JPS58138837A - 油圧シヨベル等の旋回制御方法 - Google Patents
油圧シヨベル等の旋回制御方法Info
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- JPS58138837A JPS58138837A JP2046882A JP2046882A JPS58138837A JP S58138837 A JPS58138837 A JP S58138837A JP 2046882 A JP2046882 A JP 2046882A JP 2046882 A JP2046882 A JP 2046882A JP S58138837 A JPS58138837 A JP S58138837A
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- swing
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- control valve
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- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/08—Superstructures; Supports for superstructures
- E02F9/10—Supports for movable superstructures mounted on travelling or walking gears or on other superstructures
- E02F9/12—Slewing or traversing gears
- E02F9/121—Turntables, i.e. structure rotatable about 360°
- E02F9/128—Braking systems
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- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/08—Superstructures; Supports for superstructures
- E02F9/10—Supports for movable superstructures mounted on travelling or walking gears or on other superstructures
- E02F9/12—Slewing or traversing gears
- E02F9/121—Turntables, i.e. structure rotatable about 360°
- E02F9/123—Drives or control devices specially adapted therefor
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- Engineering & Computer Science (AREA)
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- Structural Engineering (AREA)
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- Jib Cranes (AREA)
- Multiple-Way Valves (AREA)
- Fluid-Pressure Circuits (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、油圧ショベルや油圧クレーンにおける旋回停
止時の揺れ戻りを防止できるようにした旋回制御方法に
関するものである。
止時の揺れ戻りを防止できるようにした旋回制御方法に
関するものである。
従来、油圧ショベルや油圧クレーンにおいて、旋回を減
速して停止した瞬間に、アタッチメントや吊荷が反対側
に、１）６れ戻り、それが左右に数度続くいわゆる揺れ
戻り現象が発生していた。この揺ね戻りの原因を考察す
ると次の通りである。
速して停止した瞬間に、アタッチメントや吊荷が反対側
