JPS5999376A - 障害物検知装置 - Google Patents
障害物検知装置Info
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- JPS5999376A JPS5999376A JP57210173A JP21017382A JPS5999376A JP S5999376 A JPS5999376 A JP S5999376A JP 57210173 A JP57210173 A JP 57210173A JP 21017382 A JP21017382 A JP 21017382A JP S5999376 A JPS5999376 A JP S5999376A
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- circuit
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- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
- G01S17/02—Systems using the reflection of electromagnetic waves other than radio waves
- G01S17/04—Systems determining the presence of a target
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- Physics & Mathematics (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は車両から障害物までの距離を検知する障害物検
知装置であって、レーザ光、電波あるいは超音波等をパ
ルス的に晃信し、その反射時間より障害物への接近距離
を検知する障害物検知装置に関するものである。
知装置であって、レーザ光、電波あるいは超音波等をパ
ルス的に晃信し、その反射時間より障害物への接近距離
を検知する障害物検知装置に関するものである。
上記レーザ光等の反射波は発信手段における遅れや途中
の減衰により通常矩形状のノ＜μスとしては得られず、
ピーク値を有する山形のノ（μヌとなる。そこで、反射
波の大小にかかわらず受信時点を一義的に決定するため
に、通常反射波のピークを検出することが行なわれてい
る。
の減衰により通常矩形状のノ＜μスとしては得られず、
ピーク値を有する山形のノ（μヌとなる。そこで、反射
波の大小にかかわらず受信時点を一義的に決定するため
に、通常反射波のピークを検出することが行なわれてい
る。
ところが、受信回路の増幅利得は一定であるために、大
きな反射波入力に対しては出力が飽和してしまい、ピー
ク検出が不可能となる。これを防止するには受信回路の
ダイナミックレンジを大きくする必要があるが、これは
装置のコストアップと大形化をもたらす。
きな反射波入力に対しては出力が飽和してしまい、ピー
ク検出が不可能となる。これを防止するには受信回路の
ダイナミックレンジを大きくする必要があるが、これは
装置のコストアップと大形化をもたらす。
本発明は上記問題点に鑑み、送信回路および受信回路の
いずれかに可変利得の増幅器を設け、上記増幅器の利得
を増大あるいは低下せしめて受信回路の出力レベルを適
正にするとと、もに、出力の飽和時には距離算出を休止
するようにして、受信回路のダイナミックレンジを広く
することなく、低価−格かつコンパクトで、しかも精度
の高い障害物検知装置を提供することを目的とするもの
である。
いずれかに可変利得の増幅器を設け、上記増幅器の利得
を増大あるいは低下せしめて受信回路の出力レベルを適
正にするとと、もに、出力の飽和時には距離算出を休止
するようにして、受信回路のダイナミックレンジを広く
することなく、低価−格かつコンパクトで、しかも精度
