JPS60139947A - 差動減速機 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 この発明は、差動歯車式の減速機に関する。

状来技術 入力軸と出力軸との間で大きな減速比を得る減速機構と
しては、一般に遊星歯車方式と偏心運動を利用した差動
歯車式とが使用されている。このうち、偏心運動を利用
した差動歯車式の減速機は第８図、第９図に示すような
減速機がよく知られている。この減速機は、前・後のケ
ース５１．５２により固定された１個のインターナルギ
ヤ５３と、偏心部５５を有し前ケース５１の軸受５６′
と出力軸６２の軸受５７とにより支承された入力軸５４
と、この入力軸５４の偏心部５５に軸受５８，５９を介
してそれぞれ取りつけられるとともに、一部の歯がイン
ターナルギヤ５３の歯と噛み合う一対のスパーギヤ６０
．６１と、出力軸６２とから構成されており、出力軸６
２は後ケース５２に取りつけた２個の軸受６３．６４に
より回動可能に支承されていた。この減速機においては
、上記のように、両スパーギヤ６０．６．１が入力軸５
４の偏心部５５に対して回転自在になっているため、入
力軸５４が１回転しても両スパーギヤ６０．６１は回転
運動をせず、１回偏心運動をすることになる。そして、
スパーギヤ６０．６１が偏心運動すると、スパーギ１＝
６０．６１のインターナルギヤ５３に対する噛み合い部
が順次変化する。そして、入力軸５４が１回転すると、
スパーギヤ６０．６１はインターナルギヤ５３との歯数
差だけ入力軸５４の回転方向とは反対方向に回転するこ
とになる。

従って、例えばインターナルギヤ５３の歯数Ｏ１を１０
２枚、又スパーギヤ６０．６１の歯数ｎｓをそれぞれ１
００枚とすれば、入力軸５４が１回転すると、スパーギ
ヤ６０．６１は両歯数の差、すなわち２枚分だけ入力軸
５４と反対方向に回転する。このため、入力軸５４が５
００回転ると、スパーギヤ６０．６１は丁度１回転する
ことになる。すなわち、入力軸５４に対するスパーギヤ
６０．６１の減速比は１１５０となる。

併し、このように減速されたスパーギヤ６０゜６１の回
転は偏心運動を含んでいるため、スパーギヤ６０，６１
の運動中から回転運動だ【ノを取り出して、出力軸６２
に伝達するには、両スパーギヤ６０．６１の接合部に第
１オルダム６５、又スパーギヤ６１と出力軸６２との接
合部に第２オルダム６６というように、特殊な形状をし
たオルダム接手を設ける必要があった。

発明の目的 この発明は上記に鑑み、偏心運動を利用した差動歯車方
式の減速機において、特殊な構造のオルダル接手を使用
する必要がなく、簡単な構造の機構を付加するだけで、
状来と同様の減速比を得ることのできる減速機の提供を
目的とするものである。

発明の構成 上記の目的を達成するため、この発明の構成は次のよう
になされる。すなわち、所定偏心度の偏心部を有する入
力軸と１．軸穴が入力軸の偏心部に回転自在に嵌挿され
たスパーギヤと、このスパーギヤと一部で噛み合うイン
ターナルギヤと、前記スパーギヤの外側において人り軸
を回動可能に支承するフレームと、前記インターナルギ
ヤの外側に位置するフレームとを備えた差動減速機に対
して、前記インターナルギヤにはその外側のフレームに
より回動可能に支持された出力軸を取りつけ、前スパー
ギヤ外側のフレームには入力軸の偏心部の偏心度と同一
の偏心度を有し入力軸の回転時にスパーギヤの回転を阻
止する回転阻止部材を取りつけたものである。

　５− 実施例 次に、この発明を図面に示す実施例に基づいて説明する
。

第１図、第２図において、入力軸１は軸部１ａの一部に
円板状の偏心部２が形成されている。この入力軸１はそ
の軸部１ａをフレーム３に設けた軸受４により回動自在
に支承されている。この人力軸１の中心線Ｃ１と、偏心
部２の中心線Ｃ２との距離である偏心寸法（以下偏心度
という。）はｅになっている。入力軸１の偏心部２の外
周部には軸受５を介してスパーギヤ６が取りつけられて
おり、このスパーギヤ６の中心線と偏心部２の中心線Ｃ
２とは一致している。インターナルギヤ７は、その上部
の一部の歯７　、ａがスパーギヤ６の一部（図では上部
）の歯６ａと噛み合った状態で、その軸芯部に取りつけ
られた出力軸８がフレーム３Ａに設けた軸受９により回
動自在に支承されている。ここで、出力軸８の中心線Ｃ
３は入力軸１の中心線Ｃ５１と同一線上に坐る。そして
、入力軸１の偏心部２からインターナルギヤ７方向へ突
出　−一　〇　− する端部１ｂは、インターナルギヤ７に設けた軸受１０
により回動可能に支承されている。

