JPH07128438A - レーダー測距装置の距離補正方法 - Google Patents
レーダー測距装置の距離補正方法Info
- Publication number
- JPH07128438A JPH07128438A JP5293871A JP29387193A JPH07128438A JP H07128438 A JPH07128438 A JP H07128438A JP 5293871 A JP5293871 A JP 5293871A JP 29387193 A JP29387193 A JP 29387193A JP H07128438 A JPH07128438 A JP H07128438A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- circuit
- output
- time
- distance
- wave
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Measurement Of Optical Distance (AREA)
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 従来のこの種の測距装置においては、被測定
物体の反射率による反射波のレベル差により生じる測定
誤差を補正するためにＡＧＣアンプを使用し、このＡＧ
Ｃアンプの増巾度をフィードバックにより可変して行う
ものであったので、安定までに時間を要しリアルタイム
の測定が不可能であった。 【構成】 本発明により、レーダー測距装置１にはピー
クホールド回路７と、該ピークホルド回路７からの出力
をデジタル化して演算回路に入力するＡ／Ｄ変換回路８
とを具備し、前記Ａ／Ｄ変換回路８の出力に相関して演
算回路６により補正値が決定されるレーダー測距装置１
の距離補正方法としたことで、従来のＡＧＣ回路などフ
ィードバックで補正し、距離測定までに数回の電磁波の
送出と受信とが必要となる方法に換えて、一回の光波或
いは電磁波の送出毎に正確な距離の測定が行える、所謂
リアルタイムのものとして課題を解決する。
物体の反射率による反射波のレベル差により生じる測定
誤差を補正するためにＡＧＣアンプを使用し、このＡＧ
Ｃアンプの増巾度をフィードバックにより可変して行う
ものであったので、安定までに時間を要しリアルタイム
の測定が不可能であった。 【構成】 本発明により、レーダー測距装置１にはピー
クホールド回路７と、該ピークホルド回路７からの出力
をデジタル化して演算回路に入力するＡ／Ｄ変換回路８
とを具備し、前記Ａ／Ｄ変換回路８の出力に相関して演
算回路６により補正値が決定されるレーダー測距装置１
の距離補正方法としたことで、従来のＡＧＣ回路などフ
ィードバックで補正し、距離測定までに数回の電磁波の
送出と受信とが必要となる方法に換えて、一回の光波或
いは電磁波の送出毎に正確な距離の測定が行える、所謂
リアルタイムのものとして課題を解決する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は光波或いは電磁波により
距離を測定する測距装置に関するものであり、詳細には
その距離の測定時における誤差の補正方法に係るもので
ある。
距離を測定する測距装置に関するものであり、詳細には
その距離の測定時における誤差の補正方法に係るもので
ある。
【０００２】
【従来の技術】先ず、この種の測距装置９０の動作原理
は、図３に示すようにレーザー光などの光波或いはマイ
クロ波などの電磁波を送出装置９１からパルス波Ｐとし
て被測定物体Ｘに向けて送出し、このパルス波Ｐの前記
被測定物体Ｘに反射した反射波Ｒを受信装置９２で受信
し、パルス波Ｐが送出された時から反射波Ｒが受信され
た時までの時間Ｔを測定して距離を求めるものである。
は、図３に示すようにレーザー光などの光波或いはマイ
クロ波などの電磁波を送出装置９１からパルス波Ｐとし
て被測定物体Ｘに向けて送出し、このパルス波Ｐの前記
被測定物体Ｘに反射した反射波Ｒを受信装置９２で受信
し、パルス波Ｐが送出された時から反射波Ｒが受信され
た時までの時間Ｔを測定して距離を求めるものである。
【０００３】前記反射波Ｒの受信時には、受信装置９２
においては、適宜のしきい値Ｓが設定されて検出電位と
され、このしきい値Ｓ以上の電位が受信されたときにの
み反射波Ｒが到達したものと判定することで、雑音など
による誤動作を避けるものとされている。
においては、適宜のしきい値Ｓが設定されて検出電位と
