JPH0784031A - 車両用レーダ装置 - Google Patents
車両用レーダ装置Info
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- JPH0784031A JPH0784031A JP5233091A JP23309193A JPH0784031A JP H0784031 A JPH0784031 A JP H0784031A JP 5233091 A JP5233091 A JP 5233091A JP 23309193 A JP23309193 A JP 23309193A JP H0784031 A JPH0784031 A JP H0784031A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】パルス幅がサンプリング周期よりも長い波を用
いることにより受信信号の処理装置を安価に構成しなが
ら、パルス幅が長いことによる測距精度の低下を抑制し
た車両用レーダ装置を提供することにある。 【構成】送出する波のパルス幅が、少なくとも、１サン
プリング周期以上であるパルスを使い、受信した反射波
をサンプリングして加算した出力を時系列的に配列し
て、サンプリング点と、その前後または他のサンプリン
グ点とを結ぶ直線の交点を求め、この交点に対応する時
刻を距離算出に用いることにした。
いることにより受信信号の処理装置を安価に構成しなが
ら、パルス幅が長いことによる測距精度の低下を抑制し
た車両用レーダ装置を提供することにある。 【構成】送出する波のパルス幅が、少なくとも、１サン
プリング周期以上であるパルスを使い、受信した反射波
をサンプリングして加算した出力を時系列的に配列し
て、サンプリング点と、その前後または他のサンプリン
グ点とを結ぶ直線の交点を求め、この交点に対応する時
刻を距離算出に用いることにした。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、パルス幅がサンプリン
グ周期よりも長い波を用いることにより受信信号の処理
装置を安価に構成しながら、パルス幅が長いことによる
測距精度の低下を抑制した車両用レーダ装置に関する。
グ周期よりも長い波を用いることにより受信信号の処理
装置を安価に構成しながら、パルス幅が長いことによる
測距精度の低下を抑制した車両用レーダ装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の車両用レーダ装置としては、例え
ば図１２に示すようなものがある。これは自車両の前方
に電波、光、音波などのパルス信号を送出した時刻か
ら、先行車によって反射されたパルス信号を受信した時
刻までの時間の計測結果に基づいて車間距離を演算する
もので、図１２の１はパルス信号送出手段、２は反射パ
ルス信号受信手段、３はレーダ装置、４はパルス信号の
送出タイミングを制御する制御手段、５は受信信号の位
相サンプリング加算手段、６はサンプリング信号の記憶
手段、７は信号送信から反射信号受信までの時間を計測
する判定手段である。このような従来のレーダ装置で
は、具体的な信号の検出と時間計測を行うため次の様な
方法が用いられている。
ば図１２に示すようなものがある。これは自車両の前方
に電波、光、音波などのパルス信号を送出した時刻か
ら、先行車によって反射されたパルス信号を受信した時
刻までの時間の計測結果に基づいて車間距離を演算する
もので、図１２の１はパルス信号送出手段、２は反射パ
ルス信号受信手段、３はレーダ装置、４はパルス信号の
送出タイミングを制御する制御手段、５は受信信号の位
相サンプリング加算手段、６はサンプリング信号の記憶
手段、７は信号送信から反射信号受信までの時間を計測
する判定手段である。このような従来のレーダ装置で
は、具体的な信号の検出と時間計測を行うため次の様な
方法が用いられている。
【０００３】図１３は、上記従来のレーダ装置におけ
る、各信号のタイミングチャートを示す図である。図１
２の制御手段４は、図１３の（１）に示す間隔Ｔrごと
に生ずるトリガ信号に同期して、図１３の（２）に示す
パルス信号を送出するように図１２中のパルス信号送出
手段１を制御する。図１２の反射パルス信号受信手段２
によって受信された信号は位相サンプリング加算手段５
