JPH1199920A - 制動装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 制御弁の構成を簡易にすることができかつ小
型にすることができる制動装置を得ること。 【解決手段】 本発明は、運転者により操作されるブレ
ーキペダル１と、ブレーキペダル１の踏み込み量に応じ
たブレーキ液圧を発生するマスタシリンダ２と、上記ブ
レーキ液圧を検出して、検出結果をマスタシリンダ液圧
信号Ｓｂとして出力する液圧センサ３と、ホイールシリ
ンダ液圧に応じた制動力を各車輪に対して付与するホイ
ールシリンダ２０と、アキュムレータ５とホイールシリ
ンダ２０との間に介挿され制御電流Ｉに応じて、ホイー
ルシリンダ２０へ供給すべきブレーキ液の流量を制御す
る制御弁３１と、ホイールシリンダ２０へ付与すべき目
標液圧とホイールシリンダ液圧との偏差がゼロとなるよ
うな制御電流Ｉを出力するコントローラ３０とを有して
いる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車両における車輪
の制動に用いられる制動装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来より、車両には、ブレーキペダルの
操作量に応じた制動力を車輪に対して付与する制動装置
が設けられている。図６は、従来の制動装置の構成を示
す図である。この図において、１は、運転者により操作
されるブレーキペダルであり、マスタシリンダ２に接続
されて同図に示す矢印Ａ方向に移動自在に設けられてい
る。

【０００３】上記マスタシリンダ２は、内部にブレーキ
液を有しており、ブレーキペダル１の踏み込み量に応じ
たブレーキ液圧を発生する。３は、液圧センサであり、
マスタシリンダ２内のブレーキ液圧を検出して、検出結
果をマスタシリンダ液圧信号Ｓｂとして出力する。

【０００４】４は、装置各部を制御するコントローラで
あり、入力されるマスタシリンダ液圧信号Ｓｂおよび後
述するホイールシリンダ液圧信号Ｓｈから、ブレーキペ
ダル１の踏み込み量に応じた、後述するホイールシリン
ダ２０へ印加すべきブレーキ液圧（以下、目標液圧と称
する）に対応した制御電流Ｉを出力する。このコントロ
ーラ４の詳細な構成については後述する。

【０００５】５は、ブレーキ液圧を蓄圧するアキュムレ
ータであり、高圧源としての役目をしている。６は、ブ
レーキ液を一時的に貯留するリザーバであり、貯留され
ている上記ブレーキ液圧に加えられている圧力は、大気
圧とされている。すなわち、リザーバ６は、大気圧源と
しての役目をしている。

【０００６】７は、各車輪に対応して設けられた制御弁
であり、コントローラ４から供給される制御電流Ｉによ
り弁の開閉が制御される。この制御弁７において、８
は、両端面が塞がれた略円筒形状のスリーブであり、そ
の周壁には、外周面から内周面までを貫通するアキュム
レータポート８ａ、リザーバポート８ｂおよびホイール
シリンダポート８ｃが各々形成されている。

【０００７】上記アキュムレータポート８ａは、管路９
を介してアキュムレータ５に連通しており、リザーバポ
ート８ｂは、管路１０を介してリザーバ６に連通してお
り、ホイールシリンダポート８ｃは、管路１１を介して
後述するホイールシリンダ２０に連通している。

【０００８】さらに、スリーブ８の底部８ｄには、後述
する仕切板１６によってスリーブ８内に画成された反力
室８ｆに連通する反力ポート８ｅが形成されている。こ
の反力ポート８ｅは、管路１２を介して管路１１の途中
に連通している。

【０００９】１３は、スリーブ８の開口側に設けられ、
比例ソレノイドからなるアクチュエータである。このア
クチュエータ１３は、コントローラ４から供給される制
御電流Ｉに応じた磁力をソレノイドコイルにより発生す
るようになっており、この磁力の大きさによって、移動
部材１４に対する同図に示す矢印Ｈ1方向の推力を加減
する構成となっている。上記移動部材１４は、スリーブ
８の軸線に沿って同図に示す矢印Ｈ1またはＨ2方向に移
動自在に設けられており、図示しないバネにより同図に
示す矢印Ｈ1方向に付勢され、該移動部材１４の端部
は、後述するスプール弁１５と常に当接している。