の高い障害物検知装置を提供することを目的とするもの
である。
すなわち、本発明の障害物検知装置は司変利得増幅器と
、上記増幅器の利得変更信号を発する利得変更信号発生
回路と、受信回路の出力飽和を検知する飽和検知回路と
より成る。
、上記増幅器の利得変更信号を発する利得変更信号発生
回路と、受信回路の出力飽和を検知する飽和検知回路と
より成る。
以下、図示の実施例によシ本発明を説明する。
第１図ないし第５図は本発明の第１の実施例で、以下、
各回路の構成、しよび作動を述べる。
各回路の構成、しよび作動を述べる。
第１図にレーザ光を使用して障害物検知を行なう場合の
装置構成を示す。図中１はトリガ回路、２はレーザ発光
器、３は送光用レンズ、４は受光用レンズ、５は受光器
、６はパルス１１号元生ｋｇ、ｑは信号処理回路、８は
演算回路、９は距離表示器、１０はクロック信号発生器
である。
装置構成を示す。図中１はトリガ回路、２はレーザ発光
器、３は送光用レンズ、４は受光用レンズ、５は受光器
、６はパルス１１号元生ｋｇ、ｑは信号処理回路、８は
演算回路、９は距離表示器、１０はクロック信号発生器
である。
トリガ回路１はクロツク１ｄ号発生６ｇ １０からのク
ロックパルス信号ｇＫ基づき所定周期でトリガ１ｇ号ｆ
（第５図（２）参照）を出力する。レーザ発光器２は上
記トリガ１ｄ号１°にハづき送光用レンズ３を介してレ
ーザ光ＬＰ’を亢奮する一方、発光信号ｅ（第５図（３
）参照）を出力する。受光器５は受光用レンズ４で集光
された反射光ＬＢを電気信号に父換し、受光信号Ｏを発
する。＜１２号処理回路７は上記受光信号すを増幅し、
受光ピーク検知信号Ｃ（第５図（７）参照）を発すると
ともに、内蔵した増幅器の出力内８１！ｉ号ｄ（第５図
（９）参照）をグこする。演算回路８では上ｇ［３完光
信号ｅを入力してから受光ピーク検知信号Ｃを入力する
までの時間に基づき障害物までの距離を演算し、距離デ
ータＸをデータラッチ信号Ｗのタイミングで表示器９上
に表示する。パルス信号発生器６からはタイミング信号
ａ（第５図（５）参照）が出力される。
ロックパルス信号ｇＫ基づき所定周期でトリガ１ｇ号ｆ
（第５図（２）参照）を出力する。レーザ発光器２は上
記トリガ１ｄ号１°にハづき送光用レンズ３を介してレ
ーザ光ＬＰ’を亢奮する一方、発光信号ｅ（第５図（３
）参照）を出力する。受光器５は受光用レンズ４で集光
された反射光ＬＢを電気信号に父換し、受光信号Ｏを発
する。＜１２号処理回路７は上記受光信号すを増幅し、
受光ピーク検知信号Ｃ（第５図（７）参照）を発すると
ともに、内蔵した増幅器の出力内８１！ｉ号ｄ（第５図
（９）参照）をグこする。演算回路８では上ｇ［３完光
信号ｅを入力してから受光ピーク検知信号Ｃを入力する
までの時間に基づき障害物までの距離を演算し、距離デ
ータＸをデータラッチ信号Ｗのタイミングで表示器９上
に表示する。パルス信号発生器６からはタイミング信号
ａ（第５図（５）参照）が出力される。
第２図は上記信号処理回路７の回路構成を示すもので、
図中７１は可変利得増幅回路、７２は微分器、７３．７
４は比較器である。７５は飽和検知回路で、比較器’７
５ａ、ＡＮＤゲート７５ｂ、ＮＯＲゲート７５（３およ
びインバータ７５Ｃ１よ構成る。
図中７１は可変利得増幅回路、７２は微分器、７３．７
４は比較器である。７５は飽和検知回路で、比較器’７
５ａ、ＡＮＤゲート７５ｂ、ＮＯＲゲート７５（３およ
びインバータ７５Ｃ１よ構成る。
何便利得増幅゛回路７１はタイミング信号ａが入力する
毎に順次その利得が減少する。比較器７３は入力が負電
圧の場合にｒｌＪＶぺμ出力を発する。反対に比較器７
５ａは入力が正電圧の場合に「１」レベル出力を発する
。比、較器７４は入力が所定電圧Ｖｒ以上の場合に「１
」レベル出力を発する。
毎に順次その利得が減少する。比較器７３は入力が負電
圧の場合にｒｌＪＶぺμ出力を発する。反対に比較器７
