JPH1147207A - 歩行支援機 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 特に、使用者の上体を支える腕支持部材を、
立ったり座ったりする際の上体の動きに追従させること
により、使用感の向上と負担軽減を図る。 【解決手段】 前輪１２と後輪１３が装着されたメイン
フレーム２の前部に支柱３を立て、この支柱３内に、昇
降駆動機構２０によって昇降する昇降軸１４を内蔵させ
る。昇降軸１４の上端部に、腕支持部材フレーム３１を
介して腕支持部材４を前後移動可能に取り付ける。昇降
軸１４が下降するときには、腕支持部材４は下降前期に
おいて前進位置にありその後の下降後期においては後方
へ移動する。また、使用者Ｐがクッション４３に腕をつ
いて昇降軸１４を上昇させるとき、上昇前期において上
体の前方への移動に追従して腕支持部材４が前進し、上
昇後期においては前進位置に保持される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、歩行機能を回復さ
せるための訓練や高齢者の歩行補助のために用いられる
歩行支援機に関する。

【０００２】

【従来の技術】長期にわたる療養後に患者が歩行機能を
回復させる際や、歩行困難な高齢者が自身１人で歩行す
る場合などには、いわゆる歩行支援機が用いられてい
る。歩行支援機としては、キャスタ式の走行車輪を備え
たフレームの上方に腕支持部材が設けられ、この腕支持
部材に使用者が両腕を載せて主に上体を預け、この姿勢
で歩行することにより、足への負担が軽減されて歩行が
補助されるといった構成のものが従来よりあった。

【０００３】ところが、このような従来品では、使用者
はまず立って腕支持部材に両腕を載せることになり、そ
のような起立状態に至るには、使用者自身が手摺等のサ
ポート部材で体重を支えたり、他の人の介助を要したり
していた。そこで、このような負担を軽減させるものと
して、腕支持部材がガススプリング等の弾発部材により
昇降可能に設けられたものがある。これによると、使用
者は、椅子やベッドに座った状態で、下降状態の腕支持
部材に両腕を載せ、そこから腕支持部材を上昇させるこ
とにより立つまでの負担が軽減し、かつ使用者１人で使
用可能になるものである。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところで、このような
腕支持部材が昇降する形式のものを使用する場合、座っ
た状態の使用者が、腕支持部材に両腕を載せて上体の体
重を預けながら立つまでの間には、最初、両腕を含む上
体を一旦前方へ倒す前傾の立ち上がり姿勢をとり、後半
には、前傾の立ち上がり姿勢のまま垂直上方へ立ち上が
る動きを伴う。このとき、勿論、使用者の重心も同様な
動きとなる。しかしながら、前記従来の装置にあって
は、両腕を載せる腕支持部材が単に昇降するだけで前後
に動かない構成であるから、スムーズな使用感が得られ
ず、使用者への負担が残るといった不満があった。ま
た、腕支持部材を上昇あるいは下降しながら前後方向へ
も移動させるもの、つまり、腕支持部材を単に斜め上前
方へあるいは斜め下後方へのみ移動させる形式の歩行支
援機も知られているが、この種の歩行支援機にあって
も、腕支持部材の動きが現実の使用者の重心移動に対応
しないため使いづらい、具体的には、例えば立ち上がり
後半において、使用者が自らの体を後方へ立て直さなけ
ればならないという無理な立ち上がり姿勢を強いられて
しまう不満があった。