【００１０】１５は、スリーブ８の内部に同図に示す矢
印Ｈ1またはＨ2方向に往復自在に設けられたスプール弁
であり、後述する連通室８ｇに対するアキュムレータポ
ート８ａおよびリザーバポート８ｂの開度を調節する役
目をしている。このスプール弁１５は、スリーブ８の内
径と同径の円柱部材１５ａと、該円柱部材１５ａと同形
状であって一定間隔をおいて配設された円柱部材１５ｂ
と、円柱部材１５ａと円柱部材１５ｂとをつなぎ、かつ
円柱部材１５ａの径より小径の円柱部材１５ｃとが一体
に形成されてなる。このスプール弁１５の円柱部材１５
ａの端面には、移動部材１４の端部が当接させられてい
る。

【００１１】仕切板１６は、スリーブ８の内部であって
かつ底部８ｄ側に設けられ、かつ中央部に穴１６ａが形
成されており、スリーブ８の内部を液密に仕切ってい
る。すなわち、スリーブ８内部において、仕切板１６よ
り同図右方の空間は、反力室８ｆとされており、他方、
仕切板１６より同図左方の空間における円柱部材１５ａ
と円柱部材１５ｂとの間の円柱部材１５ｃの周囲の環状
の空間は、連通室８ｇとされている。

【００１２】１７は、仕切板１６とスプール弁１５との
間に介挿されたバネであり、スプール弁１５を同図に示
す矢印Ｈ2方向へ常時付勢している。１８は、頭部１８
ａを有する棒形状の棒部材（反力ピン）であり、スリー
ブ８の軸線に沿って設けられており、かつ仕切板１６の
穴１６ａに、同図に示す矢印Ｈ1またはＨ2方向に移動自
在に液密に挿通されている。また、棒部材１８の先端部
は、円柱部材１５ｂの端面に当接させられている。

【００１３】１９は、スリーブ８の底部８ｄと棒部材１
８の頭部１８ａとの間に介挿されたバネであり、棒部材
１８を同図に示す矢印Ｈ2方向に常時付勢し、棒部材１
８を円柱部材１５ｂの端面に当接させている。上述した
管路１２および仕切板１６、バネ１７、棒部材１８およ
びバネ１９は、アクチュエータ１３による矢印Ｈ1方向
の推力に抗する反力を発生する反力機構を構成してい
る。

【００１４】ホイールシリンダ２０は、各車輪に対応し
て設けられており、管路１１を介して制御弁７のホイー
ルシリンダポート８ｃに連通している。このホイールシ
リンダ２０は、印加されるブレーキ液圧に応じた制動力
を各車輪に対して付与する。２１は、ホイールシリンダ
２０に付与されるブレーキ液圧（以下、ホイールシリン
ダ液圧と称する）を検出する液圧センサであり、検出結
果をホイールシリンダ液圧信号Ｓｈとして出力する。

【００１５】ここで、上述したコントローラ４の構成を
図７を参照して説明する。図７において、図６の各部に
対応する部分には同一の符号を付けその説明を省略す
る。この図に示すコントローラ４において、２２は、ホ
イールシリンダ２０に付与すべきホイールシリンダ液圧
を制御する液圧制御部であり、マスタシリンダ液圧信号
Ｓｂから得られるブレーキペダル１の踏み込み量に応じ
た目標液圧と、ホイールシリンダ液圧信号Ｓｈから得ら
れるホイールシリンダ液圧とから、周知のＦＦ（フィー
ドフォワード）−ＰＩＤ制御を用いて、ホイールシリン
ダ２０へ供給すべき制御液圧の値（以下、制御液圧値Ｐ
と称する）を算出する。

