JP3963586B2 - 内歯揺動型内接噛合遊星歯車装置 - Google Patents
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【発明の属する技術分野】
本発明は、外歯歯車を出力部材とし、該外歯歯車と噛合する内歯揺動体を偏心体によって揺動回転させることにより、外歯歯車に減速回転出力を取り出す内歯揺動型内接噛合遊星歯車装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
内接噛合遊星歯車装置は、大トルクの伝達が可能であり且つ大減速比が得られるという利点があるので、種々の減速機分野で数多く使用されている。
【0003】
その中で、外歯歯車を出力部材とし、該外歯歯車と噛合する内歯揺動体を偏心体によって揺動回転させることにより回転出力を取り出す内歯揺動型の内接噛合遊星歯車装置が特許公報第2607937号にて知られている。
【0004】
図6、図7を用いて同歯車装置の一例を説明する。
【0005】
1はケーシングであり、互いにボルトやピン等の締結部材2で結合された第1支持ブロック1Aと第2支持ブロック1Bとからなる。5は入力軸で、入力軸5の端部にはピニオン6が設けられ、ピニオン6は、入力軸5の周りに等角度に配設された複数の伝動歯車7と噛合している。
【0006】
ケーシング1には、軸方向両端を軸受8、9によって回転自在に支持され且つ軸方向中間部に偏心体10A、10Bを有する3本の偏心体軸10が、円周方向に等角度間隔(120度間隔)で設けられており、前記伝動歯車7は各偏心体軸10の端部に結合されている。そして、入力軸5の回転を受けて伝動歯車7が回転することにより、各偏心体軸10が回転するようになっている。
【0007】
各偏心体軸10は、ケーシング1内に収容された2枚の内歯揺動体12A、12Bの貫通孔をそれぞれ貫通しており、各偏心体軸10の軸方向に隣接した2段の偏心体10A、10Bの外周と、内歯揺動体12A、12Bの貫通孔の内周との間にはコロ14が設けられている。
【0008】
一方、ケーシング1内の中心部には、出力軸20の端部に一体化された外歯歯車21が配されており、外歯歯車21の外歯23に、内歯揺動体12A、12Bのピンからなる内歯13が噛合している。内歯揺動体12A、12Bは、偏心体10A、10Bを支持する部分と内歯13部分を除いて残りの部分を切り欠いて構成されており、これによって第1、第2の支持ブロック1A、1Bの特に結合部分の断面積を大きくとれるようになっている。
【0009】
この装置は次のように動作する。
【0010】
入力軸5の回転は、ピニオン6を介して伝動歯車7に与えられ、伝動歯車7によって偏心体軸10が回転させられる。偏心体軸10の回転により偏心体10が回転させられると、内歯揺動体12A、12Bが揺動回転する。このため、内歯揺動体12A、12Bと噛合する外歯歯車21が減速回転されるものとなる。この場合、内歯揺動体12A、12Bの1回の揺動回転によって、該内歯揺動体12A、12Bと外歯歯車21はその歯数差だけ位相がずれるので、その位相差に相当する自転成分が外歯歯車21の(減速)回転となり、出力軸20から減速出力が取り出される。
【0011】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、従来、この種の歯車装置の内歯揺動体12A、12Bは全周連続した内歯13を有するように設計され、それに伴って内歯揺動体12A、12Bの形状も円形を基本とした形状になっていた。そのため、寸法縮小や軽量化等を狙って斬新なデザインの歯車装置を作ろうとしても限界があり、特に、産業用のロボットの関節駆動の用途において改善の声が上がっていた。
【0012】
本発明は、上記事情を考慮し、装置形状の設計自由度を増し、一層の寸法縮小や軽量化を可能にする内歯揺動型内接噛合遊星歯車装置を提供することを目的とする。
【0013】
【課題を解決するための手段】
本発明は、ケーシングと、該ケーシング内に配された出力部材としての外歯歯車と、該外歯歯車の外周側に配され前記ケーシングに回転自在に支持された複数の偏心体軸と、該偏心体軸に設けられた偏心体と、前記外歯歯車と噛合し前記偏心体が貫通すると共に該偏心体の回転によって揺動回転させられることで前記外歯歯車を回転させる内歯揺動体とを備えた内歯揺動型内接噛合遊星歯車装置において、前記内歯揺動体として、前記外歯歯車との噛合位相をずらした複数枚の内歯揺動体を備え、且つ該複数の内歯揺動体の各々の内歯の形成範囲を円周の一部としたこと(請求項1)、または、該複数の内歯揺動体の各々の内歯を円周方向に不連続に構成したこと(請求項2)により、上記課題を解決したものである。
【0014】