によってサンプリングされ、図１３の（３）と（４）に
示すように、パルス信号を送出してから何番目のサンプ
リングパルスの時に反射パルスが受信されサンプリング
されたかで距離を計測する。
る、各信号のタイミングチャートを示す図である。図１
２の制御手段４は、図１３の（１）に示す間隔Ｔrごと
に生ずるトリガ信号に同期して、図１３の（２）に示す
パルス信号を送出するように図１２中のパルス信号送出
手段１を制御する。図１２の反射パルス信号受信手段２
によって受信された信号は位相サンプリング加算手段５
によってサンプリングされ、図１３の（３）と（４）に
示すように、パルス信号を送出してから何番目のサンプ
リングパルスの時に反射パルスが受信されサンプリング
されたかで距離を計測する。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかし、上記のような
従来のレーダの、パルス信号送出、反射パルス信号検出
の方法では、距離計測の分解能は、サンプリング間隔で
定まり、これは送出パルスの幅となっていた。測距の分
解能を上げるには、サンプリングパルスの間隔を狭く
し、送出パルス幅を狭くしなければならない。そのた
め、測距の分解能を上げようとすると、回路を高速化す
ることが必要になり、複雑になり、高価になってしま
う。また、分解能はサンプリングパルス間隔（周期）よ
りも短くできないという問題点があった。
従来のレーダの、パルス信号送出、反射パルス信号検出
の方法では、距離計測の分解能は、サンプリング間隔で
定まり、これは送出パルスの幅となっていた。測距の分
解能を上げるには、サンプリングパルスの間隔を狭く
し、送出パルス幅を狭くしなければならない。そのた
め、測距の分解能を上げようとすると、回路を高速化す
ることが必要になり、複雑になり、高価になってしま
う。また、分解能はサンプリングパルス間隔（周期）よ
りも短くできないという問題点があった。
【０００５】本発明は、上記のような従来の問題点がな
く、サンプリング周期を短くして回路を複雑高価にする
ことなく、即ち具体的には受信波処理回路の動作周波数
を最高２０ＭＨｚ程度に止めてＣＭＯＳＦＥＴで構成可
能にし、しかも十分に測距の分解能を上げられるように
した車両用レーダ装置を提供することを課題とする。
く、サンプリング周期を短くして回路を複雑高価にする
ことなく、即ち具体的には受信波処理回路の動作周波数
を最高２０ＭＨｚ程度に止めてＣＭＯＳＦＥＴで構成可
能にし、しかも十分に測距の分解能を上げられるように
した車両用レーダ装置を提供することを課題とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に本発明においては、電磁波、光、または音波のパルス
を送出し、これら送出した電磁波、光、または音波のパ
ルスの目標物体による反射波を、サンプリング、加算す
る車両用レーダ装置において、上記送出する波として、
そのパルス幅が、少なくとも、１サンプリング周期以上
であるパルスを使い、かつ、受信した反射波をサンプリ
ングして加算した出力を時系列的に配列して、サンプリ
ング点と、その前後または他のサンプリング点とを結ぶ
直線の交点を求め、この交点に対応する時刻を距離算出
に用いることにした。さらに、受信した反射波をサンプ
リングする時点の影響で上記交点対応時刻が変動するの
を抑制するために、サンプリングデータの差を用いて新
しいサンプリングデータとし、これと元のサンプリング
データとを使用して交点を算出することにした。
に本発明においては、電磁波、光、または音波のパルス
を送出し、これら送出した電磁波、光、または音波のパ
ルスの目標物体による反射波を、サンプリング、加算す
る車両用レーダ装置において、上記送出する波として、
そのパルス幅が、少なくとも、１サンプリング周期以上
であるパルスを使い、かつ、受信した反射波をサンプリ
ングして加算した出力を時系列的に配列して、サンプリ
ング点と、その前後または他のサンプリング点とを結ぶ
直線の交点を求め、この交点に対応する時刻を距離算出
に用いることにした。さらに、受信した反射波をサンプ
リングする時点の影響で上記交点対応時刻が変動するの
を抑制するために、サンプリングデータの差を用いて新
しいサンプリングデータとし、これと元のサンプリング
データとを使用して交点を算出することにした。
【０００７】
