JPH05248501A - 減速機 - Google Patents
減速機Info
- Publication number
- JPH05248501A JPH05248501A JP4335248A JP33524892A JPH05248501A JP H05248501 A JPH05248501 A JP H05248501A JP 4335248 A JP4335248 A JP 4335248A JP 33524892 A JP33524892 A JP 33524892A JP H05248501 A JPH05248501 A JP H05248501A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- speed reducer
- roller bearing
- teeth
- supported
- ring
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
- B25J9/102—Gears specially adapted therefor, e.g. reduction gears
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
- B25J9/105—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements using eccentric means
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H1/00—Toothed gearings for conveying rotary motion
- F16H1/28—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion
- F16H1/32—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion in which the central axis of the gearing lies inside the periphery of an orbital gear
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Retarders (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 構造が簡単でかつ機能性に優れた減速機の提
供。 【構成】 ロボットその他の工業用マニピュレータのた
めのサイクロイド型減速機において、歯付カム２６，２
７の制御のための高速回転入力部を構成する回転リング
２４は枢支部を形成する単一のローラベアリング２９に
より支持されており、駆動フィンガー３２，３３はカム
２６，２７に自己心合わせ可能に収容されている。
供。 【構成】 ロボットその他の工業用マニピュレータのた
めのサイクロイド型減速機において、歯付カム２６，２
７の制御のための高速回転入力部を構成する回転リング
２４は枢支部を形成する単一のローラベアリング２９に
より支持されており、駆動フィンガー３２，３３はカム
２６，２７に自己心合わせ可能に収容されている。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明はロボット、工業用マニ
ピュレータ及び回転式加工テーブル等の可動部材の確実
な回動を行わせる用途に適した減速機に関する。
ピュレータ及び回転式加工テーブル等の可動部材の確実
な回動を行わせる用途に適した減速機に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、この種の装置においては各可動部
材のために自律式のモータにより駆動される入力軸を有
し、この入力軸を当該可動部材に固定された出力軸に減
速機を介して連結する連係機構が備えられている。入力
軸の回転速度は出力軸に望まれる速度よりも非常に高い
ことから、サイクロイド型の減速機が通常採用されてい
る。
材のために自律式のモータにより駆動される入力軸を有
し、この入力軸を当該可動部材に固定された出力軸に減
速機を介して連結する連係機構が備えられている。入力
軸の回転速度は出力軸に望まれる速度よりも非常に高い
ことから、サイクロイド型の減速機が通常採用されてい
る。