【００１６】２３は、制御液圧値Ｐと所定の算出式に基
づいて、アクチュエータ１３の移動部材１４がスプール
弁１５に対して発生すべき、制御液圧値Ｐに応じた駆動
力（推力）の値（以下、駆動力値Ｆと称する）を求める
駆動力算出部であり、上記駆動力値Ｆは、スプール弁１
５の駆動に必要な力に対応している。２４は、駆動力値
Ｆと所定の算出式に基づいて、アクチュエータ１３のソ
レノイドコイルへ出力すべき、駆動力値Ｆに応じた制御
電流Ｉの電流値を求めた後、該電流値の制御電流Ｉをア
クチュエータ１３のソレノイドコイルへ出力する。

【００１７】次に、上述した従来の制動装置の動作につ
いて説明する、図６において、運転者によりブレーキペ
ダル１が踏まれると、マスタシリンダ２内部のブレーキ
液圧が上昇し、液圧センサ３からは、該ブレーキペダル
１の踏み込み量に対応するマスタシリンダ液圧信号Ｓｂ
が図７に示すコントローラ４の液圧制御部２２へ出力さ
れる。

【００１８】これにより、液圧制御部２２は、マスタシ
リンダ液圧信号Ｓｂから得られる目標液圧と、ホイール
シリンダ液圧信号Ｓｈから得られるホイールシリンダ液
圧とに基づいて、制御液圧値Ｐを算出する。

【００１９】次に、駆動力算出部２３は、上記制御液圧
値Ｐと所定の算出式とから、スプール弁１５に対する移
動部材１４の駆動力値Ｆを求め、次いで、制御電流算出
部２４は、上記駆動力値Ｆと所定の算出式とから制御電
流Ｉの電流値を求めた後、該電流値に対応する制御電流
Ｉを図６に示す制御弁７のアクチュエータ１３のソレノ
イドコイルへ出力する。

【００２０】これにより、アクチュエータ１３の移動部
材１４に対して磁力が発生し、この磁力によって、移動
部材１４およびスプール弁１５が同図に示す矢印Ｈ1方
向へ押圧移動される。このとき、移動部材１４およびス
プール弁１５は、バネ１７の弾性力に抗して移動する。
そして、スプール弁１５は、その円柱部材１５ａがリザ
ーバポート８ｂを完全に塞ぎ、かつその円柱部材１５ｂ
がアキュムレータポート８ａの一部を塞ぐかまたはその
全部を完全に開放する位置まで移動する。

【００２１】これにより、アキュムレータ５とホイール
シリンダ２０とが、管路９、アキュムレータポート８
ａ、連通室８ｇ、ホイールシリンダポート８ｃおよび管
路１１を介して連通され、ホイールシリンダ２０には、
アキュムレータ５より、上述した連通経路を介して、加
圧されたブレーキ液が流入する。この結果、ホイールシ
リンダ２０のホイールシリンダ液圧が上昇し、各車輪に
は、制動力が付与される。

【００２２】また、ホイールシリンダポート８ｃまたは
ホイールシリンダ２０は、管路１１、管路１２、反力ポ
ート８ｅを介して反力室８ｆに連通される。これによ
り、反力室８ｆに上述した連通経路を介して、ホイール
シリンダ２０に供給されたブレーキ液が流入することに
より、反力室８ｆ内部に圧力が上昇し、棒部材１８に
は、同図に示す矢印Ｈ2方向に付勢力が作用する。

【００２３】すなわち、今、スプール弁１５には、同図
に示す矢印Ｈ1方向にアクチュエータ１３による駆動力
が、他方、同図に示す矢印Ｈ2方向にバネ１７および１
９による各弾性力（反力）ならびに棒部材１８による付
勢力（反力）が各々作用している。そして、スプール弁
１５は、矢印Ｈ1方向の駆動力と矢印Ｈ2方向の反力とが
均衡する位置、すなわち、その円柱部材１５ａがリザー
バポート８ｂを塞ぎ、かつその円柱部材１５ｂがアキュ
ムレータポート８ａを塞ぐ位置まで移動した後、停止す
る。