５ａは入力が正電圧の場合に「１」レベル出力を発する
。比、較器７４は入力が所定電圧Ｖｒ以上の場合に「１
」レベル出力を発する。
受光信号すは増幅回路７１で増幅されて信号ｈ（第５図
（４）参照）となり、微分器７２で微分されて信号Ｓ（
第５図（６）参照）となる。受光ピーク検知信号Ｃは増
幅回路７１の出力信号りの電圧が所定電圧Ｖｒ以上で、
かつ、信号Ｓが負電圧の場合に「１」レベルとなり、第
５図（７）に示す如く、その立上りタイミングは出力信
号りが飽和していない場合（第５図（４）の２，３番目
のパルス）にのみ信号りのピーク時点と一致害る。
（４）参照）となり、微分器７２で微分されて信号Ｓ（
第５図（６）参照）となる。受光ピーク検知信号Ｃは増
幅回路７１の出力信号りの電圧が所定電圧Ｖｒ以上で、
かつ、信号Ｓが負電圧の場合に「１」レベルとなり、第
５図（７）に示す如く、その立上りタイミングは出力信
号りが飽和していない場合（第５図（４）の２，３番目
のパルス）にのみ信号りのピーク時点と一致害る。
信号ｊは第５図（８）に示す如く、信＋ｊｈの電圧が所
定′准圧Ｖｒ以上で、かつ、４６号Ｓが正電圧の場合に
「１」レベルとなる。そして、出力飽和信号ｄは上記出
力信号りの電圧が所定電圧Ｖｒ以上で、かつ受光ピーク
信号Ｃと上記１６号ｊがともに「０」レベルの時、すな
わち、信号りが飽和シている時（第５図（４）の最初の
パルス）に「１」レベルとなる。
定′准圧Ｖｒ以上で、かつ、４６号Ｓが正電圧の場合に
「１」レベルとなる。そして、出力飽和信号ｄは上記出
力信号りの電圧が所定電圧Ｖｒ以上で、かつ受光ピーク
信号Ｃと上記１６号ｊがともに「０」レベルの時、すな
わち、信号りが飽和シている時（第５図（４）の最初の
パルス）に「１」レベルとなる。
第３図は上記可変利得増幅回路７１の回路構成を示すも
ので、図中７１ａ、’７１ｂはそれぞれ利得Ｇ１、Ｇ２
を有する増幅器、７１０，７１（１，７１ｅ、７１ｆ、
７１ｇ、７１ｈはアナログスイッチ、＋ｚｌ：ｌ、７１
ｊはそれぞれ減衰準／ｍｌ、Ａ２の減皺器、７１ｍはバ
イナリカウンタである。ここで上記減皺率Ａ１は減設率
Ａ２より大きくしである。
ので、図中７１ａ、’７１ｂはそれぞれ利得Ｇ１、Ｇ２
を有する増幅器、７１０，７１（１，７１ｅ、７１ｆ、
７１ｇ、７１ｈはアナログスイッチ、＋ｚｌ：ｌ、７１
ｊはそれぞれ減衰準／ｍｌ、Ａ２の減皺器、７１ｍはバ
イナリカウンタである。ここで上記減皺率Ａ１は減設率
Ａ２より大きくしである。
アナログスイッチ７１（３〜’７１ｈは１１ｉ＋ａ 子
Ｇに「１」レバ１ｖｉ＝号が入力すると端子Ｓ、Ｄ間が
導通する。カウンタ７１ｍは２ビツトのカウンタで、そ
の端子ＣＰに入力するタイミング信号ａをカウントする
。そして、上記アナログスイッチ７１Ｃ〜７１ｈはカウ
ンタ７１ｍの端子Ｑ１、Ｇ２より光せ゛られるカウント
出力により開閉する。例えばカウント出力がいずれもｒ
ＯＪレベルの場合にはアナログスイッチ７１ｄ、７１ｇ
が閉成し、アナログスイッチ７１０．’ｉ’ｌｅ。
Ｇに「１」レバ１ｖｉ＝号が入力すると端子Ｓ、Ｄ間が
導通する。カウンタ７１ｍは２ビツトのカウンタで、そ
の端子ＣＰに入力するタイミング信号ａをカウントする
。そして、上記アナログスイッチ７１Ｃ〜７１ｈはカウ
ンタ７１ｍの端子Ｑ１、Ｇ２より光せ゛られるカウント
出力により開閉する。例えばカウント出力がいずれもｒ
ＯＪレベルの場合にはアナログスイッチ７１ｄ、７１ｇ
が閉成し、アナログスイッチ７１０．’ｉ’ｌｅ。
りｌｆ、７１ｈは開成する。これにより、町変利４増幅
回路７１全体の利得はＧ１・Ｇ２となる。以降、カウン
タ’７１ｍに信号ａが入力する毎に、すなわち、レーザ
光が発１ｇされる毎に各アナログスイッチ７１０〜７１
ｈが作動して、れを繰シ返す。したがって、受光信号【
）を増幅したイａ号りはレーザ光の発侶毎に順次電圧が
低くなる（第５図（４）参照）。
回路７１全体の利得はＧ１・Ｇ２となる。以降、カウン
