JPS588465Y2 - ロボツトの手首装置 - Google Patents
ロボツトの手首装置Info
- Publication number
- JPS588465Y2 JPS588465Y2 JP7252680U JP7252680U JPS588465Y2 JP S588465 Y2 JPS588465 Y2 JP S588465Y2 JP 7252680 U JP7252680 U JP 7252680U JP 7252680 U JP7252680 U JP 7252680U JP S588465 Y2 JPS588465 Y2 JP S588465Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- bevel gear
- rotating body
- attached
- shaft
- twist shaft
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
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Description
【考案の詳細な説明】
本考案は溶接作業等に使用される工業用ロボットの曲げ
およびひねり動作する手首装置に関するものである。
およびひねり動作する手首装置に関するものである。
第7図は従来の歯車伝動式のこの種手首装置を示すもの
で、曲げ駆動軸34 aとひねり駆動軸34 bにそれ
ぞれかさ歯車35 a 、35 bを取付け、手首部材
14を支持する回転軸36を軸方向に摺動しつるように
腕部材1に取付け、この支持軸36に前記かさ歯車35
aとかみ合うかさ歯車37を固定して、両かさ歯車3
5a、37のかみ合いを調整するための押しねじ38を
設け、また手首部材14に軸方向に摺動しうるように取
付けたひねり軸16にかさ歯車19を固定して、このが
さ歯車とひねり駆動軸のかさ歯車35 bとにそれぞれ
かみ合うかさ歯車10.39を両側に有した中間歯車4
0を支持軸36にニードル軸受41を介し取付けて、前
記ひねり軸16の軸方向移動を押し環42により調整す
るようにしである。
で、曲げ駆動軸34 aとひねり駆動軸34 bにそれ
ぞれかさ歯車35 a 、35 bを取付け、手首部材
14を支持する回転軸36を軸方向に摺動しつるように
腕部材1に取付け、この支持軸36に前記かさ歯車35
aとかみ合うかさ歯車37を固定して、両かさ歯車3
5a、37のかみ合いを調整するための押しねじ38を
設け、また手首部材14に軸方向に摺動しうるように取
付けたひねり軸16にかさ歯車19を固定して、このが
さ歯車とひねり駆動軸のかさ歯車35 bとにそれぞれ
かみ合うかさ歯車10.39を両側に有した中間歯車4
0を支持軸36にニードル軸受41を介し取付けて、前
記ひねり軸16の軸方向移動を押し環42により調整す
るようにしである。
しかしこのような構造でばかさ歯車の数が多くて、各か
さ歯車間のかみ合いを調整するための装置が複雑で高価
につく。
さ歯車間のかみ合いを調整するための装置が複雑で高価
につく。
また第8図は従来のチェン伝動式の手首装置を示すもの
で、手首部材14を支持する回転体7aを腕部材1に取
付けて、この回転体に曲げ駆動用のスプロケット9aを
固定し、またひねり駆動用のスプロケツ)9bを固定し
た回転体7bを前記曲げ駆動用スプロケットを固定した
回転体7aと対向して腕部材1に取付けて、この回転体
にかさ歯車10を固定し、前記手首部材14に取付けた
ひねり軸16に軸方向に摺動しうるように取付けたかさ
歯車19を細心ね20で押圧して、前記回転体のかさ歯
車10にかみ合わせである。
で、手首部材14を支持する回転体7aを腕部材1に取
付けて、この回転体に曲げ駆動用のスプロケット9aを
固定し、またひねり駆動用のスプロケツ)9bを固定し
た回転体7bを前記曲げ駆動用スプロケットを固定した
回転体7aと対向して腕部材1に取付けて、この回転体
にかさ歯車10を固定し、前記手首部材14に取付けた
ひねり軸16に軸方向に摺動しうるように取付けたかさ
歯車19を細心ね20で押圧して、前記回転体のかさ歯
車10にかみ合わせである。
この場合は前記歯車伝動式に比べ、かさ歯車の数が少い
ので、かさ歯車間のかみ合わせを調整する装置が簡単化
されるが、従来のものはひねり軸16を支持する軸受1
7,18がひねり軸のかさ歯車19よりも外径が小さい
ためひねり軸16にかさ歯車19、両軸受17.18お
よびフィンガー取付部材22を取付けた状態で手首部材
14の筒状突出部14b内に装着することができず、こ
の部分の組立てにあたっては、先ずかさ歯車側の軸受1