に、１）６れ戻り、それが左右に数度続くいわゆる揺れ
戻り現象が発生していた。この揺ね戻りの原因を考察す
ると次の通りである。
従来の油圧ショベルでは、第９図（ａ） （ｂ）に示す
ように、旋回体５′を矢印ホ方向に旋回した後に減速、
停止する際、旋回モータを減速すると、旋回体５′が慣
性により旋回モータの駆動側のギヤ面４ａからギヤ３２
２２９７１６分だけ空走した後、反対側（被駆動側）の
ギヤ面４ｂに噛み合い、このギヤ面４ｂにより減速トル
クが発生し、その反力により旋回体５′に弾性エネルギ
が蓄えられる。然る後、旋回モータを停止すると、旋回
体５′も一旦停止するが、その後、前記弾性エネルギが
解放されて旋回体５′は反対側矢印へ方向に揺れ戻り、
ギヤバックラック１６分だけ逆走して当初の旋回駆動側
のギヤ面４ａに噛み合い、再び慣性により旋回体５′に
逆向きの弾性エネルギが蓄えらＩして停止し、次いで、
弾性エネルギが解放されて旋回体５１が１」ｆび元の旋
回方向に揺れ戻り、以下、この現曽が繰返され、ギヤや
旋回ベアリングの内部抵抗、油圧モータのリーク等によ
り上記弾性エネルギが消費されるまで続く。
ように、旋回体５′を矢印ホ方向に旋回した後に減速、
停止する際、旋回モータを減速すると、旋回体５′が慣
性により旋回モータの駆動側のギヤ面４ａからギヤ３２
２２９７１６分だけ空走した後、反対側（被駆動側）の
ギヤ面４ｂに噛み合い、このギヤ面４ｂにより減速トル
クが発生し、その反力により旋回体５′に弾性エネルギ
が蓄えられる。然る後、旋回モータを停止すると、旋回
体５′も一旦停止するが、その後、前記弾性エネルギが
解放されて旋回体５′は反対側矢印へ方向に揺れ戻り、
ギヤバックラック１６分だけ逆走して当初の旋回駆動側
のギヤ面４ａに噛み合い、再び慣性により旋回体５′に
逆向きの弾性エネルギが蓄えらＩして停止し、次いで、
弾性エネルギが解放されて旋回体５１が１」ｆび元の旋
回方向に揺れ戻り、以下、この現曽が繰返され、ギヤや
旋回ベアリングの内部抵抗、油圧モータのリーク等によ
り上記弾性エネルギが消費されるまで続く。
上記の現象を分析すると、揺れ戻りは、次の６つの原因
によって発生することがわかる。
によって発生することがわかる。
■ 旋回停止時に旋回体に弾性エネルギが蓄えられる。
この弾性エネルギが大きい程、揺れ戻りの振幅が大きく
、回数も多い。
、回数も多い。
■ 旋回モータのギヤにバックラッシュがある。１バノ
クラツンユが大きい程、揺れ戻りの振幅が大きくなる。
クラツンユが大きい程、揺れ戻りの振幅が大きくなる。
■ ギヤすなわち旋回モータに保持力がある。
モータが−１回転を市めだ時の保持トルクが大きい程、
旋回体に蓄えられる弾性エネルギが大きくなるので、揺
れ戻りの振幅が大きくなり、回数も多くなる。
旋回体に蓄えられる弾性エネルギが大きくなるので、揺
れ戻りの振幅が大きくなり、回数も多くなる。
ところで、」−記６つの原因のうち、０）■をなくすこ
とは技術的に極めて哨ましいが、■の旋回モータの減速
停止１一時の保１、テカをなくすようにすれば、０）の
弾性エネルギも減少され、揺れ戻りを防止できることに
なる。また、その具体的手段としては、旋回回路の油圧
面での１１↑制御方法を改善するのが、最も効果的であ
り、かつ、その実施も簡単である。
とは技術的に極めて哨ましいが、■の旋回モータの減速
停止１一時の保１、テカをなくすようにすれば、０）の
弾性エネルギも減少され、揺れ戻りを防止できることに
なる。また、その具体的手段としては、旋回回路の油圧
面での１１↑制御方法を改善するのが、最も効果的であ
り、かつ、その実施も簡単である。
しかし、従来の油圧ンヨベルの旋回油圧回路でｉｔ、一
般に旋回モータのギヤビテーションヲ防ｒｌするために
、旋回方向制御弁のスプール開口面積台・、アンロード
通路ありの場合で第１０図に示すように構成している。
般に旋回モータのギヤビテーションヲ防ｒｌするために
、旋回方向制御弁のスプール開口面積台・、アンロード
通路ありの場合で第１０図に示すように構成している。
第１０図において、線Ａ′はメータイン側、線Ｂ′はメ
ータアウト側、線Ｃ′はアンロード側の各スプール開口
面積の変化を示す。
ータアウト側、線Ｃ′はアンロード側の各スプール開口
面積の変化を示す。
この従来の油圧回路では、旋回モータを減速停止するた
めに旋回方向制御弁のスプールを中立に戻すと、メータ
