JP2571017Y2 - ディスタッカ - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本考案は、高速ロボットにて板金
機械にワークを供給する際に用いられるディスタッカに
関するものである。

【０００２】

【従来の技術】現在販売されているディスタッカは、ワ
ーク変更によって段取り替えを行なうと同じワークでも
位置の再現性がないのが普通である。また、ワークの大
きさが変わると、搬出を行なうロボットのグリッパの位
置も変わるのが普通である。このとき、通常設けられる
マグネットフロータと２枚取り検出センサの位置も合わ
せ直さなければならなかった。

【０００３】

【考案が解決しようとする課題】上記従来のディスタッ
カのように、ワークの位置再現性がないと、同じワーク
でも一度他のワークを扱うと、ロボットのグリッパ軌跡
のティーチングをやり直さなければならずやっかいであ
った。また、ワークの大きさが変わることで、搬出時の
ロボットのグリッパ位置が変わると、ワークごとにグリ
ッパ位置をティチングしなければならない。

【０００４】本考案は上記のことに鑑みなされたもの
で、ワークの種類、大きさが変わった場合の段取り替え
が簡単で、ロボットのティーチングも簡単にできるよう
にしたディスタッカを提供することを目的とするもので
ある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記課題を達成するため
に、本考案に係るディスタッカは、基台１上に、ワーク
２を積み重ね載置するワークカートリッジ３を前後、左
右の両方向に位置決めして着脱可能に載置し、このワー
クカートリッジ３の上方に、ワーク２を１枚づつ所定の
高さまで持ち上げる持ち上げ装置１８を設け、上記ワー
クカートリッジ３に上記ワーク２の位置決めをする複数
個のガイドピンを立設すると共に、この各ガイドピンの
うち、前後方向の一方あるいは左右方向の一方に位置決
め側のガイドピンを、ワークカートリッジ３に対して一
定に位置に立設する基準用ガイドピンとし、他のガイド
ピンを、上記基準用ガイドピンに当接されるワーク２を
所定の位置にセットするようワーク２の形状に応じて位
置変更可能とした構成となっている。

【０００６】

【作 用】ワークカートリッジ３は基台１上に位置決
め載置され、このワークカートリッジ３上に積み重ね載
置されるワーク２は基準用ガイドピンにてその一側端辺
が常に同一位置に位置決めされ、また他のガイドピンに
て、上記基準用ガイドピンに当接された状態で所定の位
置にセットされる。従ってロボットのグリッパによるワ
ークの搬出位置はワーク２の形状が変化しても変わら
ず、ロボットのティーチングをワーク２の形状変更の度
に行なう必要がない。

【０００７】

【実 施 例】本考案の実施例を図面に基づいて説明す
る。図中１は基台であり、この基台１にはワーク２をあ
らかじめ積載可能にしたワークカートリッジ３が前後方
向と左右方向に位置決め部材４ａ，４ｂにて位置決めさ
れて載置されるようになっている。基台１及びワークカ
ートリッジ３には昇降台用切欠き５が設けられており、
この昇降台用切欠き５内に昇降台装置６の昇降台６ａが
上下方向に移動可能に嵌入されている。そしてこの昇降
台６ａにはＬ字状に形成されたブラケット部材７が固着
してあり、このブラケット部材７の先端が、上記基台１
の側方に立設されたエアシリンダ８のロッド９の先端に
結合されている。上記ワークカートリッジ３には複数個
のガイドピン立設用孔１０が設けてある。

【０００８】そして上記複数個のガイドピン立設用１０
により、図４から図６に示すように、ワーク２の大きさ
に合わせて、この各ワーク２の外周に当接してこれを揃
える複数本の基準用ガイドピンと調整用ガイドピンが立
設されるようになっている。上記基準用ガイドピンは、
各ワーク２の手前側端辺位置が一定の位置になるように
するための手前側基準用ガイドピン１１ａ，１１ａと、
左右方向に一方、例えば左側に位置してワーク２の左側
端辺に当接する左側基準用ガイドピン１１ｂとがある。
また調整用ガイドピンは上記手前側基準用ガイドピン１
１ａに対向する奥側調整用ガイドピン１２ａと左側基準
用ガイドピン１１ｂに対向する右側調整用ガイドピン１
２ｂとがある。

