JPH11508720A - 記録ディスク取扱い機械装置およびその機械装置の運転方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 情報担体として、設計されたディスク用再生、記録及び／又は取出装置は、水平方向に重畳されたディスク収納区画（６）内に少なくとも１枚のディスク（１）を内蔵するディスクホルダー（７）受納用に、対向位置のディスクマガジン（４）を有し、且つディスクマガジン（４）間に配置されディスクホルダー（７）用の水平方向に可動する取出手段（９）を２個有する移送装置（１０）を持つ。移送装置（１０）と取出手段（９）の駆動モーター（２５；３６）を監視するため、駆動モータ（２５；３６）の位置を増加方向に検出し、しかして移送装置（１０）と取出手段（９）を自動的且つ正確に位置決めさせる増加位置信号発生器（７４）に、駆動モータ（２５，３６）が接続されている。

Description

【発明の詳細な説明】 ディスク再生及び／又は記録および／または取出機器用 ステップモータ位置決め方法および装置 この発明は、情報担体、特にＣＤディスクとしてデザインされたディスク用デ ィスクホルダーの前後動のためディスクマガジン間に配設されるコンピュータ制 御移送装置に用いられるステップモータの位置決め方法に関し、ディスクを保持 する任意の収納区画や移動装置上に配設された取出手段の間にあって、ステップ モータの作動中や故障後、ディスクの再生・および／または・記録・および／ま たは・取出機器のディスクホルダーのための収納区画を働かせるものである。 さらにこの発明は、情報担体、特にＣＤディスクとしてデザインされたディス ク用の再生・および／または・記録・および／または・取出機器に関連しており 、水平に重畳された収納区画内に少なくとも一個のディスクを配したディスクホ ルダーを保持する対向配置されたディスクマガジンをもっており、コンピュータ 制御の搬送装置は、ディスクマガジン間に配され、任意の収納区画間、一つの収 納区画とディスクからの情報の読出または記録用の少なくとも一つのディスク駆 動部間、或は収納区画とかディスク駆動部と、録音／再生用引出し間を、ディス クが載ったディスクホルダーを任意に前後させ、搬送装置上で水平に動くディス クホルダー用の２個の取出手段をもってい る。 ヨーロッパ特許ＥＰ ０ １３８ ００５ Ｂ１には、垂直方向に移動するデ ィスク取出装置を持つディスク交換機が示されており、このディスク取出装置は 、ディスクを保持するディスクジャケットを貯えるための２個の垂直ディスクマ ガジンの間に配され、取出装置上で水平方向に移動可能なディスクジャケット把 持装置を載せている。このディスクジャケット把持装置は２個の把持部品をもっ ており、そのうちの一つは、適宜左または右のディスクマガジン内の準備位置に ある。他方、他の把持部品は、取出されたディスクジャケットを中心位置で保持 する。この中心位置ではディスクが丁度再生機のディスク用ターンテーブル上に 位置する。このようにして、ジャケット把持装置の付加部品の一つだけが、一度 に連繋するディスクマガジンからディスクジャケットを取り除くための準備位置 を占めることができる。すなわち、もし一個のディスクジャケットが他のディス クマガジンから取り除かれれば、連繋するディスクマガジンから新たにディスク ジャケットを取り除くための準備位置に他の把持部品を置くために、ディスクジ ャケット把持装置は最初にこのディスクマガジンの方向へ動かさなければならな い。このことは、ディスク把持装置に対する追加的な移動通路を意味し、所望の ディスクを含めて、ディスクジャケットをディスクマガジンから再生機ユニット のディスク用ターンテーブルに移送するための時間を増やすこととなる。 ヨーロッパ特許ＥＰ ０ ２８０ ２６３ Ａ２は、さらにディスクが二つの 山（スタック）に積上げられ、２つの再生位 置で演奏できる再生機が示されている。個々のディスクは、二つの側面で再生す ることができる。再生の後ディスクは同一のスタックには戻らない。無端コンベ アベルトはこの機器のための取出手段としてデザインされている。これと共にデ ィスクは、２個のマガジンの一つから遅滞なく取り出せる。取出手段の位置は、 この機器ではディスク位置を制御することには用いられない。ディスク移送中の 例え僅かな異常でも、例えば再生機からディスクを取出す際とか装置振動を伴っ て生ずるものは、従って操作上かなりの障害を生じ、この障害には耐えきれない 。 ヨーロッパ特許ＥＰ ０ ４３９ ４８３ Ｂ１には、さらに移送装置をもっ た互いに対向して配設された２個のディスクマガジンを持つディスク再生機が示 されている。そしてその移送装置はディスクマガジンの積層（積上げ）方向に移 動でき、かつディスクマガジンと再生ユニット間を、ディスクを載せてディスク ホルダーを前後に動かすようにデザインされており、更に移送装置上を水平に移 動でき、着脱できる各１個の把持アームを備えた、２つの独立に制御可能な取出 手段より成る。互いに独立して動かすことができる取出手段は、各々連繋ディス クマガジンからディスク用ディスクホルダーを除去するための準備位置にある。 また、取出手段の一つは中心位置へ動かされ、其処では連繋するディスクマガジ ンから除去されたディスクをディスクホルダーで防護し他の取出手段が他のディ スクマガジンのために準備位置にとどまっている間に、再生ユニットのターンテ ーブルに対し同心位置へ持って来る。確かに、これ は個々のディスクや連繋するディスクホルダーにとっては、相対的に短い移送経 路である。しかしながら一つのディスクマガジンから他のディスクマガジンへと ディスクホルダーを変える時、センター位置にディスクホルダーを移動するには 、取出手段は準備位置まで戻らねばならず、また他の取出手段もセンター位置ま で動かなければならない。ディスクホルダーはそれからようやく他のマガジンへ 移動することが出来、これに対応した時間の損失に繋がる。 この発明の目的とする処は、上記タイプのディスク用再生・及び／又は・記録 ・及び／又は・取出機器を開発するのみならず、ステップモータの位置決め方法 を創造することにあり、これにより簡単でコンパクトなデザインの下に、ディス クを保持するディスクホルダーのあらゆる可能な移送経路に対し、取出手段に極 度に短い移動経路を保障するものである。 この目的は、電流不導通状態の間、ステップモータが手動により移送装置の移 動範囲に対する少なくとも一つの機械的垂直限界停止位置まで、または取出手段 の移動範囲に対する少なくとも一つの機械的水平限界停止位置まで動かされ； 電流導通状態の間、ステップモータが、移送装置または取出手段の移動範囲内 に配設される絶対位置を決定できる少なくとも一個のセンサを横切ってコンピュ ータ制御により動かされ； そして、ステップモータが動いた道筋は、不揮発性メモリー中にモータステッ プ数として貯えられるという発明によって解決される。 若し少なくとも２個の離間センサが移送装置か取出手段の移 動範囲内に存在するならば、ステップモータの位置決めを各センサー別々に行う ことは意義あることになる。その場合、再生・及び／又は・記録・及び／又は・ 取出機器を制御する制御ユニットは、どちらのセンサーを測定されたモータステ ップ数の均衡化に用いるかを決定する。この場合、再生・及び／又は・記録・及 び／又は・取出機器を制御する制御ユニットは、測定されたモータステップを均 衡させるため、ステップモータに最も近いセンサーを選ぶのが有利である。 この方法のさらに変形したものとして、再生・及び／又は・記録・及び／又は ・取出機器用制御ユニットは、ステップモータの完全な回転範囲をモータステッ プ数で決定するために、少なくとも２個のセンサー間の距離を測定する。再生・ 及び／又は・記録・及び／又は・取出機器用制御ユニットは、ステップモータの 完全な回転範囲に関する情報を、ステップモータの始動と制動間の距離を計算す るために用いる。 対応センサーでステップモータの最適均衡を達成するためには、搬送装置や取 出手段の移動範囲は、ステップモータの各々回転範囲に対応しているのが良い。 この方法は多くの利点を有する。再生・及び／又は・記録・及び／又は・取出 機器の製造に係る生産上の許容誤差は、精度に影響しない。一回の手動調整で済 み、再調整は必要としない。しかし中央コンピュータユニットによるプリセット やモニタなどの一連の決まった手順のみ要求される。測定機器や他の補助的手段 も要求されない。再生・及び／又は・記録・及び／又は・取出機器は、必要なら ば、いつでも設置場所においてさ れ調整可能である。モータステップ数で±２ステップの精度を達成することがで きる。 この発明に係る方法の他の実施例においても、発明の目的は以下のように解決 される。即ち、再生・及び／又は・記録・及び／又は取出機器の作動開始の後、 ステップモータは搬送装置の移動範囲を定める垂直の機械的限界停止位置間か、 或は取出手段の移動範囲を定める水平の機械的限界停止位置間かの何れかに配設 される少なくとも一つのセンサーを一度通過することにあり、求積デコーダ計算 値は方形［ｓｉｃ］デコーダにより移動中読み込まれ、再生・及び／又は・記録 ・及び／又は取出機器の制御ユニットで参考値として貯えられるものであって、 さらに前記求積デコーダ計数値は、エンコーダで検知されたステップモータ１回 転当りのモータステップ数から、求積デコーダにより決定される。このため求積 デコーダ計数値は、搬送装置や取出手段の移動の前、移動途中、移動後で評価さ れるものである。 詳細に述べれば、この方法はステップモータの回転範囲とセンサーに対する機 械的制限停止位置間の距離を、エンコーダによって計測するもので、以下の構成 より成る。 ステップモータはセンサーを横切って移動し、求積デコーダ計算値を登録し、 ステップモータ用電流が遮断され、搬送装置か或は取出手段が手動で各制限停 止位置の一方に移動され、しかも求積デコーダ計算値がこの方法で決定され、そ して 求積デコーダ計算値における相異から、距離をモータステッ プ数で計算し、かつその値は不揮発性メモリに貯えられる。 この方法のさらなる実施例では、搬送装置または取出手段の移動中ステップモ ータに与えられた一連のステップ数は求積デコーダ算出値と比較され、そしてス テップモータは、その差異がモータステップ±４を越えたならば停止される。 この方法のさらに別の実施例では、実際の位置が搬送装置や取出手段が移動し た後で、求積デコーダ数から計算され、それから制御ユニットでプリセットされ た所望の位置と比較するものである。 スイッチオフ状態のステップモータは、任意な相の電流が供給されて作動の準 備が行われ、実際の位置は求積デコーダ計数値から計算され、それから再生・お よび／または・録音・および／または・取出機械用制御ユニットへ伝送される。 移動の完了後、またはステップモータに再び電流が供給された時、搬送装置や 取出手段用減衰法の終りは、周期的なテストにおいて求積デコーダ数の変化が所 定の数値を下回る事によって決定される。 