【０００５】本発明は、上記事情に鑑みてなされたもの
で、使用者への負担をより軽減するとともに使用感の向
上が図られる歩行支援機の提供を目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明は、次の手段をも
って上記目的の達成を図っている。すなわち、走行車輪
を備えたフレームと、このフレームの前部に立設された
支柱と、この支柱に昇降可能に設けられた昇降部材と、
この昇降部材を昇降させる昇降駆動機構と、この昇降部
材に、後方の後退位置から前方の前進位置まで前後移動
可能に取り付けられ、前記使用者の腕が載せられて使用
者の上体の荷重を受ける腕支持部材と、前記昇降部材が
前記昇降駆動機構により下降位置から高さ方向中間位置
まで上昇する上昇前期において前記腕支持部材を後退位
置から前進位置まで移動させ、その後昇降部材が高さ方
向中間位置から上昇位置まで上昇する上昇後期において
前記腕支持部材を前進位置のまま保持する一方、前記昇
降部材が前記昇降駆動機構により上昇位置から高さ方向
中間位置まで下降する下降前期において前記腕支持部材
を前進位置のまま保持し、その後昇降部材が高さ方向中
間位置から下降位置まで下降する下降後期において前記
腕支持部材を前進位置から後退位置まで移動させるよう
に、前記腕支持部材の前後移動を制御する制御手段とを
備え、前記制御手段は、前記腕支持部材と前記昇降部材
との間に腕支持部材を後退方向へ付勢する第１のスプリ
ングが介装され、前記腕支持部材と前記支柱との間に腕
支持部材を前進方向へ付勢する第２のスプリングが介装
され、しかも、第１のスプリングのばね定数が第２のス
プリングのそれよりも弱く設定されて構成されているこ
とを特徴としている。前記第２のスプリングには前進位
置にある腕支持部材をその場で保持するブレーキ手段が
介装されるようにしてもよい。前記第１のスプリングは
ガススプリング、第２のスプリングは一定の曲率で曲げ
られた長尺の板ばねでそれぞれ構成され、該板ばねの一
端側は前記支柱に連結され、板ばねの他端側は支柱から
上方へ延びて昇降部材の上部に取り付けられた前記ブレ
ーキ手段を経由して前記腕支持部材に連結されるように
してもよい。前記昇降部材には該昇降部材の高さ位置を
検出するセンサが設けられ、該センサからの出力信号に
基づいて前記ブレーキ手段が操作されるようにしてもよ
い。

【０００７】

【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の一
実施形態を説明する。図１は一実施形態に係る歩行支援
機１の右側面を、また、図２は正面を示している。この
歩行支援機１は、メインフレーム（フレーム）２と、こ
のメインフレーム２の前部（図１で左側）に立設された
支柱３と、使用者Ｐの上体を支える腕支持部材４とを主
として構成されている。メインフレーム２は、図１およ
び図２に示すように、前部フレーム１０の左右端部に、
後方に延びる側部フレーム１１が固着された左右対称の
平面視略Ｕ字状に形成されたものである。各側部フレー
ム１１の前端部にはキャスタ式の前輪（走行車輪）１２
が、また、後端部にはキャスタ式の後輪１３、または図
１（ｂ）に示すように、固定式の後輪（走行車輪）１３
ａがそれぞれ装着されている。なお、図１（ａ）ではキ
ャスタ式の後輪を搭載したものを示す。

【０００８】前部フレーム１０の中央には昇降駆動機構
２０が内蔵されたケーシング２１が立設され、このケー
シング２１の後面に支柱３が固定されている。支柱３は
断面正方形の角筒で、椅子５に座った状態における使用
者Ｐの肘あたりの高さを有しており、その内部には、図
３に示すように、この支柱３に沿って昇降自在に昇降軸
（昇降部材）１４が挿入されている。この昇降軸１４
は、断面正方形の角柱であり、各側面が支柱３の内面角
部に対向するようにして支柱３の内部に挿入されてい
る。昇降軸１４の下部には、図４にも示すように、４個
一組のローラ１５が上下２段の状態で装着されており、
これらローラ１５が支柱３の内面角部に接しながら転動
することにより、昇降軸１４は支柱３に沿ってスムーズ
に昇降するようになっている。

【０００９】前記昇降駆動機構２０について説明する
と、図４に示すように、支柱３の前面に取り付けられた
上下のベルト車２２、２３にはタイミングベルト２４が
巻回され、該タイミングベルト２４は連結部材２５に連
結されている。連結部材２５は前記支柱３に形成された
縦溝を介して支柱３の内側と外側にまたがるように配置
されており、支柱３への内側侵入部分は前記昇降軸１４
に連結され、支柱３からの外方突出部分は前記タイミン
グベルト２４に連結されている。そして、前記両ベルト
車２２、２３のうち一方が、正逆転可能なモータ２６に
よって動力伝達機構を介し強制的に回転されることによ
り、前記タイミングベルト２４及び連結部材２５を経て
前記昇降軸１４が昇降操作されるようになっている。な
お、下側のベルト車２３はベルトテンショナ２３ａによ
って下方に付勢されており、これにより、タイミングベ
ルト２４には一定の張力が働くようになっている。