タ’７１ｍに信号ａが入力する毎に、すなわち、レーザ
光が発１ｇされる毎に各アナログスイッチ７１０〜７１
ｈが作動して、れを繰シ返す。したがって、受光信号【
）を増幅したイａ号りはレーザ光の発侶毎に順次電圧が
低くなる（第５図（４）参照）。
第４図に演算回路８の回路Ｂｌｉ成を示す。図中８１は
”）：／Ｖヨツト、８２ａ、８２１）、８２０はフリッ
プ７ｏツブ、８３ａ、、８３ｂ、８５．８６はカウンタ
、８４はデジタルコンパレータ、８７は平均化回路、８
８は信号発生器である。
”）：／Ｖヨツト、８２ａ、８２１）、８２０はフリッ
プ７ｏツブ、８３ａ、、８３ｂ、８５．８６はカウンタ
、８４はデジタルコンパレータ、８７は平均化回路、８
８は信号発生器である。
上記デジタ７レコンパレータは入力データが等しいと端
子Ｅの出力が「０」レベルになる。
子Ｅの出力が「０」レベルになる。
フリップフロップ８２ａの出力１ｄ−号ｎは発光信号ｅ
によってセットされ、受光ピーク検知１ｄ号Ｃによって
りセットされる（第５図（１３）参照）。
によってセットされ、受光ピーク検知１ｄ号Ｃによって
りセットされる（第５図（１３）参照）。
そして、信号ｎによってＡＮＤゲー）８９ａが開いてい
る間、クロックパルス信″／ｊ′ｇが信＋Ｌｔ（第５図
（１４） 参照）としてカウンタ［３３ａに入力され
て発光から受光までの時間に比例した４ビツトの距離デ
ータに１に反換される。
る間、クロックパルス信″／ｊ′ｇが信＋Ｌｔ（第５図
（１４） 参照）としてカウンタ［３３ａに入力され
て発光から受光までの時間に比例した４ビツトの距離デ
ータに１に反換される。
ワンショット８１の出力信号ｑは第５図（１）に示す如
く、発光信号ｅの立上り後所定時間ｔ２で立上シ、所定
時間ｔ１ で立下る。時間ｔｓ、ｔｓはそれぞれ最小
距離検出時間、最大距離検出時間に対応している。
く、発光信号ｅの立上り後所定時間ｔ２で立上シ、所定
時間ｔ１ で立下る。時間ｔｓ、ｔｓはそれぞれ最小
距離検出時間、最大距離検出時間に対応している。
フリップフロップ８２ｂの出力信号ｌは発光信号ｅでリ
セットされ、その端子りに上記信号ｑが入力していると
、受光ピーク検知信号Ｃでセットされる（第５図（１１
）参照）。すなわち、信号ｌは検出時間（ｔｓ −ｔｘ
）外の誤信号による距離データを排除する信号である
。
セットされ、その端子りに上記信号ｑが入力していると
、受光ピーク検知信号Ｃでセットされる（第５図（１１
）参照）。すなわち、信号ｌは検出時間（ｔｓ −ｔｘ
）外の誤信号による距離データを排除する信号である
。
フリップ７ｏツブ８２０の出力信号には発光信号ｅでセ
ットされ、その端子りに信号ｑが入力していると、出力
飽和信号ｄでリセットされる。（第５図（１０）参照）
。
ットされ、その端子りに信号ｑが入力していると、出力
飽和信号ｄでリセットされる。（第５図（１０）参照）
。
信号ｍは上記信号ｋＳｌの論理積で、検知信号Ｃが所定
の検出時間（ｊｓ ｊｓ）内にあり、かつ、可変利得
増幅回路７１の出力信号りが飽和していない時に「１」
レベ！となる。
の検出時間（ｊｓ ｊｓ）内にあり、かつ、可変利得
増幅回路７１の出力信号りが飽和していない時に「１」
レベ！となる。
さて、カウンタ８３′ｂは発光サイクルの最初に発光信
号ｅでリセットされ、そのカウントデータに２は０であ
る。一方、カウンタ８３ａからは上記の如く距離データ
に１が出力されているから、コンパン−夕８４の端子Ｅ
の出力は「１」レベルとなる。ここでＡ Ｎ Ｄゲート
８９ｂにタイミングパルス信号ａが入力すると、ゲート
８９ｂが開いてクロックパルス信号ｇがＡＮＤゲート８
９Ｃおよびカウンタ８３１）に入力される。
号ｅでリセットされ、そのカウントデータに２は０であ
る。一方、カウンタ８３ａからは上記の如く距離データ
に１が出力されているから、コンパン−夕８４の端子Ｅ
の出力は「１」レベルとなる。ここでＡ Ｎ Ｄゲート