され、このしきい値Ｓ以上の電位が受信されたときにの
み反射波Ｒが到達したものと判定することで、雑音など
による誤動作を避けるものとされている。
【０００４】このときに、現実の回路構成では前記パル
ス波Ｐの立ち上がりに僅かの傾斜を生じることは避けら
れないので、前記被測定物体Ｘの反射率あるいは距離の
差異により図４に示すように受信波ＲＨ、ＲＬの立ち上
がりの傾斜には大きな差を生じるものとなり、上記した
ように固定のしきい値Ｓで検出した場合には、その検出
時間に時間Ｔｘ及び時間Ｔｙのように反射波Ｒが到達し
た時点Ｔ０から異なる時間差を生じて測定誤差を生じる
ものとなる。
ス波Ｐの立ち上がりに僅かの傾斜を生じることは避けら
れないので、前記被測定物体Ｘの反射率あるいは距離の
差異により図４に示すように受信波ＲＨ、ＲＬの立ち上
がりの傾斜には大きな差を生じるものとなり、上記した
ように固定のしきい値Ｓで検出した場合には、その検出
時間に時間Ｔｘ及び時間Ｔｙのように反射波Ｒが到達し
た時点Ｔ０から異なる時間差を生じて測定誤差を生じる
ものとなる。
【０００５】この誤差を防止するために行われるのが図
５に示す測距装置９０の回路構成であり、例えば受光素
子９２ａとプリアンプ９２ｂとで構成される受信装置９
２の出力にはＡＧＣ（オートマチック・ゲイン・コント
ロール）回路９３が接続され、該ＡＧＣ回路９３の出力
にはピークホールド回路９４が接続されて、そのピーク
ホールド回路９４の出力はＭＰＵ（マイクロコンピュー
タ）９５など演算装置に入力され、更に前記ＭＰＵ９５
からはＤ／Ａ変換回路９６などを介して前記ＡＧＣアン
プ９３にフィードバックが行われるものとされている。
５に示す測距装置９０の回路構成であり、例えば受光素
子９２ａとプリアンプ９２ｂとで構成される受信装置９
２の出力にはＡＧＣ（オートマチック・ゲイン・コント
ロール）回路９３が接続され、該ＡＧＣ回路９３の出力
にはピークホールド回路９４が接続されて、そのピーク
ホールド回路９４の出力はＭＰＵ（マイクロコンピュー
タ）９５など演算装置に入力され、更に前記ＭＰＵ９５
からはＤ／Ａ変換回路９６などを介して前記ＡＧＣアン
プ９３にフィードバックが行われるものとされている。
【０００６】上記のように構成された測距装置９０は、
反射波Ｒが受信装置９２に受信されると、その電位の最
大値がピークホールド回路９４により検出されてＭＰＵ
９５に送られる。前記ＭＰＵ９５は反射波Ｒの最大値を
このＭＰＵ９５内に保持した規定値と比較し、最大値＜
規定値の場合には増巾度を増す信号を前記Ｄ／Ａ変換回
路９６を介して前記ＡＧＣ回路９３にフィードバック
し、最大値＞規定値の場合には増巾度を減じる信号をフ
ィードバックする。
反射波Ｒが受信装置９２に受信されると、その電位の最
大値がピークホールド回路９４により検出されてＭＰＵ
９５に送られる。前記ＭＰＵ９５は反射波Ｒの最大値を
このＭＰＵ９５内に保持した規定値と比較し、最大値＜
規定値の場合には増巾度を増す信号を前記Ｄ／Ａ変換回
路９６を介して前記ＡＧＣ回路９３にフィードバック
し、最大値＞規定値の場合には増巾度を減じる信号をフ
ィードバックする。
【０００７】上記のようにして、反射波Ｒの最大値＝規
定値の状態が得られた時点で演算回路９７は前記した検
出電位で反射波Ｒを検出し、得られる時間から距離を演
算し、更に一定量の補正を行うことで求める距離とする
ものである。従って、従来の測距装置９０においては反
射波Ｒの最大値が同一となれば、その立ち上がりの傾斜
も同一であるとの推論により補正しているものである。
定値の状態が得られた時点で演算回路９７は前記した検
出電位で反射波Ｒを検出し、得られる時間から距離を演
算し、更に一定量の補正を行うことで求める距離とする
ものである。従って、従来の測距装置９０においては反
射波Ｒの最大値が同一となれば、その立ち上がりの傾斜
も同一であるとの推論により補正しているものである。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前記し
た従来の構成の測距装置９０においては、一旦、反射波
Ｒの最大値を測定し、その結果に基づいて前記ＡＧＣ回
路９３に対するフィードバック量を設定するものである
ので、安定した結果が得られる迄には数回の反射波Ｒの
受信が必要となり、例えば走行中の車両で前車との車間
距離を測定する場合などリアルタイムの距離の測定が要
求されるときには動作が遅すぎて、実用性を損なうと言
う問題点を生じ、この点の解決が課題とされていた。