搬送装置や取出手段の運動範囲は、ステップモータ用各回転範囲に有利に対応 する。 搬送装置やそれと関連する取出手段に対する位置の正確な認識は、再生・およ び／または・録音・および／または・取出機器の操作にとってきわめて重要であ る。若し搬送装置の移動中何等かの障害が発生したらば、或は若し搬送装置が障 害物と衝突したならば、このことは如何なる状況下にあっても認識されねばなら ない。さもなくばディスクマガジンの収納区画への該 取出手段の割付けは保障出来ない。この方法は再生・および／または・録音・お よび／または・取出機器が作動している限り、各モータ動作が検査されているこ とを保障している。 再生・および／または・録音・および／または・取出し機器の始動後、センサ ーを横切る最初の移動が起きる。この移動の間に記録された求積デコーダ計数値 は、参考値として中央コンピュータユニットに貯えられる。求積デコーダ計数値 は、搬送装置や取出手段の運動の前、中間そして後に評価される。この応用の種 々のタイプをここに示す。 センサー計測 センサーとして設計可能な回転範囲用機械的制限停止位置同志間の距離及び、 センサーと機械的制限停止位置との間の距離は、光学的２相エンコーダを介して 計測することができる。その利点は±２モータステップの固有誤差が除去される ことである。コンピュータユニットは、センサーを横切る搬送装置または取出し 機構の移動の制御を行い、また求積型デコーダ計数値を記録する（ステップ１） 。駆動モータへの電流が遮断され、そして搬送装置または取出手段が、手動で装 置ハウジングの底部または側面の制限停止位置に押し込まれる（ステップ２）。 求積型デコーダ計数値とステップ１で得られる計数値との差異は、変換後距離を モータステップ数として与える。その距離は中央コンピュータユニットのメモリ ーに貯えられる。 異常物質の認知 搬送装置や取出し手段の移動中、駆動モータへ供給される一連のステップ数、 従って位置は、求積型デコーダの計数値と常 に比較される。誤作動は想定済みであり、駆動モータは±４モータステップ数以 上の大きな差異に対して停止させられる。 欠陥位置検出 搬送装置または取出手段の移動後、実際の位置は求積型デコーダ計数値により 算出され、コンピュータユニットでプリセットされた所望位置と比較される。こ の場合の実際の位置は、求積デコーダ計数値からつぎのように算出される。 ステップ１：駆動モータには任意の位相の電流が供給される。 ステップ２：求積デコーダの計数値は、ほぼ実際の位置と見做される。 ステップ３：関連する位相は、実際の位置から計算される。 ステップ４：実際の位置は、計算された位相と実際に供給された位相（±２） 間の差異で修正される。 最後のステップは極中に働く偶力に基づく極中心からの駆動モータの偏倚のみ ならず、増加位置検出上の不正確さを均衡させるためにも必要である。この方法 では±２ステップまでの計測または調整上の誤差は、算出された位置に影響を与 えない。 制動作動又は移動エラー後の駆動モータ起動 電流が遮断された駆動モータは、任意の位相を有するで電流を供給することに より再び作動の準備に入る（ステップ１）。そして上記に述べたように、求積デ コーダ計数値から実際の位置を算出し、中央コンピュータユニットへ伝送する（ ステップ２）。駆動モータは、それ故センサー迄の移動なしで作動の準備ができ る。 モータ停止の検出 移動の終り又は電流が再び供給された後に、搬送装置又は取出手段の駆動に対 する減衰方法の終りは、周期的試験において求積型デコーダ計数値の変化が、或 る固定値より小さくなるということにより決定される。 装置に関しこの発明の目的は、搬送装置や取出し手段用駆動モータを監視する ため、上記モータが駆動モータの増加位置検出用の増加信号発生器と結合するこ とで解決される。 搬送装置や取出手段用駆動モータを、４相のステップモータとすることには意 味がある。 再生・および／または・録音・そして／または・取出機器のさらなる変形例は 、増分信号発生器が光学的２相エンコーダとコードディスクと求積型デコーダと 少なくとも一つのセンサーより成ることで示される。 コードディスクが１００のスロットを持つスロットディスクであることは有利 である。 求積型デコーダは、さらに光学的２相のエンコーダを評価するために装備され ている。 センサーは、絶対位置を検出するために、搬送装置や取出し手段と調整されて いる。このセンサーは搬送装置の下部スタート位置を検知するため、或は取出し 手段の側面スタート位置を検知するために装備されている。 求積デコーダは、再生・および／または・記録・および／または・取出機器の ための中央コンピュータユニットの一つの構成部材であることが可能である。 この発明の他の更なる実施例においては、コードディスクはモータ軸に設けら れており、そして光学的な２相エンコーダは駆動モータのハウジング上に設けら れている。 更に搬送装置は互いに平行でしかも垂直に配設される二本の案内杆に沿って摺 動できるように配置されており、そして回転方向が可逆の駆動モータで動く少な くとも１本のベルトを介して上下動できるようになっている。搬送装置の案内杆 の一つは、回転可能に配置されている。回転運動を取出し手段のキャリッジの並 進運動に変換するために、案内杆は一方ではこの杆と置き換え可能な非回転の歯 付ホイールを介して、ベルト駆動機構の歯付ベルトに連結されている。キャリッ ジに連結されたこの案内杆は他方では、キャリッジ用駆動モータに付加ベルト駆 動部を介して連結されている。 加えて、回転可動の案内杆は他のベルト駆動部を介して回転ロードディスクに 連結されている。そして前記回転コードディスクは、取出し手段の位置を検出す るため、位置パルスを発生するセンサーと協動している。 この発明に基づく再生・および／または・録音・および／または・取出機器は 単純でコンパクトなデザインを有し、一枚のディスクを保持する一個のディスク ホルダーのすべての可能な搬送路用の移送装置や取出し手段に対して、極めて短 い移動路を可能にしている。 前記した特徴、および以下に述べる他の特徴は、特別な組み合わせで用いられ ることができるだけでなく、さらに他のものと組み合わせも可能であり、この発 明の骨格を離れることなく 用いることができることが判る。 この発明が基本とする概念は、図に示された範囲例の助けを借りて、以下の記 述によってさらに詳細が明確となる。 図１ ディスク用再生・および／または・録音・および／または・取出機器の 正面図 図２ 図１に示す再生・および／または・録音・および／または・取出機器の 側面図 図３ａないし図３ｃ 図１に示すディスク用再生・および／または・録音・および／または・取出機 器の各横断面を示すもので、ディスクホルダー移送装置用取出し手段の種々異な った位置が示されている。 図４ 図１に示す再生・および／または・録音・および／または・取出機器の 一部切欠下面図 図５ａないし図５ｇ ディスクを保持するディスクホルダーを右側のディスクマガジンから左側のデ ィスクマガジンへ移動した時の移送装置の取出手段の操作位置を示す基本的なダ イヤグラム。 図６ａないし図６ｅ 右側のディスクマガジンから左側のディスクマガジンへディスクを有するディ スクホルダーを移動させた時、移送装置の取出手段を交互に変化する操作位置を 示す基本的ダイヤグラム。 図７ 図４に相当する個処の他の実施例を示す下面図 図８ 図７に基づく取出し手段のためのコードディスク用駆動機構 図９ 図７に基づく移動装置の駆動機構 図１０ 図１に示す再生・および／または・録音・および／または・取出機器 を制御するためのブロックダイヤグラム ディスク１用の再生・および／または・記録・および／または・取出機器は、 前面に設けられる二枚扉３を有するハウジング２で構成される。２個のディスク マガジン４は、ハウジング２内面側の低位置に互いに反対向きに取付けられてい る。もう一つの余分な置換可能ディスクマガジン４は、左側のディスクマガジン ４上方に設けられ、４個の置換可能ディスク駆動装置５より成るタワーが、右側 のディスクマガジン４の上方に配設されている。このディスク駆動装置５は、デ ィスク１からの情報の読出しまたは記録に用いられる。 いづれも相互に同一のデザインを有するこれらのディスクマガジン４は、ディ スク１一枚ずつを保持するディスクホルダー７を対応する数量だけ貯えるため、 複数の重畳収納区画６を有する。この場合のディスクホルダー７間の自由空間は 、ディスクホルダー７内に挿通されるディスク１の厚さより小さい。さらにディ スクホルダー７の厚さは、ディスク１の厚さを僅かに越えるのみである。ディス ク１は約１．２mmの厚さを持ち、ディスクホルダー７は約２．８mmの厚さを持つ 。これは５０枚の重ねたディスクホルダー７を内蔵するディスクマガジン４の高 さを極端に低く押さえる結果となった。収納区画６内におけるディスクホルダー ７の位置は、マガジン４に付設され、対向配置されている２本のスプリング要素 ８によって固定されている。この位置において、且つディスクマガジン４の対応 する側 の壁を自由にして、ディスクホルダー７はディスクマガジン４の取出し側を遥か に越えて突出しているので、前記ディスクは１個のディスク１保持用ディスクホ ルダー７に対する移送装置１０についている二つの取出手段９のうちの一つによ って把持可能となり、前記移送装置はディスクマガジン４とディスク駆動機構５ との間の空間で上下動可能である。ディスク装填／取出用引出し１１は、２個の 左側のディスクマガジン４の上方に配置され、前記引出し１１は、ディスク１を 有するディスクホルダー７用に調整された出入力シュート１２を側面に有し、ま た移送装置１０によって作動される。ディスク装填／取出用引出し１１が引き出 されると、制御の働きによりディスクホルダー７は引出し１１の内側に留まる。 これはディスク１が引出し１１内に挿込まれたり取り出される場合、ディスクホ ルダー７は引出し１１から外れることはないことを意味している。装置のすべて の作用は、ディスク装填／取出用引出し１１上に配設した、内部コンピュータユ ニット１３によりコントロールされる。そして引出し１１は、開閉スイッチ１４ 、ドア開閉器１５、キー操作スイッチ１６、表示部１７、そしてキーを操作する ためのキーボード１８と接続されている。 ２個の取出し手段９は移送装置１０上を水平に移動でき、同時に互いに反対方 向に交差して移動することができる。すなわち、相当するディスクマガジン４か ら、または相当するディスク駆動体５またはディスク装填／取出用引出し１１か ら、希望のディスク１を持つディスクホルダー７を除去するための準備位置と、 移送装置１０からディスクホルダー７を除去するため の移送装置位置との間の移動を意味する。移送装置位置と同様に準備位置におい て、２個の取出し手段９はディスクホルダー７と噛み合っていない。しかし、こ れらの位置において、取出し手段９は一つのオプションとしてディスクホルダー ７と噛み合わせることはできる。 