JP2000065160A - 内歯揺動型内接噛合遊星歯車装置 - Google Patents
内歯揺動型内接噛合遊星歯車装置Info
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 装置形状の設計自由度を増し、寸法縮小を可
能にする。 【解決手段】 ケーシング１０１と、ケーシング内に配
された出力部材としての外歯歯車１２１と、外歯歯車の
外周側に配されケーシングに回転自在に支持された複数
の偏心体軸１１０、１１１と、偏心体軸に設けられた偏
心体１１０Ａ、１１１Ａと、外歯歯車と噛合し偏心体が
貫通すると共に偏心体の回転によって揺動回転させられ
ることで外歯歯車を回転させる内歯揺動体１１２Ａとを
備えた内歯揺動型内接噛合遊星歯車装置において、前記
内歯揺動体の内歯７１３の形成範囲を円周の一部のみと
した。
能にする。 【解決手段】 ケーシング１０１と、ケーシング内に配
された出力部材としての外歯歯車１２１と、外歯歯車の
外周側に配されケーシングに回転自在に支持された複数
の偏心体軸１１０、１１１と、偏心体軸に設けられた偏
心体１１０Ａ、１１１Ａと、外歯歯車と噛合し偏心体が
貫通すると共に偏心体の回転によって揺動回転させられ
ることで外歯歯車を回転させる内歯揺動体１１２Ａとを
備えた内歯揺動型内接噛合遊星歯車装置において、前記
内歯揺動体の内歯７１３の形成範囲を円周の一部のみと
した。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、外歯歯車を出力部
材とし、該外歯歯車と噛合する内歯揺動体を偏心体によ
って揺動回転させることにより、外歯歯車に減速回転出
力を取り出す内歯揺動型内接噛合遊星歯車装置に関す
る。
材とし、該外歯歯車と噛合する内歯揺動体を偏心体によ
って揺動回転させることにより、外歯歯車に減速回転出
力を取り出す内歯揺動型内接噛合遊星歯車装置に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】内接噛合遊星歯車装置は、大トルクの伝
達が可能であり且つ大減速比が得られるという利点があ
るので、種々の減速機分野で数多く使用されている。
達が可能であり且つ大減速比が得られるという利点があ
るので、種々の減速機分野で数多く使用されている。
【０００３】その中で、外歯歯車を出力部材とし、該外
歯歯車と噛合する内歯揺動体を偏心体によって揺動回転
させることにより回転出力を取り出す内歯揺動型の内接
噛合遊星歯車装置が特許公報第２６０７９３７号にて知
られている。
歯歯車と噛合する内歯揺動体を偏心体によって揺動回転
させることにより回転出力を取り出す内歯揺動型の内接
噛合遊星歯車装置が特許公報第２６０７９３７号にて知
られている。
【０００４】図６、図７を用いて同歯車装置の一例を説
明する。
明する。
【０００５】１はケーシングであり、互いにボルトやピ
ン等の締結部材２で結合された第１支持ブロック１Ａと
第２支持ブロック１Ｂとからなる。５は入力軸で、入力
軸５の端部にはピニオン６が設けられ、ピニオン６は、
入力軸５の周りに等角度に配設された複数の伝動歯車７
と噛合している。
ン等の締結部材２で結合された第１支持ブロック１Ａと
第２支持ブロック１Ｂとからなる。５は入力軸で、入力
軸５の端部にはピニオン６が設けられ、ピニオン６は、
入力軸５の周りに等角度に配設された複数の伝動歯車７
と噛合している。
【０００６】ケーシング１には、軸方向両端を軸受８、
９によって回転自在に支持され且つ軸方向中間部に偏心
体１０Ａ、１０Ｂを有する３本の偏心体軸１０が、円周
方向に等角度間隔（１２０度間隔）で設けられており、
前記伝動歯車７は各偏心体軸１０の端部に結合されてい
る。そして、入力軸５の回転を受けて伝動歯車７が回転
することにより、各偏心体軸１０が回転するようになっ
ている。
９によって回転自在に支持され且つ軸方向中間部に偏心
体１０Ａ、１０Ｂを有する３本の偏心体軸１０が、円周
方向に等角度間隔（１２０度間隔）で設けられており、
前記伝動歯車７は各偏心体軸１０の端部に結合されてい
る。そして、入力軸５の回転を受けて伝動歯車７が回転
することにより、各偏心体軸１０が回転するようになっ
ている。
【０００７】各偏心体軸１０は、ケーシング１内に収容
された２枚の内歯揺動体１２Ａ、１２Ｂの貫通孔をそれ
ぞれ貫通しており、各偏心体軸１０の軸方向に隣接した
２段の偏心体１０Ａ、１０Ｂの外周と、内歯揺動体１２
Ａ、１２Ｂの貫通孔の内周との間にはコロ１４が設けら
れている。
された２枚の内歯揺動体１２Ａ、１２Ｂの貫通孔をそれ
ぞれ貫通しており、各偏心体軸１０の軸方向に隣接した