た従来の構成の測距装置９０においては、一旦、反射波
Ｒの最大値を測定し、その結果に基づいて前記ＡＧＣ回
路９３に対するフィードバック量を設定するものである
ので、安定した結果が得られる迄には数回の反射波Ｒの
受信が必要となり、例えば走行中の車両で前車との車間
距離を測定する場合などリアルタイムの距離の測定が要
求されるときには動作が遅すぎて、実用性を損なうと言
う問題点を生じ、この点の解決が課題とされていた。
【０００９】また、この種の測距装置９０においては、
降雨時の雨滴などで近い距離からの強い反射光により誤
動作を生じるのを防止するために、光波或いは電磁波の
送出後の経過時間に応じて受信側の増巾率を変化させる
ＳＴＣ（センシビリティ・タイム・コントロール）回路
９８を設ける必要があるが、前記ＡＧＣアンプ９３がＭ
ＰＵ９５により増巾率を制御されているので、このＡＧ
Ｃ回路９３とＳＴＣ回路９８の一体化は不可能であり、
図５にも示されているように別体として設けざるを得ず
構成が煩雑化する問題点も生じ、これらの点の解決が課
題とされるものとなっていた。
降雨時の雨滴などで近い距離からの強い反射光により誤
動作を生じるのを防止するために、光波或いは電磁波の
送出後の経過時間に応じて受信側の増巾率を変化させる
ＳＴＣ（センシビリティ・タイム・コントロール）回路
９８を設ける必要があるが、前記ＡＧＣアンプ９３がＭ
ＰＵ９５により増巾率を制御されているので、このＡＧ
Ｃ回路９３とＳＴＣ回路９８の一体化は不可能であり、
図５にも示されているように別体として設けざるを得ず
構成が煩雑化する問題点も生じ、これらの点の解決が課
題とされるものとなっていた。
【００１０】
【課題を解決するための手段】本発明は前記した従来の
課題を解決するための具体的な手段として、光波或いは
電磁波を送出装置からパルス波として送出し、該パルス
波の被測定物体に反射する反射波を受信装置で受信し、
前記パルス波と受信波との時間差から演算し距離を測定
するレーダー測距装置の距離補正方法において、前記レ
ーダー測距装置にはピークホールド回路と、該ピークホ
ルド回路からの出力をデジタル化して演算回路に入力す
るＡ／Ｄ変換回路とを具備し、前記Ａ／Ｄ変換回路の出
力に相関して前記演算回路により補正値が決定されるこ
とを特徴とするレーダー測距装置の距離補正方法を提供
することで、前記従来の課題を解決するものである。
課題を解決するための具体的な手段として、光波或いは
電磁波を送出装置からパルス波として送出し、該パルス
波の被測定物体に反射する反射波を受信装置で受信し、
前記パルス波と受信波との時間差から演算し距離を測定
するレーダー測距装置の距離補正方法において、前記レ
ーダー測距装置にはピークホールド回路と、該ピークホ
ルド回路からの出力をデジタル化して演算回路に入力す
るＡ／Ｄ変換回路とを具備し、前記Ａ／Ｄ変換回路の出
力に相関して前記演算回路により補正値が決定されるこ
とを特徴とするレーダー測距装置の距離補正方法を提供
することで、前記従来の課題を解決するものである。
【００１１】
【実施例】つぎに、本発明を図に示す一実施例に基づい
て詳細に説明する。図１に符号１で示すものは本発明に
係るレーダー測距装置であり、このレーダー測距装置１
は例えば半導体レーザー素子などによる送出装置２から
送出されるパルス波の被測定物体Ｘに反射する反射波を
受光素子３ａおよびプリアンプ３ｂで構成される受信装
置３で受信し、送出と受信との時間差から非測定物体ま
での距離を得るものである点は従来例のものと同様であ
る。
て詳細に説明する。図１に符号１で示すものは本発明に
係るレーダー測距装置であり、このレーダー測距装置１
は例えば半導体レーザー素子などによる送出装置２から
送出されるパルス波の被測定物体Ｘに反射する反射波を
受光素子３ａおよびプリアンプ３ｂで構成される受信装
置３で受信し、送出と受信との時間差から非測定物体ま
での距離を得るものである点は従来例のものと同様であ
る。
【００１２】ここで、本発明においては、前記受信装置
３からの出力は直接あるいは従来例でも説明したＳＴＣ
回路４を経由し、更にしきい値が設定されたコンパレー
タ回路５で規定電位以上を有する反射波は直接にマイク
ロコンピュータなどで構成されるＭＰＵ６に入力され、
このＭＰＵ６で被測定物体Ｘとの距離が演算されるもの
とされ、従って、前記ＭＰＵ６は反射波の立ち上がりの
遅れによる測定誤差を含んで送出と受信との計算上の時
間差Ｔｔを測定するものとされている。
３からの出力は直接あるいは従来例でも説明したＳＴＣ