【０００３】従来のサイクロイド型の減速機は主として
少なくとも１つの偏心部材（実際上は、作用のバランス
を得るため対向する２つの偏心部材が最も一般的に採用
されている）を有し、この偏心部材は入力軸に連結され
て、回転により、固定歯と協働する歯を周部に備えた対
応するカムを確実に制御するように構成され、この固定
歯の歯数はカムの周部の歯の歯数よりも僅かに大きく
（実際には１つ大きく）設定されている。さらに、カム
には複数の駆動フィンガーが連係され、これらの駆動フ
ィンガーは出力軸に連結されたプレートにより支持さ
れ、カムに形成された収容部内に（２つの平行カムを備
えた通常のケースではこれらのカムの連続する２つの開
口により形成された収容部内に）係合している。
少なくとも１つの偏心部材（実際上は、作用のバランス
を得るため対向する２つの偏心部材が最も一般的に採用
されている）を有し、この偏心部材は入力軸に連結され
て、回転により、固定歯と協働する歯を周部に備えた対
応するカムを確実に制御するように構成され、この固定
歯の歯数はカムの周部の歯の歯数よりも僅かに大きく
（実際には１つ大きく）設定されている。さらに、カム
には複数の駆動フィンガーが連係され、これらの駆動フ
ィンガーは出力軸に連結されたプレートにより支持さ
れ、カムに形成された収容部内に（２つの平行カムを備
えた通常のケースではこれらのカムの連続する２つの開
口により形成された収容部内に）係合している。
【０００４】入力軸により偏心部材に加えられる主要な
動きは対応する歯付カムを固定の外歯に沿って転がし、
フィンガーの作動により、カムの歯数及びこれと固定歯
の歯数との差に応じた比率で出力軸を駆動するもので、
カムはこのような差をもって偏心部材の回転を裏付ける
ものである。
動きは対応する歯付カムを固定の外歯に沿って転がし、
フィンガーの作動により、カムの歯数及びこれと固定歯
の歯数との差に応じた比率で出力軸を駆動するもので、
カムはこのような差をもって偏心部材の回転を裏付ける
ものである。
【０００５】図１には２つの偏心部材を有するサイクロ
イド型減速機に適用されている一般的な構造が示されて
いる。
イド型減速機に適用されている一般的な構造が示されて
いる。
【０００６】図１に示した減速機の固定フレームは環状
をなす二つの部分１及び２の組合せから構成されてい
る。このフレーム１，２は概略で図示したモータ４によ
って回転駆動される入力軸３を支持し、該入力軸３には
ピニオンギヤ５が取り付けられている。ピニオンギヤ５
はフレーム１，２のまわりに同軸で配置されたリング６
の内歯６ａと噛み合っており、リング６は２つのローラ
ベアリング７及び８により支持されている。ローラベア
リング７はフレーム１，２に固定された固定カバー９に
取り付けられ、またローラベアリング８は回転プレート
１０に取り付けられている。プレート１０はローラベア
リング１１を介してフレーム１，２に支承されており、
固定カバー９と反対の側に当該減速機の出力軸を形成す
る環状フランジ１０ａを備えている。
をなす二つの部分１及び２の組合せから構成されてい
る。このフレーム１，２は概略で図示したモータ４によ
って回転駆動される入力軸３を支持し、該入力軸３には
ピニオンギヤ５が取り付けられている。ピニオンギヤ５
はフレーム１，２のまわりに同軸で配置されたリング６
の内歯６ａと噛み合っており、リング６は２つのローラ
ベアリング７及び８により支持されている。ローラベア
リング７はフレーム１，２に固定された固定カバー９に
取り付けられ、またローラベアリング８は回転プレート
１０に取り付けられている。プレート１０はローラベア
リング１１を介してフレーム１，２に支承されており、
固定カバー９と反対の側に当該減速機の出力軸を形成す
る環状フランジ１０ａを備えている。
【０００７】リング６の外周には二つの環状支持面６ｂ
及び６ｃが偏心状に形成されており、これらは互いに逆
の偏心性を有している。またこれらの支持面６ｂ及び６
ｃにはそれぞれローラベアリング１２，１２を介してカ
ム１３及び１４が取り付けられている。これらのカム１
３及び１４は環状をなしており、外周には固定のリング
ギヤ１５の内周の歯と協働する歯をそれぞれ有してい
る。リングギヤ１５の歯１５ａはカム１３及び１４の歯
１３ａ及び１４ａよりもほんの僅かに多い（実際には１
つもしくは２つ）歯数を有しており、このためカム１３
及び１４の歯１３ａ及び１４ａのピッチ円の直径はリン