２段の偏心体１０Ａ、１０Ｂの外周と、内歯揺動体１２
Ａ、１２Ｂの貫通孔の内周との間にはコロ１４が設けら
れている。
【０００８】一方、ケーシング１内の中心部には、出力
軸２０の端部に一体化された外歯歯車２１が配されてお
り、外歯歯車２１の外歯２３に、内歯揺動体１２Ａ、１
２Ｂのピンからなる内歯１３が噛合している。内歯揺動
体１２Ａ、１２Ｂは、偏心体１０Ａ、１０Ｂを支持する
部分と内歯１３部分を除いて残りの部分を切り欠いて構
成されており、これによって第１、第２の支持ブロック
１Ａ、１Ｂの特に結合部分の断面積を大きくとれるよう
になっている。
軸２０の端部に一体化された外歯歯車２１が配されてお
り、外歯歯車２１の外歯２３に、内歯揺動体１２Ａ、１
２Ｂのピンからなる内歯１３が噛合している。内歯揺動
体１２Ａ、１２Ｂは、偏心体１０Ａ、１０Ｂを支持する
部分と内歯１３部分を除いて残りの部分を切り欠いて構
成されており、これによって第１、第２の支持ブロック
１Ａ、１Ｂの特に結合部分の断面積を大きくとれるよう
になっている。
【０００９】この装置は次のように動作する。
【００１０】入力軸５の回転は、ピニオン６を介して伝
動歯車７に与えられ、伝動歯車７によって偏心体軸１０
が回転させられる。偏心体軸１０の回転により偏心体１
０が回転させられると、内歯揺動体１２Ａ、１２Ｂが揺
動回転する。このため、内歯揺動体１２Ａ、１２Ｂと噛
合する外歯歯車２１が減速回転されるものとなる。この
場合、内歯揺動体１２Ａ、１２Ｂの１回の揺動回転によ
って、該内歯揺動体１２Ａ、１２Ｂと外歯歯車２１はそ
の歯数差だけ位相がずれるので、その位相差に相当する
自転成分が外歯歯車２１の（減速）回転となり、出力軸
２０から減速出力が取り出される。
動歯車７に与えられ、伝動歯車７によって偏心体軸１０
が回転させられる。偏心体軸１０の回転により偏心体１
０が回転させられると、内歯揺動体１２Ａ、１２Ｂが揺
動回転する。このため、内歯揺動体１２Ａ、１２Ｂと噛
合する外歯歯車２１が減速回転されるものとなる。この
場合、内歯揺動体１２Ａ、１２Ｂの１回の揺動回転によ
って、該内歯揺動体１２Ａ、１２Ｂと外歯歯車２１はそ
の歯数差だけ位相がずれるので、その位相差に相当する
自転成分が外歯歯車２１の（減速）回転となり、出力軸
２０から減速出力が取り出される。
【００１１】
【発明が解決しようとする課題】ところで、従来、この
種の歯車装置の内歯揺動体１２Ａ、１２Ｂは全周連続し
た内歯１３を有するように設計され、それに伴って内歯
揺動体１２Ａ、１２Ｂの形状も円形を基本とした形状に
なっていた。そのため、寸法縮小や軽量化等を狙って斬
新なデザインの歯車装置を作ろうとしても限界があり、
特に、産業用のロボットの関節駆動の用途において改善
の声が上がっていた。
種の歯車装置の内歯揺動体１２Ａ、１２Ｂは全周連続し
た内歯１３を有するように設計され、それに伴って内歯
揺動体１２Ａ、１２Ｂの形状も円形を基本とした形状に
なっていた。そのため、寸法縮小や軽量化等を狙って斬
新なデザインの歯車装置を作ろうとしても限界があり、
特に、産業用のロボットの関節駆動の用途において改善
の声が上がっていた。
【００１２】本発明は、上記事情を考慮し、装置形状の
設計自由度を増し、一層の寸法縮小や軽量化を可能にす
る内歯揺動型内接噛合遊星歯車装置を提供することを目
的とする。
設計自由度を増し、一層の寸法縮小や軽量化を可能にす
る内歯揺動型内接噛合遊星歯車装置を提供することを目
的とする。
【００１３】
【課題を解決するための手段】本発明は、ケーシング
と、該ケーシング内に配された出力部材としての外歯歯
車と、該外歯歯車の外周側に配され前記ケーシングに回
転自在に支持された複数の偏心体軸と、該偏心体軸に設
けられた偏心体と、前記外歯歯車と噛合し前記偏心体が
貫通すると共に該偏心体の回転によって揺動回転させら
れることで前記外歯歯車を回転させる内歯揺動体とを備
えた内歯揺動型内接噛合遊星歯車装置において、前記内
歯揺動体の内歯の形成範囲を円周の一部としたこと（請
求項１）、または、前記内歯揺動体の内歯を円周方向に
不連続に構成したこと（請求項２）により、上記課題を
解決したものである。
と、該ケーシング内に配された出力部材としての外歯歯
車と、該外歯歯車の外周側に配され前記ケーシングに回
転自在に支持された複数の偏心体軸と、該偏心体軸に設
けられた偏心体と、前記外歯歯車と噛合し前記偏心体が
貫通すると共に該偏心体の回転によって揺動回転させら
れることで前記外歯歯車を回転させる内歯揺動体とを備
えた内歯揺動型内接噛合遊星歯車装置において、前記内
歯揺動体の内歯の形成範囲を円周の一部としたこと（請