回路４を経由し、更にしきい値が設定されたコンパレー
タ回路５で規定電位以上を有する反射波は直接にマイク
ロコンピュータなどで構成されるＭＰＵ６に入力され、
このＭＰＵ６で被測定物体Ｘとの距離が演算されるもの
とされ、従って、前記ＭＰＵ６は反射波の立ち上がりの
遅れによる測定誤差を含んで送出と受信との計算上の時
間差Ｔｔを測定するものとされている。
【００１３】加えて本発明においては、前記受信装置３
からの出力あるいはＳＴＣ回路４を経由した出力には前
記コンパレータ回路５と並列となるようにピークホール
ド回路７とＡ／Ｄ変換回路８とを直列接続したものが設
けられ、前記Ａ／Ｄ変換回路８からの出力はＭＰＵ６に
入力され、従って、反射波の最大値がデジタル値として
ＭＰＵ６に入力されるものとなっている。
からの出力あるいはＳＴＣ回路４を経由した出力には前
記コンパレータ回路５と並列となるようにピークホール
ド回路７とＡ／Ｄ変換回路８とを直列接続したものが設
けられ、前記Ａ／Ｄ変換回路８からの出力はＭＰＵ６に
入力され、従って、反射波の最大値がデジタル値として
ＭＰＵ６に入力されるものとなっている。
【００１４】図２は、前記Ａ／Ｄ変換回路８の出力に対
応するＭＰＵ６の動作を原理的に示すものであり、例え
ば被測定物体の反射率の違いにより反射波に図中に符号
ＲＨ、ＲＭおよびＲＬで示すような波形の相違を生じた
ときに、これらの反射波ＲＨ、ＲＭ、ＲＬを同一のしき
い値Ｖで検出したときには、反射波ＲＨにおいては誤差
時間Ｔｈ、反射波ＲＭにおいては誤差時間Ｔｍ、反射波
ＲＬにおいては誤差時間Ｔｌと云うように反射率の低い
ものほど基準時間Ｔｏに対し大きな遅れの誤差を生じる
ものとなる。
応するＭＰＵ６の動作を原理的に示すものであり、例え
ば被測定物体の反射率の違いにより反射波に図中に符号
ＲＨ、ＲＭおよびＲＬで示すような波形の相違を生じた
ときに、これらの反射波ＲＨ、ＲＭ、ＲＬを同一のしき
い値Ｖで検出したときには、反射波ＲＨにおいては誤差
時間Ｔｈ、反射波ＲＭにおいては誤差時間Ｔｍ、反射波
ＲＬにおいては誤差時間Ｔｌと云うように反射率の低い
ものほど基準時間Ｔｏに対し大きな遅れの誤差を生じる
ものとなる。
【００１５】このときに、実際に各種の反射率を有する
被測定物体Ｘを用意するなどして、反射波ＲＨ、ＲＭ、
ＲＬの夫々のピーク値Ｐｈ、Ｐｍ、Ｐｌと前記した誤差
時間Ｔｈ、Ｔｍ、Ｔｌとの相関を予めに求めておけば、
前記ＭＰＵ６はテーブルサーチなどの手法で、前記ピー
クホールド回路７からのＡ／Ｄ変換回路８を介する出力
から直ちに誤差時間Ｔｈ、Ｔｍ、Ｔｌを求めることがで
きるものとなる。
被測定物体Ｘを用意するなどして、反射波ＲＨ、ＲＭ、
ＲＬの夫々のピーク値Ｐｈ、Ｐｍ、Ｐｌと前記した誤差
時間Ｔｈ、Ｔｍ、Ｔｌとの相関を予めに求めておけば、
前記ＭＰＵ６はテーブルサーチなどの手法で、前記ピー
クホールド回路７からのＡ／Ｄ変換回路８を介する出力
から直ちに誤差時間Ｔｈ、Ｔｍ、Ｔｌを求めることがで
きるものとなる。
【００１６】従って、ＭＰＵ６においては、上記に説明
した送出と受信との計算上の時間差Ｔｔから、ピークホ
ールド回路７の出力から得られた、例えば誤差時間Ｔｈ
の減算を行えば、被測定物体Ｘまでの正しい時間差Ｔが
求められるものとなり、被測定物体Ｘの反射率に応じて
補正された正しい時間差Ｔ、即ち、送出時から基準時間
Ｔｏ迄の時間が得られるものとなる。
した送出と受信との計算上の時間差Ｔｔから、ピークホ
ールド回路７の出力から得られた、例えば誤差時間Ｔｈ
の減算を行えば、被測定物体Ｘまでの正しい時間差Ｔが
求められるものとなり、被測定物体Ｘの反射率に応じて
補正された正しい時間差Ｔ、即ち、送出時から基準時間
Ｔｏ迄の時間が得られるものとなる。
【００１７】このときに、本発明の補正方法において重
要なことは、一回の反射波の到着毎にそのときのピーク
ホールド回路７の出力に対応する誤差時間が得られるこ
とであり、従って、一回の反射波の到着毎に補正が行わ
れた正しい時間差Ｔ、言い換えれば被測定物体Ｘまでの
正確な距離が得られるものとなり、これによりレーダー
測距装置１は所謂リアルタイムの測定を行うものとな
る。
要なことは、一回の反射波の到着毎にそのときのピーク
ホールド回路７の出力に対応する誤差時間が得られるこ
とであり、従って、一回の反射波の到着毎に補正が行わ
れた正しい時間差Ｔ、言い換えれば被測定物体Ｘまでの
正確な距離が得られるものとなり、これによりレーダー
測距装置１は所謂リアルタイムの測定を行うものとな
る。
【００１８】