いま入力軸１の中心線Ｃ１の直上に偏心部２の中心線Ｃ
２を位置させ、第２図に示すように、入力軸１の中心線
Ｃ１と偏心部２の中心線Ｃ２とを結びその線を上方へ延
長する。そして、この延長線ａ上において入力軸１の中
心線Ｃ１から距１１ｉｊの位置で、フレーム３にフレー
ム固定ピン１１を取りつける。そして、線ａ上でフレー
ム固定ビン１１から距Ｍｅの位置で、スパーギヤ６にス
パーギヤ固定ビン１２を取りつける。これにより、スパ
ーギヤ固定ビン１２はスパーギＡ７６の中心線Ｃ２から
１の距離にある。そして、両固定ビン１１及び１２は、
その他端部がリンク１３に設けた穴に遊嵌されて、リン
ク１３により連結されており、両固定ビン１１．１２及
びリンク１３によりリンク機構１４が形成される。

上記の構成において、入力軸１が第２図において半時針
方向へ回転すると、偏心部２が同方向へ回転する。この
偏心部２の回転にともない、スパーギヤ６は偏心部２に
より押される位置が変化するので、スパーギヤ６のイン
ターナルギヤ７に対する噛み合い位置も順次変化する。

この場合、スパーギヤ６はフレーム３にリンク機構１４
を介して連結されているので、回転することができない
。

そして、入力軸１が１回転すると、リンク１３もフレー
ム固定ビン１１を中心として１回転して始めの位置に戻
る。この間、スパーギヤ６の歯６ａはその歯数ｎｓだけ
が、インターナルギヤ７の歯７ａと噛み合うことになり
、インターナルギヤ７はその歯数ｎｉとスパーギヤ６の
歯数ｎｓの差、すなわち、ｎｌ−ｎｓだけ、スパーギヤ
６と同方向へ回転させられる。従って、出力軸８もｎｌ
−ｎｓの歯数に相当する角度だけスパーギヤ６と同方向
へ回転することになり、従来例において説明した減速比
と同じである。

すなわち、この実施例においてインターナルギヤ７の運
動は、偏心運動を伴わない純粋の回転運動であるため、
従来のように特殊な構造をしたオルダム接手を必要とせ
ず、入力軸１の回転を出力軸８の回転として取り出すこ
とかできる。

第３図、第４図は第１実施例のフレーム固定ピン１１、
スパーギヤ固定ビン１２及びリンク１３からなるリンク
機構１４に代えて、偏心軸を用いた第２実施例を示す。

ここで、偏心軸１５は軸部１６と偏心部１７とを有して
おり、その軸部１６がフレーム３に軸受１８を介して回
動可能に取りつけられている。又、偏心軸１５の偏心部
１７は軸受１９を介してスパーギヤ６に回動可能に取り
つけられている。そして、偏心軸１５の軸部１６の中心
線Ｃ４ど入力軸１の中心線Ｃ１との距離は９に、又偏心
部１７の軸部１６に対する偏心度はｅになっている。

従って、この偏心軸１５は入力軸１が１回転する時、軸
部１６を中心として１回転するが、スパーギヤ６を回転
させず、揺動させるだけであり、第１実施例のリンク機
構１４と同様の作用をする。

第５図、第６図はこの発明の第３実施例を示す。

この図においては、入力軸１に対してスパーギヤ６と対
称で、かつスパーギヤ６と並列に第２スパー　〇　− 一ギヤ６Ａを設けている。これは、第１実施例のように
スパーギヤ６を１個用いると、その偏心のため振動が生
ずることがあるからである。従って、この振動を防ぐと
同時に、伝達トルクを増すために２個のスパーギヤを用
いている。従って、入力軸１には偏心部２の他に第２偏
心部２Ａが設けられている。そして、偏心部２には軸受
５を介してスパーギヤ６が取りつけられており、又第２
偏心部２Ａには軸受５Ａを介してスパーギヤ６Ａが取り
つけられている。

又、この実施例においては、第２実施例と同様に、スパ
ーギヤ６には偏心軸１５がその偏心部１７を軸受１９を
介して取りつけられており、又偏心軸１５の軸部１６は
フレーム３に軸受１８を介して取りつけられている。一
方、第２スパーギヤ６Ａに対しては、偏心軸１５と同形
であるが、軸部１６Ａの長さが軸部１６より長い偏心軸
１５Ａが、その偏心部１７を軸受１９Ａを介して取りつ
けられている。なお、偏心軸１５Ａの軸部１６Ａはスパ
ーギヤ６を貫通してフレーム３に取りつけられ　１０− た軸受１８により支持されている。このため、スパーギ
ヤ６にはその作動中において軸部１６Ａと干渉しないた
めの穴２０があけられている。この穴２０は、第６図に
示すように、偏心軸１の偏心部２の中心から１の位置を
中心とする直径りの穴であり、この直径りは軸部１６Ａ
の直径をｄとした時、Ｄ＞　２ｅ＋　ｄになっている。

