JPH0578331U - ディスタッカ - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 ワークの種類、大きさが変わった場合の段取
り替えが簡単で、ロボットのティーチングも簡単にでき
るようにする。 【構成】 ワーク２を積み重ね載置するワークカートリ
ッジ３を基台１上に位置決め可能に載置し、このワーク
カートリッジ３の上方に、ワーク２を１枚づつ所定の高
さまで持ち上げる持ち上げ装置１８を設け、ワークカー
トリッジ３にワーク２の位置決めをする複数個のガイド
ピンを立設すると共に、この各ガイドピンのうち、前後
の一方あるいは左右方向の一方の位置決め側のガイドピ
ンを、ワークカートリッジ３に対して一定の位置に立設
する基準用ガイドピンとし、他のガイドピンを、基準用
ガイドピンに当接するワーク２を所定の位置にセットす
るよう位置変更可能にした構成となっている。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案は、高速ロボットにて板金機械にワークを供給する際に用いられるディ スタッカに関するものである。

【０００２】

【従来の技術】

現在販売されているディスタッカは、ワーク変更によって段取り替えを行なう と同じワークでも位置の再現性がないのが普通である。また、ワークの大きさが 変わると、搬出を行なうロボットのグリッパの位置も変わるのが普通である。こ のとき、通常設けられるマグネットフロータと２枚取り検出センサの位置も合わ せ直さなければならなかった。

【０００３】

【考案が解決しようとする課題】

上記従来のディスタッカのように、ワークの位置再現性がないと、同じワーク でも一度他のワークを扱うと、ロボットのグリッパ軌跡のティーチングをやり直 さなければならずやっかいであった。また、ワークの大きさが変わることで、搬 出時のロボットのグリッパ位置が変わると、ワークごとにグリッパ位置をティチ ングしなければならない。

【０００４】 本考案は上記のことに鑑みなされたもので、ワークの種類、大きさが変わった 場合の段取り替えが簡単で、ロボットのティーチングも簡単にできるようにした ディスタッカを提供することを目的とするものである。

【０００５】

【課題を解決するための手段】

上記課題を達成するために、本考案に係るディスタッカは、基台１上に、ワー ク２を積み重ね載置するワークカートリッジ３を前後、左右の両方向に位置決め して着脱可能に載置し、このワークカートリッジ３の上方に、ワーク２を１枚づ つ所定の高さまで持ち上げる持ち上げ装置１８を設け、上記ワークカートリッジ ３に上記ワーク２の位置決めをする複数個のガイドピンを立設すると共に、この 各ガイドピンのうち、前後方向の一方あるいは左右方向の一方に位置決め側のガ イドピンを、ワークカートリッジ３に対して一定に位置に立設する基準用ガイド ピンとし、他のガイドピンを、上記基準用ガイドピンに当接されるワーク２を所 定の位置にセットするようワーク２の形状に応じて位置変更可能とした構成とな っている。

【０００６】

【作 用】

ワークカートリッジ３は基台１上に位置決め載置され、このワークカートリッ ジ３上に積み重ね載置されるワーク２は基準用ガイドピンにてその一側端辺が常 に同一位置に位置決めされ、また他のガイドピンにて、上記基準用ガイドピンに 当接された状態で所定の位置にセットされる。従ってロボットのグリッパによる ワークの搬出位置はワーク２の形状が変化しても変わらず、ロボットのティーチ ングをワーク２の形状変更の度に行なう必要がない。

【０００７】

【実 施 例】

本考案の実施例を図面に基づいて説明する。 図中１は基台であり、この基台１にはワーク２をあらかじめ積載可能にしたワ ークカートリッジ３が前後方向と左右方向に位置決め部材４ａ，４ｂにて位置決 めされて載置されるようになっている。基台１及びワークカートリッジ３には昇 降台用切欠き５が設けられており、この昇降台用切欠き５内に昇降台装置６の昇 降台６ａが上下方向に移動可能に嵌入されている。そしてこの昇降台６ａにはＬ 字状に形成されたブラケット部材７が固着してあり、このブラケット部材７の先 端が、上記基台１の側方に立設されたエアシリンダ８のロッド９の先端に結合さ れている。上記ワークカートリッジ３には複数個のガイドピン立設用孔１０が設 けてある。