【作用】距離計測に用いる波として、パルス幅が、１サ
ンプリング周期よりも長いパルスを用いれば、受信処理
装置は安価に製作できるようになるが、その代り、従来
の技術をそのまま用いたのでは反射波を受信した時刻の
計測精度はサンプリング周期により抑制され、測距精度
は低下してしまう。これに対し、本発明では受信信号の
サンプリング点を直線で結び、このような２本の直線の
交点に対応する時刻を反射波受信の時刻として距離測定
に用いることにしたので、回路を高速化さずにサンプリ
ング周期以上の高い分解能が得られるようになった。
ンプリング周期よりも長いパルスを用いれば、受信処理
装置は安価に製作できるようになるが、その代り、従来
の技術をそのまま用いたのでは反射波を受信した時刻の
計測精度はサンプリング周期により抑制され、測距精度
は低下してしまう。これに対し、本発明では受信信号の
サンプリング点を直線で結び、このような２本の直線の
交点に対応する時刻を反射波受信の時刻として距離測定
に用いることにしたので、回路を高速化さずにサンプリ
ング周期以上の高い分解能が得られるようになった。
【０００８】
【実施例】図１は、本発明の第１実施例図である。まず
構成を説明すると、図１において、３はレーダ装置で、
１はパルス信号送出手段、２は反射パルス信号受信手
段、４はパルス信号の送出タイミングを制御する制御手
段、６はサンプリング、加算手段、８はサンプリング、
加算信号のピーク検出手段、７はマイクロコンピュータ
などを用いた判定手段である。
構成を説明すると、図１において、３はレーダ装置で、
１はパルス信号送出手段、２は反射パルス信号受信手
段、４はパルス信号の送出タイミングを制御する制御手
段、６はサンプリング、加算手段、８はサンプリング、
加算信号のピーク検出手段、７はマイクロコンピュータ
などを用いた判定手段である。
【０００９】図２は各信号のタイミングチャートの例を
示し、（１）は少なくともサンプリング周期Δｔ以上の
幅をもった送出パルスである。（２）は反射されてきた
受信パルス信号で反射体までの距離に比例した遅延時間
Ｔｄだけ遅れて受信される。（３）は周期Δｔのサンプ
リングパルス、（４）はサンプリングパルスごとに
（２）の受信したパルス信号をサンプリングし、信号の
有無で“１”か“０”かに変換して加算を行っている。
（５）はサンプリング、加算出力のピーク値を２点探
す。図１に示した判定手段７で、ピーク値とその前後の
サンプリング、加算出力を直線で結び交点を求めこれを
反射波受信時刻として測距用の波を送出してから測距対
象物標からの反射波を受信するまでの所要時間Ｔを算出
する。なお、この場合、パルス波を送出した時刻はパル
ス中央として計算する。
示し、（１）は少なくともサンプリング周期Δｔ以上の
幅をもった送出パルスである。（２）は反射されてきた
受信パルス信号で反射体までの距離に比例した遅延時間
Ｔｄだけ遅れて受信される。（３）は周期Δｔのサンプ
リングパルス、（４）はサンプリングパルスごとに
（２）の受信したパルス信号をサンプリングし、信号の
有無で“１”か“０”かに変換して加算を行っている。
（５）はサンプリング、加算出力のピーク値を２点探
す。図１に示した判定手段７で、ピーク値とその前後の
サンプリング、加算出力を直線で結び交点を求めこれを
反射波受信時刻として測距用の波を送出してから測距対
象物標からの反射波を受信するまでの所要時間Ｔを算出
する。なお、この場合、パルス波を送出した時刻はパル
ス中央として計算する。
【００１０】図３はピーク検出判定手段の処理フローを
示したフローチャートである。 （１）サンプリング加算データを入力する。 （２）最も大きいピーク値、第１ピークか、次のピー
ク、第２ピークかを判定する。これを全サンプリング点
について行う。 （３）第１ピークと第２ピークの距離の遠近を判断す
る。 （４）第１ピークが第２ピークより遠い場合、第１ピー
クのサンプリング加算データ点と次のサンプリング加算
データ点とを直線で結ぶ。第２ピークのサンプリング、
加算データ点と前のデータ点とを直線で結ぶ。第１、第
２ピークの遠近が逆の場合も同様に直線で結ぶ。 （５）上記２本の直線の交点を求める。 （６）交点に対応する時刻を反射波受信時刻と見做し
て、レーダにおける距離とする。
示したフローチャートである。 （１）サンプリング加算データを入力する。 （２）最も大きいピーク値、第１ピークか、次のピー