８９ｂにタイミングパルス信号ａが入力すると、ゲート
８９ｂが開いてクロックパルス信号ｇがＡＮＤゲート８
９Ｃおよびカウンタ８３１）に入力される。
増幅回路７１の出力信号りが飽和していなければ信号ｍ
は「ｌ」レベルとなシ、ゲー）８９Ｃが開いてクロック
パルス信り°ｇは信号ｐとしてカウンタ８５に入力され
る。信号ｐはカウントデータに２が距離データに１と等
しくなってゲ−）８９１）が閉じるまで続く（第５図（
１５）参照）０これによシ、カウンタ８５には上記距離
データに１が積算される。
は「ｌ」レベルとなシ、ゲー）８９Ｃが開いてクロック
パルス信り°ｇは信号ｐとしてカウンタ８５に入力され
る。信号ｐはカウントデータに２が距離データに１と等
しくなってゲ−）８９１）が閉じるまで続く（第５図（
１５）参照）０これによシ、カウンタ８５には上記距離
データに１が積算される。
カウンタ８６は信号ｍが「１」レベルの時のタイミング
パルス信号ａをカウントする。すなわち、このカウント
値は距離データに１が上記カウンタ８５に積算された回
数を示す。
パルス信号ａをカウントする。すなわち、このカウント
値は距離データに１が上記カウンタ８５に積算された回
数を示す。
平均化回路８７ではカウンタ８５に積算された距離デー
タをカウンタ８６の出力である積算回数で割って距嫌の
平均値データＸを算出する。
タをカウンタ８６の出力である積算回数で割って距嫌の
平均値データＸを算出する。
信号発生器８８は上記積算回数が所定回数に達するとデ
ータラッチ信号Ｗを発し、表示器上に上記データＸを表
示する。
ータラッチ信号Ｗを発し、表示器上に上記データＸを表
示する。
かくの如く、本発明の障害物検知装置はレーザ光の発信
毎に出力されるタイミングパルス信号ａに応じて、１百
号処理回路７中の可変利得増幅回路７１の利得を順次低
下せしめることにより、その出力憤号りの゛電圧レペｐ
を過正にするとともに、上記増ｍ１＝号りが飽和してい
る間は出力剛号１ｄ号ｄにより演算回ｗｒ８における距
離信号の算出を休止せしめるものである。
毎に出力されるタイミングパルス信号ａに応じて、１百
号処理回路７中の可変利得増幅回路７１の利得を順次低
下せしめることにより、その出力憤号りの゛電圧レペｐ
を過正にするとともに、上記増ｍ１＝号りが飽和してい
る間は出力剛号１ｄ号ｄにより演算回ｗｒ８における距
離信号の算出を休止せしめるものである。
これによシ、受光１ｄ号用増幅器のダイナミックレンジ
を大きくすることなく広いレベμにわたって受光信号の
ピーク検出ができ、装置の大型化とコストアップを招く
ことなく、障害物の正確な位置構出が可能である。
を大きくすることなく広いレベμにわたって受光信号の
ピーク検出ができ、装置の大型化とコストアップを招く
ことなく、障害物の正確な位置構出が可能である。
第６図、第７図に本発明の第２の実施例を示す。
第６図の可変利得増幅回路７１において、７１ｎはアッ
プダウンカウンタで、端子Ｕ／ＤＫ入る信号が「０」レ
ベルの場合には端子ＣＰの入力パルスをダウンカウント
し、ｒｌＪレベルの場合にはアップカウントする。これ
Ｋより、増幅器７１の出力信号りが飽和している場合、
すなわち信号ｋが「０」レベル、かつ信号ｌが「ｌ」レ
ベルの場合にはタイミングパルス信号ａが入力する毎に
カウンタ７１ｎがアップカウントし、増幅回路７１の利
得は順次低下する。
プダウンカウンタで、端子Ｕ／ＤＫ入る信号が「０」レ
ベルの場合には端子ＣＰの入力パルスをダウンカウント
し、ｒｌＪレベルの場合にはアップカウントする。これ
Ｋより、増幅器７１の出力信号りが飽和している場合、
すなわち信号ｋが「０」レベル、かつ信号ｌが「ｌ」レ
ベルの場合にはタイミングパルス信号ａが入力する毎に
カウンタ７１ｎがアップカウントし、増幅回路７１の利
得は順次低下する。
反対に増幅回路７１の出力信号りが小さい場合、すなわ
ち信号ｋが「ｌ」レベル、かつ信号ｌが「０」レベルの