従来、内歯揺動体は当然のように全周連続した内歯を有するように構成されていた。しかしながら、内歯揺動体の枚数によっては、位相を適当にずらすことにより、全周連続した内歯を利用しないでも、外歯歯車を回転させることが可能である。
【0015】
例えば、1枚の内歯揺動体では全周連続した内歯が必要であるが、2枚の内歯揺動体では、外歯歯車との噛合位相を180度ずらせば、内歯の形成範囲を全周の1/2の180度以上にすれば足りる。
【0016】
同様に、3枚の内歯揺動体では、外歯歯車との噛合位相を120度ずらせば、内歯の形成範囲を全周の1/3の120度以上にすれば足り、4枚の内歯揺動体では、外歯歯車との噛合位相を90度ずらせば、内歯の形成範囲を全周の1/4の90度以上にすれば足りる。
【0017】
そこで、請求項1の発明では、内歯揺動体の内歯の形成範囲を円周の一部としている。また、請求項2の発明では、内歯揺動体の内歯を、円周方向に不連続に構成している。
【0018】
このように、内歯揺動体の内歯を円周の一部としたり、円周方向に不連続なものとしたりすることにより、内歯揺動体を円形以外の自由な形状に設計することができるようになる。従って、寸法の縮小や軽量化を図ることが可能となり、歯車装置のコンパクト化が達成でき、例えば産業用のロボットの関節駆動の用途等において有益である。
【0019】
請求項3の発明は、前記偏心体軸を、外歯歯車を中心とする円周方向に不等間隔で配したことを特徴とする。
【0020】
内歯揺動体を揺動回転させるには、最低2本の偏心体軸が必要であるが、例えば、その2本の偏心体軸を180度より小さい角度間隔(反対側は180度より当然大きくなる)で配する。そうすると、この2本の偏心体軸の配置を、内歯揺動体の内歯の形成範囲に応じて決めることにより、一層確実に装置寸法を縮小できることになる。
【0021】
即ち、従来は、偏心体軸を円周方向に等配する関係上、装置が円形を基本とする形状になりがちであったが、本発明では、偏心体軸を不等間隔で配置することにより偏心体軸の配置の自由度が増すので、それに応じて歯車装置全体の形状の設計自由度が大きくとれるようになり、例えば、全体として細長い形状のコンパクトな歯車装置を作ることが可能になる。
【0022】
また、内歯の形成範囲が限定されていたり不連続であったり、あるいは、偏心体軸が不等配置されていたりすると、各偏心体軸や偏心体に対する負荷のかかり方が変わって来る可能性がある。そこで、負荷のかかり方に応じて、偏心体軸(偏心体の概念を含む)の径を異ならせてもよい。つまり、偏心体軸のうちの少なくとも1本を、他の偏心体軸と異径にしてもよく(請求項4)、それに応じて偏心体の径や軸受のサイズを変えてもよい。例えば、内歯の形成角度や偏心体軸の配置により守備範囲の広い偏心体軸や偏心体については、他のものより大径とするのがよい。但し、その場合、偏心体の偏心量は他と揃える必要がある。
【0023】
また、上記の発明を適用することにより、歯車装置の中央部に入力用のモータを配置する必要がなくなる場合は、請求項5の発明のように、外歯歯車の中心部に貫通孔を形成し、その貫通孔を、各種の配管や配線等を行うためのスペースとして有効利用できるようにしてもよい。
【0024】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の各実施形態を図面に基づいて説明する。
【0025】
〔第1実施形態〕
図1は第1実施形態の内歯揺動型内接噛合遊星歯車装置(以下、単に「歯車装置」という)700の要部断面図、図2は図1のII−II矢視断面図である。前述したように、偏心体軸の本数は最低2本でも内歯揺動体を安定的に揺動運動させることができる。そこで、この歯車装置700では、従来3本は必須とされていたうちの1本の偏心体軸を省略して、2本の偏心体軸711、711のみを配置した構造としている。特に、図1に示すように、2本の偏心体軸711、711は、180度より小さい角度間隔(約70度程度)で片側に寄せて近接配置している。
【0026】
また、従来、この種の内接噛合遊星歯車装置では、内歯揺動体は全周連続した内歯を有するのが当然とされてきたが、内歯揺動体の枚数によっては、位相を適当にずらすことにより、全周連続した内歯を利用しないでも、外歯歯車を回転させることが可能である。例えば、3枚の内歯揺動体を使用する場合は、外歯歯車との噛合位相を120度ずらせば、内歯の形成範囲を全周の1/3の120度以上にすればよくなる。
【0027】
そこで、この歯車装置700では、3枚の内歯揺動体712A、712B、712Cをケーシング701内に配設し、各内歯揺動体712A、712B、712Cの内歯713を、それぞれ形成角度α=120度(実際にはこれより若干大きめ)の範囲のみ形成している。そして、ほぼ同じ位置に重なるように配置した3枚の内歯揺動体712A、712B、712Cに、2本の偏心体軸711、711を貫通させ、偏心体軸711、711の回転により、120度ずつ位相がずれた揺動運動をさせるようにしている。