求項１）、または、前記内歯揺動体の内歯を円周方向に
不連続に構成したこと（請求項２）により、上記課題を
解決したものである。
【００１４】従来、内歯揺動体は当然のように全周連続
した内歯を有するように構成されていた。しかしなが
ら、内歯揺動体の枚数によっては、位相を適当にずらす
ことにより、全周連続した内歯を利用しないでも、外歯
歯車を回転させることが可能である。
した内歯を有するように構成されていた。しかしなが
ら、内歯揺動体の枚数によっては、位相を適当にずらす
ことにより、全周連続した内歯を利用しないでも、外歯
歯車を回転させることが可能である。
【００１５】例えば、１枚の内歯揺動体では全周連続し
た内歯が必要であるが、２枚の内歯揺動体では、外歯歯
車との噛合位相を１８０度ずらせば、内歯の形成範囲を
全周の１／２の１８０度以上にすれば足りる。
た内歯が必要であるが、２枚の内歯揺動体では、外歯歯
車との噛合位相を１８０度ずらせば、内歯の形成範囲を
全周の１／２の１８０度以上にすれば足りる。
【００１６】同様に、３枚の内歯揺動体では、外歯歯車
との噛合位相を１２０度ずらせば、内歯の形成範囲を全
周の１／３の１２０度以上にすれば足り、４枚の内歯揺
動体では、外歯歯車との噛合位相を９０度ずらせば、内
歯の形成範囲を全周の１／４の９０度以上にすれば足り
る。
との噛合位相を１２０度ずらせば、内歯の形成範囲を全
周の１／３の１２０度以上にすれば足り、４枚の内歯揺
動体では、外歯歯車との噛合位相を９０度ずらせば、内
歯の形成範囲を全周の１／４の９０度以上にすれば足り
る。
【００１７】そこで、請求項１の発明では、内歯揺動体
の内歯の形成範囲を円周の一部としている。また、請求
項２の発明では、内歯揺動体の内歯を、円周方向に不連
続に構成している。
の内歯の形成範囲を円周の一部としている。また、請求
項２の発明では、内歯揺動体の内歯を、円周方向に不連
続に構成している。
【００１８】このように、内歯揺動体の内歯を円周の一
部としたり、円周方向に不連続なものとしたりすること
により、内歯揺動体を円形以外の自由な形状に設計する
ことができるようになる。従って、寸法の縮小や軽量化
を図ることが可能となり、歯車装置のコンパクト化が達
成でき、例えば産業用のロボットの関節駆動の用途等に
おいて有益である。
部としたり、円周方向に不連続なものとしたりすること
により、内歯揺動体を円形以外の自由な形状に設計する
ことができるようになる。従って、寸法の縮小や軽量化
を図ることが可能となり、歯車装置のコンパクト化が達
成でき、例えば産業用のロボットの関節駆動の用途等に
おいて有益である。
【００１９】請求項３の発明は、前記偏心体軸を、外歯
歯車を中心とする円周方向に不等間隔で配したことを特
徴とする。
歯車を中心とする円周方向に不等間隔で配したことを特
徴とする。
【００２０】内歯揺動体を揺動回転させるには、最低２
本の偏心体軸が必要であるが、例えば、その２本の偏心
体軸を１８０度より小さい角度間隔（反対側は１８０度
より当然大きくなる）で配する。そうすると、この２本
の偏心体軸の配置を、内歯揺動体の内歯の形成範囲に応
じて決めることにより、一層確実に装置寸法を縮小でき
ることになる。
本の偏心体軸が必要であるが、例えば、その２本の偏心
体軸を１８０度より小さい角度間隔（反対側は１８０度
より当然大きくなる）で配する。そうすると、この２本
の偏心体軸の配置を、内歯揺動体の内歯の形成範囲に応
じて決めることにより、一層確実に装置寸法を縮小でき
ることになる。
【００２１】即ち、従来は、偏心体軸を円周方向に等配
する関係上、装置が円形を基本とする形状になりがちで
あったが、本発明では、偏心体軸を不等間隔で配置する
ことにより偏心体軸の配置の自由度が増すので、それに
応じて歯車装置全体の形状の設計自由度が大きくとれる
ようになり、例えば、全体として細長い形状のコンパク
トな歯車装置を作ることが可能になる。
する関係上、装置が円形を基本とする形状になりがちで
あったが、本発明では、偏心体軸を不等間隔で配置する
ことにより偏心体軸の配置の自由度が増すので、それに
応じて歯車装置全体の形状の設計自由度が大きくとれる
ようになり、例えば、全体として細長い形状のコンパク
トな歯車装置を作ることが可能になる。
【００２２】また、内歯の形成範囲が限定されていたり
不連続であったり、あるいは、偏心体軸が不等配置され
ていたりすると、各偏心体軸や偏心体に対する負荷のか
かり方が変わって来る可能性がある。そこで、負荷のか
かり方に応じて、偏心体軸（偏心体の概念を含む）の径
を異ならせてもよい。つまり、偏心体軸のうちの少なく