ク、第２ピークかを判定する。これを全サンプリング点
について行う。 （３）第１ピークと第２ピークの距離の遠近を判断す
る。 （４）第１ピークが第２ピークより遠い場合、第１ピー
クのサンプリング加算データ点と次のサンプリング加算
データ点とを直線で結ぶ。第２ピークのサンプリング、
加算データ点と前のデータ点とを直線で結ぶ。第１、第
２ピークの遠近が逆の場合も同様に直線で結ぶ。 （５）上記２本の直線の交点を求める。 （６）交点に対応する時刻を反射波受信時刻と見做し
て、レーダにおける距離とする。
【００１１】次に反射体までの距離が近い場合では受信
サンプリング、加算値はあらかじめ決められた加算値ま
でデータが加算される。この場合、飽和が生じるが、異
なった飽和状態での距離算出のための直線の引き方を図
４の（ａ）〜（ｄ）に示す。 ｘ1〜ｘ4をサンプリング点における距離 ａ1〜ａ4をｘ1〜ｘ4のサンプリング点における加算値 とすると距離ｘは下記（数１）式で与えられる。
サンプリング、加算値はあらかじめ決められた加算値ま
でデータが加算される。この場合、飽和が生じるが、異
なった飽和状態での距離算出のための直線の引き方を図
４の（ａ）〜（ｄ）に示す。 ｘ1〜ｘ4をサンプリング点における距離 ａ1〜ａ4をｘ1〜ｘ4のサンプリング点における加算値 とすると距離ｘは下記（数１）式で与えられる。
【００１２】
【数１】
【００１３】図５は、レーダ装置において反射体を３０
ｍから４０ｍの距離においてサンプリングパルス間隔６
６．７μｓ（対応距離１０ｍ）で実測したデータから本
実施例により計算した値を縦軸に、実際の距離を横軸に
プロットしたものである。図５から、従来の技術によれ
ば分解能は１０ｍであるが、本実施例によれば、測定精
度は低い場合でも、２ｍ程度にまで向上しているのが判
る。なお、サンプリング周期６６．７μｓであれば、受
信信号の処理回路は約１５ＭＨｚで動作すれば良く、一
般的なＣＭＯＳ回路を利用することができ、安価に製作
できる。
ｍから４０ｍの距離においてサンプリングパルス間隔６
６．７μｓ（対応距離１０ｍ）で実測したデータから本
実施例により計算した値を縦軸に、実際の距離を横軸に
プロットしたものである。図５から、従来の技術によれ
ば分解能は１０ｍであるが、本実施例によれば、測定精
度は低い場合でも、２ｍ程度にまで向上しているのが判
る。なお、サンプリング周期６６．７μｓであれば、受
信信号の処理回路は約１５ＭＨｚで動作すれば良く、一
般的なＣＭＯＳ回路を利用することができ、安価に製作
できる。
【００１４】図６は、第２実施例図である。この実施例
では、直線を引くためのデータがピーク値の隣のデータ
ではなく、その隣のデータを使っている。距離算出は第
１実施例の場合と同様な式で計算できる。
では、直線を引くためのデータがピーク値の隣のデータ
ではなく、その隣のデータを使っている。距離算出は第
１実施例の場合と同様な式で計算できる。
【００１５】図７は、測距物標が約６０ｍにある場合の
受信信号出力を示し、反射パルスは６０ｍ付近にあるた
め、６０ｍにおける加算回数が多くなっている。先ず最
大加算値ａ2、次に大きい加算値ａ3を探し、それぞれ、
その前後の加算値ａ1、ａ4と直線で結び、２直線の交点
をレーダによる距離とするのが第１実施例での方法であ
った。
受信信号出力を示し、反射パルスは６０ｍ付近にあるた
め、６０ｍにおける加算回数が多くなっている。先ず最
大加算値ａ2、次に大きい加算値ａ3を探し、それぞれ、
その前後の加算値ａ1、ａ4と直線で結び、２直線の交点
をレーダによる距離とするのが第１実施例での方法であ
った。
【００１６】しかし、上記第１実施例の装置では、反射
波波受信時期とサンプリングパルス発生時期との関係
が、２直線の交点の位置（の変動）に及ぼす影響、従っ
て測距誤差に対する考慮がなされていない。図８（ａ）
に示す場合には、時点（距離）ｘ1、ｘ2とｘ3、ｘ4のそ
れぞれのデータ点を結ぶ直線は、ｘ2とｘ3の中間を通る
縦線に対し略対称に位置し、受信信号の頂点の誤差は小
さい。これに対し、図８（ｂ）に示すようにサンプリン
ングされた場合、つまり受信信号の頂点がサンプリング
点となった場合は、第１実施例の装置では、時点ｘ4、
ｘ5を結ぶ直線は、受信信号の頂点とサンプリング点と
