一スライスレベルにより海底を検出することとなる。すなわち、当該深度ゲート内では、下端を除き、その深度での理論上有すべき海底反射信号のレベルによる海底検出が行なわれていないという問題がある。

さらに、送信毎に、設定された深度ゲート幅のみで海底検出が行なわれる。このため、深度ゲート幅として、探知範囲全体にわたる深度ゲート、所定深度ゲート、所定深度ゲート以上に深度ゲート幅を広げた深度ゲートと、いずれかの深度ゲートを選択することとなる。この選択は、送信毎に海底検出がされたか否かにより行なわれる。所定深度ゲート内で海底が検出されないと、深度ゲート幅を広げ、それでも海底が検出されないと、探知範囲全体にわたる深度ゲートとされる。このように深度ゲートの選択と、深度ゲート下端のその深度でのスライスレベルとで海底検出がされるため、浅い深度での大きな魚群による反射信号を海底と誤って検出するという問題がある。

また、Ｖ＝２０ｌｏｇ _１０ｒまたは、Ｖ＝３０ｌｏｇ_１０ｒのみの増幅特性を利用して、深度に対応したスライスレベルを設定しているため、海中の音速、超音波パルスの指向角、パルス幅などにより変化する海底からの反射信号を安定に検出できないという問題がある。

特開昭６０−１７１４７２号公報

本発明の目的は、所定深度毎にその深度での海底検出レベルを演算し、この海底検出レベルを移動することにより海底を検出する方法および装置を提供することにある。また、この海底検出レベルを、海底反射を含む反射信号が横切る深度を記憶し、当該反射信号が検出レベルを上回る場合、当該反射信号の最大値と海底検出レベルとの差を所定の範囲とすることにより、安定して海底を検出する方法および装置を提供することにある。

本発明の他の目的は、浅い深度での大きな魚群による反射信号、他船からの干渉信号、海洋ノイズ等を海底と誤って検出しない方法および装置を提供することにある。

海底を検出する方法において、
所定深度毎に海底検出レベルを演算し、受信機で増幅検波した反射信号を所定深度毎に演算した海底検出レベルと比較し、比較の結果により演算した海底検出レベルを移動することを特徴とする。

所定深度毎にその深度での海底検出レベルを演算し、この海底検出レベルを移動させることにより海底を検出するようにしたため、安定に海底を検出することができる。また、この海底検出レベルと海底反射を含む反射信号とを比較し、当該反射信号が検出レベルを上回る場合、当該反射信号と検出レベルとの差を所定の範囲とすることにより、安定して海底を検出することができるという効果がある。

演算した海底検出レベルは、当初、海底反射を含む反射信号のレベルより大とするようにし、演算した海底検出レベルの移動は、海底検出レベルを減算するように構成してある。

海底反射を含む反射信号と、移動した海底検出レベルとを所定深度毎に比較し、当該反射信号が、当該海底検出レベルより大の時、当該反射信号と当該海底検出レベルとの差が所定の範囲となるように、移動した海底検出レベルに所定の定数を加算または減算するように構成してある。

図１は、本発明の実施例を説明する魚群探知装置の構成例である。１は、海中で超音波の送受信を行うトランスジューサである。１０は、超音波送信器で、所定の周波数、所定の電力、所定のパルス幅で、トランスジューサ１を励振する。１１は、受信対数増幅器で、トランスジューサ１で受信した海中からの受信波を、対数増幅器で増幅し、検波する。１２は、Ａ／Ｄ変換器で、検波された受信信号を所定の分解能で、量子化する。

１００は、制御部で、本装置全体の制御を行う。１０１は、表示制御手段で、制御部１００の制御により、必要な表示制御を行う。１０２は、メモリで、本装置の制御プログラム、受信信号強度など所定のデータを記憶する。ＲＡＭ及びＲＯＭで構成されている。