グギヤ１５の内側のピッチ円の直径よりも僅かに小さく
形成されている。
及び６ｃが偏心状に形成されており、これらは互いに逆
の偏心性を有している。またこれらの支持面６ｂ及び６
ｃにはそれぞれローラベアリング１２，１２を介してカ
ム１３及び１４が取り付けられている。これらのカム１
３及び１４は環状をなしており、外周には固定のリング
ギヤ１５の内周の歯と協働する歯をそれぞれ有してい
る。リングギヤ１５の歯１５ａはカム１３及び１４の歯
１３ａ及び１４ａよりもほんの僅かに多い（実際には１
つもしくは２つ）歯数を有しており、このためカム１３
及び１４の歯１３ａ及び１４ａのピッチ円の直径はリン
グギヤ１５の内側のピッチ円の直径よりも僅かに小さく
形成されている。
【０００８】このような組立体の固定部に対する回転プ
レート１０の適当な案内を確実化するため、回転プレー
ト１０の外端は固定カバー９に固定されたリングギヤ１
５に対し突出しており、環状カバー１７により位置保持
状態でローラベアリング１６を支持している。
レート１０の適当な案内を確実化するため、回転プレー
ト１０の外端は固定カバー９に固定されたリングギヤ１
５に対し突出しており、環状カバー１７により位置保持
状態でローラベアリング１６を支持している。
【０００９】上記歯付のカム１３及び１４には一連の円
形穴１３ｂ及び１４ｂが形成されている。これら２つの
カム１３及び１４の円形穴１３ｂ及び１４ｂは互いに整
合した状態で駆動フィンガーの収容部を各々形成してお
り、この駆動フィンガーは図１に示した従来構造では、
回転プレート１０により支持されたピン１９すなわち円
柱状の支持部に、可能な限り小さな隙間をもって取り付
けられたブッシュ１８により構成されている。
形穴１３ｂ及び１４ｂが形成されている。これら２つの
カム１３及び１４の円形穴１３ｂ及び１４ｂは互いに整
合した状態で駆動フィンガーの収容部を各々形成してお
り、この駆動フィンガーは図１に示した従来構造では、
回転プレート１０により支持されたピン１９すなわち円
柱状の支持部に、可能な限り小さな隙間をもって取り付
けられたブッシュ１８により構成されている。
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】このようなシステムの
正確な機能のためには、完全な研磨を伴なう極めて精密
な加工を要する部材の採用が必要である。さらにトルク
を複数のフィンガー１８，１９によって同時に伝達する
ことは実際上不可能であり、かつそのためには装置寸法
の増大がもたらされる。
正確な機能のためには、完全な研磨を伴なう極めて精密
な加工を要する部材の採用が必要である。さらにトルク
を複数のフィンガー１８，１９によって同時に伝達する
ことは実際上不可能であり、かつそのためには装置寸法
の増大がもたらされる。
【００１１】従って、本発明はこれらの欠点を克服して
減速機構造を簡略化するとともにその寸法を減少させか
つ、機能を向上させることにある。
減速機構造を簡略化するとともにその寸法を減少させか
つ、機能を向上させることにある。
【００１２】
【課題を解決するための手段】上記従来技術の課題を解
決するため、本発明の減速機は入力軸に連結されて、回
転により、固定歯と協働する歯を周部に備えた対向する
２つのカムを確実に制御するための偏心部材の支持リン
グを有し、前記固定歯の歯数は前記カムの周部の歯の歯
数よりも僅かに大きく設定され、前記カムには駆動フィ
ンガーを一連で収容する収容部を有し、前記駆動フィン
ガーは減速機の出力部材により支持されてなるロボット
その他の工業用マニピュレータのためのサイクロイド型
減速機であって、前記支持リングは、枢支部を形成する
ためその端部の一方とほぼ同レベルで配置された、単一
のローラベアリングを介して固定のフレームに支持さ
れ、前記端部の他方は前記偏心部材と前記固定歯に噛み
合う前記カムとの間に介在されたローラベアリングに当
接し、前記駆動フィンガーは、組付けの際に自己心合わ
せを行えるように、その支持部材に対し適宜隙間を隔て
て配置された円筒状部材からなる。
決するため、本発明の減速機は入力軸に連結されて、回
転により、固定歯と協働する歯を周部に備えた対向する
２つのカムを確実に制御するための偏心部材の支持リン
グを有し、前記固定歯の歯数は前記カムの周部の歯の歯
数よりも僅かに大きく設定され、前記カムには駆動フィ
ンガーを一連で収容する収容部を有し、前記駆動フィン
ガーは減速機の出力部材により支持されてなるロボット