【0028】
その他の構成については、前述した従来例の歯車装置と基本的に同じであるため、同一または類似の部材に下2桁が同一の符号を図中で付すこととし、説明を省略する。
【0029】
次に作用を説明する。
【0030】
入力軸705が回転すると、歯車(あるいはピニオン)706及び伝動歯車707により偏心体軸711、711が回転させられ、偏心体軸711、711の回転により、3枚の内歯揺動体712A、712B、712Cが、120度位相のずれた揺動回転を行う。そして、3枚の内歯揺動体712A、712B、712Cの120度ずつ位相のずれた揺動運動により、内歯713に噛合する外歯歯車721が連続した減速回転を行う。
【0031】
図3はA列、B列、C列の3枚の内歯揺動体712A、712B、712Cから1本の外歯歯車721が受ける荷重の変化を示す図である。
【0032】
図において、実線と破線を合わせた3つのカーブは、1本の外歯歯車721が内歯713が全周連続して存在する場合に内歯揺動体から受ける力を示しており、実線のみのカーブは、A列、B列、C列の内歯揺動体712A、712B、712Cが、120度の範囲だけ内歯713を有するときに出力軸720が受ける力を示している。
【0033】
この図から明らかなように、120度の範囲だけしか内歯713がない場合でも、出力軸720はA列→B列→C列と連続的に荷重を受けている。よって、120度の範囲の内歯713によっても、無理なく出力軸720を回転させることができる。
【0034】
この歯車装置700では、各内歯揺動体712A、712B、712Cにおける内歯712の形成範囲を120度に設定したので、内歯揺動体712A、712B、712Cの寸法を最小限の大きさにすることができ、軽量化及びコンパクト化を図ることができるようになる。
【0035】
また、2本の偏心体軸711、711のみを設けた構成とした上に、それらの偏心体軸711、711を互いに接近して配置したので、部品点数も減る上、寸法縮小も更にできるようになる。このため、一層コンパクトな構造にすることができる。
【0036】
なお、内歯が全周存在しなくてもよいことから、図4や図5の実施形態のように構成することもできる。
【0037】
〔第2実施形態〕
図4は本発明の第2実施形態の歯車装置800の要部断面図である。
【0038】
第1実施形態の歯車装置700においては2本の偏心体軸711、711(図1参照)を設けていたが、この歯車装置800では、反対側にも同じように2本の偏心体軸811、811を追加して設けている。
【0039】
つまり、全部で4本の偏心体軸811を不等間隔で、2本ずつを接近させて、180度対向する関係で配置している。4本の偏心体軸811は連動回転するようになっており、2つに分割された内歯揺動体812A−1、812A−2を、それぞれ2本の偏心体軸811、811の偏心体811A、811Aによって揺動回転させるようになっている。
【0040】
分割された内歯揺動体812A−1、812A−2は、前記第1実施形態のように3列の内歯揺動体の配列を持つものの場合、両方合わせて120度の範囲の内歯813を備えていればよく、それぞれに約60度の範囲をカバーできればよい。もちろん、1列の内歯揺動体(この場合、分割された2枚の内歯揺動体812A−1、812A−2)の内歯813のカバーする範囲によっては、列数を増減することができる。
【0041】
また、180度対向する内歯揺動体812A−1、812A−2の位相をずらせば、同じ位置で多列に配置していた内歯揺動体を同一平面内に配置することも可能になるので、軸方向寸法の短縮も図れる。
【0042】
更に、このような構成を採用することにより外歯歯車821(出力軸820)の中心部に何も存在しないようにできるため、該外歯歯車821(出力軸820)の中心部に貫通孔821Pを形成し、この貫通孔821Pを配線や配管等のスペースとして利用したり相手部材との連結に利用したりできるようにしている(いわゆる出力軸ホローシャフトタイプ)。
【0043】
その他の構成については、前述した第1実施形態と基本的に同じであるため、同一または類似の部材に下2桁が同一の符号を図中で付すこととし、説明を省略する。
【0044】
このように、内歯揺動体812A−1、812A−2の内歯813を円周方向に不連続なものとする(分割した形にする)ことにより、内歯揺動体812A−1、812A−2を自由な形状に設計することができるようになり、歯車装置800の一層のコンパクト化が図れる。
【0045】
〔第3実施形態〕
図5は本発明の第3実施形態の歯車装置900の要部断面図である。
【0046】