１０３は、海底レベル演算手段で、所定の海底検出レベルを演算する。１０４は、海底レベル移動手段で、所定の条件により、海底レベル演算手段１０３で演算した海底レベルに加減算を行い、海底検出レベルの変更を行う。１０５Ａは、レベル比較手段で、海底検出レベルと、受信信号強度（レベル）とを、所定の深度毎に比較する。１０５Ｂは、許容量比較手段で、予め定めた目標許容量と、海底検出時の海底検出レベルと、受信信号（レベル）の最大強度（レベル）との差を比較する。動作の詳細は後述する。

１０６は、送受制御部で、制御部１００の制御により、送信器のパルス幅、送信周期、ＳＴＣなどの制御信号を送信器１０、受信対数増幅器１１などへ出力する。１３は、操作部で、本装置の動作と、機能などを指定するためのキースイッチが配設されている。これらのキースイッチを操作することにより、動作、機能などを指定する。１４は、表示器で、海中からの反射信号の表示、海底の深度表示などを行う。ＬＣＤ、ＥＬなどの表示器が利用できる。

本発明は、海底の検出をその目的としている。ここでは、一般的な魚群探知装置についての説明は省略する。図２及び図３は、本発明の海底検出について受信信号と海底検出レベルとの関係を説明する図である。

図２は、当初（初期状態）の海底検出レベルＢＬと、送信毎に受信される、受信信号ＲＳとの関係を説明する図である。当初、海底検出レベルＢＬは、
ＢＬ＝Ｋ―２０Log₁₀Ｄ・・・（１）
により演算する。Ｋは、定数であり、初期状態では受信信号ＲＳの内で最も強い信号である、発振線の信号強度より大きい信号強度に定める。Ｄは、深度であり、所定の深度分解能毎に海底検出レベルＢＬが海底レベル演算手段１０３で演算される。所定の深度毎に演算された海底検出レベルＢＬを、メモリ１０２に海底検出レベルテーブルとして記憶する。図の海底検出レベルＢＬは、演算された所定の深度毎の値を結んだものである。

検出開始深度ＤＳは、操作部１３のキースイッチの操作により任意の深度に設定される。通常は、発振線が表示されなくなる深度に設定される。そして、超音波の送信毎に、各深度で受信信号ＲＳと海底検出レベルＢＬとがレベル比較手段１０５Ａで比較される。このとき、受信信号ＲＳが、各深度で海底検出レベルＢＬより小さいと、海底レベル移動手段１０４は、所定の深度分解能毎の海底検出レベルＢＬから所定の定数を減算して、海底検出レベルＢＬを図２に記載されているように左方向へ移動させる。すなわち、海底検出レベルテーブルを書き直すこととなる。この動作を受信信号ＲＳが、海底検出レベルＢＬを上回るまで継続する。

図３は、海底を検出したときの状態を説明する図である。海底検出レベルＢＬが上述のように左へ移動すると、レベル比較手段１０５Ａは、受信信号ＲＳの内の海底信号ＢＳが、海底検出レベルＢＬを上回る深度を検出することとなる。ここで、海底信号ＢＳが、海底検出レベルＢＬを上回った深度を、海底深度ＢＤとして、メモリ１０２に記憶する。

さらに、許容量比較手段１０５Ｂは、海底信号ＢＳの最大レベルＭＬをメモリ１０２に記憶する。この最大レベルＭＬと、海底信号ＢＳが海底検出レベルＢＬを上回った深度（海底深度ＢＤ）の海底検出レベルＢＬとの差を、現在許容量ＮＶとしてメモリ１０２に記憶する。ここで、レベル比較手段１０５Ｂは、予めメモリに記憶してある所定の値の目標許容量ＴＶと、現在許容量ＮＶとを比較する。

図３では、目標許容量ＴＶ＜現在許容量ＮＶとなっている。このとき、海底レベル移動手段１０４は、所定の定数を加算して、海底検出レベルＢＬを図の右方向へ移動させる。また、目標許容量ＴＶ＞現在許容量ＮＶとなっているときは、所定の定数を減算して、海底検出レベルＢＬを図の左方向へ移動させる。この動作を、超音波の送受信毎に行う。この、許容量比較手段１０５Ｂと海底レベル移動手段１０４との機能により、常に安定して海底信号ＢＳを検出することができる。