その他の工業用マニピュレータのためのサイクロイド型
減速機であって、前記支持リングは、枢支部を形成する
ためその端部の一方とほぼ同レベルで配置された、単一
のローラベアリングを介して固定のフレームに支持さ
れ、前記端部の他方は前記偏心部材と前記固定歯に噛み
合う前記カムとの間に介在されたローラベアリングに当
接し、前記駆動フィンガーは、組付けの際に自己心合わ
せを行えるように、その支持部材に対し適宜隙間を隔て
て配置された円筒状部材からなる。
【００１３】
【作用】本発明の減速機において、支持リングに単一の
ローラベアリングを連係させたことによって減速機構造
が簡略化される。加えて、このような単一のローラベア
リングは支持リングの枢軸部として機能する。また、駆
動フィンガーの支持部材に対する隙間によって、組立の
際に駆動フィンガーの自己心合わせを確実に行うことが
できる。
ローラベアリングを連係させたことによって減速機構造
が簡略化される。加えて、このような単一のローラベア
リングは支持リングの枢軸部として機能する。また、駆
動フィンガーの支持部材に対する隙間によって、組立の
際に駆動フィンガーの自己心合わせを確実に行うことが
できる。
【００１４】
【実施例】次に本発明の一実施例を図２及び図３を参照
して説明すると、図２において、減速機のフレーム２０
すなわち固定のハウジングは駆動モータ２１を備えてい
る。この駆動モータ２１の軸２２上にはピニオンギヤ２
３が取り付けられ、ピニオンギヤ２３はリング２４の後
部の歯２４ａと噛み合っている。リング２４はフレーム
２０の中央の環状部２０ａを取り囲んでおり、上記歯２
４ａと反対側において２つの偏心支持面２４ｂ及び２４
ｃを有している。これらの偏心支持面２４ｂ及び２４ｃ
の偏心方向は互いに１８０°をなしている。
して説明すると、図２において、減速機のフレーム２０
すなわち固定のハウジングは駆動モータ２１を備えてい
る。この駆動モータ２１の軸２２上にはピニオンギヤ２
３が取り付けられ、ピニオンギヤ２３はリング２４の後
部の歯２４ａと噛み合っている。リング２４はフレーム
２０の中央の環状部２０ａを取り囲んでおり、上記歯２
４ａと反対側において２つの偏心支持面２４ｂ及び２４
ｃを有している。これらの偏心支持面２４ｂ及び２４ｃ
の偏心方向は互いに１８０°をなしている。
【００１５】図１に示した構造と同様、偏心支持面２４
ｂ及び２４ｃにはカム２６，２７をそれぞれ取り付ける
ためのローラベアリング２５が備えられている。これら
のカム２６，２７の周部には環状部２０ａと同軸でフレ
ーム２０に固定されたリングギヤ２８の内側の歯２８ａ
と協働する歯２６ａ，２７ａが備えられている。当然の
ことながら、歯２８ａはカム２６，２７の歯２６ａ，２
７ａよりも僅かに多くの歯数を有している。
ｂ及び２４ｃにはカム２６，２７をそれぞれ取り付ける
ためのローラベアリング２５が備えられている。これら
のカム２６，２７の周部には環状部２０ａと同軸でフレ
ーム２０に固定されたリングギヤ２８の内側の歯２８ａ
と協働する歯２６ａ，２７ａが備えられている。当然の
ことながら、歯２８ａはカム２６，２７の歯２６ａ，２
７ａよりも僅かに多くの歯数を有している。
【００１６】本実施例によれば、リング２４をフレーム
２０に取り付けるために、単一のローラベアリング２９
が採用されており、このローラベアリング２９はリング
２４の後部の歯２４ａとほぼ同レベルで、リング２４に
形成された環状の支持面２４ｄに支持されている。ロー
ラベアリング２９の外側軌道は回転ディスク３０に形成
された軸方向の開口面に対面しており、この回転ディス
ク３０はローラベアリング３１を介してフレーム２０に
取り付けられている。
２０に取り付けるために、単一のローラベアリング２９
が採用されており、このローラベアリング２９はリング
２４の後部の歯２４ａとほぼ同レベルで、リング２４に
形成された環状の支持面２４ｄに支持されている。ロー
ラベアリング２９の外側軌道は回転ディスク３０に形成
された軸方向の開口面に対面しており、この回転ディス
ク３０はローラベアリング３１を介してフレーム２０に
取り付けられている。
【００１７】カム２６，２７は内部に互いに連続する円
形の開口２６ｂ，２７ｂ（図３参照）をそれぞれ有して
おり、これらは整合状態で減速機の駆動フィンガーの収
容部を一連に形成する。この駆動フィンガーはディスク
３０に対し横方向で螺合するボルト３２により構成され