【００２４】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上述した従
来の制動装置においては、ブレーキ液圧の機械的フィー
ドバック方式による反力機構が採用されているため、管
路１２、仕切板１６、棒部材１８およびバネ１９等から
なるブレーキ液圧の反力機構が必要となる。この反力機
構は、ホイールシリンダ２０の液圧変動が制御弁７のス
プール弁１５の振動を発生させ、さらにこのスプール弁
１５の振動がホイールシリンダ２０の液圧変動を増幅さ
せてしまうという設計上の注意が必要であることから、
制御弁７の構造が複雑になってしまうという欠点があっ
た。

【００２５】また、従来の制動装置においては、スプー
ル弁１５をスムーズに摺動させるべく、図６に示す矢印
Ｈ2方向のスプール弁１５に対する付勢力に抗して、ア
クチュエータ１３による同図矢印Ｈ1方向の付勢力があ
る程度大きいことが必要である。従って、従来の制動装
置においては、矢印Ｈ1方向の付勢力を所定以上にすべ
く、大型のアクチュエータ１３を用いなければならな
い。ここで、仮に、アクチュエータ１３を小型化するた
めに棒部材１８の径を細くしたとしても、装置を安定に
作動させるためには、棒部材１８の径をそれほど細くす
ることができない。このことから、従来の制動装置にお
いては、アクチュエータ１３を小型化するにも限界があ
ることから制御弁７が大型になってしまうという問題が
あった。

【００２６】本発明はこのような背景の下になされたも
ので、制御弁の構成を簡易にすることができかつ小型に
することができる制動装置を提供することを目的とす
る。

【００２７】

【課題を解決するための手段】本発明は、ブレーキペダ
ルの操作量を検出する操作量検出手段と、液圧の高いブ
レーキ液を供給する液圧供給源と、該液圧供給源から供
給されるブレーキ液の液圧に応じて制動力を発生するホ
イールシリンダと、前記液圧供給源と前記ホイールシリ
ンダとの間に設けられ、スプール押圧手段の押圧力に応
じてスリーブ内を移動するスプールにより前記ブレーキ
液圧源とホイールシリンダとの間の連通を制御する制御
弁と、ブレーキペダルの操作量に対応した制動力を前記
ホイールシリンダで発生させるために、前記操作量検出
手段の検出結果に基づいて、前記制御弁の前記スプール
押圧手段を駆動制御する制御手段とを備えた制動装置に
おいて、前記ホイールシリンダには、該ホイールシリン
ダのブレーキ液圧を検出するホイールシリンダ液圧検出
手段が設けられており、前記制御手段には、前記操作量
検出手段の検出結果に基づき前記ホイールシリンダへ供
給するブレーキ液圧を演算する液圧演算手段と、該液圧
演算手段によって演算されたブレーキ液圧と前記ホイー
ルシリンダ液圧検出手段によって検出されたブレーキ液
圧との偏差を求め、該偏差に基づき前記液圧供給源から
前記ホイールシリンダへ供給すべきブレーキ液の流量を
演算した後、該流量の前記ブレーキ液を流すべく前記制
御弁のスプール押圧手段を駆動制御する制御弁制御手段
が設けられていることを特徴とする。

【００２８】

【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の実
施形態について説明する。図１は本発明の一実施形態に
よる制動装置の構成を示す図である。この図において、
図６の各部に対応する部分には同一の符号を付けその説
明を省略する。図１に示す制動装置おいては、図６に示
すコントローラ４および制御弁７に代えて、コントロー
ラ３０、制御弁３１が各々設けられており、かつ図６に
示す管路１２が設けられていない構成とされている。

【００２９】また、図１に示す制御弁３１においては、
図６に示す仕切板１６、バネ１７、棒部材１８およびバ
ネ１９からなる反力機構に代えて、バネ３２が設けられ
ている。さらに、図１に示すスリーブ８は、図６に示す
反力ポート８ｅが形成されていない構成とされている。
加えて、図１に示すアクチュエータ１３としては、図６
に示すアクチュエータ１３のようにホイールシリンダ２
０のブレーキ液圧に基づく、同図に示す矢印Ｈ2方向の
付勢力がスプール弁１５に作用しないため、これに比し
て同図に示す矢印Ｈ2方向の付勢力が弱くて済む小型の
ものが採用されている。