【０００９】上記各ガイドピンのうち、手前側基準用ガ
イドピン１１ａ，１１ａの位置はワーク２の大きさ等種
類が変わっても前後方向に一定位置となっており、他の
ガイドピンのうち、左側基準用ガイドピン１１ｂと右側
調整用ピン１２ｂは各ワーク２が左右方向の基準位置、
例えば左右方向の中心位置に位置決めするように付け替
えができるようになっている。また奥側調整用ガイドピ
ン１２ａは各ワーク２が手前側基準用ガイドピン１１ａ
に当接するように付け替えができるようになっている。
上記各調整用ガイドピン１２ａ，１２ｂが取付け点に対
して回動可能になっていてワーク２側に付勢当接可能に
なっている。

【００１０】基台１の支柱１３が立設されており、この
支柱１３には基台１側へ向けてマグネットフロータ１４
が設けてあり、またこれの上端部に２枚取りセンサ１５
が取付けてある。そしてさらにこの支柱１３にはワーク
カートリッジ３上に積み重ねたワーク２の積み重ね量が
規定量の１／２になったことを検知する近接センサ１６
が取付けてある。そしてこの近接センサ１６がワークカ
ートリッジ３上のワーク２の積み重ね量が１／２になっ
たことを検知したときに、この検出信号により上記ワー
ク支持装置６のエアシリンダ８が作動して、このエアシ
リンダ８が上記積み重ね高さＨの１／２だけ伸長して昇
降台６ａを上記ストロークだけ上昇するようになってい
る。

【００１１】昇降台６ａの上昇は上記したように基台１
の位置から積み重ね高さＨの１／２のストロークにわた
って行われるが、上昇したときのブラケット部材７の上
端高さはワーク２の搬出位置Ｐの高さより低くなってお
り、昇降台装置６として上記ワーク２の搬出経路Ｒと干
渉しないようになっている。

【００１２】基台１の奥側には支持台１７が立設されて
おり、この支持台１７に持ち上げ装置１８が取付けてあ
る。この持ち上げ装置１８は、支持台１７にブラケット
を介して垂直状に取付けたエアシリンダ１９と、これの
ロッド２０に取付けたガイド部材２１と、このガイド部
材２１に水平に固着した複数本のアーム２２と、各アー
ム２２の下側に取付けた吸着部材２３と、上記支持台１
７に垂直状に固着し、かつ上記ガイド部材２１に摺動自
在に係合するガイドレール２４とからなっている。上記
各アーム２２はその張り出し長及び方向が調節可能とな
っている。吸着部材２２はマグネットあるいはバキュー
ムカップ等が用いられている。

【００１３】上記基台１の上面には複数個のエア吹き出
し口２４が設けてあり、ワークカートリッジ３はこのエ
ア吹き出し口２４を閉じるように載置される。

【００１４】上記構成における作用を以下に説明する。
ワーク支持装置６のエアシリンダ８を縮小した状態、す
なわち昇降台６ａを下動した状態で、ワークカートリッ
ジ３上に所定高さＨにワーク２を積み重ね載置する。こ
のワーク２の積み重ねは、ワークカートリッジ３を基台
１から取り外して他の場所で行なうようにしてもよい。
上記状態で持ち上げ装置１８のエアシリンダ１９を伸縮
動作してガイド部材２１を上下動することにより、カー
トリッジ３上のワーク２が１枚づつ吸着部材２３にて搬
出位置Ｐまで持ち上げられ、この位置に待機しているロ
ボットハンド２５に受け渡される。

