JPS58120491A - ロボツト関節部の駆動機構 - Google Patents
ロボツト関節部の駆動機構Info
- Publication number
- JPS58120491A JPS58120491A JP220782A JP220782A JPS58120491A JP S58120491 A JPS58120491 A JP S58120491A JP 220782 A JP220782 A JP 220782A JP 220782 A JP220782 A JP 220782A JP S58120491 A JPS58120491 A JP S58120491A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- spur gear
- gear
- shaft
- drive mechanism
- internal gear
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明はロボット関節部の駆動機構に係り、更に詳しく
は、特定の内歯車、可撓性平歯車及び押枠よりなる歯車
機構により減速するロボット関節部の駆動機構に関する
ものである。
は、特定の内歯車、可撓性平歯車及び押枠よりなる歯車
機構により減速するロボット関節部の駆動機構に関する
ものである。
特定の内歯車、可撓性平歯車及び押枠よりなる歯車機構
は米国ハーモニック社より「ノ・−モニツクドライブ」
なる商品名により販売されている。
は米国ハーモニック社より「ノ・−モニツクドライブ」
なる商品名により販売されている。
該歯車機構の原理を先ずwJ1図に基づいて説明する。
第1図において、10は内歯車である。ハーモニック社
ではこれを1サーキユラスプライン」と呼んでいる。内
歯車10内には、内歯車lOに同心且つ内かみあい可能
で、内歯車10より少い歯数の可撓性材料の平歯車9が
設けである。ハーモニック社ではこれを「フレクスプラ
イン」と呼んでいる。
ではこれを1サーキユラスプライン」と呼んでいる。内
歯車10内には、内歯車lOに同心且つ内かみあい可能
で、内歯車10より少い歯数の可撓性材料の平歯車9が
設けである。ハーモニック社ではこれを「フレクスプラ
イン」と呼んでいる。
平歯車9の歯部の内側は空洞となっている。即ち、平歯
車9は片持形式で軸支される。平歯車9の空洞内には平
歯車9と同心の回転軸7を有する押枠8が設けである。
車9は片持形式で軸支される。平歯車9の空洞内には平
歯車9と同心の回転軸7を有する押枠8が設けである。
押枠8をノ・−モ二ック社では「ウェーブジェネレータ
」と呼んでいる。押枠8は図示のように棒状となってお
り、中心で回転軸7で支承されている。押枠8の両端に
は望ましくはローラを設けておく。押枠8は平歯車9の
歯部を1に正方対の2つの方向に押拡げ、平歯車9の一
部を隋円形として内歯車10にかみあわせる長さとしで
ある。従って、押枠8を回転すると、内歯車lOと平歯
車9のかみあい個所が移動して行く。
」と呼んでいる。押枠8は図示のように棒状となってお
り、中心で回転軸7で支承されている。押枠8の両端に
は望ましくはローラを設けておく。押枠8は平歯車9の
歯部を1に正方対の2つの方向に押拡げ、平歯車9の一
部を隋円形として内歯車10にかみあわせる長さとしで
ある。従って、押枠8を回転すると、内歯車lOと平歯
車9のかみあい個所が移動して行く。
このハーモニックドライビング機構は、従来より押枠7
を駆動し、内歯車10’l固定し、従って、平歯車9を
内歯車と平歯車の歯数比に応じて変速して従動させて使
用されている。
を駆動し、内歯車10’l固定し、従って、平歯車9を
内歯車と平歯車の歯数比に応じて変速して従動させて使
用されている。
次に、従来のロボット関節部の駆動機構において使用さ
れている上述の歯車機構()・−モニツクドライブ機*
)を@2図及びag3図に基づいて説明する。第2図は
多関節ロボット全体の概略を示す平面図である。1は旋
回部本体である。第3図は従来のロボットの第2図にお
けるA部、即ち駆動機構部の縦断面一である。
れている上述の歯車機構()・−モニツクドライブ機*
)を@2図及びag3図に基づいて説明する。第2図は
多関節ロボット全体の概略を示す平面図である。1は旋
回部本体である。第3図は従来のロボットの第2図にお
けるA部、即ち駆動機構部の縦断面一である。
第3図の駆動機構部の構成をその組立順序に従って説明
する。先ずAベース3にBベース5を取付ける。別に従
動軸となるセンターシャフト11にカップ状の平歯車9
を下向けに取付ける。このセンターシャフト11をBベ
ース5に軸受12ヲ介して回転自在に取付ける。また、
