JPH1149406A - シートの移送方法、移送装置、持ち上げ装置、位置決め装置、及び吸着装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 シートを所定の場所に精度よく載置すること
のできるシート移送方法、装置、このシート移送装置に
使用する持ち上げ装置及び位置決め装置、並びに、シー
トの吸着装置を提供する。 【解決手段】 積載載置されたシートを１枚ずつ積載場
所から剥離して持ち上げ、所定の場所に移送し、所定の
場所に載置するシート移送方法であって、積載載置され
たシート１２を１枚ずつ積載場所Ａから剥離して持ち上
げる持ち上げ工程と、積載場所Ａからシート１２を仮置
き場所Ｂに移送する工程と、仮置き場所Ｂにおいてシー
トを位置決めする位置決め工程と、仮置き場所Ｂからシ
ートを所定の場所に移送し、載置する工程とを備える。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は紙等のシートの移送
方法、移送装置、シートの移送装置に使用するシートの
持ち上げ装置、及びシートの位置決め装置、並びに、シ
ート移送装置に使用して好適なシートの吸着装置に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】従来、例えば、特開平５−９７３１５号
公報、特開平４−１８７４１９号公報等に記載されてい
るように、積載載置されたシートを吸盤により１枚ずつ
積載場所から剥離して持ち上げ、所定の場所に移送し、
所定の場所に載置するシート移送方法、装置が知られて
いる。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うなシートの移送方法、移送装置においては、積載載置
されたシートを吸盤により１枚ずつ積載場所から剥離し
て持ち上げ、単に所定の場所に移送し、所定の場所に載
置するものであるから、シートを所定の場所に載置する
位置の精度がよくない問題があった。

【０００４】本発明は、従来のシートの移送方法、移送
装置における、このような問題点に着目してなされたも
のであり、その目的とするところは、上記の問題を解決
し、シートを所定の場所に精度よく載置することのでき
るシートの移送方法、移送装置、このシート移送装置に
使用するシートの持ち上げ装置及びシートの位置決め装
置、並びに、シートの吸着装置を提供することにある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項１記載の本発明のシート移送方法は、積載載
置されたシートを１枚ずつ積載場所から剥離して持ち上
げ、所定の場所に移送し、所定の場所に載置するシート
移送方法であって、積載載置されたシートを１枚ずつ積
載場所から剥離して持ち上げる持ち上げ工程と、積載場
所からシートを仮置き場所に移送する工程と、仮置き場
所においてシートを位置決めする位置決め工程と、仮置
き場所からシートを所定の場所に移送し、載置する工程
とを備えることを特徴とするものである。

【０００６】又、請求項２記載の本発明のシートの移送
装置は、積載載置されたシートを１枚ずつ積載場所から
剥離して持ち上げ、所定の場所に移送し、所定の場所に
載置するシート移送装置であって、積載載置されたシー
トを１枚ずつ積載場所から剥離して持ち上げる持ち上げ
装置と、積載場所からシートを仮置き場所に移送する装
置と、仮置き場所においてシートを位置決めする位置決
め装置と、仮置き場所からシートを所定の場所に移送
し、載置する装置とが設けられていることを特徴とする
ものである。

【０００７】又、請求項３記載の本発明のシートの持ち
上げ装置は、請求項１記載のシートの移送装置に使用す
る持ち上げ装置であって、シートの積層載置台の一側部
に、積載されたシートの一側部を抑止する抑止爪が設け
られ、昇降可能な吸盤が設けられていることを特徴とす
るものである。

【０００８】又、請求項４記載の本発明のシートの位置
決め装置は、請求項１記載のシートの移送装置に使用す
るシートの位置決め装置であって、位置決め台の四周か
ら位置決めピンが中心部に向かって進退移動可能に設け
られていることを特徴とするものである。