ており、その頭部は減速機の出力軸を構成するブッシュ
３３に当接している。
形の開口２６ｂ，２７ｂ（図３参照）をそれぞれ有して
おり、これらは整合状態で減速機の駆動フィンガーの収
容部を一連に形成する。この駆動フィンガーはディスク
３０に対し横方向で螺合するボルト３２により構成され
ており、その頭部は減速機の出力軸を構成するブッシュ
３３に当接している。
【００１８】各ボルト３２はディスク３０とブッシュ３
３との間においてローラベアリング３４を支持してい
る。このローラベアリング３４のアウターレース３４ａ
は開口２６ｂ，２７ｂにより形成された収容部に係合し
ており、インナーレース３４ｂはボルト３２に対しかな
りの隙間をもって取り付けられている。
３との間においてローラベアリング３４を支持してい
る。このローラベアリング３４のアウターレース３４ａ
は開口２６ｂ，２７ｂにより形成された収容部に係合し
ており、インナーレース３４ｂはボルト３２に対しかな
りの隙間をもって取り付けられている。
【００１９】上記実施例の減速機の作用は基本的には図
１に示した減速機とほぼ同様であり、モータ２１による
リング２４の回転に伴い、固定のリングギヤ２８と噛み
合う歯付のカム２６，２７により駆動フィンガー３２，
３４が制御され、ブッシュ３３が低速で駆動される。
１に示した減速機とほぼ同様であり、モータ２１による
リング２４の回転に伴い、固定のリングギヤ２８と噛み
合う歯付のカム２６，２７により駆動フィンガー３２，
３４が制御され、ブッシュ３３が低速で駆動される。
【００２０】しかしながら、理解されるであろうが、リ
ング２４にローラベアリング２９を連係させたことによ
って減速機構造が簡略化される。従って、装置寸法が減
少されるので、高速回転する部材の慣性力を同時に制限
できる。加えて、このような単一のローラベアリング２
９は歯付カム２６，２７を介してリングギヤ２８に当接
するリング２４の枢軸部として機能し、応力作用を排除
する役割を果たす。また、ローラベアリング３４の支持
部すなわちボルト３２に対する隙間によって、組立の際
に駆動フィンガーの自己心合わせを確実に行え、かつリ
ング２４の歯付カム２６，２７に対する当接のための、
綿密な研磨を伴う精密な機械加工が不要となる。
ング２４にローラベアリング２９を連係させたことによ
って減速機構造が簡略化される。従って、装置寸法が減
少されるので、高速回転する部材の慣性力を同時に制限
できる。加えて、このような単一のローラベアリング２
９は歯付カム２６，２７を介してリングギヤ２８に当接
するリング２４の枢軸部として機能し、応力作用を排除
する役割を果たす。また、ローラベアリング３４の支持
部すなわちボルト３２に対する隙間によって、組立の際
に駆動フィンガーの自己心合わせを確実に行え、かつリ
ング２４の歯付カム２６，２７に対する当接のための、
綿密な研磨を伴う精密な機械加工が不要となる。
【００２１】以上の説明は単なる例示のためのもので、
本発明の範囲を限定するものではなく、各部を他のいか
なる均等物に置き換えても、本発明の範囲を逸脱するも
のではない。
本発明の範囲を限定するものではなく、各部を他のいか
なる均等物に置き換えても、本発明の範囲を逸脱するも
のではない。
【００２２】
【発明の効果】本発明の減速機において、支持リングに
単一のローラベアリングを連係させたことによって減速
機構造が簡略化される。従って、装置寸法が減少される
ので、高速回転する部材の慣性力を同時に制限できる。
加えて、このような単一のローラベアリングは支持リン
グの枢軸部として機能し、応力作用を排除する役割を果
たす。また、駆動フィンガーは支持部材に対する隙間に
よって、組立の際に駆動フィンガーの自己心合わせを確
実に行え、綿密な研磨を伴う精密な機械加工が不要とな
る。
単一のローラベアリングを連係させたことによって減速
機構造が簡略化される。従って、装置寸法が減少される
ので、高速回転する部材の慣性力を同時に制限できる。
加えて、このような単一のローラベアリングは支持リン
グの枢軸部として機能し、応力作用を排除する役割を果
たす。また、駆動フィンガーは支持部材に対する隙間に
よって、組立の際に駆動フィンガーの自己心合わせを確
実に行え、綿密な研磨を伴う精密な機械加工が不要とな
る。
【図１】従来構造のサイクロイド型減速機の軸方向断面
図。
図。
【図２】本発明の一実施例の減速機の軸方向断面図。
【図３】図２のIII −III 線断面拡大図。