【００３０】図１に示す制御弁３１において、バネ３２
は、スプール弁１５とスリーブ８の底部８ｄとの間に介
挿されており、その弾性力によりスプール弁１５を同図
に示す矢印Ｈ2方向に付勢している。コントローラ３０
は、図６に示す管路１２、仕切板１６、バネ１７、棒部
材１８およびバネ１９から構成される反力機構の動作を
演算処理的に実行する。

【００３１】図２は、上記コントローラ３０の構成を示
すブロック図である。この図において、図１および図７
の各部に各々対応する部分には、同一の符号を付ける。
コントローラ３０において、液圧制御部２２は、ホイー
ルシリンダ２０に付与すべきホイールシリンダ液圧（制
御液圧）を制御する液圧制御部であり、マスタシリンダ
液圧信号Ｓｂから得られる目標液圧と、ホイールシリン
ダ液圧信号Ｓｈから得られるホイールシリンダ液圧とか
ら、周知のＦＦ（フィードフォワード）−ＰＩＤ制御を
用いて、前述した制御液圧の値（以下、制御液圧値Ｐと
称する）を算出する。

【００３２】３３は、上述した反力機構の動作を演算処
理的に実行する反力機構制御部であり、減算器３４、液
量算出部３５、流量算出部３６、変位量算出部３７およ
び駆動力算出部３８から構成されている。上記減算器３
４は、制御液圧値Ｐからホイールシリンダ液圧信号Ｓｈ
から得られる制御量たるホイールシリンダ液圧値Ｐｈを
減算して、減算結果たる偏差Ｐｓを得る。

【００３３】液量算出部３５は、上記偏差Ｐｓに基づい
て、当該偏差Ｐｓを解消すべくホイールシリンダ２０へ
供給すべき、ブレーキ液の液量Ｑを求める。具体的に
は、流量算出部３６は、偏差Ｐｓと液量Ｑとの関係を示
す偏差／液量変換テーブルを用いて、偏差Ｐｓを液量Ｑ
に変換する。この偏差／液量変換テーブルは、図３に示
す偏差Ｐｓと液量Ｑとの関係を示す実測値データから作
成されており、図示しないメモリに記憶されている。

【００３４】流量算出部３６は、スプール弁１５の応答
特性すなわち応答時間と、液量算出部３５により得られ
る液量Ｑとから、ブレーキ液が制御弁３１を通過すると
きのブレーキ液の流量ｑを求める。変位量算出部３７
は、流量ｑおよびホイールシリンダ液圧信号Ｓｈに基づ
いて、偏差Ｐｓに対応する、スプール弁１５の変位量ｘ
（移動量）を求める。

【００３５】具体的には、変位量算出部３７は、流量／
変位量変換テーブルを用いて、流量ｑを変位量ｘに変換
する。この流量／変位量変換テーブルは、図４に示す増
圧時における変位量ｘと流量ｑとの関係を示す複数の特
性曲線Ｘ、ＹおよびＺから作成されており、図示しない
メモリに記憶されている。なお、減圧時においては、図
４に示す変位量ｘ、流量ｑが共にマイナス方向でであっ
て、特性曲線Ｙがホイールシリンダ液圧値Ｐｈが上記所
定値Ｐｈ０より大なるＰｈ＋であるときの、流量ｑと変
位量ｘとの関係を示す実測値に基づいたものとなる一
方、特性曲線Ｚがホイールシリンダ液圧値Ｐｈが所定値
Ｐｈ０より小なるＰｈ−であるときの、流量ｑと変位量
ｘとの関係を示す実測値に基づくものとなる。

【００３６】図４において、特性曲線Ｘは、ホイールシ
リンダ液圧値Ｐｈが所定値たるＰｈ０であるときの、流
量ｑと変位量ｘとの関係を示す実測値に基づくものであ
り、また、特性曲線Ｙは、ホイールシリンダ液圧値Ｐｈ
が上記所定値Ｐｈ０より小なるＰｈ−であるときの、流
量ｑと変位量ｘとの関係を示す実測値に基づくものであ
る。また、特性曲線Ｚは、ホイールシリンダ液圧値Ｐｈ
が所定値Ｐｈ０より大なるＰｈ＋であるときの、流量ｑ
と変位量ｘとの関係を示す実測値に基づくものである。