7を取付けたひねり軸16を手首部材の筒状突出部14
b内に挿込んでから抜止リング43 a 、43 bを
装着し、次いで、反かさ歯車側の軸受18をひねり軸1
6に取付け、その後皿ばね20、かさ歯車19およびフ
ィンガー取付部材22をひねり軸16に取付けるように
していた。
ので、かさ歯車間のかみ合わせを調整する装置が簡単化
されるが、従来のものはひねり軸16を支持する軸受1
7,18がひねり軸のかさ歯車19よりも外径が小さい
ためひねり軸16にかさ歯車19、両軸受17.18お
よびフィンガー取付部材22を取付けた状態で手首部材
14の筒状突出部14b内に装着することができず、こ
の部分の組立てにあたっては、先ずかさ歯車側の軸受1
7を取付けたひねり軸16を手首部材の筒状突出部14
b内に挿込んでから抜止リング43 a 、43 bを
装着し、次いで、反かさ歯車側の軸受18をひねり軸1
6に取付け、その後皿ばね20、かさ歯車19およびフ
ィンガー取付部材22をひねり軸16に取付けるように
していた。
このため組立ならびにかさ歯車のバックラッシュの再調
整時等における分解作業が面倒で、工数が嵩む欠点があ
った。
整時等における分解作業が面倒で、工数が嵩む欠点があ
った。
本考案はこのチェン伝動式における従来の欠点を除去し
て組立ならびに分解作業が容易にできるようにしたもの
である。
て組立ならびに分解作業が容易にできるようにしたもの
である。
以下本考案の一実施例を図面について説明する。
第1図において、1は腕部材で、これは第2図および第
3図に示すように、ロボット本体2に平行四辺形リンク
機構3を介して取付けられたアーム4の先端部に設けら
れており、1対の帽状体1a、1bの基部を連結壁1C
で連結した形状をしており、各帽状体の内側壁に後記回
転体取付用の穴5a、5bが、また外側壁に組立用の穴
6 a 、6 bが同一中心線上に並んで設けられてい
る。
3図に示すように、ロボット本体2に平行四辺形リンク
機構3を介して取付けられたアーム4の先端部に設けら
れており、1対の帽状体1a、1bの基部を連結壁1C
で連結した形状をしており、各帽状体の内側壁に後記回
転体取付用の穴5a、5bが、また外側壁に組立用の穴
6 a 、6 bが同一中心線上に並んで設けられてい
る。
7aは腕部材の一方の帽状体1aの内側壁の穴5aに軸
受8aを介して取付けた回転体で、これの外側に曲げ駆
動用スプロケツ)9aを固定しである。
受8aを介して取付けた回転体で、これの外側に曲げ駆
動用スプロケツ)9aを固定しである。
7bは腕部材の他方の帽状体1bの内側壁の穴5bに軸
受8bを介して取付けた回転体で、これの外側にひねり
駆動用のスプロケツ)9bを固定してあり、また内側に
ばかさ歯車10を固定しである。
受8bを介して取付けた回転体で、これの外側にひねり
駆動用のスプロケツ)9bを固定してあり、また内側に
ばかさ歯車10を固定しである。
そして両回転体7a、7bの抜出しを防止するためひね
り駆動側回転体7bとかさ歯車10との中心穴に通した
頭付ピン11の先端部を曲げ駆動側回転体7aの内側に
軸受12を介して嵌込み、その端部に螺合したナツト1
3を前記軸受12の内輪に締付けである。
り駆動側回転体7bとかさ歯車10との中心穴に通した
頭付ピン11の先端部を曲げ駆動側回転体7aの内側に
軸受12を介して嵌込み、その端部に螺合したナツト1
3を前記軸受12の内輪に締付けである。
14は手首部材で、中空円盤状の本体14 aを腕部材
の両帽状体1a、lbの間に、シール部材15を介して
回転しうるように挾んで、曲げ駆動側の回転体7aの内
側に固定してあり、その−側より筒状部14bが突出し
ている。
の両帽状体1a、lbの間に、シール部材15を介して
回転しうるように挾んで、曲げ駆動側の回転体7aの内
側に固定してあり、その−側より筒状部14bが突出し
ている。
16は手首部材の筒状突出部14bの内側に2個の軸受
17,18を介して支持されたひねり軸で、その内端部
には前記軸受17.18の外径より小さい外径を有して
、前記かさ歯車10とかみ合うかさ歯車19を軸方向に
摺動しうるように取付けてあり、これとひねり軸の鍔部
16 aとの間にバックラッシュ用の皿ばね20を設け
である。
17,18を介して支持されたひねり軸で、その内端部
には前記軸受17.18の外径より小さい外径を有して
、前記かさ歯車10とかみ合うかさ歯車19を軸方向に
摺動しうるように取付けてあり、これとひねり軸の鍔部
16 aとの間にバックラッシュ用の皿ばね20を設け
である。
前記両軸受17.18のうち、かさ歯車19側の軸受1