イン側が閉じられる前にメータアウト側が閉じられる。
めに旋回方向制御弁のスプールを中立に戻すと、メータ
イン側が閉じられる前にメータアウト側が閉じられる。
そのため、第１１図に示すように、旋回モータの流出側
の回路圧力Ｐｏがブレー ゛キ弁中のＩＪ ＩＪ−
フ弁の設定圧力（たとえば２１０Ｋｇ／ ＱＪ ）まで
急」―昇し、旋回モータに大きなブレーギカが付与され
、その後、リリーフナ「にて旋回モータからの流出油を
リリーフしながら旋回七−夕を減速し、リリーフ弁から
のリリーフｈ１゛がＯとなり前記流出側回路圧力Ｐｏが
たとえば１７５ Ｋｇ／ｌ・〃メ捷て降十゛した０点で
旋回モータが一旦停正する１゜そして、この減速時に旋
回体に弾性エネル・Ｖが蓄えられ、この弾性エネルギに
より旋回体がキャバソクラ・ノンユ分だけ空走した後、
再度−・日、停止し７その後、０点からモータの流入側
の回路圧力■）が上昇し、次いで、この流入側圧力Ｐ１
によって旋回モータが逆方向に回転し、旋回体が揺れ戻
され渇こうしてモータの流出側と流入側の圧力ＰＯ＋
Ｐｉが第１１図に示す如く変化し、これに伴って旋回体
が第１１図の変位曲線に示すように変位し、揺れ戻りが
生じていたのである。
の回路圧力Ｐｏがブレー ゛キ弁中のＩＪ ＩＪ−
フ弁の設定圧力（たとえば２１０Ｋｇ／ ＱＪ ）まで
急」―昇し、旋回モータに大きなブレーギカが付与され
、その後、リリーフナ「にて旋回モータからの流出油を
リリーフしながら旋回七−夕を減速し、リリーフ弁から
のリリーフｈ１゛がＯとなり前記流出側回路圧力Ｐｏが
たとえば１７５ Ｋｇ／ｌ・〃メ捷て降十゛した０点で
旋回モータが一旦停正する１゜そして、この減速時に旋
回体に弾性エネル・Ｖが蓄えられ、この弾性エネルギに
より旋回体がキャバソクラ・ノンユ分だけ空走した後、
再度−・日、停止し７その後、０点からモータの流入側
の回路圧力■）が上昇し、次いで、この流入側圧力Ｐ１
によって旋回モータが逆方向に回転し、旋回体が揺れ戻
され渇こうしてモータの流出側と流入側の圧力ＰＯ＋
Ｐｉが第１１図に示す如く変化し、これに伴って旋回体
が第１１図の変位曲線に示すように変位し、揺れ戻りが
生じていたのである。
上記のように揺れ戻りが発生するどスノ、−ズな停止が
できず、危険を伴う等の種々の不都合が１１：しる。と
くに、クレーンの場合には′ノイヤローグにて吊ｆＷｒ
を吊−・ているので、−且Ｖ冨れ戻りが発生するとなか
なか１１−捷らない。
できず、危険を伴う等の種々の不都合が１１：しる。と
くに、クレーンの場合には′ノイヤローグにて吊ｆＷｒ
を吊−・ているので、−且Ｖ冨れ戻りが発生するとなか
なか１１−捷らない。
５一
本発明は、このような事情に鑑み、油圧ショベルや油圧
クレーンにおいて、旋回の減速、停止ト時のメータアウ
ト側の流出油量の制御を容易にし、この制御により旋回
モータの保持力を制御して揺れ戻りを防止し、スムーズ
に停止できるようにすることを目的とする。
クレーンにおいて、旋回の減速、停止ト時のメータアウ
ト側の流出油量の制御を容易にし、この制御により旋回
モータの保持力を制御して揺れ戻りを防止し、スムーズ
に停止できるようにすることを目的とする。
本発明は、油圧ポンプの吐出油を旋回制御弁を介して旋
回モータに導き、該旋回制御弁によりメータアウト４則
のバルフ゛開度をメータイン１則のバルブ開度より少な
くして旋回モータをメータアウト制御し、旋回の減速停
止時において、旋回制御弁によりメータアウト側を閉じ
る前に該メータアウト４１１１のバルブ開度をさらに僅
少に絞って旋回を減速した後、このメータアウト側のバ
ルブ開度を僅少に絞ったままでメータイン側を閉じ、次
いで、メータアウト側を閉じて旋回モータを停止させ、
然る後、メークイン側およびメータアウト側を閉じた蟻
勢を保持させて旋回モータの停止Ｅ状態を保ｊＩＪ′す
るようにしたことを特徴とする油圧ショベル等の旋回制
御方法に係るものである。
回モータに導き、該旋回制御弁によりメータアウト４則
のバルフ゛開度をメータイン１則のバルブ開度より少な
くして旋回モータをメータアウト制御し、旋回の減速停
止時において、旋回制御弁によりメータアウト側を閉じ
る前に該メータアウト４１１１のバルブ開度をさらに僅
少に絞って旋回を減速した後、このメータアウト側のバ
ルブ開度を僅少に絞ったままでメータイン側を閉じ、次