図４は、レベル比較手段１０５が受信信号ＲＳと海底検出レベルＢＬとを所定深度毎に比較した結果、複数の深度において、海底を検出した状態を説明する図である。この実施例では、比較的浅い深度において、魚群信号ＦＳが、海底検出レベルＢＬを超えている。また、海底信号ＢＳが、同様に深い深度で海底検出レベルＢＬを超えている。

このとき、魚群信号ＦＳを海底候補０、海底信号ＢＳを海底候補１とする。ここで、海底候補０の海底位置をＢＤ０、海底候補１の海底位置をＢＤ１とする。海底候補０の最大レベルＭＬ０と海底位置ＢＤ０での海底検出レベルＢＬとの差をレベル差Ａとする。また、海底候補１の最大レベルＭＬ１と海底位置ＢＤ１での海底検出レベルＢＬとの差をレベル差Ｂとする。そして、海底候補０の最大レベルＭＬ０と海底候補１の最大レベルＭＬ１とを比較する。ここでは、海底候補０の最大レベルＭＬ０＜海底候補１の最大レベルＭＬ１となっているので、海底信号ＢＳの海底位置ＢＤ１を今回の海底とし、所定のメモリに記憶する。そしてレベル差Ｂの値を現在許容量ＮＶとして所定のメモリに記憶する。

つづいて、前述と同様、現在許容量ＮＶ（レベル差Ｂ）と目標許容量ＴＶとを比較する。通常、図４のように、浅い深度で、魚群信号ＦＳが、海底検出レベルを上回る状態のときは、海底信号ＢＳはさらに強いため、現在許容量ＮＶ（レベル差Ｂ）＞目標許容量ＴＶとなる。海底レベル移動手段１０４は、所定の定数を加算して、海底検出レベルＢＬを図の右方向へ移動させる。この動作を現在許容量ＮＶ（レベル差Ｂ）＝目標許容量ＴＶとなるまで行う。これにより、図４の魚群信号ＦＳが、海底検出レベルＢＬを上回ることがなくなる。このようにして、海底を正しく検出できることとなる。ここでは、海底検出レベルを上回る信号が、２個で説明したが、３個以上となったときでも同様の処理を行うことで、海底を正しく検出できることとなる。
なお、前回に海底が検出されているときは、この前回の海底に最も近い海底位置ＢＤが海底として記憶される。

図５は、本発明を実施する魚群探知装置のメイン処理ルーチンの説明図である。Ｓ１０は、初期化処理で、種々の初期化処理、必要なキースイッチ操作などが行われるとともに、当初の海底検出レベルＢＬが、式（１）に従って所定深度毎に演算される。ここでＫは、先にも説明したように受信対数増幅器１１の最大出力より大きい値に設定される。ここで、海底検出レベルＢＬの算出に式（１）を使用する説明を行ったが、これに固執するものでなく、任意の計算式により海底検出レベルＢＬを算出することができる。

Ｓ１００は、送受信処理ルーチンであり、通常の魚群探知装置と同様、探知レンジ、使用周波数、ＳＴＣなどにより必要な制御を行うもので、ここでの説明は省略する。

Ｓ２００は、海底検出処理ルーチンであり、別途詳細を後述する。Ｓ３００は、魚群探知装置の映像作成処理ルーチンであり、操作部１３のキースイッチなどの操作により、種々の表示形態が選択されるようになっている。通常の魚群探知装置と同様であり、説明を省略する。Ｓ４００は、海底検出レベルＢＬを移動あるいは初期化する処理ルーチンであり、別途詳細を後述する。

図６は、１回の送信で受信される受信信号ＲＳについての海底検出処理ルーチンの詳細を説明する図である。ここで、受信信号ＲＳは、所定深度毎にその受信強度がメモリに記憶されている。海底検出処理ルーチンでは、浅い深度から所定の深度毎に順次受信信号ＲＳをメモリから読み出す。