が一致した時点ｘ3を通らず、誤差が生ずる。 距離ｘ2
＝１０ｍ、ｘ3＝２０ｍ、ｘ4＝３０ｍ、ｘ5＝４０ｍ、
それぞれの加算値を５５００、７５００、５５００、３
０００とし、物標の距離ｘを算出してみると、距離ｘは
２１．１ｍとなり１．１ｍの誤差が生ずる。
波波受信時期とサンプリングパルス発生時期との関係
が、２直線の交点の位置（の変動）に及ぼす影響、従っ
て測距誤差に対する考慮がなされていない。図８（ａ）
に示す場合には、時点（距離）ｘ1、ｘ2とｘ3、ｘ4のそ
れぞれのデータ点を結ぶ直線は、ｘ2とｘ3の中間を通る
縦線に対し略対称に位置し、受信信号の頂点の誤差は小
さい。これに対し、図８（ｂ）に示すようにサンプリン
ングされた場合、つまり受信信号の頂点がサンプリング
点となった場合は、第１実施例の装置では、時点ｘ4、
ｘ5を結ぶ直線は、受信信号の頂点とサンプリング点と
が一致した時点ｘ3を通らず、誤差が生ずる。 距離ｘ2
＝１０ｍ、ｘ3＝２０ｍ、ｘ4＝３０ｍ、ｘ5＝４０ｍ、
それぞれの加算値を５５００、７５００、５５００、３
０００とし、物標の距離ｘを算出してみると、距離ｘは
２１．１ｍとなり１．１ｍの誤差が生ずる。
【００１７】この図８（ｂ）に示すような場合でも、距
離ｘ4、ｘ5にｘ2、ｘ3の傾きと対称となる傾きを導入し
て、ｘ4、ｘ5を結ぶ直線がサンプリング点ｘ3即ち受信
信号の頂点を通るようにすることによって上記問題を解
決できる。図９によってこの第３実施例の方法を説明す
る。受信された波形の、距離ｘ0からｘ4までの夫々のサ
ンプリングデータ点をａ0からａ4とする。まず、サンプ
リングデータ点の最大値を探す。これはａ2である。次
に２番目の最大値を探す。これはａ3である。次に距離
ｘ1、ｘ4におけるデータを決める。まず距離ｘ1におけ
るデータを算出する。２番目の最大値であるサンプリン
グ点ａ3と距離ｘ4におけるサンプリングデータａ4との
差Δｂ2を算出する。このΔｂ2をａ2の値から引いた値
ｃ1を距離ｘ1の新しいサンプリングデータ点とする。同
様に距離ｘ4における新しいサンプリングデータ点ｃ4を
決める。サンプリングデータ点ａ2とａ1の差Δｂ1をサ
ンプリングデータ点ａ3から引いた点がｃ4である。次に
ａ2とｃ1を直線で結び、ａ3とｃ4を直線で結び、２本の
直線の交点を求め、算出距離ｘとする。ｘは次式（数
２）で与えられる。
離ｘ4、ｘ5にｘ2、ｘ3の傾きと対称となる傾きを導入し
て、ｘ4、ｘ5を結ぶ直線がサンプリング点ｘ3即ち受信
信号の頂点を通るようにすることによって上記問題を解
決できる。図９によってこの第３実施例の方法を説明す
る。受信された波形の、距離ｘ0からｘ4までの夫々のサ
ンプリングデータ点をａ0からａ4とする。まず、サンプ
リングデータ点の最大値を探す。これはａ2である。次
に２番目の最大値を探す。これはａ3である。次に距離
ｘ1、ｘ4におけるデータを決める。まず距離ｘ1におけ
るデータを算出する。２番目の最大値であるサンプリン
グ点ａ3と距離ｘ4におけるサンプリングデータａ4との
差Δｂ2を算出する。このΔｂ2をａ2の値から引いた値
ｃ1を距離ｘ1の新しいサンプリングデータ点とする。同
様に距離ｘ4における新しいサンプリングデータ点ｃ4を
決める。サンプリングデータ点ａ2とａ1の差Δｂ1をサ
ンプリングデータ点ａ3から引いた点がｃ4である。次に
ａ2とｃ1を直線で結び、ａ3とｃ4を直線で結び、２本の
直線の交点を求め、算出距離ｘとする。ｘは次式（数
２）で与えられる。
【００１８】
【数２】
【００１９】一例として従来例で計算した場合を上記算
出式に代入して計算をしてみる。ｘ1＝１０ｍ、ｘ2＝２
０ｍ、ｘ3＝３０ｍ、ｘ4＝４０ｍ、ｃ1＝５０００、ａ2
＝７５００、ａ3＝５５００、ｃ4＝３５００ とする
と、ｘ＝２０ｍとなり誤差は０ｍとなる。図１０に受信
波形とサンプリング点がさまざまな相対位置にある場合
に、第３実施例により２直線の交点を求めている有様を
示す。図１０（ａ）は上記説明の場合である。図１０
（ｃ）は第１実施例で誤差は生じなかったが、本実施例
においても受信波形を中心に対称な位置にサンプリング
点がある場合、距離ｘ、ｘ2とｘ3、ｘ4の傾きはほぼ対
称となるためｃ1とａ1、ｃ4とａ4は同一点となり、第３
実施例でも第１実施例同様に誤差なく距離が算出でき
る。図１１は光レーダに第３実施例を適用して物標まで