7は、前記ひねり軸の鍔部16 aに当接しており、こ
の軸受17と他方の軸受18との外輪間にはほぼ同外径
のカラー21を挾んである。
7は、前記ひねり軸の鍔部16 aに当接しており、こ
の軸受17と他方の軸受18との外輪間にはほぼ同外径
のカラー21を挾んである。
そしてひねり軸16の反かさ歯車側の端部にはフィンガ
ー取付部材22を嵌合して、これを軸端に螺合したナツ
ト23により、軸受18の内輪に締付けである。
ー取付部材22を嵌合して、これを軸端に螺合したナツ
ト23により、軸受18の内輪に締付けである。
24はフィンガー取付部材22と手首部材の筒状突出部
14bの先端との間に介挿したシール部材である。
14bの先端との間に介挿したシール部材である。
25は手首部材の筒状突出部14bの周壁の穴26と、
カラー21の穴27とに通して打込んだ、抜き出し用ね
し穴28を有した止めピンであって、これによりひねり
軸16の軸方向移動を防止しである。
カラー21の穴27とに通して打込んだ、抜き出し用ね
し穴28を有した止めピンであって、これによりひねり
軸16の軸方向移動を防止しである。
なお前記止めピン25の代りに第4図に示すように手首
部材の筒状突出部14bの周壁のねし穴29にねしこん
だ六角穴付止めねじ30の先端部をカラー21の外周に
設けた穴または円周方向に設けた溝穴31に係合させる
ようにしてもよい。
部材の筒状突出部14bの周壁のねし穴29にねしこん
だ六角穴付止めねじ30の先端部をカラー21の外周に
設けた穴または円周方向に設けた溝穴31に係合させる
ようにしてもよい。
曲げ駆動用のスプロケット9aをチェノ32 aを介し
て図示しない駆動装置により駆動することにより手首部
材14が回動して、フィンガー取付部材22が腕部材1
に対して曲げ動作する。
て図示しない駆動装置により駆動することにより手首部
材14が回動して、フィンガー取付部材22が腕部材1
に対して曲げ動作する。
(このときかさ歯車10が固定されているとフィンガー
取付部材22が同時にひねり動作してしまうので、ひね
り駆動用スプロケツ)9bの方も適宜駆動する。
取付部材22が同時にひねり動作してしまうので、ひね
り駆動用スプロケツ)9bの方も適宜駆動する。
)またひねり駆動用スプロケツ)9bをチェノ32 b
を介して駆動することによりひねり軸16が回動してフ
ィンガー取付部材22がひねり動作する。
を介して駆動することによりひねり軸16が回動してフ
ィンガー取付部材22がひねり動作する。
本考案は上記のごとく構成したから、組立時には第5図
に示すようにひねり軸16に軸受17,18、カラー2
1.かさ歯車19、皿ばね20、フィンガー取付部材2
2および締付ナツト23を一体に取付けた状態で、この
一体高を手首部材の筒状突出部14b内に挿込んで、こ
の筒状突出部の周壁の穴26または29とカラー21の
穴27または31とが合ったところで、止めピン25ま
たは止めねじ30を両穴に係合させればよく、また分解
時には上記の逆で行えばよいので、組立、分解作業が前
記第7図の従来のものに比し容易である。
に示すようにひねり軸16に軸受17,18、カラー2
1.かさ歯車19、皿ばね20、フィンガー取付部材2
2および締付ナツト23を一体に取付けた状態で、この
一体高を手首部材の筒状突出部14b内に挿込んで、こ
の筒状突出部の周壁の穴26または29とカラー21の
穴27または31とが合ったところで、止めピン25ま
たは止めねじ30を両穴に係合させればよく、また分解
時には上記の逆で行えばよいので、組立、分解作業が前
記第7図の従来のものに比し容易である。
なおこのさい第6図に示すごとくかさ歯車19の端部に
当板32をあてがい、この当板を貫通して軸端にねしこ
んだねじ33により適当に締付けておけば、組立および
分解時におけるかさ歯車19の脱落を防止することがで
きる。
当板32をあてがい、この当板を貫通して軸端にねしこ
んだねじ33により適当に締付けておけば、組立および
分解時におけるかさ歯車19の脱落を防止することがで
きる。
【図面の簡単な説明】
第1図は本考案を実施したロボットの手首装置を示す切
断側面図、第2図は手首装置をロボット本体のアーム先
端に取付けた状態を示す側面図、第3図は同じく上面図
、第4図はひねり軸の移動防止構造の別の実施例を示す
切断側面図、第5図はひねり軸に軸受、カラー、かさ歯
車、皿ばねおよびフィンガー取付部材を一体に組合わせ
た状態を示す切断側面図、第6図は第5図に対応する別
の実施例を示す要部の切断側面図、第7図および第8図
はそれぞれ第1図に対応する従来のものを示す図面であ
る。 1:腕部材、7a、7b:回転体、9a:曲げ駆動用ス