各取出し手段９は水平の支持ロッド１９に沿って摺動するキャリッジ２１を備 え、かつ、ディスクホルダー７と係合、離脱する把持スライダー２０を有する。 その縦側すなわち前面領域に、ディスクホルダー７は前記キャリッジ２１の把 持スライダー２０が係合できる切欠部２２を有し、この切欠部は各ディスクマガ ジン４の収納区画６内のディスクホルダー７の位置または移送装置１０内のディ スクホルダー７の位置に対応している。右側のディスクマガジン４に割り付けら れたキャリッジ２１は、前方塔２３に付設されており、左側のディスクマガジン ４に割り当てられたキャリッジ２１は、ベルト駆動部４０の後方塔２４に付設さ れている。そしてベルト駆動部４０は可逆回転方向を有する駆動モータ２５と連 結してある。 ハウジング２の後方領域は、互いに平行して垂直に並べられる２本の案内杆２ ６、２６ａを含んでいる。前記案内杆２６、２６ａには移送装置１０が摺動によ って動くことができるように位置づけられている。ベルト駆動部２９のベルト２ ８は、その他各案内杆２６、２６ａに割り付けられ、案内杆に平行に走りかつ偏 向プーリ２７に掛架されており、各ベルト２８は締付ホルダー３０を介して移送 装置１０に連結されている。低位の 偏向プーリー２７は、ベアリング３１で保持される軸３２を介して連結されてい る。軸３２はベルト３４用のもう一つの付加的偏向プーリー３３を支持する。ベ ルト３４は可逆回転方向を有する駆動モータ３６の駆動輪３５と連結させてある 。より低位のスタート地点を検知するために移送装置１０は、プリント配線ボー ド３７上に配せられフォークカップラー状にデザインされたセンサ３８を設け、 移送装置の下側に付設されたウエブ３９は、移送装置１０が低位置にある間、上 記カップラーに係合するものである。移送装置１０の両方の案内杆２６、２６ａ は回転可能な位置に置く。歯付ホイール４２は、移動は可能だが回転しない右側 の案内杆２６の溝付バネガイド４１によって配設されている。そして歯付ホイー ルは、キャリッジ２１と連結されているベルト駆動部４０の歯付ベルト４３と連 結している。移送装置１０に局所固定される歯付ホイール４４は、この歯付ホイ ール４２と反対側に位置し、歯付ベルト４３に対して偏向プーリーとして作用す る。その低い端部において、右側の案内杆２６は付加的ベルト駆動部４５のため の非回転歯付ホイール４４をもつ。そして、その付加的ベルト駆動部４５は、可 逆回転方向をもつ運転モータ２５の運転ホイール４６と共に協同する。右側の案 内杆２６は、さらに付加的ベルト駆動部４７を介してコードディスク４９に、低 位置で連結してある。そしてそのコードディスク４９は軸４８上に位置しフォー クカップラー状にデザインされプリント回路ボード３７上に配置された２個のセ ンサー５０と係合している。取出手段９用のキャリッジ２１の準備位置や移送装 置位置は、配置パルスを発信す るセンサー５０の助けによってモニタ可能である。 可逆的連携装置５１は、キャリッジ２１の把持スライダー２０の、取出し手段 ９に対する挿入・除去動作を制御する。キャリッジ２１の準備位置又は搬送位置 から、反対方向への移動に対応して、右又は左側のキャリッジ２１の把持スライ ダー２０が、選択的にディスクホルダー７との噛み合わせ位置へ強制移動される 様、該連携装置５１を形成する。把持スライダー２０同志、前面に於いて、互い に反対方向に位置がずらしてある。此の位置ずれの結果として、キャリッジ２１ の逆方向への交差運動の間、複数個の把持スライダー２０の前方部分は、常に一 平面上を互いに通過させる。其処では該連携装置５１のせいで、片方の把持スラ イダー２０は常に引出位置にあり、之は引き出された把持スライダー２０が、デ ィスクホルダー７を其の前方部分で、搬送している事を意味している。一方、も う一方の挿入された方の把持スライダー２０の前方部分は反対方向へ動き、該引 き出された把持スライダー２０の前方部分より後退してしまう。 ディスクホルダー７を保持する方形支持腕５３は、搬送装置１０用ハウジング ５２に設置されている。支持腕５３の上部は、連携されたディスク１と共に、下 部に位置するディスクホルダー７を密閉する覆い５４を構成する様に、設計され ている。覆い５４は、塵埃防止装置として機能している。該ディスク１が該ディ スクホルダー７で保持せれている領域では、該覆い５４は、該ディスク１を観察 する為の透明ガラス５５として設計されている。該ディスクホルダー７内に、デ ィスク１が実 際に存在する事を検知する為に、局所的に固定しだセンサーの光束が、此のガラ ス５５を通して入射される。此のセンサーは、光障壁として設計されている。 例えば、右方ディスクマガジン４に蓄えられた挿入ディスク１を、反対側に配 置された左方ディスクマガジン４へ、同一平面内で搬送せねばならなくなった時 、該搬送装置１０は其の出発位置から、該ディスクホルダー７と搬送すべきディ スクが存在している、右方ディスクマガジン４の収納区画６の高さと一致する高 さへ移動する。搬送装置１０が此の位置にある時は、取出し手段９用キャリッジ ２１の把持スライダー２０は、準備位置にある（図５ａ参照）。其の後、挿入デ ィスク１と共存するディスクホルダー７に割り着けられた把持スライダー２０は 、ディスクホルダー１内の対応する切欠部２２［ｓｉｃ］へ、嵌合せしめられる （図５ｂ及び図３ａ参照）。続いて、ディスクホルダー７とディスク１が、搬送 装置１０内の最終位置へ移動する迄、両把持腕２０は互いに逆方向へ同期運動を 行う（図５ｃ参照）。デスクホルダー７に嵌合していた把持スライダー２０は、 其の後ディスクホルダー７より外される。嵌合開放の結果、両把持スライダー２ ０は搬送装置位置に戻る（図５ｄ参照）。此の段階に於いて、以前ディスクホル ダー７に嵌合していなかった方の把持スライダー２０は、其の搬送装置位置から 、直面しているディスクホルダー７の切欠部２２との嵌合位置へ移動する（図５ ｅ参照）。次にディスクホルダー７とディスク１が、左方ディスクマガジン４内 の最終位置に到達する迄、把持スライダー２０同志、再度互いに逆方向へ、同期 し た横方向運動を行う（図５ｆと図３ｃ参照）。此の把持スライダー２０は、次に ディスクホルダー７から外される。其の結果、両把持スライダー２０はディスク マガジン４の一つから、ディスクホルダー７を除去する為の準備位置に再度復帰 した事になる（図５ｇ参照）。ディスクホルダー７とディスク１の、他に考え得 る搬送通路に対する移動順序は、対応する類似の遣り方：例えば、ディスクマガ ジン４からディスク駆動装置５への移動とか、ディスク装填／取出用引出から、 ディスクマガジンへの移動などで行われる、 連携装置５１に対応した異なる構造設計を用いて、ディスクホルダー７と挿入 ディスク１が、右方ディスクマガジン４から左方ディスクマガジン４へ移る時、 次なる方法を行っても良い。例えば、準備位置（図６ａ参照）から、右方ディス クマガジン４に割り着けられた把持スライダー２０が、此のディスクマガジン４ から選択された連携ディスクを保持するディスクホルダー７へ噛み合わされる（ 図６ｂ参照）。次に、デスクホルダー７とディスク１が、搬送装置１０内の最終 位置へ収納される迄、把持スライダー２０同志、互いに反対方向へ同期移動を行 う（図６ｃ参照）。続いて、もう一つの把持スライダー２０は、ディスクホルダ ー７との噛み合わせ位置へ、同様に移動させられる（図６ｄ参照）。之に引き続 き、最初にディスクホルダー７に噛み合わさった方の把持スライダー２０が、デ ィスクホルダー７から引き離される（図６ｅ参照）。此の段階で、把持スライダ ー２０同志、再び反対方向へ横方向運動を遂行する。ディスク１を保持したディ スクホルダー７が、左方ディス クマガジン４の最終位置に到達する迄、其の運動は遂行される（図６ｆ参照）。 右方把持スライダー２０は、其の後ディスクホルダー７から引き離されるが、其 の結果、両把持スライダー２０は、再び準備位置に戻る（図６ｇ参照）。此の場 合、ディスクホルダー７の搬送中、どちらかの把持スライダー２０が、一個のデ ィスクホルダー７と、上記の如く常に噛み合っている。 再生・及び／又は・記録・及び／又は・取出装置用の内部コンピュータ１３は 、中央ユニット５６、基本入出力系（Ｂａｓｉｃ Ｉｎｐｕｔ／Ｏｕｔｐｕｔ Ｓｙｓｔｅｍ）ユニット５７，ＲＡＭ（随時書込・随時読出可能記憶装置）と、 外部コンピュータとのインターフェイス５９からなっている。同外部コンピュー タは此処では図示されてないが、該内部コンピュータ１３とは双方向矢印６０が 示す様に、通信をおこなっている。各自インターフェイス６２₁、６２₂、．．． ６２_Nを有している、多数の駆動装置５₁、５₂．．．５_Nへ接続する為に、もう一 つのインタフェイス６１が設置されている。該インタフェイス６１は、配線６３ と分岐線６４₁、６４₂、．．．６４_Nを介して、インタフェイス６２₁、６２₂、 ．．．６２_Nに接続されている。内部コンピュータ１３は、更に附加インタフェ イス６４を有しており、附加インタフェイス６４は、配線６５を介して、該コン ピュータと搬送装置１０とを繋いでいる。該内部コンピュータ１３のインタフェ イス５９、６１及び６４は、配線６５、６６及び６７と、配線６８と、配線６９ 、７０及び７１を介して中央ユニット５６、基本入出力 系ユニット６７及びＲＡＭ６８へ接続されている。内部コンピュータ１３の内部 に、中間記憶装置７２が集積され、配線７３を介して内部コンピュータ１３の各 ユニットへ接続されている。此の中間記憶装置７２は、ハードディスク（ＨＤ） であっても、ＣＤ−ＲＯＭ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｋ型読出専用記憶装置）で あっても良い。該内部コンピュータ１３は全装置の制御・監視を司り、且つ外部 コンピュータとの全通信を遂行する。該内部コンピュータは、中間記憶装置７２ をも管理する。外部コンピュータ用の多数の駆動装置５₁、５₂．．．５_Nは、外 部から見ると、一個の大きな、しかし単なる配線内容登録簿にしか見えない。個 々のディスク１へアクセスするには、外部コンピュータ用プログラムを分岐させ 、他の登録簿へ分け入らねばならない。内部コンピュータ１３は、ディスク交換 、データ調査などの操作を行い、其の操作に対し、搬送装置１０が使用される。 再生・及び／又は・記録・及び／又は・取出装置用内部コンピュータ１３は、 取出し手段９用駆動モーター２５の増大位置検出用として、或いは搬送装置１０ 駆動用モーター３６の増大位置検出用として、増大信号発生器７４をも内蔵して いる。該増加信号発生器７４は、光学的２エンコーダと、符号ディスク４９と、 求積型デコーダーと検知器３８からなっている。該求積型デコーダーは、再生・ 及び／又は・記録・及び／又は・取出装置用中央コンピュータユニット１３の、 一部品である。 取出し手段９用駆動モーター２５、又は搬送装置１０用駆動モーター３６の回 転範囲内に、該再生・及び／又は・記録・及 び／又は・装置の正常動作中に到達すべき位置が存在する。