【００３７】すなわち、変位量算出部３７は、ホイール
シリンダ液圧値Ｐｈの値が所定値Ｐｈ０または該Ｐｈ０
の近傍値であるとき、図４に示す特性曲線Ｘに対応する
流量／変位量変換テーブルを用いて、流量ｑを変位量ｘ
に変換する。また、変位量算出部３７は、ホイールシリ
ンダ液圧値Ｐｈの値がＰｈ−または該Ｐｈ−の近傍値で
あるとき、図４に示す特性曲線Ｙに対応する流量／変位
量変換テーブルを用いて、流量ｑを変位量ｘに変換す
る。さらに、変位量算出部３７は、ホイールシリンダ液
圧値Ｐｈの値が、Ｐｈ＋または該Ｐｈ＋の近傍値である
とき、図４に示す特性曲線Ｚに対応する流量／変位量変
換テーブルを用いて、流量ｑを変位量ｘに変換する。

【００３８】駆動力算出部３８は、次の（１）式に変位
量算出部３７により得られた変位量ｘを代入することに
より、スプール弁１５（図１参照）に対する矢印Ｈ1方
向の駆動力の駆動力値Ｆを求める。 Ｆ＝ｋ・ｘ ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・（１） 上記（１）式において、ｋは、図１に示すバネ３２のバ
ネ係数ｋであり、既値である。

【００３９】すなわち、駆動力値Ｆは、図１に示すスプ
ール弁１５に対して作用する同図に示す矢印Ｈ2方向の
付勢力（弾性力）に抗して、スプール弁１５を変位量ｘ
分だけ、同図に示す矢印Ｈ1方向へ移動させるときの、
アクチュエータ１３からのスプール弁１５に対する付勢
力の値である。

【００４０】制御電流算出部２４は、駆動力値Ｆに基づ
いてアクチュエータ１３へ出力すべき、制御電流Ｉの電
流値を求めた後、該電流値の制御電流Ｉをアクチュエー
タ１３へ出力する。具体的には、制御電流算出部２４
は、駆動力値／電流値変換テーブルを用いて、駆動力値
Ｆを制御電流Ｉの電流値に変換する。この駆動力値／電
流値変換テーブルは、図５に示す駆動力値Ｆと電流値と
の関係を示す実測値データに対応しており、図示しない
メモリに記憶されている。また、図５に示す駆動力値／
電流値特性は、アクチュエータ１３の比例ソレノイド
（図示略）の特性に対応している。

【００４１】次に、上述した一実施形態による制動装置
の動作について説明する。図１において、運転者により
ブレーキペダル１が踏まれると、マスタシリンダ２内部
のブレーキ液圧が上昇し、液圧センサ３からは、該ブレ
ーキ液圧に対応するマスタシリンダ液圧信号Ｓｂがブレ
ーキペダル１の操作量として図２に示すコントローラ３
０の液圧制御部２２へ出力される。これにより、液圧制
御部２２は、マスタシリンダ液圧信号Ｓｂから得られる
目標液圧値と、ホイールシリンダ液圧信号Ｓｈから得ら
れるホイールシリンダ液圧値とに基づいて、制御液圧値
Ｐを算出する。

【００４２】これにより、減算器３４は、上記制御液圧
値Ｐと、ホイールシリンダ液圧信号Ｓｈから得られるホ
イールシリンダ液圧値Ｐｈとの差（偏差Ｐｓ）を求め
る。次いで、液量算出部３５は、メモリから偏差／液量
変換テーブル（図３参照）を読み出した後、該偏差／液
量変換テーブルを用いて、減算器３４の出力値たる偏差
Ｐｓに対応する液量Ｑを演算する。