プロケット、9b:ひねり駆動用スプロケット、10:
かさ歯車、14:手首部材、14b:筒状突出部、16
:ひねり軸、16a:鍔部、17.18 :軸受、19
:かさ歯車、20:皿ばね、21:カラー、22:フィ
ンガー取付部材、23:締付ナツト、25:止めピン、
30:止めねじ。
断側面図、第2図は手首装置をロボット本体のアーム先
端に取付けた状態を示す側面図、第3図は同じく上面図
、第4図はひねり軸の移動防止構造の別の実施例を示す
切断側面図、第5図はひねり軸に軸受、カラー、かさ歯
車、皿ばねおよびフィンガー取付部材を一体に組合わせ
た状態を示す切断側面図、第6図は第5図に対応する別
の実施例を示す要部の切断側面図、第7図および第8図
はそれぞれ第1図に対応する従来のものを示す図面であ
る。 1:腕部材、7a、7b:回転体、9a:曲げ駆動用ス
プロケット、9b:ひねり駆動用スプロケット、10:
かさ歯車、14:手首部材、14b:筒状突出部、16
:ひねり軸、16a:鍔部、17.18 :軸受、19
:かさ歯車、20:皿ばね、21:カラー、22:フィ
ンガー取付部材、23:締付ナツト、25:止めピン、
30:止めねじ。
Claims (1)
- 手首部材を支持する回転体を腕部材に取付けて、この回
転体に曲げ駆動用のスプロケットを固定し、またひねり
駆動用のスプロケットを固定した回転体を前記曲げ駆動
用スプロケットを固定した回転体と対向して腕部材に取
付けて、この回転体にかさ歯車を固定し、前記手首部材
に取付けたひねり軸に軸方向に摺動しうるように取付け
たかさ歯車を皿ばねで押圧して、前記回転体のかさ歯車
にかみ合わせたものにおいて、前記ひねり軸を相隔った
2個所において支持する2個の軸受を前記ひねり軸に取
付けたかさ歯車よりも外径を大きく形成して、これら軸
受のうち前記かさ歯車側の軸受を前記かさ歯車側に移動
しないようにひねり軸の段部に当接させると共に、両軸
受間にほぼ同外径のカラーを挾んで、反かさ歯車側の軸
受の内輪に、ひねり軸の反かさ歯車側端部に嵌合したフ
ィンガー取付部材を、軸端に螺合したナツト等により締
付け、かつ前記カラーに設けた穴に、このカラーならび
に前記軸受が嵌合する手首部材の筒状突出部の周壁に通
したピンまたはねじの端部を係合させて、ひねり軸の軸
方向移動を防止したことを特徴とするロボットの手首装
置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP7252680U JPS588465Y2 (ja) | 1980-05-28 | 1980-05-28 | ロボツトの手首装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP7252680U JPS588465Y2 (ja) | 1980-05-28 | 1980-05-28 | ロボツトの手首装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS56176195U JPS56176195U (ja) | 1981-12-25 |
JPS588465Y2 true JPS588465Y2 (ja) | 1983-02-15 |
Family
ID=29435722
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP7252680U Expired JPS588465Y2 (ja) | 1980-05-28 | 1980-05-28 | ロボツトの手首装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS588465Y2 (ja) |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS606388A (ja) * | 1983-06-22 | 1985-01-14 | 株式会社日立製作所 | 関節形ロボツトの関節部の構造 |
JPH0740112Y2 (ja) * | 1988-05-19 | 1995-09-13 | 株式会社神戸製鋼所 | 工業用ロボットのバックラッシュ除去機構 |
-
1980
- 1980-05-28 JP JP7252680U patent/JPS588465Y2/ja not_active Expired
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPS56176195U (ja) | 1981-12-25 |
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