センターシャツ) 11は、Aベース3に軸受4により
回転自在に支承されている旋回ペース2に、センタープ
レー) 13により連結され、センターシャフト11は
回転自在であると共に、その荷重の殆んどは旋回ペース
2を介してAベース3に支承される。
する。先ずAベース3にBベース5を取付ける。別に従
動軸となるセンターシャフト11にカップ状の平歯車9
を下向けに取付ける。このセンターシャフト11をBベ
ース5に軸受12ヲ介して回転自在に取付ける。また、
センターシャツ) 11は、Aベース3に軸受4により
回転自在に支承されている旋回ペース2に、センタープ
レー) 13により連結され、センターシャフト11は
回転自在であると共に、その荷重の殆んどは旋回ペース
2を介してAベース3に支承される。
Bペース5の内側の平歯車9の歯部に対向する個所に、
内歯車10が嵌装される。次に、モータ6のモータ軸7
に押枠8の回転軸を取付け(即ち、モータ軸71に押枠
8の回転軸とする。)、押枠8を取付けたモータ6を、
押枠8か平歯車9の歯部の内側に入るように、そのケー
シングの鍔部でAベース3に取付ける。
内歯車10が嵌装される。次に、モータ6のモータ軸7
に押枠8の回転軸を取付け(即ち、モータ軸71に押枠
8の回転軸とする。)、押枠8を取付けたモータ6を、
押枠8か平歯車9の歯部の内側に入るように、そのケー
シングの鍔部でAベース3に取付ける。
この駆動機構部は以上の如く組立てられ、#I成され、
内歯車10が固定され、モータ軸7が回転し、押枠8が
回転すると、平歯車9が押枠8と回転速度をかえて回転
し、旋回ペース2か回転する。また、この組立に際して
は、全くの手さぐり状態で行なわなければならない個所
が多(、噛み合せが悪く、組立後年都合が発生し、長時
間の調整が必要となることが往々にして起る欠点がめっ
た。
内歯車10が固定され、モータ軸7が回転し、押枠8が
回転すると、平歯車9が押枠8と回転速度をかえて回転
し、旋回ペース2か回転する。また、この組立に際して
は、全くの手さぐり状態で行なわなければならない個所
が多(、噛み合せが悪く、組立後年都合が発生し、長時
間の調整が必要となることが往々にして起る欠点がめっ
た。
本発明の目的は、組立作業中に部品の状態を監視するこ
とができ、組立てを容易に実施することかでき、史に組
立後の保全、1iI4整を容易とする信頼性の尚いロボ
ット関節部の駆動機構を提供するにめる。
とができ、組立てを容易に実施することかでき、史に組
立後の保全、1iI4整を容易とする信頼性の尚いロボ
ット関節部の駆動機構を提供するにめる。
本発明によるロボット関節部の駆動機構は、内歯車と、
該内歯車に同心且つ内かみあい可能で、該内歯車より少
い歯数の可撓性材料の平歯車と、該平歯車の中央の空洞
部に設けられ、該平歯車の歯部を互に正反対の2つの方
向に押拡げて内歯車にβ・みあわせ、その中心に該平歯
車と同心の回転軸を有する押枠と、よりなる歯車機構に
より減速するロボット関節部の駆動機構において、前記
押枠の回転軸を駆動軸に連結し、前記平歯車の軸又は軸
相当部を固定し、内歯車が従動するようにしであること
!特徴とするロボット関節部の駆動機構である。
該内歯車に同心且つ内かみあい可能で、該内歯車より少
い歯数の可撓性材料の平歯車と、該平歯車の中央の空洞
部に設けられ、該平歯車の歯部を互に正反対の2つの方
向に押拡げて内歯車にβ・みあわせ、その中心に該平歯
車と同心の回転軸を有する押枠と、よりなる歯車機構に
より減速するロボット関節部の駆動機構において、前記
押枠の回転軸を駆動軸に連結し、前記平歯車の軸又は軸
相当部を固定し、内歯車が従動するようにしであること
!特徴とするロボット関節部の駆動機構である。
本発明によるロボット関節部の駆動機構の好ましい態様
においては、前記駆動軸がモータ軸であり、前記平歯車
の軸相当部がモータケーシングに固定されている。他の
好ましい態様においては前記平歯車が上向カップ状に形
成され、駆動軸を貫通せしめて密封摺動可能とし、潤滑
油槽を形成している。
においては、前記駆動軸がモータ軸であり、前記平歯車
の軸相当部がモータケーシングに固定されている。他の
好ましい態様においては前記平歯車が上向カップ状に形
成され、駆動軸を貫通せしめて密封摺動可能とし、潤滑
油槽を形成している。
以下、本発明によるロボット関節部の駆動機構を実施例
の図面の第4図に基づいて説明する。第3図に示す従来
の駆動機構では、内歯車10を固定し、平歯車9を従動
としていたか、本発明の機構においては平歯車9を固定
し、内歯車10を従1゛としてめる。よって、第4図に
おいて第3凶と同一部分は同一符号で示し、その説明!