Ｓ２１０は、検出開始深度ＤＳか否かの判断を行っている。この検出開始深度ＤＳは、先にも述べたように、操作部１３のキースイッチ操作により、発振線以下の深度で、任意の値を設定する。検出開始深度に到達していなければ、Ｓ２１５受信データ終了の判断により再び２１０に戻り、次の深度で検出開始深度ＤＳか否かの判断を行う。検出開始深度ＤＳに達するまで当該ループを繰り返す。検出開始深度ＤＳに達すると、Ｓ２１１の判断が行われる。

ここで、海底検出中フラッグは、初期化処理時にＯＦＦとされているので、Ｓ２１１の判断は当初海底検出中でないとして、Ｓ２１２海底検出の判断処理を行う。ここでは、メモリから読み出された、所定深度の受信信号ＲＳと、当該深度の海底検出レベルＢＬとの比較が行われる。ここで、受信信号ＲＳ＜海底検出レベルＢＬであれば、Ｓ２１３の処理を、受信信号ＲＳ≧海底検出レベルＢＬであれば、Ｓ２１６の処理を行うこととなる。

先の図２で説明したように海底検出レベルＢＬは、海底検出が行われないと、左側へ移動することとなる。Ｓ２１３の処理は、この左への移動により、海底検出レベルＢＬが予め設定してあるレベルに到達したとき初期状態へ戻すための判断を行っている。海底検出レベルＢＬが予め設定してあるレベルに到達したときは、Ｓ２２５の処理で、初期化フラッグをＯＮとし、次の処理Ｓ２１５へ移る。

海底検出レベルＢＬが予め設定してあるレベルに到達していないときは、Ｓ２１４へ移り、受信信号中の最大レベルを所定のメモリアドレスに記憶して、次の処理Ｓ２１５へ移る。Ｓ２１５では、受信信号ＲＳを全てメモリから読み出したか否かの判断が行われる。全ての受信信号ＲＳが読み出されていなければ、再びＳ２１０の処理からくり返すこととなる。

Ｓ２１２の海底検出の判断処理において、所定の深度で、受信信号ＲＳ≧海底検出レベルＢＬとなっていると次に、Ｓ２１６の処理を行う。Ｓ２１６では、海底検出中のフラッグをＯＮとして、Ｓ２１７の処理へ移行する。

Ｓ２１７では、最も浅い深度で検出された海底を海底候補０として、そのときの深度値ＢＤ０、海底検出レベルＢＬ０を所定のメモリアドレスに記憶する。そしてＳ２１４へ処理を移す。以後、受信信号ＲＳが終了するまでに海底検出がされる毎に、深度が増す順に海底候補１、海底候補２・・・海底候補Ｎとして、そのときの深度値ＢＤ１、海底検出レベルＢＬ１、深度値ＢＤ２、海底検出レベルＢＬ２・・・深度値ＢＤＮ、海底検出レベルＢＬＮをそれぞれ所定のメモリアドレスに記憶する。そして前に説明したＳ２１４へ処理を移す。続いてＳ２１５で、受信データが終了でなければ、Ｓ２１０、Ｓ２１１と処理が行われる。

Ｓ２１１で、海底検出のフラッグがＯＮすなわち、海底検出中であると、Ｓ２１８、Ｓ２１９の処理が海底検出終了まで行われる。ここでの処理は、Ｓ２１８において、海底検出中の最大受信信号レベルＭＬを記憶する。前述のように、最も浅い深度で検出された海底を海底候補０とし、海底候補０の最大受信信号レベルＭＬ０を所定のメモリに記憶する。またＳ２１９において、海底検出レベルＢＬと最大受信信号レベルＭＬとの差である現在許容量ＮＶを記憶する。ここでも、前記海底候補０の現在許容量ＮＶ０を所定のメモリに記憶する。