とも１本を、他の偏心体軸と異径にしてもよく（請求項
４）、それに応じて偏心体の径や軸受のサイズを変えて
もよい。例えば、内歯の形成角度や偏心体軸の配置によ
り守備範囲の広い偏心体軸や偏心体については、他のも
のより大径とするのがよい。但し、その場合、偏心体の
偏心量は他と揃える必要がある。
不連続であったり、あるいは、偏心体軸が不等配置され
ていたりすると、各偏心体軸や偏心体に対する負荷のか
かり方が変わって来る可能性がある。そこで、負荷のか
かり方に応じて、偏心体軸（偏心体の概念を含む）の径
を異ならせてもよい。つまり、偏心体軸のうちの少なく
とも１本を、他の偏心体軸と異径にしてもよく（請求項
４）、それに応じて偏心体の径や軸受のサイズを変えて
もよい。例えば、内歯の形成角度や偏心体軸の配置によ
り守備範囲の広い偏心体軸や偏心体については、他のも
のより大径とするのがよい。但し、その場合、偏心体の
偏心量は他と揃える必要がある。
【００２３】また、上記の発明を適用することにより、
歯車装置の中央部に入力用のモータを配置する必要がな
くなる場合は、請求項５の発明のように、外歯歯車の中
心部に貫通孔を形成し、その貫通孔を、各種の配管や配
線等を行うためのスペースとして有効利用できるように
してもよい。
歯車装置の中央部に入力用のモータを配置する必要がな
くなる場合は、請求項５の発明のように、外歯歯車の中
心部に貫通孔を形成し、その貫通孔を、各種の配管や配
線等を行うためのスペースとして有効利用できるように
してもよい。
【００２４】
【発明の実施の形態】以下、本発明の各実施形態を図面
に基づいて説明する。
に基づいて説明する。
【００２５】〔第１実施形態〕図１は第１実施形態の内
歯揺動型内接噛合遊星歯車装置（以下、単に「歯車装
置」という）７００の要部断面図、図２は図１のII−II
矢視断面図である。前述したように、偏心体軸の本数は
最低２本でも内歯揺動体を安定的に揺動運動させること
ができる。そこで、この歯車装置７００では、従来３本
は必須とされていたうちの１本の偏心体軸を省略して、
２本の偏心体軸７１１、７１１のみを配置した構造とし
ている。特に、図１に示すように、２本の偏心体軸７１
１、７１１は、１８０度より小さい角度間隔（約７０度
程度）で片側に寄せて近接配置している。
歯揺動型内接噛合遊星歯車装置（以下、単に「歯車装
置」という）７００の要部断面図、図２は図１のII−II
矢視断面図である。前述したように、偏心体軸の本数は
最低２本でも内歯揺動体を安定的に揺動運動させること
ができる。そこで、この歯車装置７００では、従来３本
は必須とされていたうちの１本の偏心体軸を省略して、
２本の偏心体軸７１１、７１１のみを配置した構造とし
ている。特に、図１に示すように、２本の偏心体軸７１
１、７１１は、１８０度より小さい角度間隔（約７０度
程度）で片側に寄せて近接配置している。
【００２６】また、従来、この種の内接噛合遊星歯車装
置では、内歯揺動体は全周連続した内歯を有するのが当
然とされてきたが、内歯揺動体の枚数によっては、位相
を適当にずらすことにより、全周連続した内歯を利用し
ないでも、外歯歯車を回転させることが可能である。例
えば、３枚の内歯揺動体を使用する場合は、外歯歯車と
の噛合位相を１２０度ずらせば、内歯の形成範囲を全周
の１／３の１２０度以上にすればよくなる。
置では、内歯揺動体は全周連続した内歯を有するのが当
然とされてきたが、内歯揺動体の枚数によっては、位相
を適当にずらすことにより、全周連続した内歯を利用し
ないでも、外歯歯車を回転させることが可能である。例
えば、３枚の内歯揺動体を使用する場合は、外歯歯車と
の噛合位相を１２０度ずらせば、内歯の形成範囲を全周
の１／３の１２０度以上にすればよくなる。
【００２７】そこで、この歯車装置７００では、３枚の
内歯揺動体７１２Ａ、７１２Ｂ、７１２Ｃをケーシング
７０１内に配設し、各内歯揺動体７１２Ａ、７１２Ｂ、
７１２Ｃの内歯７１３を、それぞれ形成角度α＝１２０
度（実際にはこれより若干大きめ）の範囲のみ形成して
いる。そして、ほぼ同じ位置に重なるように配置した３
枚の内歯揺動体７１２Ａ、７１２Ｂ、７１２Ｃに、２本
の偏心体軸７１１、７１１を貫通させ、偏心体軸７１
１、７１１の回転により、１２０度ずつ位相がずれた揺
動運動をさせるようにしている。
内歯揺動体７１２Ａ、７１２Ｂ、７１２Ｃをケーシング
７０１内に配設し、各内歯揺動体７１２Ａ、７１２Ｂ、
７１２Ｃの内歯７１３を、それぞれ形成角度α＝１２０
度（実際にはこれより若干大きめ）の範囲のみ形成して
いる。そして、ほぼ同じ位置に重なるように配置した３
枚の内歯揺動体７１２Ａ、７１２Ｂ、７１２Ｃに、２本