【０００８】 そして上記複数個のガイドピン立設用１０により、図４から図６に示すように 、ワーク２の大きさに合わせて、この各ワーク２の外周に当接してこれを揃える 複数本の基準用ガイドピンと調整用ガイドピンが立設されるようになっている。 上記基準用ガイドピンは、各ワーク２の手前側端辺位置が一定の位置になるよ うにするための手前側基準用ガイドピン１１ａ，１１ａと、左右方向に一方、例 えば左側に位置してワーク２の左側端辺に当接する左側基準用ガイドピン１１ｂ とがある。 また調整用ガイドピンは上記手前側基準用ガイドピン１１ａに対向する奥側調 整用ガイドピン１２ａと左側基準用ガイドピン１１ｂに対向する右側調整用ガイ ドピン１２ｂとがある。

【０００９】 上記各ガイドピンのうち、手前側基準用ガイドピン１１ａ，１１ａの位置はワ ーク２の大きさ等種類が変わっても前後方向に一定位置となっており、他のガイ ドピンのうち、左側基準用ガイドピン１１ｂと右側調整用ピン１２ｂは各ワーク ２が左右方向の基準位置、例えば左右方向の中心位置に位置決めするように付け 替えができるようになっている。また奥側調整用ガイドピン１２ａは各ワーク２ が手前側基準用ガイドピン１１ａに当接するように付け替えができるようになっ ている。 上記各調整用ガイドピン１２ａ，１２ｂが取付け点に対して回動可能になって いてワーク２側に付勢当接可能になっている。

【００１０】 基台１の支柱１３が立設されており、この支柱１３には基台１側へ向けてマグ ネットフロータ１４が設けてあり、またこれの上端部に２枚取りセンサ１５が取 付けてある。そしてさらにこの支柱１３にはワークカートリッジ３上に積み重ね たワーク２の積み重ね量が規定量の１／２になったことを検知する近接センサ１ ６が取付けてある。そしてこの近接センサ１６がワークカートリッジ３上のワー ク２の積み重ね量が１／２になったことを検知したときに、この検出信号により 上記ワーク支持装置６のエアシリンダ８が作動して、このエアシリンダ８が上記 積み重ね高さＨの１／２だけ伸長して昇降台６ａを上記ストロークだけ上昇する ようになっている。

【００１１】 昇降台６ａの上昇は上記したように基台１の位置から積み重ね高さＨの１／２ のストロークにわたって行われるが、上昇したときのブラケット部材７の上端高 さはワーク２の搬出位置Ｐの高さより低くなっており、昇降台装置６として上記 ワーク２の搬出経路Ｒと干渉しないようになっている。

【００１２】 基台１の奥側には支持台１７が立設されており、この支持台１７に持ち上げ装 置１８が取付けてある。この持ち上げ装置１８は、支持台１７にブラケットを介 して垂直状に取付けたエアシリンダ１９と、これのロッド２０に取付けたガイド 部材２１と、このガイド部材２１に水平に固着した複数本のアーム２２と、各ア ーム２２の下側に取付けた吸着部材２３と、上記支持台１７に垂直状に固着し、 かつ上記ガイド部材２１に摺動自在に係合するガイドレール２４とからなってい る。 上記各アーム２２はその張り出し長及び方向が調節可能となっている。吸着部 材２２はマグネットあるいはバキュームカップ等が用いられている。

【００１３】 上記基台１の上面には複数個のエア吹き出し口２４が設けてあり、ワークカー トリッジ３はこのエア吹き出し口２４を閉じるように載置される。

【００１４】 上記構成における作用を以下に説明する。 ワーク支持装置６のエアシリンダ８を縮小した状態、すなわち昇降台６ａを下 動した状態で、ワークカートリッジ３上に所定高さＨにワーク２を積み重ね載置 する。このワーク２の積み重ねは、ワークカートリッジ３を基台１から取り外し て他の場所で行なうようにしてもよい。 上記状態で持ち上げ装置１８のエアシリンダ１９を伸縮動作してガイド部材２ １を上下動することにより、カートリッジ３上のワーク２が１枚づつ吸着部材２ ３にて搬出位置Ｐまで持ち上げられ、この位置に待機しているロボットハンド２ ５に受け渡される。