省略する。
の図面の第4図に基づいて説明する。第3図に示す従来
の駆動機構では、内歯車10を固定し、平歯車9を従動
としていたか、本発明の機構においては平歯車9を固定
し、内歯車10を従1゛としてめる。よって、第4図に
おいて第3凶と同一部分は同一符号で示し、その説明!
省略する。
この駆動機構を組立てるには、梵ず、モータ6のケーシ
ングに平歯車9な固定し、モータ軸7 K押枠8を取付
ける。押枠8は充分目視し得る状態でモータ軸7に取付
けられるので、平歯車9との保合状態を正確処すること
ができる。次に平歯車9及び押枠8を取付けたモータ6
’gBペース5にボルト結合した後、Bペース5をAベ
ース3にボルト結合する。次に、旋回ペース2を軸受4
及び11Y介してAペース3及びBベース5上に回転自
在に支承させる。最後に、平歯車9の歯部に対向する旋
回ペース2の内側に内歯車10ヲ嵌装する。
ングに平歯車9な固定し、モータ軸7 K押枠8を取付
ける。押枠8は充分目視し得る状態でモータ軸7に取付
けられるので、平歯車9との保合状態を正確処すること
ができる。次に平歯車9及び押枠8を取付けたモータ6
’gBペース5にボルト結合した後、Bペース5をAベ
ース3にボルト結合する。次に、旋回ペース2を軸受4
及び11Y介してAペース3及びBベース5上に回転自
在に支承させる。最後に、平歯車9の歯部に対向する旋
回ペース2の内側に内歯車10ヲ嵌装する。
内歯車10の嵌装も充分目視し得る状態で行なわれるの
で正確に行なうことができる。第4図には省略しである
が、第3図のセンターシャフト11に相当する従動軸が
旋回ペース2の上部開口を跨ぎ、旋回ペース2に取付け
られる。上述の機構は第1図におけるAflSK限定さ
れることなく、多関節ロボットの各関節部にも使用し得
ることは勿論である。
で正確に行なうことができる。第4図には省略しである
が、第3図のセンターシャフト11に相当する従動軸が
旋回ペース2の上部開口を跨ぎ、旋回ペース2に取付け
られる。上述の機構は第1図におけるAflSK限定さ
れることなく、多関節ロボットの各関節部にも使用し得
ることは勿論である。
第4図のように平歯車9′?:上向きのカッ1状とし、
底部をモータ6のケーシングに密着させるか、又は底部
にモータ軸7を貫通させて、これを密封摺動可能とする
ときは、平歯車9の中に1%[油を入れ、押枠8の高速
回転する場合無給油潤滑を可能とすることができ、ロボ
ット関節部の駆動機構としてすぐれた効果をあげること
ができる。
底部をモータ6のケーシングに密着させるか、又は底部
にモータ軸7を貫通させて、これを密封摺動可能とする
ときは、平歯車9の中に1%[油を入れ、押枠8の高速
回転する場合無給油潤滑を可能とすることができ、ロボ
ット関節部の駆動機構としてすぐれた効果をあげること
ができる。
本発明によるロボット関節部の駆動機構は以上の如く組
立てられ、且つ構成されている。この歯車機構の内歯車
、平歯車及び押枠の噛合せ及び抑圧接触の組立の際は、
これらの部品が完全に観察できる位置で、しかも作業員
の指先が容易に届く位置におかれているので、位置合せ
を充分確認しながら組立を進めることができ、組立が容
易、迅速となり、組立精度を向上することができる。ま
た、組立途中において、あらゆる機械的精度を測定する
ことができ、これを定量的に把握することが可能で、更
に、組立後の保全、調整を著しく容易にし、高い信頼性
を確保することができる。また、組立費用も低減するこ
とができる。
立てられ、且つ構成されている。この歯車機構の内歯車
、平歯車及び押枠の噛合せ及び抑圧接触の組立の際は、
これらの部品が完全に観察できる位置で、しかも作業員
の指先が容易に届く位置におかれているので、位置合せ
を充分確認しながら組立を進めることができ、組立が容
易、迅速となり、組立精度を向上することができる。ま
た、組立途中において、あらゆる機械的精度を測定する
ことができ、これを定量的に把握することが可能で、更
に、組立後の保全、調整を著しく容易にし、高い信頼性
を確保することができる。また、組立費用も低減するこ