の偏心体軸７１１、７１１を貫通させ、偏心体軸７１
１、７１１の回転により、１２０度ずつ位相がずれた揺
動運動をさせるようにしている。
【００２８】その他の構成については、前述した従来例
の歯車装置と基本的に同じであるため、同一または類似
の部材に下２桁が同一の符号を図中で付すこととし、説
明を省略する。
の歯車装置と基本的に同じであるため、同一または類似
の部材に下２桁が同一の符号を図中で付すこととし、説
明を省略する。
【００２９】次に作用を説明する。
【００３０】入力軸７０５が回転すると、歯車（あるい
はピニオン）７０６及び伝動歯車７０７により偏心体軸
７１１、７１１が回転させられ、偏心体軸７１１、７１
１の回転により、３枚の内歯揺動体７１２Ａ、７１２
Ｂ、７１２Ｃが、１２０度位相のずれた揺動回転を行
う。そして、３枚の内歯揺動体７１２Ａ、７１２Ｂ、７
１２Ｃの１２０度ずつ位相のずれた揺動運動により、内
歯７１３に噛合する外歯歯車７２１が連続した減速回転
を行う。
はピニオン）７０６及び伝動歯車７０７により偏心体軸
７１１、７１１が回転させられ、偏心体軸７１１、７１
１の回転により、３枚の内歯揺動体７１２Ａ、７１２
Ｂ、７１２Ｃが、１２０度位相のずれた揺動回転を行
う。そして、３枚の内歯揺動体７１２Ａ、７１２Ｂ、７
１２Ｃの１２０度ずつ位相のずれた揺動運動により、内
歯７１３に噛合する外歯歯車７２１が連続した減速回転
を行う。
【００３１】図３はＡ列、Ｂ列、Ｃ列の３枚の内歯揺動
体７１２Ａ、７１２Ｂ、７１２Ｃから１本の外歯歯車７
２１が受ける荷重の変化を示す図である。
体７１２Ａ、７１２Ｂ、７１２Ｃから１本の外歯歯車７
２１が受ける荷重の変化を示す図である。
【００３２】図において、実線と破線を合わせた３つの
カーブは、１本の外歯歯車７２１が内歯７１３が全周連
続して存在する場合に内歯揺動体から受ける力を示して
おり、実線のみのカーブは、Ａ列、Ｂ列、Ｃ列の内歯揺
動体７１２Ａ、７１２Ｂ、７１２Ｃが、１２０度の範囲
だけ内歯７１３を有するときに出力軸７２０が受ける力
を示している。
カーブは、１本の外歯歯車７２１が内歯７１３が全周連
続して存在する場合に内歯揺動体から受ける力を示して
おり、実線のみのカーブは、Ａ列、Ｂ列、Ｃ列の内歯揺
動体７１２Ａ、７１２Ｂ、７１２Ｃが、１２０度の範囲
だけ内歯７１３を有するときに出力軸７２０が受ける力
を示している。
【００３３】この図から明らかなように、１２０度の範
囲だけしか内歯７１３がない場合でも、出力軸７２０は
Ａ列→Ｂ列→Ｃ列と連続的に荷重を受けている。よっ
て、１２０度の範囲の内歯７１３によっても、無理なく
出力軸７２０を回転させることができる。
囲だけしか内歯７１３がない場合でも、出力軸７２０は
Ａ列→Ｂ列→Ｃ列と連続的に荷重を受けている。よっ
て、１２０度の範囲の内歯７１３によっても、無理なく
出力軸７２０を回転させることができる。
【００３４】この歯車装置７００では、各内歯揺動体７
１２Ａ、７１２Ｂ、７１２Ｃにおける内歯７１２の形成
範囲を１２０度に設定したので、内歯揺動体７１２Ａ、
７１２Ｂ、７１２Ｃの寸法を最小限の大きさにすること
ができ、軽量化及びコンパクト化を図ることができるよ
うになる。
１２Ａ、７１２Ｂ、７１２Ｃにおける内歯７１２の形成
範囲を１２０度に設定したので、内歯揺動体７１２Ａ、
７１２Ｂ、７１２Ｃの寸法を最小限の大きさにすること
ができ、軽量化及びコンパクト化を図ることができるよ
うになる。
【００３５】また、２本の偏心体軸７１１、７１１のみ
を設けた構成とした上に、それらの偏心体軸７１１、７
１１を互いに接近して配置したので、部品点数も減る
上、寸法縮小も更にできるようになる。このため、一層
コンパクトな構造にすることができる。
を設けた構成とした上に、それらの偏心体軸７１１、７
１１を互いに接近して配置したので、部品点数も減る
上、寸法縮小も更にできるようになる。このため、一層
コンパクトな構造にすることができる。
【００３６】なお、内歯が全周存在しなくてもよいこと
から、図４や図５の実施形態のように構成することもで
きる。
から、図４や図５の実施形態のように構成することもで
きる。
【００３７】〔第２実施形態〕図４は本発明の第２実施
形態の歯車装置８００の要部断面図である。
形態の歯車装置８００の要部断面図である。
【００３８】第１実施形態の歯車装置７００においては
２本の偏心体軸７１１、７１１（図１参照）を設けてい
たが、この歯車装置８００では、反対側にも同じように
２本の偏心体軸８１１、８１１を追加して設けている。
２本の偏心体軸７１１、７１１（図１参照）を設けてい