【００１５】 上記作動によりカートリジ３上のワーク２が順次搬出されていき、その積み重 ね高さが１／２Ｈになり、これが近接センサ１６にて検出されるとワーク支持装 置６のエアシリンダ８が作動して、昇降台６ａが上記１／２Ｈだけ上昇されて最 上部のワーク２は所定の積み重ね高さＨに位置される。この状態で再び上記搬出 作業を行なう。昇降台６ａが上昇したときのブラケット部材７の上端の高さはワ ーク１０の搬出位置Ｐより低くなっていることにより、ワーク支持装置６がワー ク２の搬出経路の邪魔になることがない。

【００１６】 上記ワークカートリッジ３の交換時には基台１のエア吹き出し口２４からエア を噴出させることによりワークカートリッジ３が基台１上で移動しやすくなり、 前後、左右の各方向への位置決めが容易に行なわれる。

【００１７】 ワークカトリッジ３上に積み重ね載置するワーク２の形状、例えばその大きさ が変わった場合には、このワーク２の変更にあわせてガイドピン１１ａ，１１ｂ ，１２ａ，１２ｂの立設位置を変える。このとき、ワーク２の手前側辺の位置が 常に一定の位置となり、また左右方向の中心部に各ワーク２が位置するように上 記ガイドピンをセットすると共に、持ち上げ装置１８の吸着部材２３の位置を変 更する。このときワーク２の手前側端辺は常に一定の位置にくるようにする。

【００１８】 すなわち、図４、図５、図６に示すように、大きさが異なるワーク２において 、その手前側端辺を手前側基準用ガイドピン１１ａ，１１ａに当接させて前後方 向の位置決めを行なう。そして左右のガイドピン１１ｂ，１２ｂ及び奥側のガイ ドピン１２ａを上記各ワーク２が左右方向中央に位置するようにその立設位置を 変更する。

【００１９】 また上記のようにワーク２の大きさが変化したときには吸着部材２３の位置及 び数も図４〜図６に示すように変更する。

【００２０】

【考案の効果】

本考案によれば、ワークカートリッジ３は常に一定の位置に載置されること、 及びワークカートリッジ３上に積み重ね載置されるワーク２は基準用ガイドピン にてその一側端辺がその形状の変形に関係なく常に同一位置に位置決めされ、ま た他のガイドピンにて、上記基準用ガイドピンに当接された状態で所定の位置に セットされることにより、ワーク２の種類、大きさが変わった場合の段取りが簡 単であり、またこのワークカートリッジ３より持ち上げられたワーク２を搬出す るロボットのグリッパ２４の位置はワーク２の形状が変わっても同じ位置で搬出 でき、ロボットのティーチングを、ワーク２の形状変更の度に行なう必要がなく なり、ワーク搬出用のロボットのティーチング作業を簡素化できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案の実施例を示す正面図である。

【図２】本考案の実施例を示す側面図である。

【図３】本考案の実施例を示す平面図である。

【図４】ワークの大きさが変わった状態の作用説明図で
ある。

【図５】ワークの大きさが変わった状態の作用説明図で
ある。

【図６】ワークの大きさが変わった状態の作用説明図で
ある。

【符号の説明】

１…基台、２…ワーク、３…ワークカートリッジ、１
１，１１ａ，１１ｂ，１２，１２ａ，１２ｂ…ガイドピ
ン、１８…持ち上げ装置。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 基台１上に、ワーク２を積み重ね載置す
   るワークカートリッジ３を前後・左右の両方向に位置決
   めして着脱可能に載置し、このワークカートリッジ３の
   上方に、ワーク２を１枚づつ所定の高さまで持ち上げる
   持ち上げ装置１８を設け、上記ワークカートリッジ３に
   上記ワーク２の位置決めをする複数個のガイドピンを立
   設すると共に、この各ガイドピンのうち、前後方向の一
   方あるいは左右方向の一方の位置決め側のガイドピン
   を、ワークカートリッジ３に対して一定の位置に立設す
   る基準用ガイドピンとし、他のガイドピンを、上記基準
   用ガイドピンに当接されるワーク２を所定の位置にセッ
   トするようにワーク２の形状に応じて位置変更可能にし
   たことを特徴とするディスタッカ。