いで、メータアウト側を閉じて旋回モータを停止させ、
然る後、メークイン側およびメータアウト側を閉じた蟻
勢を保持させて旋回モータの停止Ｅ状態を保ｊＩＪ′す
るようにしたことを特徴とする油圧ショベル等の旋回制
御方法に係るものである。
６−
以下、本発明を第１図乃至第８図に〉Ｊ、す実施例に基
づいて説明する。
づいて説明する。
第１図は、本発明の方法を実施するだめの旋回独立回路
の一例を示す。同［ン１におい°ｒ、１ｋｌ：油１１：
ポンプ、２は主リリーフ弁、３ｄ、旋回制旬１１ｆｐ、
４は旋回モータ、５は旋回体、６は旋回用り化コン弁で
ある。旋回用リモコン弁６は、油り丁：源（１゛ソｌ
／ｉｅ省略）から−次側に圧力（一定）が導入され、レ
バー６ａの矢印イまたはイ′方向への傾倒操作に応じて
二次側管路６ｂ、６Ｃに導出する圧力（パイロット圧力
）を制御し得るものである。旋回制御弁５は、前記旋回
用リモコン弁６からのパイロット圧力によって切換えら
れるパイロット式方向制御弁７と、ｐ−ドチェソク弁８
ａと、アンチキャビテーションチェック弁８ｂ、８．ｃ
と、詞−バーロードリリーフ弁９ａ、９ｂとを組込んで
なるもので、カウンタバランス弁はカフ、旋回七−夕４
・： に直結している。
の一例を示す。同［ン１におい°ｒ、１ｋｌ：油１１：
ポンプ、２は主リリーフ弁、３ｄ、旋回制旬１１ｆｐ、
４は旋回モータ、５は旋回体、６は旋回用り化コン弁で
ある。旋回用リモコン弁６は、油り丁：源（１゛ソｌ
／ｉｅ省略）から−次側に圧力（一定）が導入され、レ
バー６ａの矢印イまたはイ′方向への傾倒操作に応じて
二次側管路６ｂ、６Ｃに導出する圧力（パイロット圧力
）を制御し得るものである。旋回制御弁５は、前記旋回
用リモコン弁６からのパイロット圧力によって切換えら
れるパイロット式方向制御弁７と、ｐ−ドチェソク弁８
ａと、アンチキャビテーションチェック弁８ｂ、８．ｃ
と、詞−バーロードリリーフ弁９ａ、９ｂとを組込んで
なるもので、カウンタバランス弁はカフ、旋回七−夕４
・： に直結している。
上記油圧回路において、旋回方向制御弁７を第２図、第
６図に示すように構成する。すなわち、旋回方向制御弁
７は、弁本体１ｏにポンプ通路１０ａ１パラレル通路１
０ｂ１アクチュエータ通路１０Ｃ２１０ｄ１アンロード
通路１０ｅ、タンク通路１０ｆ１バ・１１’ ノｌ□通
路１０ｇ、１０ｈを有し、これら各通路に油圧ポンプ１
および旋回モータ４等を第１図に示す如く接続する。こ
の方向制御弁７のスプール１１には前記各通路に対応す
る切換メ、用溝１１ａ’＋ １１ｂ、１１ｃ、１１ｄ
を設け、該溝の肩部において、メータイン側にそれぞれ
数個のノツチ（ｌ、Ｉｊ欠）１１ｅを設け、メータアウ
ト側には同様のノツチ（切欠）１１ｆと該ノツチ１１ｆ
に連通ずる僅少絞り用ノツチ１１ｇを設ける。
６図に示すように構成する。すなわち、旋回方向制御弁
７は、弁本体１ｏにポンプ通路１０ａ１パラレル通路１
０ｂ１アクチュエータ通路１０Ｃ２１０ｄ１アンロード
通路１０ｅ、タンク通路１０ｆ１バ・１１’ ノｌ□通
路１０ｇ、１０ｈを有し、これら各通路に油圧ポンプ１
および旋回モータ４等を第１図に示す如く接続する。こ
の方向制御弁７のスプール１１には前記各通路に対応す
る切換メ、用溝１１ａ’＋ １１ｂ、１１ｃ、１１ｄ
を設け、該溝の肩部において、メータイン側にそれぞれ
数個のノツチ（ｌ、Ｉｊ欠）１１ｅを設け、メータアウ
ト側には同様のノツチ（切欠）１１ｆと該ノツチ１１ｆ
に連通ずる僅少絞り用ノツチ１１ｇを設ける。
これによって、旋回方向制御弁７のバルブ開度せなわち
スプール開１７１面積を第４図に示す如く構成する。す
なわち、基本的には線Ｂで示すメータアウト側の開口面
積を、線Ａで示すメータイン側の開１」面積よりも小さ
くして旋回モータ４を旋回 □方向制御弁７にてメ
ータアウト制御するように構成する。線Ｃはアンロード
通路の開口面積の変化を示す。そして、前記スプール１
１を中立に戻１７て旋回モータ４を減速、停止する際に
、メータアウト側を閉じる前にＢ２点で前記ノツチ１１
ｇによりメータアウト側の開口面積を僅少に絞り、その
後Ａ１点でメータイン側を閉じ、然る後、Ｂ１点でメー
タアウト側を閉じるようにし、さらに、スプール中立位
置ではメータアウト側とメータイン側の双方を完全に閉
じるようにする。
スプール開１７１面積を第４図に示す如く構成する。す
なわち、基本的には線Ｂで示すメータアウト側の開口面