たが、この歯車装置８００では、反対側にも同じように
２本の偏心体軸８１１、８１１を追加して設けている。
【００３９】つまり、全部で４本の偏心体軸８１１を不
等間隔で、２本ずつを接近させて、１８０度対向する関
係で配置している。４本の偏心体軸８１１は連動回転す
るようになっており、２つに分割された内歯揺動体８１
２Ａ−１、８１２Ａ−２を、それぞれ２本の偏心体軸８
１１、８１１の偏心体８１１Ａ、８１１Ａによって揺動
回転させるようになっている。
等間隔で、２本ずつを接近させて、１８０度対向する関
係で配置している。４本の偏心体軸８１１は連動回転す
るようになっており、２つに分割された内歯揺動体８１
２Ａ−１、８１２Ａ−２を、それぞれ２本の偏心体軸８
１１、８１１の偏心体８１１Ａ、８１１Ａによって揺動
回転させるようになっている。
【００４０】分割された内歯揺動体８１２Ａ−１、８１
２Ａ−２は、前記第１実施形態のように３列の内歯揺動
体の配列を持つものの場合、両方合わせて１２０度の範
囲の内歯８１３を備えていればよく、それぞれに約６０
度の範囲をカバーできればよい。もちろん、１列の内歯
揺動体（この場合、分割された２枚の内歯揺動体８１２
Ａ−１、８１２Ａ−２）の内歯８１３のカバーする範囲
によっては、列数を増減することができる。
２Ａ−２は、前記第１実施形態のように３列の内歯揺動
体の配列を持つものの場合、両方合わせて１２０度の範
囲の内歯８１３を備えていればよく、それぞれに約６０
度の範囲をカバーできればよい。もちろん、１列の内歯
揺動体（この場合、分割された２枚の内歯揺動体８１２
Ａ−１、８１２Ａ−２）の内歯８１３のカバーする範囲
によっては、列数を増減することができる。
【００４１】また、１８０度対向する内歯揺動体８１２
Ａ−１、８１２Ａ−２の位相をずらせば、同じ位置で多
列に配置していた内歯揺動体を同一平面内に配置するこ
とも可能になるので、軸方向寸法の短縮も図れる。
Ａ−１、８１２Ａ−２の位相をずらせば、同じ位置で多
列に配置していた内歯揺動体を同一平面内に配置するこ
とも可能になるので、軸方向寸法の短縮も図れる。
【００４２】更に、このような構成を採用することによ
り外歯歯車８２１（出力軸８２０）の中心部に何も存在
しないようにできるため、該外歯歯車８２１（出力軸８
２０）の中心部に貫通孔８２１Ｐを形成し、この貫通孔
８２１Ｐを配線や配管等のスペースとして利用したり相
手部材との連結に利用したりできるようにしている（い
わゆる出力軸ホローシャフトタイプ）。
り外歯歯車８２１（出力軸８２０）の中心部に何も存在
しないようにできるため、該外歯歯車８２１（出力軸８
２０）の中心部に貫通孔８２１Ｐを形成し、この貫通孔
８２１Ｐを配線や配管等のスペースとして利用したり相
手部材との連結に利用したりできるようにしている（い
わゆる出力軸ホローシャフトタイプ）。
【００４３】その他の構成については、前述した第１実
施形態と基本的に同じであるため、同一または類似の部
材に下２桁が同一の符号を図中で付すこととし、説明を
省略する。
施形態と基本的に同じであるため、同一または類似の部
材に下２桁が同一の符号を図中で付すこととし、説明を
省略する。
【００４４】このように、内歯揺動体８１２Ａ−１、８
１２Ａ−２の内歯８１３を円周方向に不連続なものとす
る（分割した形にする）ことにより、内歯揺動体８１２
Ａ−１、８１２Ａ−２を自由な形状に設計することがで
きるようになり、歯車装置８００の一層のコンパクト化
が図れる。
１２Ａ−２の内歯８１３を円周方向に不連続なものとす
る（分割した形にする）ことにより、内歯揺動体８１２
Ａ−１、８１２Ａ−２を自由な形状に設計することがで
きるようになり、歯車装置８００の一層のコンパクト化
が図れる。
【００４５】〔第３実施形態〕図５は本発明の第３実施
形態の歯車装置９００の要部断面図である。
形態の歯車装置９００の要部断面図である。
【００４６】この歯車装置９００では、第３実施形態に
おける１８０度対向する片側の内歯揺動体８１２Ａ−２
（図４参照）を更に２つに分割し、同一面内の内歯揺動
体を全部で３つの内歯揺動体９１２Ａ−１、９１２Ａ−
２、９１２Ａ−３に分割している。そして、各内歯揺動
体９１２Ａ−１、９１２Ａ−２、９１２Ａ−３に対して
それぞれ２本ずつの偏心体軸９１１、９１１を貫通させ
ている。従って、ここでは全部で６本の偏心体軸９１１
を使用している。
おける１８０度対向する片側の内歯揺動体８１２Ａ−２
（図４参照）を更に２つに分割し、同一面内の内歯揺動
体を全部で３つの内歯揺動体９１２Ａ−１、９１２Ａ−
２、９１２Ａ−３に分割している。そして、各内歯揺動
体９１２Ａ−１、９１２Ａ−２、９１２Ａ−３に対して