場合にはタイミングパルス信号ａが入力する毎にカウン
タ７１ ｎがカウントダウンし、増幅回路７１の利得は
順次増大する。
ち信号ｋが「ｌ」レベル、かつ信号ｌが「０」レベルの
場合にはタイミングパルス信号ａが入力する毎にカウン
タ７１ ｎがカウントダウンし、増幅回路７１の利得は
順次増大する。
出力信号りが適当な大きさである場合、すなワチ信号ｍ
が「１」レベルの場合にはタイミングパルス信号ａが禁
止され、増幅回路７１の利得は変化しない。
が「１」レベルの場合にはタイミングパルス信号ａが禁
止され、増幅回路７１の利得は変化しない。
上記増幅回路７１から′は増幅器７１ｂの入力側より信
号ｒが出力される。第７図の信号処理回路りにおいて、
比較器７６は基準電圧と上記信号ｒとを比較し、信号ｒ
が基準電圧よシ大きい場合には信号ｄを発する。上記基
準電圧は増幅器７１ｂの溺和″電圧ｖ ｓａｔをその利
得Ｇ２で割った値とする。
号ｒが出力される。第７図の信号処理回路りにおいて、
比較器７６は基準電圧と上記信号ｒとを比較し、信号ｒ
が基準電圧よシ大きい場合には信号ｄを発する。上記基
準電圧は増幅器７１ｂの溺和″電圧ｖ ｓａｔをその利
得Ｇ２で割った値とする。
上記のような構成によっても第１の実施例と同様な効果
がある。
がある。
以上の各実施例では受信回路の増幅器の利得を制御した
が、送信回路の増幅器の利得を制御して送信電力を可変
としても良い。
が、送信回路の増幅器の利得を制御して送信電力を可変
としても良い。
以上の如く、本発明の障害物検知装置は受信回路の出力
が飽和することのないように送イａ回路あるいは受信回
路に設けた可変利得増幅器の利得を制御するとともに、
受信回路の出力が飽和した場合は距離演算を休止するこ
とにより、受信回路のダイナミックレンジを広くするこ
となく、正確、な障害物の距離検出が可能であシ、装置
の大型化とコストアップを避けることができる。
が飽和することのないように送イａ回路あるいは受信回
路に設けた可変利得増幅器の利得を制御するとともに、
受信回路の出力が飽和した場合は距離演算を休止するこ
とにより、受信回路のダイナミックレンジを広くするこ
となく、正確、な障害物の距離検出が可能であシ、装置
の大型化とコストアップを避けることができる。
第１図ないし第５図は本究明の第１の実施例を示し、第
１図は装置の構成を示すブロック図、第２図は信号処理
回路の回路図、第３１は可変利得増幅回路の回路図、第
４図は演算回路の回路図、第５図は上記各回路の信号タ
イムチャートである。第６図、第７図は本発明の８８２
の実施例を示し、第６図は可変利得増幅回路の回路図、
第７図は１ば号処理回路の回路図である。 １・・・・・・トリガ回路 ２・・・・・・レーザ発光器 ５・・・・・・受光器
７・−・−信号処理回路 ７１−−−・・可変利得増幅回路 ８・・・・・・演算回路 ９・・・・・・表示器
代理人 弁理士 伊藤求馬
１図は装置の構成を示すブロック図、第２図は信号処理
回路の回路図、第３１は可変利得増幅回路の回路図、第
４図は演算回路の回路図、第５図は上記各回路の信号タ
イムチャートである。第６図、第７図は本発明の８８２
の実施例を示し、第６図は可変利得増幅回路の回路図、
第７図は１ば号処理回路の回路図である。 １・・・・・・トリガ回路 ２・・・・・・レーザ発光器 ５・・・・・・受光器
７・−・−信号処理回路 ７１−−−・・可変利得増幅回路 ８・・・・・・演算回路 ９・・・・・・表示器
代理人 弁理士 伊藤求馬
Claims (3)
- （１）所定空間へ波動を送信する送波用発信回路と、障
害物反射波動受信用受信回路と、発信から受信までの時
間に基づいて障害物までの距離を算出する距離演算回路
と、上記距離を表示する表示器を具備する障害物検知装
置であって、上記受信回路ないし発信回路には利得を外
部信号により変更できる可変利得増幅器と、上記増幅器
の利得変更１酊号を発する利得変更信号発生回路を設け