積を、線Ａで示すメータイン側の開１」面積よりも小さ
くして旋回モータ４を旋回 □方向制御弁７にてメ
ータアウト制御するように構成する。線Ｃはアンロード
通路の開口面積の変化を示す。そして、前記スプール１
１を中立に戻１７て旋回モータ４を減速、停止する際に
、メータアウト側を閉じる前にＢ２点で前記ノツチ１１
ｇによりメータアウト側の開口面積を僅少に絞り、その
後Ａ１点でメータイン側を閉じ、然る後、Ｂ１点でメー
タアウト側を閉じるようにし、さらに、スプール中立位
置ではメータアウト側とメータイン側の双方を完全に閉
じるようにする。
なお、アンロード通路なしの場合は、スプール開口面積
を第６図に示すように構成すれはよい。
を第６図に示すように構成すれはよい。
また、前記メータアウト側のＢ、−Ｂ２間における僅少
絞りの構成は、第４図、第６図に示すものに限らず、第
７図に示すようにしてもよい。この制御は僅少絞り用ノ
ツチ１１ｇの形状によって任意に決定できる。
絞りの構成は、第４図、第６図に示すものに限らず、第
７図に示すようにしてもよい。この制御は僅少絞り用ノ
ツチ１１ｇの形状によって任意に決定できる。
次に作用について説明する。
上記油圧回路において、今、旋回用リモ：７ノ弁６のレ
バー６ａを矢印イ方向に操作すると、該リモコン弁乙の
二次側管路６ｂに該レバー６ａの操作角度に対応する二
次圧力が導出され、その圧力＝ ９ ＝ が矢印口方向に導か４′１、旋回用方向制御弁７のパイ
ロット通路１０ｇに導かれて量弁７が第１図左位置に切
換えらｔする。これによって、油圧ポンプ１の吐出油か
矢印ハ方向に導かれて旋回モータ４に流入し、旋回か加
、朱される。なお、旋回モータ４からの戻り油は矢印二
方向に導かれ、タンク１２に還流される。このとき、旋
回方向制御弁７において、スプール１１のメータアウト
側に設ケた僅少絞り用ノツチ１１ｇにより、第４図のＢ
、点でメータアウト制御則の通路か先に僅かに開かれた
後、Ａ１点でメータイン側の通路が開かれ、然る後、前
記レバー ６ａの操作角に応じてリモコン弁６の二次圧
力を制御（７、旋回方向制御弁７のスプールストローク
を制御できるので、該レバー６ａを矢印イ方向に徐々に
倒すことによって旋回モータ４をスムーズに加速できる
。
バー６ａを矢印イ方向に操作すると、該リモコン弁乙の
二次側管路６ｂに該レバー６ａの操作角度に対応する二
次圧力が導出され、その圧力＝ ９ ＝ が矢印口方向に導か４′１、旋回用方向制御弁７のパイ
ロット通路１０ｇに導かれて量弁７が第１図左位置に切
換えらｔする。これによって、油圧ポンプ１の吐出油か
矢印ハ方向に導かれて旋回モータ４に流入し、旋回か加
、朱される。なお、旋回モータ４からの戻り油は矢印二
方向に導かれ、タンク１２に還流される。このとき、旋
回方向制御弁７において、スプール１１のメータアウト
側に設ケた僅少絞り用ノツチ１１ｇにより、第４図のＢ
、点でメータアウト制御則の通路か先に僅かに開かれた
後、Ａ１点でメータイン側の通路が開かれ、然る後、前
記レバー ６ａの操作角に応じてリモコン弁６の二次圧
力を制御（７、旋回方向制御弁７のスプールストローク
を制御できるので、該レバー６ａを矢印イ方向に徐々に
倒すことによって旋回モータ４をスムーズに加速できる
。
次に、レバー６ａを第５図の３０点まで戻すと、旋回方
向ｆｌｊｌＪ御弁７のスプール１１が第４図のＢ２点と
Ｂ１点の間に戻され、該スプール１１の僅少絞り用ノツ
チ１１ｇにより旋回モータ４のメータアラ１０− ト側の流出油量が僅少量に絞られる。これによりメータ
アウト側の圧力が上昇し、オーバーロードＩＪ ＩＪ−
フ弁９ａが吹きながら旋回モータ４の減速が始まる。そ
して、旋回モータ４の回転数が落執メータアウト側の流
出油量が次第に少なくなり、旋回モータ４がやがて停止
する。このように旋回の減速、停止時には、メータアウ
ト側の通路が前記ノツチ１１ｇによって僅かに開口され
、該通路から僅少量が流出されているので、メータアウ
ト側に圧力がこもることなく、従って、旋回体５に弾性
エネルギが蓄えられることもなく、旋回体５はスムーズ
に減速、停止され、該旋回体５が停止した後に逆方向に
揺れ戻りが生じることもない。
向ｆｌｊｌＪ御弁７のスプール１１が第４図のＢ２点と
Ｂ１点の間に戻され、該スプール１１の僅少絞り用ノツ