【００１５】上記作動によりカートリジ３上のワーク２
が順次搬出されていき、その積み重ね高さが１／２Ｈに
なり、これが近接センサ１６にて検出されるとワーク支
持装置６のエアシリンダ８が作動して、昇降台６ａが上
記１／２Ｈだけ上昇されて最上部のワーク２は所定の積
み重ね高さＨに位置される。この状態で再び上記搬出作
業を行なう。昇降台６ａが上昇したときのブラケット部
材７の上端の高さはワーク１０の搬出位置Ｐより低くな
っていることにより、ワーク支持装置６がワーク２の搬
出経路の邪魔になることがない。

【００１６】上記ワークカートリッジ３の交換時には基
台１のエア吹き出し口２４からエアを噴出させることに
よりワークカートリッジ３が基台１上で移動しやすくな
り、前後、左右の各方向への位置決めが容易に行なわれ
る。

【００１７】ワークカトリッジ３上に積み重ね載置する
ワーク２の形状、例えばその大きさが変わった場合に
は、このワーク２の変更にあわせてガイドピン１１ａ，
１１ｂ，１２ａ，１２ｂの立設位置を変える。このと
き、ワーク２の手前側辺の位置が常に一定の位置とな
り、また左右方向の中心部に各ワーク２が位置するよう
に上記ガイドピンをセットすると共に、持ち上げ装置１
８の吸着部材２３の位置を変更する。このときワーク２
の手前側端辺は常に一定の位置にくるようにする。

【００１８】すなわち、図４、図５、図６に示すよう
に、大きさが異なるワーク２において、その手前側端辺
を手前側基準用ガイドピン１１ａ，１１ａに当接させて
前後方向の位置決めを行なう。そして左右のガイドピン
１１ｂ，１２ｂ及び奥側のガイドピン１２ａを上記各ワ
ーク２が左右方向中央に位置するようにその立設位置を
変更する。

【００１９】また上記のようにワーク２の大きさが変化
したときには吸着部材２３の位置及び数も図４〜図６に
示すように変更する。

【００２０】

【考案の効果】本考案によれば、ワークカートリッジ３
は常に一定の位置に載置されること、及びワークカート
リッジ３上に積み重ね載置されるワーク２は基準用ガイ
ドピンにてその一側端辺がその形状の変形に関係なく常
に同一位置に位置決めされ、また他のガイドピンにて、
上記基準用ガイドピンに当接された状態で所定の位置に
セットされることにより、ワーク２の種類、大きさが変
わった場合の段取りが簡単であり、またこのワークカー
トリッジ３より持ち上げられたワーク２を搬出するロボ
ットのグリッパ２４の位置はワーク２の形状が変わって
も同じ位置で搬出でき、ロボットのティーチングを、ワ
ーク２の形状変更の度に行なう必要がなくなり、ワーク
搬出用のロボットのティーチング作業を簡素化できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案の実施例を示す正面図である。

【図２】本考案の実施例を示す側面図である。

【図３】本考案の実施例を示す平面図である。

【図４】ワークの大きさが変わった状態の作用説明図で
ある。

【図５】ワークの大きさが変わった状態の作用説明図で
ある。

【図６】ワークの大きさが変わった状態の作用説明図で
ある。

【符号の説明】

１…基台、２…ワーク、３…ワークカートリッジ、１
１，１１ａ，１１ｂ，１２，１２ａ，１２ｂ…ガイドピ
ン、１８…持ち上げ装置。

Claims (1)

(57)【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 基台１上に、ワーク２を積み重ね載置す
   るワークカートリッジ３を前後・左右の両方向に位置決
   めして着脱可能に載置し、このワークカートリッジ３の
   上方に、ワーク２を１枚づつ所定の高さまで持ち上げる
   持ち上げ装置１８を設け、上記ワークカートリッジ３に
   上記ワーク２の位置決めをする複数個のガイドピンを立
   設すると共に、この各ガイドピンのうち、前後方向の一
   方あるいは左右方向の一方の位置決め側のガイドピン
   を、ワークカートリッジ３に対して一定の位置に立設す
   る基準用ガイドピンとし、他のガイドピンを、上記基準
   用ガイドピンに当接されるワーク２を所定の位置にセッ
   トするようにワーク２の形状に応じて位置変更可能にし
   たことを特徴とするディスタッカ。