【発明の効果】以上に説明したように本発明により、レ
ーダー測距装置にはピークホールド回路と、該ピークホ
ルド回路からの出力をデジタル化して演算回路に入力す
るＡ／Ｄ変換回路とを具備し、前記Ａ／Ｄ変換回路の出
力に相関して前記演算回路により補正値が決定されるレ
ーダー測距装置の距離補正方法としたことで、従来のＡ
ＧＣ回路などフィードバックで補正し、距離測定までに
数回の電磁波の送出と受信とが必要となる方法に比較し
て、一回の光波或いは電磁波の送出毎に正確な距離の測
定が行える、所謂リアルタイムのものとして測定の迅速
性を向上させ、これにより、例えば自動車用の車間距離
測定装置への応用も可能とするなど性能向上に極めて優
れた効果を奏するものである．
ーダー測距装置にはピークホールド回路と、該ピークホ
ルド回路からの出力をデジタル化して演算回路に入力す
るＡ／Ｄ変換回路とを具備し、前記Ａ／Ｄ変換回路の出
力に相関して前記演算回路により補正値が決定されるレ
ーダー測距装置の距離補正方法としたことで、従来のＡ
ＧＣ回路などフィードバックで補正し、距離測定までに
数回の電磁波の送出と受信とが必要となる方法に比較し
て、一回の光波或いは電磁波の送出毎に正確な距離の測
定が行える、所謂リアルタイムのものとして測定の迅速
性を向上させ、これにより、例えば自動車用の車間距離
測定装置への応用も可能とするなど性能向上に極めて優
れた効果を奏するものである．
【００１９】また、前記したＡＧＣ回路など増巾率をフ
ィードバックにより可変する回路を不要としたことで構
成を簡素化すると共に、例えば降雨時の誤動作に備える
ＳＴＣ（センシビリティタイムコントロール）回路など
の採用も容易とし構成の単純化と性能向上とに優れた効
果を奏するものである。
ィードバックにより可変する回路を不要としたことで構
成を簡素化すると共に、例えば降雨時の誤動作に備える
ＳＴＣ（センシビリティタイムコントロール）回路など
の採用も容易とし構成の単純化と性能向上とに優れた効
果を奏するものである。
【図１】 本発明に係るレーダー測距装置の距離補正方
法の一実施例を示すブロック図である。
法の一実施例を示すブロック図である。
【図２】 同じ実施例の距離補正方法の動作原理を示す
説明図である。
説明図である。
【図３】 この種のレーダー測距装置の測定原理を示す
説明図である。
説明図である。
【図４】 同じくこの種のレーダー測距装置の測定誤差
の発生要因を示す説明図である。
の発生要因を示す説明図である。
【図５】 従来例を示すブロック図である。
１……レーダー測距装置 ２……送出装置 ３……受信装置 ３ａ……受光素子 ３ｂ……プリアンプ ４……ＳＴＣ回路 ５……コンパレータ回路 ６……ＭＰＵ ７……ピークホールド回路 ８……Ａ／Ｄ変換回路 Ｘ……被測定物体 Ｔ……正しい時間差 Ｖ……しきい値 Ｔｏ……基準時間 Ｔｔ……計算上の時間差 Ｔｈ、Ｔｍ、Ｔｌ……誤差時間 Ｐｈ、Ｐｍ、Ｐｌ……ピーク値 ＲＨ、ＲＭ、ＲＬ……反射波
Claims (1)
- 【請求項１】 光波或いは電磁波を送出装置からパルス
波として発信し、該パルス波の被測定物体に反射する反
射波を受信装置で受信し、前記パルス波と受信波との時
間差から演算し距離を測定するレーダー測距装置の距離
補正方法において、前記レーダー測距装置にはピークホ
ールド回路と、該ピークホルド回路からの出力をデジタ
ル化して演算回路に入力するＡ／Ｄ変換回路とを具備
し、前記Ａ／Ｄ変換回路の出力に相関して前記演算回路
により補正値が決定されることを特徴とするレーダー測
距装置の距離補正方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5293871A JPH07128438A (ja) | 1993-11-01 | 1993-11-01 | レーダー測距装置の距離補正方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5293871A JPH07128438A (ja) | 1993-11-01 | 1993-11-01 | レーダー測距装置の距離補正方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07128438A true JPH07128438A (ja) | 1995-05-19 |
Family
ID=17800238