の距離を算出したものである。第１実施例によると２ｍ
程度の誤差があるのに比べ、本実施例によれば誤差は５
０cｍ以内に収まっている。このように第３実施例で
は、受信波形の立ち上がりと立ち下がりのサンプリング
データを使って補正する構成としたので、受信波形とサ
ンプリングの位置とが、どの様な関係にあっても、算出
距離誤差は少なくなる。
出式に代入して計算をしてみる。ｘ1＝１０ｍ、ｘ2＝２
０ｍ、ｘ3＝３０ｍ、ｘ4＝４０ｍ、ｃ1＝５０００、ａ2
＝７５００、ａ3＝５５００、ｃ4＝３５００ とする
と、ｘ＝２０ｍとなり誤差は０ｍとなる。図１０に受信
波形とサンプリング点がさまざまな相対位置にある場合
に、第３実施例により２直線の交点を求めている有様を
示す。図１０（ａ）は上記説明の場合である。図１０
（ｃ）は第１実施例で誤差は生じなかったが、本実施例
においても受信波形を中心に対称な位置にサンプリング
点がある場合、距離ｘ、ｘ2とｘ3、ｘ4の傾きはほぼ対
称となるためｃ1とａ1、ｃ4とａ4は同一点となり、第３
実施例でも第１実施例同様に誤差なく距離が算出でき
る。図１１は光レーダに第３実施例を適用して物標まで
の距離を算出したものである。第１実施例によると２ｍ
程度の誤差があるのに比べ、本実施例によれば誤差は５
０cｍ以内に収まっている。このように第３実施例で
は、受信波形の立ち上がりと立ち下がりのサンプリング
データを使って補正する構成としたので、受信波形とサ
ンプリングの位置とが、どの様な関係にあっても、算出
距離誤差は少なくなる。
【００２０】
【発明の効果】送出パルス幅をサンプリング周期以上に
し、距離算出法を、サンプリング、加算データを、その
前後のデータと直線で結び、その交点から算出する構成
としたため、距離分解能はサンプリング間隔を変える事
なく高められ、また分解能向上のためサンプリングパル
スの間隔を狭くする必要がないため回路構成も簡単で済
むという効果が得られる。
し、距離算出法を、サンプリング、加算データを、その
前後のデータと直線で結び、その交点から算出する構成
としたため、距離分解能はサンプリング間隔を変える事
なく高められ、また分解能向上のためサンプリングパル
スの間隔を狭くする必要がないため回路構成も簡単で済
むという効果が得られる。
【００２１】一般にレーダ装置は測定目標か近距離にあ
る場合、受信機が飽和して雑音に重畳した目標の検出が
できなくなるのを防ぐため、近距離ほど利得を下げるＳ
ＴＣを付加することが多いが、本発明によれば近距離で
も回路を変更する必要がなくＳＴＣも不要になる。
る場合、受信機が飽和して雑音に重畳した目標の検出が
できなくなるのを防ぐため、近距離ほど利得を下げるＳ
ＴＣを付加することが多いが、本発明によれば近距離で
も回路を変更する必要がなくＳＴＣも不要になる。
【図１】本発明の第１実施例の概略構成図である。
【図２】第１実施例における各信号のタイミングチャー
トを示す図でる。
トを示す図でる。
【図３】第１実施例におけるピーク検出判定手段の処理
フローを示したフローチャートである。
フローを示したフローチャートである。
【図４】測距物標までの距離が近く、予め定めてある加
算値に受信サンプリング、加算値が短時間で達する場合
の、種々異なった飽和状態での距離算出のための直線の
引き方を示す図である。
算値に受信サンプリング、加算値が短時間で達する場合
の、種々異なった飽和状態での距離算出のための直線の
引き方を示す図である。
【図５】距離３０〜４０ｍで、サンプリングパルス間隔
６６．７μｓのときに、第１実施例算出値を縦軸に、実
際の距離を横軸にプロットした図である。
６６．７μｓのときに、第１実施例算出値を縦軸に、実
際の距離を横軸にプロットした図である。
【図６】ピーク値の隣のデータではなく、さらにその隣
のデータを使って直線を引く第２実施例を説明する図で
ある。
のデータを使って直線を引く第２実施例を説明する図で
ある。
【図７】測距物標が約６０ｍにある場合の受信信号出力
を示す図である。
を示す図である。
【図８】反射波波受信時期とサンプリングパルス発生時
期との関係が、第１実施例による２直線の交点の位置に
及ぼす影響を説明する図である。
期との関係が、第１実施例による２直線の交点の位置に
及ぼす影響を説明する図である。
【図９】反射波波受信時期とサンプリングパルス発生時
期との関係に関わらず常に良好な測距精度が得られる第