【０００９】又、請求項５記載の本発明のシートの吸着
装置は、シートを複数個の吸盤により吸着するシートの
吸着装置であって、フレームに複数個の昇降装置が設け
られ、昇降装置の昇降杆の先端に吸盤が設けられ、昇降
杆の先端と吸盤とのいずれか一方に設けられた球面が他
方に設けられた球面軸受け内に嵌合されていることを特
徴とするものである。

【００１０】請求項１〜５における本発明のシートの材
質としては、特に限定されるものではなく、例えば、塩
化ビニル樹脂、ポリエチレン、ポリプロピレン等の合成
樹脂や紙、木材、金属、不織布、織布、ガラスマット等
の単独のもの、もしくは、これらを適宜組み合わせたも
のが挙げられる。

【００１１】請求項１〜２記載の本発明において、所定
の場所としては、特に限定されるものではなく、例え
ば、後述の実施の形態のように金型により成形される場
所、或いは、次工程のために一時的に保管する場所等で
ある。

【００１２】

【作用】請求項１記載の本発明シート移送方法において
は、積載載置されたシートを１枚ずつ積載場所から剥離
して持ち上げる持ち上げ工程と、積載場所からシートを
仮置き場所に移送する工程と、仮置き場所においてシー
トを位置決めする位置決め工程と、仮置き場所からシー
トを所定の場所に移送し、載置する工程とを備えるもの
であるから、仮置き場所においてシートを位置決めする
ことにより、所定の場所に移送し、載置されたシートの
位置の精度は高いものとなる。

【００１３】請求項２記載の本発明シート移送装置にお
いては、積載載置されたシートを１枚ずつ積載場所から
剥離して持ち上げる持ち上げ装置と、積載場所からシー
トを仮置き場所に移送する装置と、仮置き場所において
シートを位置決めする位置決め装置と、仮置き場所から
シートを所定の場所に移送し、載置する装置とが設けら
れているので、位置決め装置により仮置き場所において
シートを位置決めすることにより所定の場所に移送し、
載置されたシートの位置の精度は高いものとなる。

【００１４】又、請求項３記載の本発明持ち上げ装置に
おいては、シートの積層載置台の一側部に、積載された
シートの一側部を抑止する抑止爪が設けられ、昇降可能
な吸盤が設けられているので、積載されたシートの一側
部を抑止爪により抑止すると共に昇降可能な吸盤により
シートを吸着し、持ち上げることによりシートを１枚ず
つ剥離して持ち上げることができる。

【００１５】又、請求項４記載の本発明位置決め装置に
おいては、位置決め台の周囲から位置決めピンが中心部
に向かって進退移動可能に設けられているので、位置決
めピンを中心部に向かって進退移動させることにより位
置決め台上のシートを位置決め台上において位置決めす
ることができる。

【００１６】又、請求項５記載の本発明のシートの吸着
装置においては、フレームに複数個の昇降装置が設けら
れ、昇降装置の昇降杆の先端に吸盤が設けられ、昇降杆
の先端と吸盤とのいずれか一方に設けられた球面が他方
に設けられた球面軸受け内に嵌合されているので、シー
トに曲面があり、シートの曲面に若干の高低差が存在し
ても、吸盤がシートの曲面に対応して密接することがで
きる。

【００１７】

【発明の実施の形態】次に、本発明の実施の形態を図面
を参照しながら説明する。図１は本発明のシート移送方
法の一実施態様を示す説明図である。図１において、１
は基台１１の左端の上の積載場所Ａに設けられた積層載
置台であり、積層載置台１の上には多数のシート、即ち
化粧が施された紙１２が積載されている。積層載置台１
の一側部に、積載された紙１２の一側部を抑止する抑止
爪１３が設けられている。

【００１８】抑止爪１３については、図２に示すよう
に、２個の抑止爪１３、１３を二股状の支持腕１３１に
より支持し、二股状の支持腕１３１を１本の支持腕１３
２により支持し、１本の支持腕１３２を図示しない油圧
シリンダーにより昇降することにより２個の抑止爪１
３、１３を昇降させるようにしてもよく、図３に示すよ
うに、１個の抑止爪１３を１本の支持腕１３３により支
持し、１本の支持腕１３３を図示しない油圧シリンダー
により昇降することにより１個の抑止爪１３を昇降させ
るようにしてもよい。