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5293871A Pending JPH07128438A (ja) | 1993-11-01 | 1993-11-01 | レーダー測距装置の距離補正方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07128438A (ja) |
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR970048872A (ko) * | 1995-12-30 | 1997-07-29 | 이대원 | 자동 초점 조절 방식의 반사율 보정 장치 및 그 방법 |
| JP2000346941A (ja) * | 1999-06-08 | 2000-12-15 | Mitsubishi Electric Corp | 距離測定装置 |
| US6665056B2 (en) | 2001-12-04 | 2003-12-16 | Denso Corporation | Method and apparatus for measuring distance to a detection object |
| JP2006105605A (ja) * | 2004-09-30 | 2006-04-20 | Sunx Ltd | 距離センサ |
| US7630062B2 (en) | 2006-09-14 | 2009-12-08 | Hokuyo Automatic Co., Ltd. | Distance measuring apparatus |
| JP2017096779A (ja) * | 2015-11-25 | 2017-06-01 | 株式会社日本ジー・アイ・ティー | Ｕｗｂ計測システム |
| JP2020525756A (ja) * | 2017-06-30 | 2020-08-27 | エスゼット ディージェイアイ テクノロジー カンパニー リミテッドＳｚ Ｄｊｉ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ Ｃｏ．，Ｌｔｄ | 光検出及び測距方法、並びに光検出及び測距システム |
| CN113544534A (zh) * | 2019-03-05 | 2021-10-22 | 伟摩有限责任公司 | 光检测器的距离校准 |
| WO2022113438A1 (ja) * | 2020-11-30 | 2022-06-02 | 北陽電機株式会社 | 光測距装置および光測距方法 |
| US11747453B1 (en) | 2019-11-04 | 2023-09-05 | Waymo Llc | Calibration system for light detection and ranging (lidar) devices |
-
1993
- 1993-11-01 JP JP5293871A patent/JPH07128438A/ja active Pending
Cited By (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR970048872A (ko) * | 1995-12-30 | 1997-07-29 | 이대원 | 자동 초점 조절 방식의 반사율 보정 장치 및 그 방법 |
| JP2000346941A (ja) * | 1999-06-08 | 2000-12-15 | Mitsubishi Electric Corp | 距離測定装置 |
| US6665056B2 (en) | 2001-12-04 | 2003-12-16 | Denso Corporation | Method and apparatus for measuring distance to a detection object |
| JP2006105605A (ja) * | 2004-09-30 | 2006-04-20 | Sunx Ltd | 距離センサ |
| US7630062B2 (en) | 2006-09-14 | 2009-12-08 | Hokuyo Automatic Co., Ltd. | Distance measuring apparatus |
| JP2017096779A (ja) * | 2015-11-25 | 2017-06-01 | 株式会社日本ジー・アイ・ティー | Ｕｗｂ計測システム |