それぞれ２本ずつの偏心体軸９１１、９１１を貫通させ
ている。従って、ここでは全部で６本の偏心体軸９１１
を使用している。
【００４７】その他の構成については、前述した第２実
施形態と基本的に同じであるため、同一または類似の部
材に下２桁が同一の符号を図中で付すこととし、説明を
省略する。
施形態と基本的に同じであるため、同一または類似の部
材に下２桁が同一の符号を図中で付すこととし、説明を
省略する。
【００４８】このように、内歯揺動体を３つ以上に分割
することにより、構造は複雑になるものの、歯車装置の
形状設計の自由度を大幅に高めることができる。
することにより、構造は複雑になるものの、歯車装置の
形状設計の自由度を大幅に高めることができる。
【００４９】なお、偏心体軸９１１の不等配置により負
担の軽くなった偏心体軸９１１（図５の上側の４つ）に
ついては、反対側の偏心体軸９１１（図５の下側の２
つ）よりも径を小さくすることができる。
担の軽くなった偏心体軸９１１（図５の上側の４つ）に
ついては、反対側の偏心体軸９１１（図５の下側の２
つ）よりも径を小さくすることができる。
【００５０】また、この実施形態でも内歯揺動体の内歯
の形成角度や偏心体軸の不等間隔配置等により、歯車装
置９００の中心部に入力軸（図示省略）を配設しないで
すむため、外歯歯車９２１（出力軸９２０）の中心部に
貫通孔９２１Ｐを形成して、その貫通孔９２１Ｐを配線
や配管等のスペースとして有効利用できるようにしてい
る。
の形成角度や偏心体軸の不等間隔配置等により、歯車装
置９００の中心部に入力軸（図示省略）を配設しないで
すむため、外歯歯車９２１（出力軸９２０）の中心部に
貫通孔９２１Ｐを形成して、その貫通孔９２１Ｐを配線
や配管等のスペースとして有効利用できるようにしてい
る。
【００５１】以上、本発明の実施形態について説明して
きたが、内歯揺動体の枚数、偏心体軸の本数、歯形等に
ついては、安定した動作を実現できる範囲であれば、任
意に変更可能である。また、外歯歯車は同位相の外歯に
すれば一体成形が可能であるが、別位相にして別製作し
たものを組み合わせてもよい。
きたが、内歯揺動体の枚数、偏心体軸の本数、歯形等に
ついては、安定した動作を実現できる範囲であれば、任
意に変更可能である。また、外歯歯車は同位相の外歯に
すれば一体成形が可能であるが、別位相にして別製作し
たものを組み合わせてもよい。
【００５２】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
内歯揺動体を円形以外の自由な形状に設計することがで
きるようになるので、寸法の縮小や軽量化を図ることが
可能となって、歯車装置のコンパクト化が図れる。
内歯揺動体を円形以外の自由な形状に設計することがで
きるようになるので、寸法の縮小や軽量化を図ることが
可能となって、歯車装置のコンパクト化が図れる。
【図１】本発明の第１実施形態の歯車装置７００の構成
を示す要部断面図
を示す要部断面図
【図２】図１のII−II矢視断面図
【図３】第１実施形態の歯車装置７００の特性図
【図４】本発明の第２実施形態の歯車装置８００の構成
を示す要部断面図
を示す要部断面図
【図５】本発明の第３実施形態の歯車装置９００の構成
を示す要部断面図
を示す要部断面図
【図６】従来の歯車装置の構成を示す側断面図
【図７】図６のVII −VII 矢視断面図
Ｏ…歯車装置の中心 ７００…歯車装置 ７０１…ケーシング ７１１…偏心体軸 ７１１Ａ、７１１Ｂ、７１１Ｃ…偏心体 ７１２Ａ、７１２Ｂ、７１２Ｃ…内歯揺動体 ７２１…外歯歯車 ８００…歯車装置 ８０１…ケーシング ８１１…偏心体軸 ８１１Ａ…偏心体 ８１２Ａ−１、８１２Ａ−２…内歯揺動体 ８２１…外歯歯車 ９００…歯車装置 ９０１…ケーシング ９１１…偏心体軸 ９１１Ａ…偏心体 ９１２Ａ−１、９１２Ａ−２、９１２Ａ−３…内歯揺動
体 ９２１…外歯歯車
体 ９２１…外歯歯車
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 芳賀 卓 愛知県大府市朝日町六丁目１番地 住友重 機械工業株式会社名古屋製造所内 Ｆターム(参考） 3J027 FA36 FB32 FC12 GB05 GB09 GC03 GC23 GC26 GD03 GD08 GD12 GE11 GE29
Claims (5)
- 【請求項１】ケーシングと、該ケーシング内に配された
出力部材としての外歯歯車と、該外歯歯車の外周側に配
され前記ケーシングに回転自在に支持された複数の偏心
体軸と、該偏心体軸に設けられた偏心体と、前記外歯歯
車と噛合し前記偏心体が貫通すると共に該偏心体の回転