チ１１ｇにより旋回モータ４のメータアラ１０− ト側の流出油量が僅少量に絞られる。これによりメータ
アウト側の圧力が上昇し、オーバーロードＩＪ ＩＪ−
フ弁９ａが吹きながら旋回モータ４の減速が始まる。そ
して、旋回モータ４の回転数が落執メータアウト側の流
出油量が次第に少なくなり、旋回モータ４がやがて停止
する。このように旋回の減速、停止時には、メータアウ
ト側の通路が前記ノツチ１１ｇによって僅かに開口され
、該通路から僅少量が流出されているので、メータアウ
ト側に圧力がこもることなく、従って、旋回体５に弾性
エネルギが蓄えられることもなく、旋回体５はスムーズ
に減速、停止され、該旋回体５が停止した後に逆方向に
揺れ戻りが生じることもない。
また、その後、レバー６ａを中立位置に戻せば旋回方向
制御弁７のスプール１１も中立に戻され、旋回モータ４
のメータアウト側とメータイン１１Ｖ＋１の双方の通路
が完全に閉じられ、・上記停止状態が保持される。
制御弁７のスプール１１も中立に戻され、旋回モータ４
のメータアウト側とメータイン１１Ｖ＋１の双方の通路
が完全に閉じられ、・上記停止状態が保持される。
上記旋回の減速、停止時において、レバー６ａを中立位
置の手前Ｂｏ位置に戻した時点で、旋回方向制御弁７の
スプール１１を第４図のＢ２からＢ１のストローク範囲
ｌでメータアウト側の僅少油量の流出を許容しながら減
速して、旋回体５に弾性エネルギが蓄えられることを防
止しているので、レバー操作およびスプールストローク
にある程度の融通性があり、上記制御の操作性を向上で
きることになる。
置の手前Ｂｏ位置に戻した時点で、旋回方向制御弁７の
スプール１１を第４図のＢ２からＢ１のストローク範囲
ｌでメータアウト側の僅少油量の流出を許容しながら減
速して、旋回体５に弾性エネルギが蓄えられることを防
止しているので、レバー操作およびスプールストローク
にある程度の融通性があり、上記制御の操作性を向上で
きることになる。
本発明は、上記旋回独立型の油圧回路に限らず、第８図
に示すように油圧ポンプ１に対して旋回制御弁６と、走
行、アーム、ブーム２速の各アクチュエータ用方向制御
弁１３，１４．１５等を具備した主制御弁１６とをパラ
レルに接続して、１台の油圧ポンプ１から複数のアクチ
ュエータに油を供給できるようにした油圧回路にも適用
できる。
に示すように油圧ポンプ１に対して旋回制御弁６と、走
行、アーム、ブーム２速の各アクチュエータ用方向制御
弁１３，１４．１５等を具備した主制御弁１６とをパラ
レルに接続して、１台の油圧ポンプ１から複数のアクチ
ュエータに油を供給できるようにした油圧回路にも適用
できる。
なお、第８図において、１７はシャトル弁、１８ハ可変
シーケンス弁を示し、この可変シーケンス弁１８によっ
て旋回回路に優先的に油が供給されるようになっている
。
シーケンス弁を示し、この可変シーケンス弁１８によっ
て旋回回路に優先的に油が供給されるようになっている
。
上記油圧回路によ−１１ば、とくにスプールストローク
のＢ１点からＡ１点の間では、メータイン側の通路が閉
じているため、この間で減速停止の制御を行えば、旋回
と他のアクチュエータとの複合操作時にポンプ圧力が立
った場合でも、旋回系に油が流入することなく、すなわ
ち、他のアクチュエータの動きに関係なく旋回を揺れ戻
りなくスムーズに停止１−できる。
のＢ１点からＡ１点の間では、メータイン側の通路が閉
じているため、この間で減速停止の制御を行えば、旋回
と他のアクチュエータとの複合操作時にポンプ圧力が立
った場合でも、旋回系に油が流入することなく、すなわ
ち、他のアクチュエータの動きに関係なく旋回を揺れ戻
りなくスムーズに停止１−できる。
以上説明したように、本発明によれば、旋回の減速、停
止時に、旋回モータのメータアウト側の。
止時に、旋回モータのメータアウト側の。
流出油量を僅少量に絞った状態で減速することにより、
該モータの保持トルクを小さくし、旋回体に弾性エネル
ギが蓄えられることを防止して減速、・閉止でき、これ
によって旋回体の停止Ｆ時に逆方向の揺れ戻りを防止で
き、スムーズに停止できる。
該モータの保持トルクを小さくし、旋回体に弾性エネル
ギが蓄えられることを防止して減速、・閉止でき、これ
によって旋回体の停止Ｆ時に逆方向の揺れ戻りを防止で
き、スムーズに停止できる。
また、停止後は旋回モータの両側通路を完全に閉じるこ
とにより、旋回モータおよび旋回体の停止状態を確実に