該位置は、例えばセ ンサー５０で構成される少なくとも一制限停止位置迄の距離として、設計の際設 定される。もし中央コンピュータユニット１３が、駆動モーター２５と３６の絶 対位置が判っていれば、回転範囲内の全ての位置へ、精密な手段で到達できる。 駆動モーター２５と３６の起動の後、或いは誤動作の後、中央コンピュータユニ ット１３は、駆動モーター２５と３６の絶対位置を知らないから、先ず第一に其 の位置を決めなければならない。回転範囲を、例えば搬送装置は、上と下に、取 出手段は、外側と内側と云う様に、二区分しているセンサー３８が、駆動モータ ー２５と３６の回転範囲内の、光学的位置に設置され、且つセンサー５０の最低 一個迄の距離が既知ならば、該中央コンピュータユニット１３は、センサー３８ を横切った時、自身の平衡を保つ事が出来、結局駆動装置の絶対位置を熟知して いる事になる。 再生・及び／又は・記録・及び／又は・取出装置の製作に際し、センサー３８ とセンサー５０間の距離は解ってないので、一回の調節操作による測定が必要で ある。此の為電流を遮断し、駆動モーター２５と３６を手で回しながら、回転範 囲内にあるセンサー５０の少なくとも一個の方へ動かす。中央コンピュータユニ ット１３は、次に対応する搬送装置１０、或いは取出し手段９の、検知器３８を 横切る運動を制御する。移動した距離は、中央コンピュータユニット１３の不揮 発性メモリー７２中に、モーターのステップ数として蓄えられる。 図７及び図８に従って、駆動モーター２５の回転範囲の、右 端停止限界と左端停止限界の近くの各々に、取出し手段９はセンサー５０を一つ づつ持っている。各センサー５０は、別々に調整されている。中央コンピュータ ユニット１３は、何れの場合もどのセンサー５０がモーターのステップ数間の平 衡をとるべきかを決めている。此の場合の利点は、絶対位置を決める為に駆動モ ーター２５が回転範囲全領域を走行する必要がなく、ただ最近接のセンサー５０ 迄動けば良い点にある。手動調整が一旦完了すれば、コンピュータユニット１３ は、センサー５０同志間の距離をも測定し、其れは全回転領域内の、モータース テップ数に相当する。該コンピュータユニット１３は、全回転領域の知識を駆動 モーター２５の起動・制動曲線の計算に使用する。 搬送装置１０を同一方法で平衡させる為、一個のセンサー５０を再生・及び／ 又は・記録・及び／又は・装置の、下方底部近くにも配置する。手動調整は、搬 送装置１０の下方への押し下げに限定される。

【手続補正書】特許法第１８４条の８第１項 【提出日】１９９７年８月１３日 【補正内容】 明細書 記録ディスク取扱い機械装置およびその機械装置の運転方法 この発明は記録できる記録情報を提供するディスクを取扱う、とりわけＣＤと 省略されるコンパクトディスクを取扱う機械装置に関する。この発明は更にその ような機械装置の運転方法に関する。 この発明はとりわけディスク取扱い機械装置に関し、この機械装置は重畳収納 区画のそれぞれ１個のディスク用ディスクホルダーを持つ対向配列ディスクマガ ジンと、 任意の収納区画間で、一つの収納区画およびディスクの情報の読み出しあるい は記録のための少なくとも１個のディスク駆動部の間で、あるいは収納区画もし くはディスク駆動部およびディスクの投入あるいは除去のための引出しの間で、 ディスクを持つ個別のディスクホルダーの選択的搬送のために一次電気駆動モー タに接続されたディスクマガジン間に配設される搬送装置の形態の一次搬送装置 と、 ２個の置換可能取出し手段の形態で一次搬送装置に配設され、任意の収納区画 へあるいはそれからディスクを持つディスクホルダーをそれぞれ取出しおよび挿 入する二次電気駆動モータに接続された二次搬送装置と、 ２個の搬送装置の運動配列を制御しモニターするコンピュータ支援制御ユニッ トを持つ。 これらの特徴を持つディスク取扱い機械装置は既知であり、 例えばＷＯ−Ａ−９３／１１５３５で説明されている。 この発明の目的は、ここで使用されるように搬送装置を動かす駆動モータの信 頼すべき正確な位置決めを可能にする手段を講じることにある。 この発明に従って、この目的は請求の範囲第１項記載の特徴を持つ機械装置を 用いて解決される。機械装置の有利な変形は従属する請求の範囲の対象である。 従ってこの発明に基づく一つの機械装置は、重畳収納区画のそれぞれ１個のデ ィスク用ディスクホルダーを持つ対向配列ディスクマガジンを有する情報担体と りわけＣＤとして設計されたディスク取扱い装置と、ディスクマガジン間に配設 され任意の収納区画の間、一つの収納区画およびディスクの情報読み出しあるい は記録のための少なくとも１個のディスクの間、あるいは収納区画もしくはディ スク駆動部およびディスクを挿入し取り出すための引出しの間でディスクを持つ 個別ディスクホルダーの任意の搬送のための一次電気駆動モータに接続された搬 送装置の形態での一次搬送装置と、任意の収納区画にあるいはそれから取り出さ れあるいは挿入されるディスクを持つ１個のディスクホルダーをそれぞれ取り出 しあるいは挿入するために二次電気駆動モータに接続された２個の可動取出し手 段の形態で一次搬送装置に配設された二次搬送装置と、２個の搬送装置の運動配 列を制御しモニターするコンピュータ支援制御ユニットよりなる。この機械装置 の各駆動モータは可逆回転方向を持つステップモータである。各ステップモータ はモータの動きに対応する数値パルスを発生する増分信号発生器とこれらの パルスを計数する装置で調整される。その運動範囲で少なくとも１個の停止位置 が各搬送装置で固定され、また少なくとも１個の基準点センサーが配設され、そ れは運動範囲内で基準点をモニターし、もしそれぞれの搬送装置がこの位置を横 切って動くと応答する。各搬送装置の制御ユニットは較正のための一次運転状態 に切り換えることができ、ここでそれはステップモータへの電流のスイッチを切 ってそれぞれの搬送装置の手動誘導運動を可能にし、一方それぞれの増分信号発 生器により提供される数値パルスを計数し、またその中でそれは基準点センサー が応答し最終位置に到着した時に到達した数値を検出し貯える。制御ユニットは 更に較正の二次運転状態に切り換えることができ、ここでそれはそれぞれの搬送 装置を動かす対応するステップモータを駆動し関連増分信号発生器のそれにより 発生した数値パルスを計数し、そこでそれは基準点センサーが応答し最終位置に 到着した時に到達した数値を検出し貯える。 前述の特徴のために、実用運転の運動配列の信頼できかつ正確な制御が必要と されるすべての必要な基準値は単純で再生可能な方法で決定することができる。 基準位置に関連するモータ位置に関する情報は較正の二次運転状態の助けにより 得ることができる。較正の一次運転状態は運動範囲限界に関連する基準位置の場 所に関する情報を得ることを可能にする。 機構の運動範囲内で有効であり較正目的に使用される基準点センサーの使用は ＥＰ−Ａ−０ ３６０ ０９９に基づく配置で既知である。しかしこの引用例は いかに基準点センサーが運動制御システムの他の部分と調整されまたいかにそれ が較正を 実施するように使用されるかを開示していない。それはまた何が詳細に較正され ねばならないかについて言及していない。ＥＰ−Ａ−０ ３６０ ０９９に基づ く配置は間違いなくステップモータを含むが、ステップモータ上の増分信号発生 器、あるいはたとえモータが手動で回転するにしてもモータの運動を測定しある いは機構と連続できる他のいずれかの器具も含まない。 ＥＰ−Ａ−０ ２０５ ９７５自身は制御されるべき機構の手動運動を可能に しそれにより位置データを検出する運転状態に切り換えることのできるように運 動制御システムの制御ユニットを如何に設計するかを開示する。この運転モード はロボットの運動配列をプログラムするのに役立ち、そこではプログラマーはロ ボットアームの手動運動を用いて後で自動的に移動すべき経路をトレースし、そ こでは連続運動位置が座標値の形態で記録され貯えられる。位置エンコーダで供 給される信号は特に「実際位置信号」として言及され、それはつまりそれらが絶 対値エンコーダにより供給され、増分信号発生器を使用する選択肢が事実上閉ざ される。基準位置に到達した時に増分信号発生器パルスの数値が検出できる較正 のための運転状態はＥＰ−Ａ−０ ２０５ ９７５には記載されていない。 ＵＳ−Ａ−４ ２６６ １７０は送信パルスがモータの角回転を表す増分信号 発生器と接続するステップモータの使用を開示する。しかしこのモニターシステ ムを較正する手段に関して詳細が開示されていない。 ＵＳ−Ａ−４ １２９ ８１３で記述されるシステムにおい ては、増分信号発生器で供給されるパルスの数値はステップモータの誤動作をモ ニターするためにのみ使用され、ここではそれぞれに１個の信号は制御偏差がモ ータ制御段階および数値の間で読み取られるかあるいはモータ駆動部の範囲が到 達していないかどうかを提供する。四相ステップモータの使用は増分信号発生器 と関連して記述されており、それは方向に依存して計数し数値パルスの方向コー ド化のための求積コードディスクを含み、ここで基準位置は更にシステムの運動 範囲内で固定される。この基準位置はコードディスクの基準点により標識され、 また計数値の基準はその位置にモータを電気的に移動させて提供され、ここでコ ードディスクの基準点は既知の位置に到達する。しかしＵＳ−Ａ−４ １２９ ８１３は較正のための運転状態を開示せず、ここではステップモータは増分信号 発生器により送信されたパルスを計数することで手動で運転することができる。 この発明に基づく装置の特異的な実施例において、終点センサーが各搬送装置 の運動範囲の一つの最終位置に対して備えられる。１個の終点センサーがそれぞ れ各搬送装置の運動範囲の最終位置の双方に備えられることが望ましい。更にそ れぞれの搬送装置の運動範囲が調整ステップモータの回転範囲に対応することが 望ましい。 この発明の特異的な実施例において、各搬送装置のステップモータは四相ステ ップモータである。増分信号発生器は望ましくはそれぞれコードディスクを持つ １個の光学二相エンコーダおよび１個の求積デコーダよりなる。コードディスク は望まし くは大抵１００個のスロットを備えたスロットディスクである。求積デコーダは 望ましくは搬送装置の制御ユニットの一つの構成部分である。コードディスクは 主としてモータ軸に配設されまた光学二相エンコーダは駆動モータのハウジング に配設される。 この発明の特異的で有利な実施例は、一次搬送装置が相互に平行に延びる２個 の案内杆上で摺動することで移動できまた垂直に配設されそれが調整ステップモ ータを持つ少なくとも１個のベルト駆動部を介して上下に動くことのできるよう に配置することを提供する。案内杆の一つが回転しまた第二搬送装置のキャリッ ジのためにその回転運動を並進運動に転換するようにそれが配設される場合には 、この案内杆は一方で非回転置換可能歯車を介してキャリッジと接続されたベル ト駆動部の歯付きベルトと接続され、また一方では、追加のベルト駆動部を介し て二次搬送装置のステップモータと接続されることがこの場合は望ましい。