るとともに受信回路の出力飽和を検知する飽和検知回路
を設け、上記受信回路の出力が飽和している場合には距
離演算を休止するようにしたことを特徴とする障害物検
知装置。 - （２）上記利得変更信号発生回路は送波毎に順次上記可
変利得増幅器の利得を増大ないしは低下せしめる信号を
発する特許請求の範囲第１項記載の障害物検知装置。 - （３） 主起利得変更信号発生回路は上記受信回路の
出力が飽和している場合には送波毎に１１頂次上記可変
利得増幅器の利得を低下せしめ、上記受信回路の出力が
低い場合には送波毎に順次上記可変利得増幅器の利得を
増大せしめる信号を発する特許請求の範囲第１項記載の
障害物検知装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57210173A JPS5999376A (ja) | 1982-11-30 | 1982-11-30 | 障害物検知装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57210173A JPS5999376A (ja) | 1982-11-30 | 1982-11-30 | 障害物検知装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5999376A true JPS5999376A (ja) | 1984-06-08 |
Family
ID=16584981
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57210173A Pending JPS5999376A (ja) | 1982-11-30 | 1982-11-30 | 障害物検知装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5999376A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH03189584A (ja) * | 1989-12-19 | 1991-08-19 | Omron Corp | 距離測定装置 |
| US5485155A (en) * | 1993-11-25 | 1996-01-16 | Nippondenso Co., Ltd. | Radar system detecting plural obstacles and measuring distance based on full gain and automatic gain control |
| JP2007198910A (ja) * | 2006-01-26 | 2007-08-09 | Matsushita Electric Works Ltd | 距離計測装置 |
-
1982
- 1982-11-30 JP JP57210173A patent/JPS5999376A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH03189584A (ja) * | 1989-12-19 | 1991-08-19 | Omron Corp | 距離測定装置 |
| US5485155A (en) * | 1993-11-25 | 1996-01-16 | Nippondenso Co., Ltd. | Radar system detecting plural obstacles and measuring distance based on full gain and automatic gain control |
| JP2007198910A (ja) * | 2006-01-26 | 2007-08-09 | Matsushita Electric Works Ltd | 距離計測装置 |
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