【００１９】図１において、２は持ち上げ装置であり、
持ち上げ装置２は吸盤２１、パンタグラフ２２、及び、
油圧シリンダー２３から構成され、吸盤２１は伸縮自在
なパンタグラフ２２の下端に設けられ、パンタグラフ２
２は油圧シリンダー２３に取付けられ、油圧シリンダー
２３はアーム１４に取付けられ、アーム１４は基台１１
に立設された支柱１５に支持されている。

【００２０】３は基台１１の右端の上の仮置き場所Ｂに
設けられた位置決め兼移送装置であり、位置決め兼移送
装置３には位置決め台３１が設けられ、図４に示すよう
に、位置決め台３１の周囲には複数個の切欠部３２が設
けられ、各切欠部３２は位置決め台３１の周囲から位置
決め台３１のほぼ中心部に向けて設けられている。

【００２１】各切欠部３２には位置決めピン３３が各切
欠部３２に沿って往復移動可能に設けられている。３３
１は位置決めピン３３に設けられた位置決め微調整ねじ
であり、微調整ねじ３３１は位置決めピン３３に設けら
れた長孔３３２に挿通されている。

【００２２】位置決めピン３３は図１に矢印で示すよう
に、昇降できる油圧シリンダー３４の曲折杆３４１の上
端に取付けられ、位置決めピン３３は油圧シリンダー３
４の作動により図４、５に示すように、位置決め台３１
の中心部に向かって進退移動させ、位置決め台３１の上
の紙１２の位置決めができるようになっている。

【００２３】位置決め台３１には、図７に示すように、
複数個の透孔３１２が設けられ、複数個の透孔３１２か
ら圧縮空気を噴出したり、或いは、吸引することにより
位置決め台３１上の紙１２を剥離させたり、吸着できる
ようになっている。

【００２４】図６に示すように、紙１２ａの片側に凹入
部１２１が存在するときは、凹入部１２１に対応する位
置に大型の位置決めピン３３ａを使用し、大型の位置決
めピン３３ａと通常の位置決めピン３３とを併用しても
よい。

【００２５】４はシート吸着装置であり、シート吸着装
置４は図８にも示すように、フレーム４１に昇降装置と
して油圧シリンダー４２が設けられ、油圧シリンダー４
２の昇降杆４２１の下方には吸盤４３が設けられてい
る。フレーム４１の上方にはパンタグラフ４４が設けら
れ、パンタグラフ４４はアーム１４に沿って矢印で示す
ように仮置き場所Ｂと金型５が設けられた成形場所Ｃと
の間を往復移動できるようになっている。

【００２６】図８に示すように、昇降杆４２１の下端に
球面４２２が設けられ、球面４２２は吸盤４３に設けら
れた球面軸受け４３１に挿入嵌合されている。図８、９
に示すように、各吸盤４３同士間にはゴム板４３２が貼
り付けられ、各吸盤４３同士はゴム板４３２により連結
されている。４２３は送気管であり、送気管４２３の一
端は各油圧シリンダー４２に接続され、送気管４２３の
他端は４２４を介して図示しない圧縮空気ポンプに接続
されている。４３２は各吸盤４３に設けられた吸引孔で
ある。

【００２７】４３４は送気管であり、送気管４３４の一
端は各吸盤４３の吸引孔４３２に連通され、送気管４３
４の他端は切替え弁４３５に接続され、切替え弁４３５
を操作することにより吸引孔４３２から吸引したり、逆
に吸引孔４３２から圧縮空気を噴出するようになってい
る。