Ｓ２１８では、今回の受信信号レベルと、前回の受信信号レベルを比較して、受信信号レベルの大きいものを記憶するようにしている。これにより、海底検出時から、海底検出終了時までの最大の受信信号レベルが記憶できる。

Ｓ２１９では、同様に今回の受信信号レベルと海底検出レベルとの差と、前回の受信信号レベルと海底検出レベルとの差とを比較して、信号レベル差の大きいものを記憶するようにしている。これにより、海底検出時から、海底検出終了時までの最大の信号レベル差（現在許容量ＮＶ）が記憶できる。受信信号終了時までに、Ｓ２１８，Ｓ２１９の処理を通過する受信信号を、深度の浅い順に、海底候補０、海底候補１、海底候補２・・・海底候補Ｎとして、それぞれ所定のメモリに最大受信信号レベルＭＬ、最大の信号レベル差（現在許容量ＮＶ）を記憶する。

Ｓ２２０は、海底検出終了の判定を行う。ここで、今回深度での受信信号レベルと、当該深度での海底検出レベルと比較し、受信信号レベル≧海底検出レベルであれば海底検出中であるとして、Ｓ２１４へ処理が移る。比較の結果、受信信号レベル＜海底検出レベルであれば海底検出終了と判断する。そして、Ｓ２２１で、海底検出中のフラッグをＯＦＦとして処理をＳ２１４へ移す。Ｓ２１４での処理は前述のとおりである。

Ｓ２１５の判断で、浅い深度から所定の深度毎に順次受信信号ＲＳをメモリから読み出す動作が終了したと判定されると、Ｓ２２２へ処理が移る。Ｓ２２２では、海底候補の受信信号の有無を判断する。海底候補がなければ、海底検出処理ルーチンを終了する。

Ｓ２２２で海底候補有りと判断すると、Ｓ２２３へ処理が移る。ここでは、海底候補０の最大受信信号レベルＭＬ０とＳ２１４で記憶した受信信号中の最大レベルとが比較される。ここで、海底候補０の最大受信信号レベルＭＬ０＜受信信号中の最大レベルであればＳ２２５へ処理が移る。Ｓ２２５では、前回の海底検出処理ルーチンで定めた海底深度に最も近い海底候補Ｎの海底深度ＢＤＮを海底とし、海底検出処理ルーチンを終了する。

また、Ｓ２２３の判断が、海底候補０の最大受信信号レベルＭＬ０＜受信信号中の最大レベルでなければ、すなわち海底候補０の最大受信信号レベルＭＬ０≧受信信号中の最大レベルであれば、Ｓ２２４の処理で海底候補０の海底深度ＢＤ０を海底として海底検出処理ルーチンを終了する。

図７は、Ｓ４００の海底検出レベルＢＬを移動あるいは初期化する処理ルーチンの詳細を説明する図である。Ｓ４１０では、海底検出レベル初期化フラッグのＯＮの判断を行っている。当該初期化フラッグがＯＮであれば、Ｓ４１１へ処理が移り、海底検出レベルの初期化が、前述のように行われる。そしてこの処理が終了する。

当該初期化フラッグがＯＦＦであれば、Ｓ４１２へ処理が移り、海底候補の有無を判断する。ここで、海底候補がないと、処理はＳ４１３へ移る。Ｓ４１３では、所定深度毎に今回の海底検出レベルから、予め定めた定数を減算する。そして結果を前述のようにメモリに海底検出レベルテーブルとして記憶して処理が終了する。海底候補があると、処理はＳ４１４へ移る。

Ｓ４１４では、目標許容量＞現在許容量の判断が行われる。ここで、目標許容量＞現在許容量と判断されると、処理がＳ４１３へ移り、前述の処理が行われる。目標許容量＞現在許容量でないと判断されると、処理はＳ４１６へ移る。