回転 案内杆は望ましくは追加のベルト駆動部を介して調整増分信号発生器用コードデ ィスクと接続される。 前述の通り、この発明の機械装置は運動配列の制御およびモニターのためのす べての基準値と単純で再生可能な決定および貯蔵を可能にし、同じくこれら基準 値の実用運転への使用も可能にする。このため、この発明は下記の方法を提供す る。 運動範囲停止限界に関連して搬送装置の基準位置の絶対位置を測定するのに使 用される第一の方法では、較正の２個の運転状態が連続的に作動され、ここで一 つの運転状態の間、それぞれの搬送装置は調整増分信号発生器の基準位置および インパル ス計数値に誘導され、基準位置に到達した時に増加し、かつ記録され、またここ で他の運転状態の間、搬送装置は運動範囲の一つの最終位置に移動し最終位置に 到達した時に到達した計数値が記録される。前記最終位置からの基準位置の距離 が２個の計数値から決定され持久記憶装置にモータ増分の数として貯蔵される。 貯蔵距離データは基準位置の絶対位置の情報として装置の実用運転の期間使用さ れる。 ステップモータを参照するのに使用される第二の方法において、較正の二次運 転モードは機械装置が一度始動すると作動し、ここでそれぞれの搬送装置は基準 位置を横切ってそれぞれのステップモータにより運転され、またそれぞれの基準 点センサーが応答する時に到達した増分信号発生器からのインパルスの計数値は モータステップ数に関する数値に転換されメモリーに貯蔵される。機械装置が始 動すると、この値はステップモータの位置を決定する基準値として続く実用運転 に使用される。 第一の方法はとりわけいくつかの特別な利点を提供する。機械装置の生産期間 中の生産関連許容範囲は運動制御の精度に入らない。一時的手動調節は再調節を 必要とせず固定ステップにおける処理のみを必要とし、それは中央コンピュータ ユニットにより前もって設定されモニターされる。測定器具あるいは他の補助手 段は必要でない。調節は必要とあればたとえ機械装置の設定位置においてもいつ でも行うことができる。 両方の方法での達成可能精度は、もしこの方法の一つの実施例において、増分 信号発生器パルスの計数値がモータステップ 数として提供され、ここでエンコーダで検出されるステップモータの回転当りモ ータステップが関連する寸法合わせに利用される場合には±２モータステップに ある。 この発明に基づく機器の運転方法の追加の特異的実施例は以下を別個にあるい は組合せて提供する。すなわち、 増分信号発生器パルスの計数値はそれぞれの搬送装置の運動に先立ち、運動の 間および運動後に評価されること。 もし２個の終点センサーが存在すれば、ステップモータ位置は各最終位置の助 けで個別に較正されること。あるいは、 もし２個の終点センサーが存在すれば、ステップモータ位置はもっとも近い終 点センサーの助けで位置すること。 ２個の最終位置間の距離はモータステップにおけるステップモータの全回転範 囲を決定するために測定されること。 ステップモータの全回転範囲についての知識はステップモータの始動および制 動距離を計算するための制御ユニットにより使用されること。 機械装置の実用運転中に、ステップモータに送信されるステップ配列は増分信 号発生器のそれぞれの計数値と比較され、ここでプラスマイナス４モータステッ プ以上の差異で停止すること。 機械装置の実用運転中にそれぞれの搬送装置の運動に続き、実際の位置はステ ップモータの位置決定のための基準値として連続する実用運転に使用される増分 信号発生器の計数値から計算されること。 スイッチを切ったステップモータは、任意の相で電流を供給 され、実際の位置は増分信号発生器の計数値から計算され制御ユニットに送信さ れるということで運転準備完了であること。 運動の完了に続きあるいはもしステップモータが再び電流を供給されるなら、 それぞれの搬送装置は数値変化が特定量に達しないということでそれぞれの搬送 装置の減衰過程の終点が周期的試験で決定されること。 かくしてディスク取扱い機械装置の信頼できる実用運転のために他のものより も下記の重要な条件が適合する。 モータ用基準位置の決定 搬送装置の位置に関する完全な知識が機械装置の運転にとってもっとも重要で ある。例えば搬送装置の運転中に干渉が生じると、あるいは搬送装置が障害物に ぶつかると、これは何としてでも認識されねばならない。さもなければディスク マガジンの収納区画への取り出し手段の割り当ては確実でない。この発明は機械 装置が作動している限り各モータ運動が確かに検出されることを可能にする。取 り出し手段の運動についても同じく真実である。 機械装置の始動に続き、基準点センサーを横切る最初の運転が起こる。この運 転中に記録された数値は引き続く機械装置の実用運転中基準として役立たせるた めに中央コンピュータユニットに貯蔵される。 基準点センサーの位置の測定 終点センサーで決定される回転範囲に対する機械的停止限界および基準点セン サーの間の距離は増分信号発生器を介して測定することができる。この利点は± ２モータステップの固有の 誤差が省略されることである。コンピュータユニットは基準点センサーを横切る 関連搬送装置の運動を制御し数値を記録する（ステップ１）。駆動モータへの電 流はスイッチを切られ搬送装置あるいは取り出し手段は設備ハウジングの底へあ るいは側面に限度一杯まで手動で押しつけられる（ステップ２）。そこで記録さ れた数値およびステップ１での数値の差は転換に続きモータステップの距離で生 じる。この距離は中央コンピュータユニットのメモリに貯蔵される。 障害物の認識 搬送装置の運動中、それぞれの駆動モータに供給されるステップの配列および 従ってその位置は絶えず数値と比較される。誤作動が仮定され駆動モータは±４ モータステップ以上の差で停止する。 欠陥のある位置決めの検出 搬送装置の運動に続き、実際の位置は数値から計算されコンピュータユニット で前もって設定された望ましい位置と比較される。実際の位置は以下のように数 値から計算される。 ステップ１：駆動モータは任意の相の電流を供給される。 ステップ２：数値はほぼ実際の位置にあると仮定される。 ステップ３：適切な相は実際の位置から計算される。 ステップ４：実際の位置は計算相および事実上の応用相の間の差で修正される （±２） 最後のステップは増分位置検出の不正確並びにそれに作用するモーメントに基 づくポールセンターからの駆動モータの振れをバランスさせるために必要である 。このように、±２ステッ プまでの誤差の測定あるいは調節は計算された位置に影響しない。 運転停止あるいは運動誤差に続く駆動モータの始動 任意の相の電流を供給し（ステップ１）また前に説明した通り数値からおよび それを中央コンピュータユニットまで送信する実際の位置を計算すること（ステ ップ２）によりスイッチオフ駆動モータは再び運転準備完了となる。駆動モータ は従って基準点センサーに移動することなく運転準備完了となる。 モータ停止の検出 運動の終点あるいは電流が再び供給された後の搬送装置の駆動部の減衰過程の 終点は数値変化が特定量に達しないような周期的試験で決定される。 前記の特性および下記で更に説明されるべきものはこの発明の枠組みを離れる ことなく、それぞれ特定の組合せのみでなくまた他の組合せあるいはそれら自身 により使用できることは理解される。 この発明が基礎をおく概念は図面で示される典型的な実施例の助けによって下 記の明細書で更に詳細に説明されるであろう。示されているのは 図１：この発明に基づくディスク取扱い機械装置の正面図 図２：図１に示す機械装置の側面図 図３ａから３ｃ：ディスクホルダー用取出し手段のための各種の位置で図１に 基づく機械装置を通じてのそれぞれ１個の断面図 図４：図１に示す機械装置の下部からの図の部分断面図 図５ａから５ｇ：ディスクを持つディスクホルダーを右側ディスクマガジンか ら左側ディスクマガジンに取替える際の取出し手段のための運転位置を示す基本 ダイヤグラム。 図６ａから６ｅ：ディスクを持つディスクホルダーを右側ディスクマガジンか ら左側ディスクマガジンに取替える際の取出し手段のための選択的運転位置の基 本ダイヤグラム。 図７：図４に基づく表現のも一つの実施例を示す下面図 図８：図７に基づく取出し手段のコードディスクの駆動部を示す部分拡大図 図９：図７に基づく搬送装置の駆動部を示す部分図、および 図１０：図１に 基づく機械装置を制御するためのブロックダイヤグラム。 ディスク１の再生および／または記録および／または取出しを取扱う機械装置 は前部に取付けられた二枚扉３を持つハウジング２を含む。２個のディスクマガ ジン４はハウジング２の下部領域で側部のお互いと反対側に据えられる。追加の 置換可能ディスクマガジン４は左側ディスクマガジン４の上部に位置し、一方４ 個の置換可能ディスク駆動部５よりなるタワーが右側ディスクマガジン４の上部 に配設される。ディスク駆動部４はディスク１からあるいはそれへの情報の読み 出しあるいは記録のために使用される。 それぞれ相互に同一デザインのディスクマガジン４は各１個のディスク１を保 持する対応する数のディスクホルダー７を貯蔵する複数の重畳収納区画６を持つ 。この場合ディスクホルダー７の間の自由空間はディスクホルダー７に挿入され るディ スク１の厚さよりも小さい。ディスクホルダー７の厚さは更にディスク１の厚さ を僅かばかり上まわる。ディスク１は約１．２mmの厚さを持ち、またディスクホ ルダー７は約２．８mmの厚さを持つ。この結果５０個の重畳ディスクホルダー７ を持つディスクマガジン４にとってはきわめて低い高さとなる。収納区画６内で のディスクホルダー７の位置はディスクマガジン４に取付けられた２個の対向配 列スプリング要素８で固設される。上下に移動する搬送装置の形態での一次搬送 装置は、搬送装置１０に配設された２個の取出し手段９の形態での二次搬送装置 と同じようにディスクホルダー７を移動するように配備される。スプリング要素 ８で確保された位置でまたディスクマガジン４の対応側壁から離れることにより 、ディスクホルダーはディスクマガジン４の引き出し側にわたり突出しているた めそれは１個のディスク１を保持するディスクホルダー７の搬送装置１０の２個 の取出し手段９の１個により把持することができ、この搬送装置はディスクマガ ジン４およびディスク駆動部５の間の空間で上下に移動することができる。ディ スク装填／取出し引出し１１は２個の左側ディスクマガジンの上部に位置し、そ れは側面のディスク１を持つディスクホルダー７用整合投入／産出シュートを持 ちまた搬送装置１０により役立つことができる。制御により強制されてディスク ホルダー７は引出し１１が引き出されると引出し１１内に留り、これはディスク １が引出し１１に投入あるいはそれから取り出される時ディスクホルダー７が引 出し１１から動かないことを意味する。設備のすべての機能は引出し１１上に配 設された内部コンピュータユ ニット１３で制御され、それは開閉スイッチ１４、ドア開閉器１５、キー操作ス イッチ１６、表示部１７およびキーを操作するためのキーボード１８に接続され る。 ２個の取出し手段９は搬送装置１０上を水平に移動でき、同時に互いに反対方 向に交差して移動することができる。すなわち相当するディスクマガジン４から また相当するディスク駆動部５またはディスク出入用引出し１１から希望のディ スク１を持つディスクホルダー７を移動させるための準備位置と、搬送装置１０ からディスクホルダー７を移動させるための準備位置と、搬送装置１０からディ スクホルダー７を移動させるための搬送装置位置との間のことである。搬送装置 位置と同様に準備位置において２個の取出し手段９はディスクホルダー７と関係 していない。しかしこれらの位置において、取出し手段９は一つのオプションと してディスクホルダーと関係させることはできる。各取出し手段９は水平の支持 杆１９に沿って摺動するキャリッジ２１を備え、かつ、ディスクホルダー７と係 合、離脱する把持スライダー２０を有する。その縦側すなわち前面領域では、デ ィスクホルダー７には前記キャリッジ２１の把持スライダー２０が係合できる切 欠部２２が形成され、これはディスクホルダー７の位置に対応してディスクマガ ジン４の収納区画６あるいは搬送装置１０に設けられている。右側のディスクマ ガジン４に割当てられたキャリッジ２１は前方ベルト２３に付設されており、左 側ディスクマガジン４に割当てられたキャリッジ２１はベルト駆動部４０の後方 ベルト２４に付設されている。そしてベルト駆動部４０は可逆回転方向に働くモ ータ ２５を接続してある。 ハウジング２の後方領域は、互いに平行して垂直に並べられる２本の案内杆２ ６、２６ａを含んでいる。前記案内杆２６、２６ａには搬送装置１０が摺動によ って動くことができるように位置づけられている。ベルト駆動部２９のベルト２ ８は各案内杆２６、２６ａにかけられ、平行に走りかつ偏向プーリー２７に掛架 されており各ベルト２８は搬送装置１０と共に締付ホルダー３０を介して連結さ れている。低位の偏向プーリー２７はベアリング３１で保持される軸３２を介し て連結されている。軸３２はベルト３４のための偏向プーリー３３を支持する。 そして可逆回転する方向の駆動モータ３６の駆動ホイール３５と連結させてある 。より低位のスタート位置を検出するために、搬送装置１０はプリント回路ボー ド３７上に配せられフォークカップラー状にデザインされたセンサー３８を設け 、しかも搬送装置の下側に付設されるウエブ３９は搬送装置１０が低位置にある 間で係合するものである。搬送装置１０の両方の案内杆２６、２６ａは回転可能 な位置にある。歯付ホイール４２は移動は可能だが回転しない右側の案内杆２６ の溝付バネガイド４１によって設けられている。そして歯付ホイールはキャリッ ジ２１と連結されているベルト駆動部４０の歯付ベルトと連結している。搬送装 置１０にある場所で固定されている歯付ホイール４４は歯付ホイール４２と反対 側に位置し歯付ベルト４３に対して偏向プーリーとして作用する。その低い端部 において、右側の案内杆２６は付加的ベルト駆動部４５のための非回転歯付ホイ ール４４を持つ。そしてその付加的ベルト駆 動部４５は、可逆回転方向を持つ駆動モータ２５の駆動ホイール４６とともに協 同する。右側の案内杆２６は、さらにコードディスク４９と共に付加的ベルト駆 動部４７を介して低端部で連結してある。そしてそのコードディスク４９は軸４ ８上に位置しフォークカップラー状にデザインされプリント回路ボード３７上に 配置された２個のセンサー５０と整合している。取出し手段９のキャリッジ２１ の準備位置および搬送装置位置は位置パルスを発信できるセンサー５０の働きに よってモニターできる。 可逆的連携機構５１はキャリッジ２１の把持スライダー２０の取出し手段９へ の挿入除去動作を制御する。キャリッジ２１の準備位置からあるいは搬送位置か ら反対方向への移動に対応して、右側あるいは左側のキャリッジ２１の把持スラ イダー２０が選択的にディスクホルダー７が係合位置に強制移動されるように連 携機能５１は形成される。把持スライダー２０は反対方向で前面でずらして連結 される。この位置ずれの結果として、キャリッジ２１の逆方向への交差運動の間 、複数個の把持スライダー２０の前方部分は常に一平面上を互いに通過させ、こ こで１個の把持スライダーは連携機構５１の故で常に取出し位置にあり、これは 取出し把持スライダー２０がディスクホルダー７をその前方部分で搬送している ことを意味し、一方他の挿入された把持スライダー２０の前方部分は取出し把持 スライダー２０の前方部分の後で反対方向に移動する。 ディスクホルダー７を保持する長方形支持腕５３は、搬送装置１０用ハウジン グ５２で設置されている。支持腕５３の上部 は整合されたディスク１を持つ下部に位置するディスクホルダー７を密閉する覆 い５４を構成するように設計されている。覆い５４は塵埃防止装置として機能す る。ディスク１がディスクホルダー７で保持される領域では、覆い５４はディス ク１を観察するための透明ガラス５５として設計されている。ディスクホルダー ７にディスク１が実際に存在することを検知するために、局所で固定されたセン サーの光束がこのガラス５５を通じて入射され、このセンサーは光障壁として設 計される。 例えば、挿入ディスク１を持ち右側ディスクマガジン４に貯えられたディスク ホルダー７が反対側に配置された左側ディスクマガジンへ同一平面内で搬送しな ければならない時、搬送装置１０はその出発位置から移動されるディスクを持つ ディスクホルダー７が位置する右側ディスクマガジン４の収納区画６の高さと一 致する高さに移動する。搬送装置１０のこの位置において、取出し手段９用キャ リッジ２１の把持スライダー２０は準備位置にある（図５ａ参照）。その後挿入 ディスク１を持つディスクホルダー７に割当てられた把持スライダー２０はディ スクホルダー７の対応する切欠部２２［ｓｉｃ］に係合が行われる（図５ｂおよ び図３ａ参照）。両把持腕２０はディスクが搬送装置１０の最終位置に到着する まで逆方向に同期運動を行う（図５ｃ参照）。ディスクホルダー７に係合される 把持スライダー２０は次いでディスクホルダー７から係合を解かれる。この結果 として、両把持スライダー２０は搬送装置位置にある（図５ｄ参照）。この段階 で、これまでディスクホルダー７を係合していなかった把持スライダー２０は、 その搬送装置位置 からそれと直面しているディスクホルダー７の切欠部２２の係合位置まで移動す る（図５ｅ参照）。この把持スライダー２０は続いてディスク１を持つディスク ホルダー７が左側ディスクマガジン４の最終位置に到達するまで再び反対方向へ 同期交差運動を行う（図５ｆおよび図３ｃ参照）。この把持スライダー２０は次 いでディスクホルダー７から外され、その結果両把持スライダーはディスクマガ ジン４の一つからディスクホルダー７を除去するための準備位置にある（図５ｇ 参照）。ディスク１を持つディスクホルダー７の他の可能な搬送通路のための移 動配列は対応する類似の方法、例えばディスクマガジン４からディスク駆動部５ へ、あるいはディスク装填／取出し引出しからディスクマガジンへの移動のよう に行われる。 連携機構５１に対応した異なった構造設計を用いて、挿入ディスク１を持つデ ィスクホルダー７が左側ディスクマガジン４から右側ディスクマガジン４に移る と次のような手順が連続して行われる。準備位置（図６ａ参照）から、右側ディ スクマガジン４に割当てられた把持スライダー２０がこのディスクマガジン４か ら選択された整合ディスクを持つディスクホルダー７と係合させられる（図６ｂ 参照）。続いて把持スライダー２０は、ディスク１を持つディスクホルダー７が 搬送装置１０の最終位置に移動するまで反対方向へ同期移動を行う（図６ｃ参照 ）。続いて他の把持スライダー２０もまたディスクホルダー７の係合位置に移動 される（図６ｄ参照）。これに続き最初にディスクホルダー７に係合されている 把持スライダー２０がディスクホルダー７から係合を解かれる（図６ｅ参照）。 こ の段階で、把持スライダー２０は再び反対方向に交差運動を行い、これはディス ク１を持つディスクホルダー７が左側ディスクマガジンの最終位置に移動するま で行われる（図６ｆ参照）。右側把持スライダー２０はディスクホルダー７から 係合を解かれ、その結果として両把持スライダー２０は再びその準備位置に戻る （図６ｇ）。この場合把持スライダー２０はかくしてディスクホルダー７の搬送 中常にディスクホルダー７と係合している。 機械装置用内部コンピュータは中央ユニット５６、基本入出力系ユニット５７ 、ＲＡＭ（随時書込み読出しメモリー）５８および外部コンピュータのインタフ ェイス５９よりなり、外部コンピュータはここでは図示されてはいないが、二重 矢印で示されるようにそれと内部コンピュータ１３は通信している。も一つのイ ンタフェイス６１がそれぞれインタフェイス６２₁、６２₂、……６２_Nと数多く の駆動部５₁、５₂、……５_Nと接続するように設けられている。インタフェイス ６１は配線６３と分岐線６４₁、６４₂……６４_Nを介してインタフェイス６２₁、 ６２₂、……６２_Nと接続される。内部コンピュータ１３は更に付加インタフェイ ス６４よりなり、これは配線６５を介して搬送装置１０と接続している。 内部コンピュータ１３のインタフェイス５９、６１および６４は配線６５、６ ６、６７および６８ならびに配線６９、７０および７１を介して中央ユニット５ ６、基本入出力系ユニット５７およびＲＡＭ５８へ接続されている。中間記憶装 置７２は内部コンピュータ１３に組込まれており、配線７３を介 して内部コンピュータ１３の各ユニットに接続されている。この中間記憶装置７ ２はハードディスクあるいはＣＤ−ＲＯＭであってもよい。内部コンピュータ１ ３は全装置を制御しモニターすると共に外部コンピュータとの全通信を実施する 。それはまた中間記憶装置７２も管理する。外部コンピュータ用の多数の駆動部 ５₁、５₂、……５_Nは外部から見ると１個の大きな相互連結内容ディレクトリー に見える。個々のディスク１にアクセスするためには、外部コンピュータのソフ トウエアを分岐させ他のディレクトリーに入らねばならない。内部コンピュータ １３はディスク交換、データポーリングなどの操作を行いその操作に対し搬送装 置１０が使用される。 機械装置用内部コンピュータ１３は、取出し手段９用駆動モータ２５あるいは 搬送装置１０用駆動モータ３６の増分位置検出用として増分信号発生器をも内蔵 している。増分信号発生器７４は１個の光学二相エンコーダ、コードディスク４ ９、求積デコーダおよびセンサー３８よりなる。求積デコーダは機械装置の中央 コンピュータユニット１３の一構成部分である。 取出し手段９用駆動モータ２５あるいは搬送装置１０用駆動モータ３６の回転 範囲内に、機械装置が正常運転中に移動すべき位置が存在する。その位置は例え ば終点センサーとしてセンサー５０により形成される少なくとも一つの限界停止 として設計の際に定義される位置である。もし中央コンピュータユニット１３が 各駆動モータの絶対位置を熟知していれば、回転範囲内の各位置には正確なステ ップで移動できる。