この歯車装置900では、第3実施形態における180度対向する片側の内歯揺動体812A−2(図4参照)を更に2つに分割し、同一面内の内歯揺動体を全部で3つの内歯揺動体912A−1、912A−2、912A−3に分割している。そして、各内歯揺動体912A−1、912A−2、912A−3に対してそれぞれ2本ずつの偏心体軸911、911を貫通させている。従って、ここでは全部で6本の偏心体軸911を使用している。
【0047】
その他の構成については、前述した第2実施形態と基本的に同じであるため、同一または類似の部材に下2桁が同一の符号を図中で付すこととし、説明を省略する。
【0048】
このように、内歯揺動体を3つ以上に分割することにより、構造は複雑になるものの、歯車装置の形状設計の自由度を大幅に高めることができる。
【0049】
なお、偏心体軸911の不等配置により負担の軽くなった偏心体軸911(図5の上側の4つ)については、反対側の偏心体軸911(図5の下側の2つ)よりも径を小さくすることができる。
【0050】
また、この実施形態でも内歯揺動体の内歯の形成角度や偏心体軸の不等間隔配置等により、歯車装置900の中心部に入力軸(図示省略)を配設しないですむため、外歯歯車921(出力軸920)の中心部に貫通孔921Pを形成して、その貫通孔921Pを配線や配管等のスペースとして有効利用できるようにしている。
【0051】
以上、本発明の実施形態について説明してきたが、内歯揺動体の枚数、偏心体軸の本数、歯形等については、安定した動作を実現できる範囲であれば、任意に変更可能である。また、外歯歯車は同位相の外歯にすれば一体成形が可能であるが、別位相にして別製作したものを組み合わせてもよい。
【0052】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、内歯揺動体を円形以外の自由な形状に設計することができるようになるので、寸法の縮小や軽量化を図ることが可能となって、歯車装置のコンパクト化が図れる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の第1実施形態の歯車装置700の構成を示す要部断面図
【図2】図1のII−II矢視断面図
【図3】第1実施形態の歯車装置700の特性図
【図4】本発明の第2実施形態の歯車装置800の構成を示す要部断面図
【図5】本発明の第3実施形態の歯車装置900の構成を示す要部断面図
【図6】従来の歯車装置の構成を示す側断面図
【図7】図6のVII −VII 矢視断面図
【符号の説明】
O…歯車装置の中心
700…歯車装置
701…ケーシング
711…偏心体軸
711A、711B、711C…偏心体
712A、712B、712C…内歯揺動体
721…外歯歯車
800…歯車装置
801…ケーシング
811…偏心体軸
811A…偏心体
812A−1、812A−2…内歯揺動体
821…外歯歯車
900…歯車装置
901…ケーシング
911…偏心体軸
911A…偏心体
912A−1、912A−2、912A−3…内歯揺動体
921…外歯歯車
Claims (5)
- ケーシングと、該ケーシング内に配された出力部材としての外歯歯車と、該外歯歯車の外周側に配され前記ケーシングに回転自在に支持された複数の偏心体軸と、該偏心体軸に設けられた偏心体と、前記外歯歯車と噛合し前記偏心体が貫通すると共に該偏心体の回転によって揺動回転させられることで前記外歯歯車を回転させる内歯揺動体とを備えた内歯揺動型内接噛合遊星歯車装置において、
前記内歯揺動体として、前記外歯歯車との噛合位相をずらした複数枚の内歯揺動体を備え、且つ該複数の内歯揺動体の各々の内歯の形成範囲を円周の一部としたことを特徴とする内歯揺動型内接噛合遊星歯車装置。 - ケーシングと、該ケーシング内に配された出力部材としての外歯歯車と、該外歯歯車の外周側に配され前記ケーシングに回転自在に支持された複数の偏心体軸と、該偏心体軸に設けられた偏心体と、前記外歯歯車と噛合し前記偏心体が貫通すると共に該偏心体の回転によって揺動回転させられることで前記外歯歯車を回転させる内歯揺動体とを備えた内歯揺動型内接噛合遊星歯車装置において、
前記内歯揺動体として、前記外歯歯車との噛合位相をずらした複数枚の内歯揺動体を備え、且つ該複数の内歯揺動体の各々の内歯を、円周方向に不連続に構成したことを特徴とする内歯揺動型内接噛合遊星歯車装置。 - 請求項1または2において、
前記偏心体軸を、外歯歯車を中心とする円周方向に不等間隔で配したことを特徴とする内歯揺動型内接噛合遊星歯車装置。 - 請求項1〜3のいずれかにおいて、
前記偏心体軸のうちの少なくとも1本を、他の偏心体軸と異径にしたことを特徴とする内歯揺動型内接噛合遊星歯車装置。 - 請求項1〜4のいずれかにおいて、
前記外歯歯車の中心部に貫通孔を形成したことを特徴とする内歯揺動型内接噛合遊星歯車装置。
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