とができる。
第1図は本発明のロボット関節部の駆動機構に使用され
る歯車機構の原理囚、第2図は多関節ロボット全体の概
略を示す平面図、第3図及び第4図は従来例及び本発明
の実施例の第1図におけるA部、即ち関節部の駆動機構
部の縦断面図である。 1・・・旋回部本体、2・・・旋回ペース、3・・・A
ペース、4,12・・・軸受、5 ゛Bペース、6・・
・モータ、7・・・モータ軸(回転軸)、8・・・押枠
、9・・・可撓性平歯車、10・・・内歯車、 11・
・・センターシャフト、13°・°センタールレート。 代理人 弁理士 秋 本玉 実 52 第1図 第3図 第4vA 第1頁の続き 0発 明 者 内田晃 習志野市東習志野七丁目1番1 号株式会社日立製作所習志野工 場内
る歯車機構の原理囚、第2図は多関節ロボット全体の概
略を示す平面図、第3図及び第4図は従来例及び本発明
の実施例の第1図におけるA部、即ち関節部の駆動機構
部の縦断面図である。 1・・・旋回部本体、2・・・旋回ペース、3・・・A
ペース、4,12・・・軸受、5 ゛Bペース、6・・
・モータ、7・・・モータ軸(回転軸)、8・・・押枠
、9・・・可撓性平歯車、10・・・内歯車、 11・
・・センターシャフト、13°・°センタールレート。 代理人 弁理士 秋 本玉 実 52 第1図 第3図 第4vA 第1頁の続き 0発 明 者 内田晃 習志野市東習志野七丁目1番1 号株式会社日立製作所習志野工 場内
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 1、 内歯車と、該内歯車に同心且つ内かみあい可能で
、該内歯車より少い歯数の可撓性材料の平歯車と、該平
歯車の中央の空洞部に設けられ、該平歯車の歯部を互に
正反対の2つの方向に押拡げて内歯車にかみあわせ、そ
の中心に該平歯車と同心の回転軸を有する押枠と、より
なる歯車機構により減速するロボット関節部の駆動機構
において、前記押枠の回転軸を駆動軸に連結し、前記平
歯車の軸又は軸相当部を固定し、内歯車が従動するよう
にしておることを特徴とするロボット関節部の駆動機構
。 2、前記駆動軸がモータ軸であり、前記平歯車の軸相当
部がモータケーシングに固定されている%ff請求の範
囲第1項のロボット関節部の駆動機構。 3、 前記平歯車が上向カップ状に形成され、駆動@を
貫通せしめて密封摺動可能とし、潤滑油槽を形成してい
る%粁請求の範囲第1項又は第2項のロボット関節部の
駆動機構。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP220782A JPS58120491A (ja) | 1982-01-12 | 1982-01-12 | ロボツト関節部の駆動機構 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP220782A JPS58120491A (ja) | 1982-01-12 | 1982-01-12 | ロボツト関節部の駆動機構 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS58120491A true JPS58120491A (ja) | 1983-07-18 |
Family
ID=11522900
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP220782A Pending JPS58120491A (ja) | 1982-01-12 | 1982-01-12 | ロボツト関節部の駆動機構 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS58120491A (ja) |
-
1982
- 1982-01-12 JP JP220782A patent/JPS58120491A/ja active Pending
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