駆動モータの始動後あるいは誤動作の後、中央コンピュータ ユニット１３は駆 動モータはその絶対位置を知らずまずそれを決めなければならない。もし回転範 囲を（搬送装置なら上と下に、取出し手段なら外側と内側というように）二区分 する基準点センサーとしてのセンサー３８が駆動モータ２５あるいは３６の回転 範囲内の任意の位置に設置され、また少なくとも１個のセンサー５０までの距離 が既知であれば、中央コンピュータユニット１３はそれがセンサー３８を横切り かくして駆動部の絶対位置を熟知した時にそれ自身の平衡を保つことができる。 機械装置の製作に従って、センサー３８とセンサー５０の間の距離は知られて いないので１回の調節運転で測定する必要がある。このためまた電流を遮断し、 駆動モータ２５あるいは３６は回転範囲のセンサー５０の一つに向けて手回しで 回転される。中央コンピュータユニット１３は対応する搬送装置１０あるいは取 出し手段９のセンサー３８を横切る運動を続いて制御する。モータのステップ数 により移動した経路は中央コンピュータユニット１３の持久記憶装置７２に貯え られる。 図７および８に従って、取出し手段９は駆動モータ２５の回転範囲の右端およ び左端停止限界の近くにそれぞれ１個のセンサー５０を持つ。各センサー５０は 個別に調節される。中央コンピュータユニット１３はそれぞれの場合でどのセン サーがその数値を平衡させるのに使用されるべきかを決定する。ここでの利点は 、駆動モータ２５が完全な回転範囲を通じて移動する必要がなくただもっとも近 いセンサー５０まで移動すればよい点にある。一度手動調節が完了すれば、コン ピュータユニット１３は更にセンサー５０間の距離を測定し、それはモータス テップの全回転範囲で生じる。コンピュータユニット１３は駆動モータ２５の始 動および制動曲線を計算するために全回転範囲の知識を使用する。 センサー５０は搬送装置１０を平衡させるために、機械装置の下方底部近くに も同じ方法で配置される。手動調節は搬送装置１０の下方への押し下げに限定さ れる。 請求の範囲 １．情報担体、とりわけＣＤに構成されたディスクを取扱う一つの機械装置であ って、 重畳収納区画（６）内にそれぞれ１個のディスク（１）のためのディスクホル ダー（７）を保持する対向配設ディスクマガジン（４）を持ち、 任意の収納区画（６）の間、１個の収納区画（６）とディスクの情報の読出し あるいは記録のための少なくとも１個のディスク駆動部の間、もしくは１個の収 納区画（６）あるいはディスク駆動部（５）およびディスク（１）の挿入あるい は取出しのための引出し（１１）との間で、ディスク（１）を持つ個別のディス クホルダー（７）の任意の搬送のためにディスクマガジン（４）の間に配置され 一次電気駆動モータ（３６）に接続される搬送装置（１０）の形態の一次搬送装 置（１０）を持ち、 ディスク（１）を持つそれぞれ１個のディスクホルダー（７）を任意の収納区 画（６）から取出しあるいはそれに挿入するために二次電気駆動モータに接続さ れる２個の置換可能取出し手段（９）の形態で一次搬送装置（１０）に配置され る二次搬送装置を持ち、 ２個の搬送装置（９、１９［ｓｉｃ］）の運動配列を制御しモニターするコン ピュータ支援制御ユニット（１３）を持ち、 各駆動モータ（２５、３６）は逆回転方向を持つステップ モータであり、 各ステップモータ（２５、３６）はモータ運動に対応する計数パルスを発生す る増分信号発生器（７４）、およびこれらのパルスを計数する器具と整合され、 その運動範囲の少なくとも１個の最終位置が各搬送装置（９、１０）で固定さ れ、また運動範囲内で基準位置をモニターしそれぞれの搬送装置（９、１０）が この位置を横断して移動するかどうかに応答する少なくとも１個の基準点センサ ー（３８）が配置され、 各搬送装置（９、１０）に対し制御ユニット（１３）は較正の一次運転状態に 接続することができ、ここで制御ユニット（１３）はそれぞれの増分信号発生器 （７４）で供給される数値パルスを計数することによりそれぞれの搬送装置（９ 、１０）の手動運動を許容できるようにそれぞれのステップモータ（２５、３６ ）への電流を遮断し、ここで基準点センサー（３８）が応答した時および最終位 置に到達した時に達する数値は検出されて貯えられ、 各搬送装置（９、１０）の制御ユニット（１３）は較正の二次運転状態に接続 され、ここで制御ユニット（１３）はそれぞれの搬送装置（９、１０）を動かす ために対応するステップモータ（２５、３６）を駆動し整合された増分信号発生 器（４９）［ｓｉｃ］の発生した数値パルスを計数し、またここで基準点センサ ー（３８）が応答し最終位置に到着した時に達する数値が検出され貯えられる ことを特徴とする機械装置。 ２．請求の範囲第１項記載の機械装置であって、終点センサー（５０）が意図さ れた最終位置に配置されることを特徴とする機械装置。 ３．請求の範囲第２項記載の機械装置であって、それぞれ１個の終点センサー（ ５０）がそれぞれの搬送装置（９、１０）の運動範囲の両方の最終位置に配置さ れることを特徴とする機械装置。 ４．請求の範囲第３項記載の機械装置であって、それぞれの搬送装置（９、１０ ）の運動範囲が整合ステップモータ（２５、３６）の回転範囲に対応することを 特徴とする機械装置。 ５．請求の範囲第４項記載の機械装置であって、各搬送装置（９、１０）のステ ップモータ（２５、３６）が四相ステップモータであることを特徴とする機械装 置。 ６．請求の範囲第４項記載の機械装置であって、増分信号発生器（７４）がそれ ぞれコードディスク（４９）を持つ光学二相エンコーダおよび求積デコーダより なることを特徴とする機械装置。 ７．請求の範囲第６項記載の機械装置であって、コードディスク（４９）がスロ ットディスクであることを特徴とする機械装置。 ８．請求の範囲第７項記載の機械装置であって、スロットディスクが１００個の スロットを配設されることを特徴とする機械装置。 ９．請求の範囲第６項記載の機械装置であって、求積デコーダが機械装置の制御 ユニット（１３）の構成部分であることを特 徴とする機械装置。 １０．請求の範囲第６項記載の機械装置であって、コードディスク（４９）がモ ータ軸に配置され光学二相エンコーダが駆動モータ（２５、３６）のハウジング に配置されることを特徴とする機械装置。 １１．前記請求の範囲の一つに記載の機械装置であって、一次搬送装置（１０） が２個の平行延長垂直配置案内杆（２６、２６ａ）上を摺動で移動し、また少な くとも１本のベルト駆動部（２９）を介して整合ステップモータ（３６）により 上下に移動できるように一次搬送装置が位置することを特徴とする機械装置。 １２．請求の範囲第１１項記載の機械装置であって、一次搬送装置（１０）の案 内杆（２６、２６ａ）の一つが回転し、かつその回転運動を二次搬送装置（９） のキャリッジ（２１）のための並進運動に転換するために、この一方の案内杆（ ２６）が案内杆に置換できる非回転歯付ホイール（４２）を介してキャリッジ（ ２１）に接続されるベルト駆動部（４０）の歯付ベルトに接続され、また他方追 加ベルト駆動部（４５）を介して二次搬送装置（９）のステップモータ（２５） に接続されるように一次搬送装置（１０）の案内杆（２６、２６ａ）の一つが位 置することを特徴とする機械装置。 １３．請求の範囲第１２項記載の機械装置であって、回転案内杆が追加ベルト駆 動部（４７）を介して関連増分信号発生器（７４）のコードディスク（４９）に 接続されることを特徴とする機械装置。 １４．請求の範囲第１項乃至第１３項の一つに記載の機械装置を運転する一つの 方法であって、 搬送装置（９、１０）の基準位置の場所を測定するために制御ユニット（１３ ）の較正のための二つの運転状態が連続的に通電され、ここで一つの運転状態の 間それぞれの搬送装置（９、１０）は基準位置にわたり誘導され、基準位置に到 達した時に達する関連増分信号発生器からのパルスの数値は記録され、一方他の 運転モードの間搬送装置は運転範囲の一つの最終位置に移動し最終位置に到達し た時に達する数値は記録され、 前記最終位置からの基準位置までの距離は２個の記録数値から決定され持久記 憶装置にモータステップの数として貯えられ、 機械装置の実用運転の間貯えられた距離データは基準位置の絶対場所について の情報として使用される ことを特徴とする方法。 １５．請求の範囲第１項乃至第１３項の一つに記載の機械装置を運転する一つの 方法であって、機械装置の始動に続き制御ユニット（１３）の較正のための二次 運転状態が通電され、ここでそれぞれの搬送装置（９、１０）が基準位置を横切 り対応するステップモータ（２５、３６）により移動し、それぞれの基準点セン サーが応答する時に達する増分信号発生器（７４）インパルスの数値がモータス テップ数値に関する数値に転換され、メモリーに貯えられ、また機械装置が通電 されている限りステップモータの位置決定のための基準値として機械装置の連 続実用運転の間使用されることを特徴とする機械装置を運転する方法。 １６．請求の範囲第１４項あるいは第１５項記載の方法であって、増分信号発生 器パルスの数値がモータステップの数として提供され、またエンコーダで検出さ れるステップモータ（２５、３６）の回転当りモータステップが寸法合わせに使 用されることを特徴とする方法。 １７．請求の範囲第１６項記載の方法であって、増分信号発生器パルスの数値が それぞれの搬送装置（９、１０）の運動の前、運動中および運動後に評価される ことを特徴とする方法。 １８．請求の範囲第１６項記載の方法であって、ステップモータ位置がもし２個 の終点センサー（５０）が存在する場合に各最終位置の助けにより個別に較正さ れることを特徴とする方法。 １９．請求の範囲第１６項記載の方法であって、ステップモータ位置がもし終点 センサー（５０）が存在する場合にもっとも近い終点位置の助けにより較正され ることを特徴とする方法。 ２０．請求の範囲第１４項記載の方法であって、２個の最終位置の間の距離がモ ータステップ内のステップモータ（２５、３６）の全回転範囲を決定するために 測定されることを特徴とする方法。 ２１．請求の範囲第２０項記載の方法であって、ステップモータ（２５、３６） の全回転範囲の知識がステップモータの始動 および制動距離を計算する制御ユニット（１３）により使用されることを特徴と する方法。 ２２．請求の範囲第１７項記載の方法であって、機械装置の実用運転の間、ステ ップモータ（２５、３６）に送信されるステップ配列が増分信号発生器パルスの それぞれの数値と比較され、ステップモータは±４モータステップ以上の差で停 止することを特徴とする方法。 ２３．請求の範囲第１７項記載の方法であって、機械装置の実用運転の間および それぞれの搬送装置（９、１０）の運動の後で、実際の位置が増分信号発生器パ ルスの数値から計算され、制御ユニット（１３）によりプリセットされる望まし い位置と比較されることを特徴とする方法。 ２４．請求の範囲第１７項記載の方法であって、停止ステップモータ（２５、３ ６）が任意の相の電流を供給することにより運転準備完了となり、実際の位置が 増分信号発生器の数値から計算され制御ユニット（１３）に送信されることを特 徴とする方法。 ２５．請求の範囲第１７項記載の方法でって、運動の完了に続きあるいはステッ プモータが再び電流を供給された後、それぞれの搬送装置（９、１０）の減衰過 程の完了が、数値変化が特定の値に達しないという周期的試験で決定されること を特徴とする方法。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １．ディスクの再生・及び／又は・記録・及び／又は・取出装置用ディスクホル ダーの収納区画を、搬送手段がステップモーターの始動中又は誤動作後に駆動さ せ、 電流遮断状態にして、搬送装置の移動範囲に於ける機械的な垂直限界停止点の 少なくとも一つ、或いは取出手段の移動範囲に於ける機械的な水平限界停止点の 少なくとも一つへ、ステップモーターを、手動で移動し、 電流導通状態にして、センサーの絶対位置を決定する為に、搬送装置又は引出 装置の移動範囲内に設置してある少なくとも一個の検知器を横切って、ステップ モーターを、コンピュータ制御で移動させ、 ステップモーターを移動させた距離は、モーターのステップ数として、不揮発 メモリに蓄える事を特徴とする、 ディスクマガジン間に配置され、ディスク及び／又は引出手段を保持する任意 の収納区画間で、情報担体（特にＣＤディスク）として設計されたディスクを保 持するディスクホルダーを前後に動かす為、搬送装置上に配置され且つコンピュ ータ制御されている搬送装置用の、ステップモーターの位置決め方法。 ２．もし搬送装置又は取出手段の移動範囲内に、距離が離れている少なくとも２ 個のセンサーが存在する場合には、ステップモーターの位置決めは、各センサー に対し別々に実施する事を特徴とする、請求の範囲第１項に記載の方法。 ３．再生・及び／又は・記録・及び／又は・取出装置を制御する制御ユニットは 、決められたモーターステップの平衡用に、 どの検知器を使用するかを決定する事を特徴とする、請求の範囲第１項に記載の 方法。 ４．再生・及び／又は・記録・及び／又は・取出装置を制御する制御ユニットは 、ステップモーターに最も近くにあるセンサーを、決められたモーターステップ の平衡用に選択する事を特徴とする、請求の範囲第２項又は第３項に記載の方法 。 ５．再生・及び／又は・記録・及び／又は・取出装置用の制御ユニットは、ステ ップモーターの全回転範囲を、モーターのステップ数で表す為、少なくとも２個 のセンサー間の距離を測定する事を特徴とする、請求の範囲第２項より第４項に 至るいずれかに記載の方法。 ６．ステップモーターの全回転範囲に関する知識を、再生・及び／又は・記録・ 及び／又は・取出装置用の制御ユニットが、ステップモーターの回転開始と制動 距離を計算する為に使用する事を特徴とする、請求の範囲第５項に記載の方法。 ７．搬送装置或いは取出手段の移動範囲は、各々のステップモーターの回転範囲 に対応する事を特徴とする、請求の範囲第１項より第６項に至る何れかに記載の 方法。 ８．ディスクの再生・及び／又は・記録・及び／又は・取出装置用ディスクホル ダーの収納区画を、該搬送手段はステップモーターの始動中又は誤動作後に駆動 させ、再生・及び／又は・記録・及び／又は・取出装置の起動後、搬送装置の移 動範囲に対する機械的垂直停止限界間、又は引出手段の移動範囲に対する機械的 水平停止限界間に設置されている、少なくとも一個の検知器を、少なくとも一回 はステップモーターが通過 し、 しかも、此の移動中に方形型デコーダー［ｓｉｃ］で記録した求積型デコーダ ーの数値を、再生・及び／又は・記録・及び／又は・取出装置用の制御ユニット に参考値として蓄え、 此の求積型デコーダーの数値は、求積型デコーダーによりエンコーダーで検出 されたステップモーターの回転数当たりのステップ数から決定される事を特徴と する、 ディスクマガジン間に配置され、ディスク及び／又は取出手段を保持する任意 の収納区画間で、情報担体、特にＣＤディスクとして設計されたディスクを保持 するディスクホルダーを前後に動かす為、搬送装置上に配置され且つコンピュー タ制御されている搬送装置用の、ステップモーターの位置決め方法。 ９．該求積型デコーダーの数値は、搬送装置又は引出手段の移動の前、或いは移 動中、或いは移動後に評価する事を特徴とする、請求の範囲第８項に記載の方法 。 １０．ステップモーターの回転範囲に対する機械的停止限界とセンサー間の距離 は、エンコーダによって測定し、其処に於いて： ステップモーターは検知器を横切り、求積型デコーダーの数値を記録し、 ステップモーターを流れる電流を遮断し、搬送装置又は引出手段は手動で各々 の停止限界の一つへ移動し、移動中求積型デコーダーの数値を求め、 求積型デコーダー数値間の相違から、距離をモーターステップ数として算出し 、此の値を不揮発メモリに蓄える事を特徴と する、請求の範囲第８項に記載の方法。 １１．搬送装置或いは取出手段の移動中、ステップモーターに加えられた一連の ステップが、求積型デコーダーのカウント数と比較され、其の差がモーターステ ップ数にして±４を越えた場合には、ステップモーターは停止させられる事を特 徴とする、請求の範囲第８項に記載の方法。 １２．搬送装置或いは取出手段の移動後に、実際の位置は求積型デコーダーのカ ウント数から算出され、其の位置が制御ユニットによって予備設定された所望の 位置と比較される事を特徴とする、請求の範囲第８項に記載の方法。 １３．電源を遮断したステップモーターは、任意の位相を有する電流を供給する 事によって動作準備状態に入り、且つ現実の位置は求積型デコーダーのカウント 数から算出されて、再生・及び／又は・記録・及び／又は・取出装置用制御ユニ ットへ伝送される事を特徴とする、請求の範囲第８項より第１２項に至る何れか 一項に記載の方法。 １４．移動の完了後又はステップモーターに電流を再供給した後の、搬送装置又 は取出手段に対する減衰段階の終了は、求積型デコーダーのカウント数の変化が 指定値に達しない事による、定期的試験によって確認される事を特徴とする、請 求の範囲第８項より第１３項迄の一項に記載の方法。 １５．該搬送装置又は取出手段の移動範囲が、それぞれのステップモーターの回 転範囲に相当している事を特徴とする、請求の範囲第８項から第１４項に至る各 項の内の一項に記載の方法。 １６．水平方向に重りあった複数個の収納区画内に、少なくとも１枚内蔵されて るディスク用ディスクホルダーを保持して、互いに逆方向に配置された複数のデ ィスクマガジンを有し、 任意の収納区画間、或いは情報をディスクに読出し又は記録する為のディスク 駆動装置と一個の収納区画間、或いは、一個の収納区画又は一個のディスク駆動 装置とディスク装填／取出用引出間の何れかを、ディスクを載せて個々のディス クホルダーを任意に前後に動かす、ディスクマガジン間に配置され、コンピュー タ制御された搬送装置を有し、 且つ、搬送装置上を水平移動可能な、ディスクホルダー用引出手段２個を有し 、 搬送装置（１０）又は引出手段（９）用の駆動モーター（２５、２６［ｓｉｃ ］）を監視する為、此のモーターは駆動モーター（２５；３６）の増加位置検出 用増加信号発生器（７４）に接続されている事を特徴とする、情報担体、特にＣ Ｄディスクとして構成されたディスクの再生・及び／又は・記録・及び／又は・ 取出装置。 １７．搬送装置（１０）又は取出手段（９）用の駆動モーター（２５；３６）は 、４相のステップモーターからなる事を特徴とする、請求の範囲第１６項記載の 再生・及び／又は・記録・及び／又は・取出装置。 １８．増加信号発生器（７４）は、光学的二相エンコーダと、符号ディスク（４ ９）と、求積型デコーダーと、少なくとも一個の検知器（３８）を所有している 事を特徴とする、請求の範囲第１６項又は第１７項記載の再生・及び／又は・記 録・及び ／又は・取出装置。 １９．該符号ディスクはスロットディスクからなる事を特徴とする、請求の範囲 第１６項より第１８項に至る何れかに記載の、再生・及び／又は・記録・及び／ 又は・取出装置。 ２０．該スロットディスクには、百個のスロットが配設されている事を特徴とす る、請求の範囲第１９項記載の、再生・及び／又は・記録・及び／又は・取出装 置。 ２１．求積型デコーダーが、光学的二相エンコーダー評価用に設置されている事 を特徴とする、請求の範囲第１６項から第２０項迄の何れかの項に記載の、再生 ・及び／又は・記録・及び／又は・取出装置。 ２２．検知器（３８）が、搬送装置（１０）或いは取出手段（９）と、絶対位置 を決定する為に、連携動作させられている事を特徴とする、請求の範囲第１６項 から第２１項迄の何れかに記載の、再生・及び／又は・記録・及び／又は・取出 装置。 ２３．該センサーが、搬送装置（１０）の下部出発位置決定の為、或いは引出手 段（９）の側方出発位置決定の為に設置されている事を特徴とする請求の範囲第 ２２項に記載の再生・及び／又は・記録・及び／又は・取出装置。 ２４．該求積型デコーダーは、再生・及び／又は・記録・及び／又は・取出装置 用中央コンピュータユニット（１３）の一部品である事を特徴とする、請求の範 囲第１６項から第２３項迄の何れかに記載の再生・及び／又は・記録・及び／又 は・取出装置。 ２５．該符号ディスク（４９）はモーター軸に配備され、該光 学的二相エンコーダーは駆動モーター（２５；３６）の外枠上に配備されている 事を特徴とする、請求の範囲第１６項から２４項迄の何れかに記載の、再生・及 び／又は・記録・及び／又は・取出装置。 ２６．該搬送装置（１０）は、平行して伸びている垂直に配備された２本の案内 杆（２６；２６ａ）上を摺動しつつ移動し、且つ少なくとも一個のベルト駆動装 置（２９）を介して、逆方向回転が可能な駆動モーター（３６）により上下動可 能になる様に配備されている事を特徴とする、請求の範囲第１６項から第２５項 迄の何れかに記載の再生・及び／又は・記録・及び／又は・取出装置。 ２７．該搬送装置（１０）の該案内杆（２６；２６ａ）の内の一本は、其れを回 転すれば動く様に位置決めされており、且つ其の回転運動を取出手段（９）のキ ャリッジ（２１）の並進運動へ変換する為、此の案内杆は一方に於いて、案内杆 に設置可能な非回転歯付きホイール（４２）を介し、ベルト駆動装置（４０）の 歯付きベルト（４３）に結合しており、之は更にキャリッジ（２１）に結合して おり、 他方、此の案内杆（２６）は、もう一つのベルト駆動（４５）を介して、キャ リッジ（２１）用モーター（２５）に繋がっている事を特徴とする、請求の範囲 第１６項から第２６迄の何れか一項に記載の、再生・及び／又は・記録・及び／ 又は・取出装置。 ２８．回転可能で移動可能な案内杆（２６）は、もう一つのベルト駆動（４７） を介して、回転可能な符号ディスク（４９） に繋がっており、該符号ディスクは引出手段（９）の位置決め用位置パルス発生 センサー（５０）と共に作動する事を特徴とする、請求の範囲第１６項から第２ ７項迄の何れかに記載の、再生・及び／又は・記録・及び／又は・取出装置。