によって揺動回転させられることで前記外歯歯車を回転
させる内歯揺動体とを備えた内歯揺動型内接噛合遊星歯
車装置において、 前記内歯揺動体の内歯の形成範囲を円周の一部としたこ
とを特徴とする内歯揺動型内接噛合遊星歯車装置。 - 【請求項２】ケーシングと、該ケーシング内に配された
出力部材としての外歯歯車と、該外歯歯車の外周側に配
され前記ケーシングに回転自在に支持された複数の偏心
体軸と、該偏心体軸に設けられた偏心体と、前記外歯歯
車と噛合し前記偏心体が貫通すると共に該偏心体の回転
によって揺動回転させられることで前記外歯歯車を回転
させる内歯揺動体とを備えた内歯揺動型内接噛合遊星歯
車装置において、 前記内歯揺動体の内歯を、円周方向に不連続に構成した
ことを特徴とする内歯揺動型内接噛合遊星歯車装置。 - 【請求項３】請求項１または２において、 前記偏心体軸を、外歯歯車を中心とする円周方向に不等
間隔で配したことを特徴とする内歯揺動型内接噛合遊星
歯車装置。 - 【請求項４】請求項１〜３のいずれかにおいて、 前記偏心体軸のうちの少なくとも１本を、他の偏心体軸
と異径にしたことを特徴とする内歯揺動型内接噛合遊星
歯車装置。 - 【請求項５】請求項１〜４のいずれかにおいて、 前記外歯歯車の中心部に貫通孔を形成したことを特徴と
する内歯揺動型内接噛合遊星歯車装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23561698A JP3963586B2 (ja) | 1998-08-21 | 1998-08-21 | 内歯揺動型内接噛合遊星歯車装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23561698A JP3963586B2 (ja) | 1998-08-21 | 1998-08-21 | 内歯揺動型内接噛合遊星歯車装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000065160A true JP2000065160A (ja) | 2000-03-03 |
| JP3963586B2 JP3963586B2 (ja) | 2007-08-22 |
Family
ID=16988656
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP23561698A Expired - Fee Related JP3963586B2 (ja) | 1998-08-21 | 1998-08-21 | 内歯揺動型内接噛合遊星歯車装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3963586B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2832480A1 (fr) * | 2001-11-16 | 2003-05-23 | Francois Durand | Reducteur avec excentriques |
| JP2007182987A (ja) * | 2005-12-07 | 2007-07-19 | Nabtesco Corp | 差動揺動型減速機、差動揺動型減速機の製造方法、減速機およびコロ軸受 |
| JP2019056443A (ja) * | 2017-09-22 | 2019-04-11 | 日本電産株式会社 | 変速機 |
-
1998
- 1998-08-21 JP JP23561698A patent/JP3963586B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2832480A1 (fr) * | 2001-11-16 | 2003-05-23 | Francois Durand | Reducteur avec excentriques |
| JP2007182987A (ja) * | 2005-12-07 | 2007-07-19 | Nabtesco Corp | 差動揺動型減速機、差動揺動型減速機の製造方法、減速機およびコロ軸受 |
| JP2019056443A (ja) * | 2017-09-22 | 2019-04-11 | 日本電産株式会社 | 変速機 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3963586B2 (ja) | 2007-08-22 |
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