保持できる。
とにより、旋回モータおよび旋回体の停止状態を確実に
保持できる。
第１図は本発明方法の実施に用いられる旋［「！１独立
型の油圧回路の一例を示す油圧回路図、第２図はその旋
回方向制御弁の一例を示す断面図、第６１６− 図は第２図のＩｎ部の拡大図、第４図は旋回方向制御弁
のスプールの開口面積の構成例を示す説明図、第５図は
レバーの操作例を示す説明図、第６図は旋回方向制御弁
のスプールの開口面積の別の構成例を示す説明図、第７
図はさらに別の構成例を示す第４図■部の拡大図、第８
図は本発明方法の実施に用いられる別の油圧回路例を示
す油圧回路図、第９図（ａ） （ｂ）は揺れ戻り現象の
発生原因の説明図、第１０図は従来の旋回方向制御弁の
スプール開口面積の構成例を示す第４図相当図、第１１
図は従来の油圧回路における旋回減速、停止時の旋回モ
ータの流入側と流出側の圧力変化と旋回体の変化との関
係を示す説明図である。 １・・・油圧ポンプ、３・・旋回制御弁、４・・・旋回
モータ、５・旋回体、６・・旋回用リモコン弁、７・・
・旋回方向制御弁、１０・・・方向制御弁本体、１１・
・・スプール、１１θ メータイン側ノツチ、１１ｆ・
・・メータアウト側ノツチ、１１ｇ・・・僅少絞り用ノ
ツチ。 第 ４ 図 第 ６ 図 第 ５ 図 第 ７ 図 第 ８ 図 ｒ ａ 、！、−。 斗・ 一−１ 、ｌ：、 −ｍ 、。珂−ｋ １９ １ １１ １ 人１ １シ、−−−−−一−−−−−−Ｌ １ドｔ７１３λ１１１ ■ Ｉ Ｉ □１ Ｌ−４Ｊ−一−−−−−−−−−−−−−−ソー −−
Ｊ１綬昭５８−１３８８３７ （７） 第 ９ 図 ；１１ 第 １０ 図
型の油圧回路の一例を示す油圧回路図、第２図はその旋
回方向制御弁の一例を示す断面図、第６１６− 図は第２図のＩｎ部の拡大図、第４図は旋回方向制御弁
のスプールの開口面積の構成例を示す説明図、第５図は
レバーの操作例を示す説明図、第６図は旋回方向制御弁
のスプールの開口面積の別の構成例を示す説明図、第７
図はさらに別の構成例を示す第４図■部の拡大図、第８
図は本発明方法の実施に用いられる別の油圧回路例を示
す油圧回路図、第９図（ａ） （ｂ）は揺れ戻り現象の
発生原因の説明図、第１０図は従来の旋回方向制御弁の
スプール開口面積の構成例を示す第４図相当図、第１１
図は従来の油圧回路における旋回減速、停止時の旋回モ
ータの流入側と流出側の圧力変化と旋回体の変化との関
係を示す説明図である。 １・・・油圧ポンプ、３・・旋回制御弁、４・・・旋回
モータ、５・旋回体、６・・旋回用リモコン弁、７・・
・旋回方向制御弁、１０・・・方向制御弁本体、１１・
・・スプール、１１θ メータイン側ノツチ、１１ｆ・
・・メータアウト側ノツチ、１１ｇ・・・僅少絞り用ノ
ツチ。 第 ４ 図 第 ６ 図 第 ５ 図 第 ７ 図 第 ８ 図 ｒ ａ 、！、−。 斗・ 一−１ 、ｌ：、 −ｍ 、。珂−ｋ １９ １ １１ １ 人１ １シ、−−−−−一−−−−−−Ｌ １ドｔ７１３λ１１１ ■ Ｉ Ｉ □１ Ｌ−４Ｊ−一−−−−−−−−−−−−−−ソー −−
Ｊ１綬昭５８−１３８８３７ （７） 第 ９ 図 ；１１ 第 １０ 図
Claims (1)
- １、 油圧ポンプの吐出油を旋回制御弁を介して旋回モ
ータに導き、該旋回制御弁によりメータアウト側ノハル
ブ開度をメータイン側のバルブ開度より絞って旋回モー
タをメータアウト制御し、旋回の減速停止時において、
旋回制御弁によりメータアウト側を閉じる前に該メータ
アウト側のバルブ開度をさらに僅少に絞って旋回を減速
した後、このメータアウト側のバルブ開度を僅少に絞っ
たｔ’ｉでメータイン側を閉じ、次いで、メータアウト
側を閉じて旋回モータを停止させ、然る後、メータイン
側およびメータアウト側を閉じた姿勢を保持させて旋回
モータの停止状態を保持するようにしたことを特徴とす
る油圧ショベル等の旋回制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2046882A JPS58138837A (ja) | 1982-02-10 | 1982-02-10 | 油圧シヨベル等の旋回制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2046882A JPS58138837A (ja) | 1982-02-10 | 1982-02-10 | 油圧シヨベル等の旋回制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58138837A true JPS58138837A (ja) | 1983-08-17 |