２０ フレーム ２４ リング ２４ａ，２６ａ，２７ａ 歯 ２４ｂ，２４ｃ 偏心支持面 ２６，２７ カム ２９，３４ ローラベアリング ３２ ボルト ３３ ブッシュ
Claims (3)
- 【請求項１】 入力軸に連結されて、回転により、固定
歯と協働する歯を周部に備えた対向する２つのカムを確
実に制御するための偏心部材の支持リングを有し、前記
固定歯の歯数は前記カムの周部の歯の歯数よりも僅かに
大きく設定され、前記カムには駆動フィンガーを一連で
収容する収容部を有し、前記駆動フィンガーは減速機の
出力部材により支持されてなるロボットその他の工業用
マニピュレータのためのサイクロイド型減速機であっ
て、前記支持リングは、枢支部を形成するためその端部
の一方とほぼ同レベルで配置された、単一のローラベア
リングを介して固定のフレームに支持され、前記端部の
他方は前記偏心部材と前記固定歯に噛み合う前記カムと
の間に介在されたローラベアリングに当接し、前記駆動
フィンガーは、組付けの際に自己心合わせを行えるよう
に、その支持部材に対し適宜隙間を隔てて配置された円
筒状部材からなる減速機。 - 【請求項２】 前記駆動フィンガーはボルトに対してイ
ンナーレースが隙間を持って挿通されたローラベアリン
グからなり、前記ボルトは前記出力部材を構成する環状
ブッシュにより支持されると同時に回転ディスクにより
支持され、該回転デイスクは前記支持リングの前記枢支
部を構成する前記単一のローラベアリングのための外側
支持部を構成する請求項１の減速機。 - 【請求項３】 前記円筒状部材は前記支持部材に対して
回動可能に取り付けられている請求項１もしくは２の減
速機。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FR9114610A FR2684155B1 (fr) | 1991-11-21 | 1991-11-21 | Reducteur de vitesse du type cyclouidal pour robots et autres manipulateurs industriels. |
| FR9114610 | 1991-11-21 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05248501A true JPH05248501A (ja) | 1993-09-24 |
Family
ID=9419369
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4335248A Pending JPH05248501A (ja) | 1991-11-21 | 1992-11-20 | 減速機 |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5286235A (ja) |
| EP (1) | EP0543755B1 (ja) |
| JP (1) | JPH05248501A (ja) |
| DE (1) | DE69202325T2 (ja) |
| FR (1) | FR2684155B1 (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006038234A (ja) * | 2005-10-17 | 2006-02-09 | Nabtesco Corp | 回転駆動装置 |
| JP2006046664A (ja) * | 2005-09-15 | 2006-02-16 | Nabtesco Corp | 駆動モータ付き歯車装置 |
| JP2006234178A (ja) * | 2006-06-13 | 2006-09-07 | Nabtesco Corp | 減速機 |
| JP2006329431A (ja) * | 2006-08-14 | 2006-12-07 | Nabtesco Corp | 減速機 |
| WO2007145162A1 (ja) * | 2006-06-13 | 2007-12-21 | Nabtesco Corporation | 減速装置 |
Families Citing this family (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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