Ｓ４１６では、目標許容量＜現在許容量の判断が行われる。ここで、目標許容量＜現在許容量と判断されると、処理がＳ４１７へ移る。Ｓ４１７では、所定深度毎に今回の海底検出レベルに、予め定めた定数を加算する。そして結果を前述のようにメモリに海底検出レベルテーブルとして記憶して処理が終了する。目標許容量＜現在許容量でないと判断される、即ち目標許容量＝現在許容量と判断されたときは、海底検出レベルの変更はされず、処理が終了する。

本実施例の説明では、海底検出レベルの演算を、式（１）を例に説明したが、この例に以外どのような海底検出レベルの演算式でも本発明が適用できるのは明らかである。

本発明の実施例を説明する魚群探知装置の構成例を説明する図当初の海底検出レベルＢＬと、送信毎に受信される、受信信号ＲＳとの関係を説明する図海底を検出したときの状態を説明する図複数の深度において、海底を検出した状態を説明する図本発明を実施する魚群探知装置のメイン処理ルーチンの説明図海底検出処理ルーチンの詳細を説明する図海底検出レベルＢＬを移動あるいは初期化する処理ルーチンの詳細を説明する図

符号の説明

１：トランスジューサ、１０：超音波送信器、１１：受信対数増幅器、１２：Ａ／Ｄ変換器、１３：操作部、１４：表示器、１００：制御部、１０１：表示制御手段、１０２：メモリ部、１０３：海底レベル演算手段、１０４：海底レベル移動手段、１０５Ａ：レベル比較手段、１０５Ｂ：許容量比較手段、１０６：送受制御部、ＢＬ：海底検出レベル、ＲＳ：受信信号、ＢＤ：海底深度、ＭＬ：最大レベル、ＮＶ：現在許容量、ＴＶ：目標許容量、ＤＳ：検出開始深度

Claims

海底を検出する方法において、
所定深度毎に海底検出レベルを演算し、受信機で増幅検波した反射信号を所定深度毎に前記演算した海底検出レベルと比較し、前記比較の結果により前記演算した海底検出レベルを移動すること、を特徴とする海底検出方法。
請求項１において、
前記演算した海底検出レベルは、当初、前記反射信号のレベルより大とする海底検出方法。
請求項１又は請求項２のいずれかにおいて、
前記演算した海底検出レベルの移動は、前記演算した海底検出レベルに所定の定数を、加算または減算する海底検出方法。
請求項１又は請求項２のいずれかにおいて、
前記演算した海底検出レベルの移動は、当初、前記所定深度毎の海底検出レベルを、減算する海底検出方法。
請求項１乃至請求項４のいずれかにおいて、
前記反射信号と、前記移動した海底検出レベルとを所定深度毎に比較し、前記反射信号が、当該海底検出レベルより大の時、前記反射信号の最大レベルと海底検出時の当該海底検出レベルとの差が所定の範囲となるように、前記移動した海底検出レベルに所定の定数を加算または減算する海底検出方法。
所定深度毎に海底検出レベルを演算する手段と、受信機で増幅検波した反射信号を所定深度毎に前記演算した海底検出レベルと比較する手段と、前記演算した海底検出レベルを移動する手段と、を備えたことを特徴とする魚群探知装置。
請求項６において、
前記演算する手段は、当初、所定深度毎の海底検出レベルを前記反射信号のレベルより大とすることを特徴とする魚群探知装置。
請求項６又は請求項７にいずれかにおいて、
前記移動する手段は、所定深度毎に前記演算した海底検出レベルに所定の定数を、加算または減算することを特徴とする魚群探知装置。
請求項６又は請求項７にいずれかにおいて、
前記移動する手段は、当初、前記演算する手段で演算した所定深度毎の海底検出レベルを、減算することを特徴とする魚群探知装置。
請求項６乃至請求項９のいずれかにおいて、
さらに許容量比較手段を具備し、この許容量比較手段は、前記反射信号の最大レベルと、海底検出時の当該海底検出レベルとの差を比較し、前記移動する手段は、前記反射信号の最大レベルと、海底検出時の当該海底検出レベルとの差が所定の範囲となるように、所定の定数を加算または減算することを特徴とする魚群探知装置。