| JPH02494B2 JPH02494B2 (ja) | 1990-01-08 |
Family
ID=12027923
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2046882A Granted JPS58138837A (ja) | 1982-02-10 | 1982-02-10 | 油圧シヨベル等の旋回制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58138837A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59217001A (ja) * | 1983-05-21 | 1984-12-07 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 慣性質量駆動用油圧回路 |
| JP2012013123A (ja) * | 2010-06-30 | 2012-01-19 | Caterpillar Sarl | エネルギ回生用制御回路および作業機械 |
| JP4859914B2 (ja) * | 2005-03-26 | 2012-01-25 | アウディー アーゲー | バランスシャフトモジュール |
| JP2018084337A (ja) * | 2016-03-31 | 2018-05-31 | 株式会社クボタ | 作業機の油圧システム |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102493447A (zh) * | 2011-11-27 | 2012-06-13 | 中铁西北科学研究院有限公司 | 递控式锚杆 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5254118U (ja) * | 1975-10-16 | 1977-04-19 |
-
1982
- 1982-02-10 JP JP2046882A patent/JPS58138837A/ja active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5254118U (ja) * | 1975-10-16 | 1977-04-19 |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59217001A (ja) * | 1983-05-21 | 1984-12-07 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 慣性質量駆動用油圧回路 |
| JPH0316523B2 (ja) * | 1983-05-21 | 1991-03-05 | Hitachi Construction Machinery | |
| JP4859914B2 (ja) * | 2005-03-26 | 2012-01-25 | アウディー アーゲー | バランスシャフトモジュール |
| JP2012013123A (ja) * | 2010-06-30 | 2012-01-19 | Caterpillar Sarl | エネルギ回生用制御回路および作業機械 |
| US9303632B2 (en) | 2010-06-30 | 2016-04-05 | Caterpillar Sarl | Energy recovery control circuit and work machine |
| JP2018084337A (ja) * | 2016-03-31 | 2018-05-31 | 株式会社クボタ | 作業機の油圧システム |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH02494B2 (ja) | 1990-01-08 |
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