【００２８】次に、図１〜９に示す装置を使用して本発
明のシート移送方法の実施態様について説明する。図１
に示すように、積層載置台１の上に多数の化粧紙１２が
積層されている状態において、持ち上げ装置２の吸盤２
１を下降させ、図２に示すように、紙１２の抑止爪１３
により抑止されている端縁から紙１２の全体幅ｗの１／
３ｗまでの範囲内の紙面に吸盤２１を密接させて吸盤２
１に紙１２を吸着させ、吸盤２１を上昇させると共に位
置決め台３１を二点鎖線で示すように積載場所Ａに移動
させ、位置決め台３１の側縁に設けられた転子３１１を
紙１２の裏面を転動させることにより１枚の紙１２を剥
がし、位置決め台３１の上に載置する。

【００２９】次いで、位置決め台３１を仮置き場所Ｂに
移動させ、油圧シリンダー３４を上昇させることにより
位置決めピン３３を上昇させて位置決め台３１の切欠部
３２に挿通させ、図４に示すように、油圧シリンダー３
４の作動により位置決めピン３３を位置決め台３１の中
心部に向けて進行させることにより位置決め台３１の紙
１２を位置決めする。位置決め台３１の上で紙１２を位
置決めした後は、透孔３１２から吸引させることにより
紙１２を位置決め台３１に吸着させて紙１２が妄動しな
いようにする。

【００３０】このようにして、仮置き場所Ｂにおいて、
紙１２を位置決め台３１の上で位置決めした後、シート
吸着装置４をパンタグラフ４４により下降させ、シート
吸着装置４の吸盤４３を紙１２に密接させ吸着させる。
吸盤４３に紙１２を吸着させる際には、位置決め台３１
の透孔３１２から空気を噴出させる。

【００３１】次いで、このように吸盤４３に紙１２を吸
着させた後、パンタグラフ４４によりシート吸着装置４
を上昇させ、シート吸着装置４を仮置き場所Ｂから成形
場所Ｃに移動させる。

【００３２】成形場所Ｃにおいては、シート吸着装置４
を下降させ、図８に示す切替え弁４３５を操作して吸盤
４３の吸引孔４３２から圧縮空気を噴出させることによ
り吸盤４３に吸着されていた紙１２を吸盤４３から剥離
させ、紙１２を金型５の型面に落下させる。

【００３３】金型５内においては、紙１２の上にＦＲＰ
が投入されて紙１２により加飾されたＦＲＰ成形品が成
形される。

【００３４】

【実施例】以下、本発明の実施例を説明する。 〔実施例１〕図１に示す装置を使用し、シートとして秤
量８０ｇ／ｍ² のチタン紙にクラビア印刷機により絵柄
模様を印刷し、ジアリルフタレート樹脂を８０ｇ／ｍ²
程度含浸、乾燥して得たものを本発明方法により金型５
に移送した。

【００３５】〔比較例１〕実施例１と同様なシートを使
用し、図１に示す装置の積載場所Ａから仮置き場所Ｂを
経由することなく直接に成形場所Ｃに移送した。

【００３６】〔評価〕実施例１及び比較例１について、
シートの位置精度について評価した結果、表１に示す通
りとなった。

【００３７】

【表１】

【００３８】〔実施例２〕図１に示す装置を使用し、シ
ートとして１ｍ角のものであって、秤量８０ｇ／ｍ² の
チタン紙にクラビア印刷機により絵柄模様を印刷し、ジ
アリルフタレート樹脂を８０ｇ／ｍ² 程度含浸、乾燥し
て得たものを本発明方法により金型５に移送した。

【００３９】シートを位置決め台３１の上では、シート
の移動時に位置決め台３１の透孔３１２から空気を噴出
してシートを移動し易くし、シートを位置決め台３１の
上で位置決めした後、シートの妄動を防止するために透
孔３１２から吸引した。

【００４０】〔評価〕本発明方法により金型５にシート
を２０回移送して評価した結果、表２に示す通りとな
り、実施例２は位置決め後のシートの外観において優れ
ていた。

【００４１】

【表２】

【００４２】〔実施例３〕図１に示す装置を使用し、シ
ートとして１ｍ角のものであって、秤量８０ｇ／ｍ² の
チタン紙にクラビア印刷機により絵柄模様を印刷し、ジ
アリルフタレート樹脂を８０ｇ／ｍ² 程度含浸、乾燥し
て得たものを１００枚積層し、口径３０ｍｍの吸盤２１
により１枚ずつ取り出した。