【００４３】次に、流量算出部３６は、スプール弁１５
の応答時間と、液量算出部３５により得られた液量Ｑと
から、ブレーキ液が制御弁３１を通過するときのブレー
キ液の流量ｑを求める。次いで、変位量算出部３７は、
メモリから流量／変位量変換テーブル（図４参照）を読
み出すとともに、今、液圧センサ２１より入力されてい
るホイールシリンダ液圧信号Ｓｈからホイールシリンダ
液圧値Ｐｈ（例えば、Ｐｈ０）を得る。

【００４４】次に、変位量算出部３７は、図４に示す特
性曲線Ｘ、ＹおよびＺの中から、上記ホイールシリンダ
液圧値Ｐｈに対応する特性曲線Ｘを選択する。そして、
変位量算出部３７は、この選択した特性曲線Ｘに対応す
る流量／変位量変換テーブルを用いて、ホイールシリン
ダ液圧値Ｐｈの特性曲線Ｘにおける流量ｑに対応するス
プール弁１５の変位量ｘを演算（変換）する。

【００４５】次に、駆動力算出部３８は、上述した
（１）式に変位量算出部３７により得られた変位量ｘを
代入することにより、スプール弁１５（図１参照）に対
する矢印Ｈ1方向の駆動力の駆動力値Ｆを求める。

【００４６】次に、制御電流算出部２４は、メモリから
駆動力値／電流値変換テーブル（図５参照）を読み出し
た後、該駆動力値／電流値変換テーブルを用いて、駆動
力算出部３８により得られた駆動力値Ｆを制御電流Ｉの
電流値に変換する。そして、制御電流算出部２４は、上
記電流値に応じた制御電流Ｉを図１に示すアクチュエー
タ１３へ出力する。

【００４７】これにより、アクチュエータ１３のソレノ
イドコイルには、制御電流Ｉに応じた磁力が発生し、こ
の磁力によって、移動部材１４には、スプール弁１５に
対して、矢印Ｈ1方向の駆動力値Ｆに対応する矢印Ｈ1方
向の付勢力が付与される。また、このとき、スプール弁
１５には、同図に示す矢印Ｈ2方向にバネ３２の弾性力
が付与されている。従って、スプール弁１５は、バネ３
２の弾性力に抗して、同図に示す矢印Ｈ1方向へ移動さ
れる。

【００４８】そして、スプール弁１５は、上述した変位
量ｘ分移動することにより、その円柱部材１５ａがリザ
ーバポート８ｂを完全に塞ぎ、かつその円柱部材１５ｂ
がアキュムレータポート８ａの一部を塞ぐかまたはその
全部を完全に開放する位置に停止する。

【００４９】これにより、アキュムレータ５とホイール
シリンダ２０とが、管路９、アキュムレータポート８
ａ、連通室８ｇ、ホイールシリンダポート８ｃおよび管
路１１を介して連通され、ホイールシリンダ２０には、
アキュムレータ５より、上述した連通経路を介して、上
述した流量ｑのブレーキ液が流入する。この結果、ホイ
ールシリンダ２０のホイールシリンダ液圧値Ｐｈが上昇
し、各車輪には、制動力が付与される。

【００５０】以後、図２に示す液圧制御部２２は、ホイ
ールシリンダ液圧値Ｐｈのフィードバックを受けなが
ら、減算器３４の出力値たる偏差Ｐｓがゼロとなるよう
な、制御液圧値Ｐを求める。すなわち、上述した一実施
形態による制動装置においては、ホイールシリンダ液圧
値Ｐｈと制御液圧値Ｐとが一致するように、従来の制動
装置のような機械的反力機構に代えて、ホイールシリン
ダ２０へのブレーキ液の流量（供給量）を制御する演算
的処理を行っているのである。

【００５１】以上説明したように、本発明の一実施形態
による制動装置によれば、反力機構制御部３３の演算的
処理により、フィードバック信号たるホイールシリンダ
液圧値Ｐｈと制御液圧値Ｐとが一致するように、流量に
関してのフィードバック制御（流量に関しての）を行う
ように構成されているので、従来の制動装置のごとき、
機械的反力機構が不要である。従って、一実施形態によ
る制動装置によれば、従来の制動装置の制御弁７に比し
て制御弁３１の構成を簡易にすることができるととも
に、小型にすることができるという効果が得られる。