３実施例の説明をするための図である。
期との関係に関わらず常に良好な測距精度が得られる第
３実施例の説明をするための図である。
【図１０】第３実施例で、受信波形とサンプリング点が
さまざまな相対位置にある場合に２直線の交点を求める
有様を示す図である。
さまざまな相対位置にある場合に２直線の交点を求める
有様を示す図である。
【図１１】第１実施例により算出した距離と第３実施例
により算出した距離とを比較して示す図である。
により算出した距離とを比較して示す図である。
【図１２】従来の車両用レーダの概略構成図である。
【図１３】従来のレーダ装置における、各信号のタイミ
ングチャートを示す図である。
ングチャートを示す図である。
１…パルス信号送出手段 ２…反射パルス信号受信手段 ３…レーダ装置 ４…パルス信号の送出タイミングを制御する制御手段 ５…受信信号の位相サンプリング加算手段 ６…サンプリング信号の記憶手段 ７…信号送信から反射信号受信までの時間を計測する判
定手段 ８…ピーク検出手段
定手段 ８…ピーク検出手段
Claims (3)
- 【請求項１】電磁波、光、または音波のパルスを送出
し、これら送出した電磁波、光、または音波の目標物体
による反射波を、サンプリング、加算する車両用レーダ
装置において、上記送出する波のパルス幅が、少なくと
も、１サンプリング周期以上であるパルスを使うことを
特徴とする車両用レーダ装置。 - 【請求項２】受信した反射波をサンプリング、加算した
出力を時系列的に配列して、サンプリング点と、その前
後または他のサンプリング点とを結ぶ直線の交点を求
め、この交点に対応する時刻を距離算出に用いることを
特徴とする請求項１記載の車両用レーダ装置。 - 【請求項３】サンプリングデータの差を用いて新しいサ
ンプリングデータを作り、これと元のサンプリングデー
タとを結ぶ直線を用いて交点を求めるようにしたことを
特徴とする請求項２記載の車両用レーダ装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5233091A JP2856042B2 (ja) | 1993-09-20 | 1993-09-20 | 車両用レーダ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5233091A JP2856042B2 (ja) | 1993-09-20 | 1993-09-20 | 車両用レーダ装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0784031A true JPH0784031A (ja) | 1995-03-31 |
| JP2856042B2 JP2856042B2 (ja) | 1999-02-10 |
Family
ID=16949647
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5233091A Expired - Lifetime JP2856042B2 (ja) | 1993-09-20 | 1993-09-20 | 車両用レーダ装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2856042B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2016170053A (ja) * | 2015-03-13 | 2016-09-23 | オムロンオートモーティブエレクトロニクス株式会社 | レーザレーダ装置 |
-
1993
- 1993-09-20 JP JP5233091A patent/JP2856042B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2016170053A (ja) * | 2015-03-13 | 2016-09-23 | オムロンオートモーティブエレクトロニクス株式会社 | レーザレーダ装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2856042B2 (ja) | 1999-02-10 |
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