【００４３】抑止爪１３は図３に示すように、１個のも
のを使用し、吸盤２１のシートへの密接位置は、図２に
示すように、シートの抑止爪１３に抑止されている端縁
から全体幅の１／４の箇所であって、吸盤２１による真
空圧は４００ｍｍＨｇであった。

【００４４】〔実施例４〕抑止爪１３は図２に示すよう
に、２個のものを使用した。その他の点については実施
例３と同様である。

【００４５】〔評価〕１００枚のシートを積層し、口径
３０ｍｍの吸盤２１により１枚ずつ取り出した際の破
れ、折れ、しわ、２枚取り、から取り回数を測定した結
果、表３に示す通りとなった。表３に示すように、実施
例３、４が優れていた。

【００４６】

【表３】

【００４７】以上、本発明の実施の形態を図により説明
したが、本発明の具体的な設計変更は図示の本発明の実
施の形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸
脱しない設計変更は本発明に含まれる。

【００４８】例えば、図８に示すように、球面を昇降杆
に設け、球面軸受けを吸盤に設ける代わりに、球面を吸
盤に設け、球面軸受けを昇降杆に設けてもよい。又、昇
降装置として、図８に示すように、油圧シリンダーを使
用する代わりに空気圧シリンダーやパンタグラフ等を使
用してもよい。

【００４９】又、実施例２のように、位置決め台３１の
透孔３１２からの吸引及び噴出を必ずしも行わなくても
よいが、実施例２のように透孔３１２からの吸引及び噴
出を行なうことが、位置決め後のシートの外観が優れた
ものが得られ易いので最も好ましい。

【００５０】又、実施例４において、吸盤２１による真
空圧を２００ｍｍＨｇ程度としてもよい。しかし、吸盤
２１による真空圧を実施例４のように、４００ｍｍＨｇ
程度とするのが、良品が得られ易いので最も好ましい。

【００５１】又、実施例４において、吸盤２１のシート
への密接位置を、シートの抑止爪１３に抑止されている
端縁から全体幅の２／５の箇所としてもよいが、実施例
４のように、全体幅の１／４の箇所とするのが、良品が
得られ易いので最も好ましい。

【００５２】

【発明の効果】請求項１記載の本発明のシート移送方法
においては、積載載置されたシートを１枚ずつ積載場所
から剥離して持ち上げる持ち上げ工程と、積載場所から
シートを仮置き場所に移送する工程と、仮置き場所にお
いてシートを位置決めする位置決め工程と、仮置き場所
からシートを所定の場所に移送し、載置する工程とを備
えるものであるから、仮置き場所においてシートを位置
決めすることにより、所定の場所に移送し、載置された
シートの位置の精度は高いものとなる。

【００５３】請求項２記載の本発明シート移送装置にお
いては、積載載置されたシートを１枚ずつ積載場所から
剥離して持ち上げる持ち上げ装置と、積載場所からシー
トを仮置き場所に移送する装置と、仮置き場所において
シートを位置決めする位置決め装置と、仮置き場所から
シートを所定の場所に移送し、載置する装置とが設けら
れているので、位置決め装置により仮置き場所において
シートを位置決めすることにより所定の場所に移送し、
載置されたシートの位置の精度は高いものとなる。

【００５４】又、請求項３記載の本発明持ち上げ装置に
おいては、シートの積層載置台の一側部に、積載された
シートの一側部を抑止する抑止爪が設けられ、昇降可能
な吸盤が設けられているので、積載されたシートの一側
部を抑止爪により抑止すると共に昇降可能な吸盤により
シートを吸着し、持ち上げることによりシートを１枚ず
つ剥離して持ち上げることができる。