| JP2020525756A (ja) * | 2017-06-30 | 2020-08-27 | エスゼット ディージェイアイ テクノロジー カンパニー リミテッドＳｚ Ｄｊｉ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ Ｃｏ．，Ｌｔｄ | 光検出及び測距方法、並びに光検出及び測距システム |
| CN113544534A (zh) * | 2019-03-05 | 2021-10-22 | 伟摩有限责任公司 | 光检测器的距离校准 |
| JP2022522665A (ja) * | 2019-03-05 | 2022-04-20 | ウェイモ エルエルシー | 光検出器の範囲キャリブレーション |
| US11681030B2 (en) | 2019-03-05 | 2023-06-20 | Waymo Llc | Range calibration of light detectors |
| US11747453B1 (en) | 2019-11-04 | 2023-09-05 | Waymo Llc | Calibration system for light detection and ranging (lidar) devices |
| US12032101B1 (en) | 2019-11-04 | 2024-07-09 | Waymo Llc | Calibration system for light detection and ranging (lidar) devices |
| WO2022113438A1 (ja) * | 2020-11-30 | 2022-06-02 | 北陽電機株式会社 | 光測距装置および光測距方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US5485155A (en) | Radar system detecting plural obstacles and measuring distance based on full gain and automatic gain control | |
| US6509864B1 (en) | Distance measuring device and method for calibrating a distance measuring device | |
| US6665056B2 (en) | Method and apparatus for measuring distance to a detection object | |
| JPH1123709A (ja) | 距離測定装置 | |
| JPH07128438A (ja) | レーダー測距装置の距離補正方法 | |
| US6804168B2 (en) | Method for measuring distance | |
| JP3249592B2 (ja) | 距離検出方法 | |
| JP2539749B2 (ja) | レ―ダ―測距装置の距離補正方法 | |
| US5204732A (en) | Optical distance measuring apparatus | |
| JPH05223928A (ja) | パルスレーダ | |
| US7193689B2 (en) | Method and device for light signal reception | |
| JPH07167954A (ja) | 距離測定装置 | |
| JP3475554B2 (ja) | 車両用レーダ装置 | |
| US7106422B2 (en) | Rangefinder and measuring method | |
| JPS5997069A (ja) | 超音波式車高測定装置 | |
| JP3177708B2 (ja) | 光波距離計による測距方法 | |
| JPH11304908A (ja) | 電波距離計 | |
| US20210349184A1 (en) | Distance measuring device | |
| JPH05134042A (ja) | 車載用測距装置および方法 | |
| JP3327156B2 (ja) | 車両用レーダ装置 | |
| JPH0798373A (ja) | レーザーレーダー装置 | |
| KR0152725B1 (ko) | 초음파를 이용한 거리 측정방법 및 측정장치 | |
| JPH0587911A (ja) | 超音波センサ | |
| JPH0784031A (ja) | 車両用レーダ装置 | |
| JPH0798374A (ja) | レーダ装置 |