第７図はこの発明の第４実施例を示す。この実施例にお
いては第５図と同様に、インサイドギヤ７と噛み合うギ
ヤとして２個のスパーギヤ６及び６Ａを設けているが、
偏心軸としては１個だけ設けている。この偏心軸２１に
は軸部２２があり、この軸部２２に第１偏心部２３と第
２偏心部２４とが並列に形成されている。そして、この
両偏心部２３と２４とは軸２２の軸線Ｃ４に対する偏心
方向が１８０度相違し、その偏心度はそれぞれｅになっ
ている。偏心軸２１の軸部２２は軸受２５を介してフレ
ーム３に回動可能に取りつ番プられている。この偏心軸
２１の偏心部２３のスパーギヤ６に対する取りつけは、
第３図及び第５図におけ　１１− る偏心軸１５の偏心部１７のスパーギヤ６に対する取付
と同じである。従って、偏心軸２１の偏心部２３はスパ
ーギヤ６に対し偏心軸１５の偏心部１７と同じ作用をす
る。又、偏心軸２１の偏心部２４は軸受２５Ａを介して
スパーギヤ６Ａに取りつけられている。そして、入力軸
１の回転時に偏心部２４ヘスパーギヤ６Ａに対する作用
は偏心部の ２３ヘスパーギヤ６に対する作用と同じである。

なお、第３実施例及び第４実施例における説明では、フ
レームとスパーギヤとに対して偏心軸を取りつけたもの
で説明したが１、偏心軸の代りに第１実施例におけるリ
ンク機構を利用してもよい。

又、各実施例においてリンク機構又は偏心軸はスパーギ
ヤに対して１個取りつけるものとして説明したが、１個
に限定されるものでないことは勿論である。

発明の効果 以上の説明から明らかなように、差動減速機の出力軸の
回転をインターナルギヤの回転として取り出すことがで
きるので、従来のようにインター　１２− ナルギヤと噛み合うスパーギヤ等にオルダム接手を設け
る必要がなくなったので、滑り運動をする面がなくなり
、減速機の耐久性を向上することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図〜第７図はこの発明の実施例を示し、第１図は第
１実施例の差動減速機の縦断面図、第２図は第１図の・
■−■線矢視図、第３図は第２実施例の差動減速機の要
部縦断面図・、第４図は第３図のｒＶ−ｒＶ線矢視図、
第５図は第３実施例の差動減速機の縦断面図、第６図は
第５′図のスパーギヤのｖ−ｖ線矢視図、第７図は第４
実施例の差動減速機”め縦断面図、第８図は従来の差動
減速機の一部断面を示す側面図、第９図は第８図のＩＸ
−ＩＮ線矢視図である。 ｅ・・・偏　心　度　１・・・入　力　軸２．２＾・・
・偏　心　部　３．３八−・・フレーム６．６Ａ・・・
スパーギヤ ′　７・・・インターナルギヤ　８・・・出　力　軸１
１・・・フレーム固定ピン 　１３− １２・・・スパーギヤ固定ピン ・１３・・・リ　ン、り・ １４・・・リンク機構（回転阻止部材）１５．１５＾・
・・偏心軸（回転阻止部材）、１６・・・軸　部　１７
・・・偏　心　部２１・・・偏心軸（回転阻止部材） ２２・・−軸　部　、２３・・・第１偏心部２４・・・
第２偏心部 出願人　、　神鋼□電機・株式会社 代理人　弁理士　岡　１）英　彦 −１４−

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. （１）所定偏心度の偏心部を有する入力軸と、軸穴が前
   記入力軸の偏心部に回転自在に嵌装されたスパーギヤと
   、このスパーギヤと一部でかみ合うインターナルギヤと
   、前記スパーギヤの外側において入力軸を回動可能に支
   承するフレームと、前記インターナルギヤの外側に位置
   するフレームとを備えた差動減速機であって、前記イン
   ターナルギヤにはその外側のフレームにより回動可能に
   支持された出力軸を取りつけ、前記スパーギヤ外側のフ
   レームには入力軸の偏心部のｉ春券」偏心度と同一の偏
   心度を有し入力軸の回転時にスパーギヤの回転を阻止す
   る回転阻止部材を取りつけたことを特徴とする差動減速
   機。
2. （２）スパーギヤ外側のフレームに取りつける回転阻止
   部材は一端を前記フレームに固定したフレーム固定ピン
   と、このフレーム固定ピンと入力軸の偏心度をもって一
   端を前記スパーギヤに固定されたスパーギヤ固定ピンと
   、この固定ピンの他端と前記フレーム固定ピンの他端と
   を遊嵌したリンクとからなるを特徴とする特許請求の範
   囲第１項記載の差動減速機。
3. （３）スパーギヤ外側のフレームに取りつける回転阻止
   部材は前記フレームに回転自在に支承された軸部と前記
   スパーギヤに回転自在に支承された偏心部とを有し、軸
   部と偏心部との偏心度が入力軸の偏心度と同一である偏
   心軸であることを特徴とする特許請求の範囲第１項記載
   の差動減速機。