【００５５】又、請求項４記載の本発明位置決め装置に
おいては、位置決め台の周囲から位置決めピンが中心部
に向かって進退移動可能に設けられているので、位置決
めピンを中心部に向かって進退移動させることにより位
置決め台上のシートを位置決め台上において位置決めす
ることができる。

【００５６】又、請求項５記載の本発明のシートの吸着
装置においては、フレームに複数個の昇降装置が設けら
れ、昇降装置の昇降杆の先端に吸盤が設けられ、昇降杆
の先端と吸盤とのいずれか一方に設けられた球面が他方
に設けられた球面軸受け内に嵌合されているので、シー
トに曲面があり、シートの曲面に若干の高低差が存在し
ても、吸盤がシートの曲面に対応して密接することがで
きる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明のシート移送方法の一実施態様を示す説
明図。

【図２】積載シートへの抑止爪の抑止状態を示す斜視
図。

【図３】積載シートへの抑止爪の抑止状態の他の態様を
示す斜視図。

【図４】位置決め台を示す平面図。

【図５】図４の長円Ｖの部分を拡大して示す平面図。

【図６】位置決め台の他の例を示す平面図。

【図７】図４に示す位置決め台からシートを取り去った
状態を示す平面図。

【図８】シート吸着装置の一例を示す説明図。

【図９】図８に示すシート吸着装置の吸盤を並設した状
態を示す平面図。

【符号の説明】

１ 積層載置台 １１ 基台 １２、１２ａ シート（紙） １３ 抑止爪 １４ アーム １５ 支柱 ２ 持ち上げ装置 ２１ 吸盤 ２２ パンタグラフ ２３ 油圧シリンダー ３ 位置決め兼移送装置 ３１ 位置決め台 ３２ 切欠部 ３３、３３ａ 位置決めピン ３４ 油圧シリンダー ４ シート吸着装置 ４１ フレーム ４２ 昇降装置（油圧シリンダー） ４２１ 昇降杆 ４２２ 球面 ４３ 吸盤 ４３１ 球面軸受け ４３２ ゴム板

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 積載載置されたシートを１枚ずつ積載場
   所から剥離して持ち上げ、所定の場所に移送し、所定の
   場所に載置するシート移送方法であって、積載載置され
   たシートを１枚ずつ積載場所から剥離して持ち上げる持
   ち上げ工程と、積載場所からシートを仮置き場所に移送
   する工程と、仮置き場所においてシートを位置決めする
   位置決め工程と、仮置き場所からシートを所定の場所に
   移送し、載置する工程とを備えることを特徴とするシー
   トの移送方法。
2. 【請求項２】 積載載置されたシートを１枚ずつ積載場
   所から剥離して持ち上げ、所定の場所に移送し、所定の
   場所に載置するシート移送装置であって、積載載置され
   たシートを１枚ずつ積載場所から剥離して持ち上げる持
   ち上げ装置と、積載場所からシートを仮置き場所に移送
   する装置と、仮置き場所においてシートを位置決めする
   位置決め装置と、仮置き場所からシートを所定の場所に
   移送し、載置する装置とが設けられていることを特徴と
   するシートの移送装置。
3. 【請求項３】 請求項２記載のシートの移送装置に使用
   するシートの持ち上げ装置であって、シートの積層載置
   台の一側部に、積載されたシートの一側部を抑止する抑
   止爪が設けられ、昇降可能な吸盤が設けられていること
   を特徴とするシートの持ち上げ装置。
4. 【請求項４】 請求項２記載のシートの移送装置に使用
   するシートの位置決め装置であって、位置決め台の周囲
   から位置決めピンが中心部に向かって進退移動可能に設
   けられていることを特徴とするシートの位置決め装置。
5. 【請求項５】 シートを複数個の吸盤により吸着するシ
   ートの吸着装置であって、フレームに複数個の昇降装置
   が設けられ、昇降装置の昇降杆の先端に吸盤が設けら
   れ、昇降杆の先端と吸盤とのいずれか一方に設けられた
   球面が他方に設けられた球面軸受け内に嵌合されている
   ことを特徴とするシートの吸着装置。