【００５２】以上図面を参照して本発明の一実施形態に
ついて詳述してきたが、具体的な構成は上述した一実施
形態に限定されるものではなく、本願発明の要旨を変更
しない限り設計変更等があっても本願発明に含まれる。
例えば、上述した一実施形態による制動装置において
は、図４に示す３本の特性曲線Ｘ、ＹおよびＺに対応す
る流量／変位量変換テーブルを用いる例について説明し
たが、これに限定されることなく４本以上の特性曲線に
対応する流量／変位量変換テーブルを用いてもよい。こ
の場合には、さらに精度の高いフィードバック制御を行
うことができる。

【００５３】

【発明の効果】以上説明したように、本発明の制動装置
によれば、ブレーキ液の液量を制御するように構成され
ているので、従来の制動装置のごとき制御弁に機械式反
力機構が不要とされる。従って、本発明の制動装置によ
れば、従来の制動装置の制御弁に比して制御弁の構成を
簡易にすることができるとともに、小型にすることがで
きるという効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の一実施形態による制動装置の構成を
示す図である。

【図２】 図１に示すコントローラ３０等の構成を示す
ブロック図である。

【図３】 図２に示す液量算出部３５において用いられ
る偏差／液量変換曲線を示す図である。

【図４】 図２に示す流量算出部３６において用いられ
る変位量／流量変換曲線を示す図である。

【図５】 図２に示す制御電流算出部２４において用い
られる駆動力値／電流値特性を示す特性図である。

【図６】 従来の制動装置の構成を示す図である。

【図７】 図６に示すコントローラ４等の構成を示すブ
ロック図である。

【符号の説明】

１ ブレーキペダル ２ マスタシリンダ ３ 液圧センサ ５ アキュムレータ ６ リザーバ ８ スリーブ １３ アクチュエータ １４ 移動部材 １５ スプール弁 ２０ ホイールシリンダ ２１ 液圧センサ ２２ 液圧制御部 ３１ 制御弁 ３２ バネ ３３ 反力機構制御部 ３４ 減算器 ３５ 液量算出部 ３６ 流量算出部 ３７ 変位量算出部 ３８ 駆動力算出部 Ｓｂ マスタシリンダ液圧信号 Ｓｈ ホイールシリンダ液圧信号 Ｐｈ ホイールシリンダ液圧値 Ｐｓ 偏差

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ブレーキペダルの操作量を検出する操作
   量検出手段と、液圧の高いブレーキ液を供給する液圧供
   給源と、該液圧供給源から供給されるブレーキ液の液圧
   に応じて制動力を発生するホイールシリンダと、前記液
   圧供給源と前記ホイールシリンダとの間に設けられ、ス
   プール押圧手段の押圧力に応じてスリーブ内を移動する
   スプールにより前記ブレーキ液圧源とホイールシリンダ
   との間の連通を制御する制御弁と、ブレーキペダルの操
   作量に対応した制動力を前記ホイールシリンダで発生さ
   せるために、前記操作量検出手段の検出結果に基づい
   て、前記制御弁の前記スプール押圧手段を駆動制御する
   制御手段とを備えた制動装置において、 前記ホイールシリンダには、該ホイールシリンダのブレ
   ーキ液圧を検出するホイールシリンダ液圧検出手段が設
   けられており、 前記制御手段には、前記操作量検出手段の検出結果に基
   づき前記ホイールシリンダへ供給するブレーキ液圧を演
   算する液圧演算手段と、該液圧演算手段によって演算さ
   れたブレーキ液圧と前記ホイールシリンダ液圧検出手段
   によって検出されたブレーキ液圧との偏差を求め、該偏
   差に基づき前記液圧供給源から前記ホイールシリンダへ
   供給すべきブレーキ液の流量を演算した後、該流量の前
   記ブレーキ液を流すべく前記制御弁のスプール押圧手段
   を駆動制御する制御弁制御手段が設けられていることを
   特徴とする制動装置。