【００１０】ケーシング２１の内面であって支柱３の前
方には、図４に示すように、昇降する連結部材２５の通
過を検知するセンサ２７ａ、２７ｂ、２７ｃが下方から
順に、それぞれ所定高さ位置に取り付けられている。モ
ータ２６はケーシング２１内に収納されたバッテリ２８
を電源としている。なお、ケーシング２１の後面には、
必要に応じて、椅子５に着座する使用者Ｐの膝がちょう
ど当たるようにパッドが固定される。

【００１１】昇降軸１４の上端部には、図５に示すよう
に、腕支持部材フレーム３１を介して腕支持部材４が取
り付けられている。腕支持部材フレーム３１は、図３、
図５および図６に示すように、昇降軸１４の上端部に固
定された左右に延びる前部フレーム３２の両端部に、後
方に延びるレール３３、３３が固着された平面視コ字状
に形成されたものである。腕支持部材４は腕支持部材フ
レーム３１上に配され、腕支持部材フレーム３１と略同
等の形状および寸法を有する平面視コ字状のベース４０
の上に、クッション４３が取り付けられて構成されてい
る。ベース４０は、左右に延びる前部ベース４１の両端
部に後方に延びる側部ベース４２が固着されたもので、
側部ベース４２に装着された複数のローラ４４が腕支持
部材フレーム３１のレール３３上を転動することによ
り、腕支持部材フレーム３１上において前後に移動可能
となっている。

【００１２】図６に示すように、腕支持部材４を構成す
るクッション４３は、全体が左右対称に形成されてお
り、前部ベース４１上の中央に固定された中央クッショ
ン４３ａと、この中央クッション４３ａの両側に配され
前部ベース４１から側部ベース４２に沿って略Ｌ字状に
形成されたアームクッション４３ｂとから構成されてい
る。アームクッション４３ｂは、その上に使用者Ｐの腕
が載せられるもので、ベース４０上において、使用者Ｐ
の好みに応じて左右方向に適宜距離スライド可能となっ
ている。

【００１３】また、図１および図２に示すように、前部
ベース４１の前面には左右一対の直立型のハンドルグリ
ップ５０が固定されている。これらハンドルグリップ５
０のうちの一方には、後輪１３ａまたはレバーブレーキ
１３ｂを制動するためのブレーキレバー５１が装着され
ている。このブレーキレバー５１を握ると、ブレーキワ
イヤ５３が作動して後輪１３ａまたはレバーブレーキ１
３ｂが制動される。また、各ハンドルグリップ５０の上
端部には、前記昇降駆動機構２０のモータ２６をＯＮ／
ＯＦＦするスイッチが設けられている。この場合のスイ
ッチは押している間はＯＮ、離せば戻ってＯＦＦとなる
もので、使用者Ｐにとって右側が上昇スイッチ５２ａ、
左側が下降スイッチ５２ｂである。なお、使用者が片腕
しか使えないような場合には、その使える側のハンドル
グリップ５０に、上昇、下降の両スイッチ５２ａ，５２
ｂとブレーキレバー５１とを設けるようにしてもよい。

【００１４】図５にも示すように、前記腕支持部材４に
は、昇降軸１４が昇降駆動機構２０により下降位置から
高さ方向中間位置まで上昇する上昇前期において腕支持
部材４を後退位置から前進位置まで移動させ、その後昇
降軸１４が高さ方向中間位置から上昇位置まで上昇する
上昇後期において腕支持部材４を前進位置のまま保持す
る一方、昇降軸１４が昇降駆動機構２０により上昇位置
から高さ方向中間位置まで下降する下降前期において腕
支持部材４を前進位置のまま保持し、その後昇降軸１４
が高さ方向中間位置から下降位置まで下降する下降後期
において腕支持部材４を前進位置から後退位置まで移動
させるように、腕支持部材４の前後移動を制御する制御
手段６０が設けられている（図７参照）。

【００１５】この制御手段６０について説明すると、腕
支持部材４と昇降軸１４に取り付けられた腕支持部材フ
レーム３１との間には第１のスプリングであるガススプ
リング６１、６１が腕支持部材フレーム３１の左右両側
に位置するように介装され、これにより、腕支持部材４
は後退方向へ付勢されている。前記腕支持部材４と支柱
３との間には腕支持部材４を前進方向へ付勢する第２の
スプリングである、一定の曲率で曲げられてドラム６２
ａに巻き付けられてなる板ばね６２ｂが介装されてい
る。具体的には、支柱３の前側のブラケットに前記板ば
ね６２ｂの一端側が巻き付けられているドラム６２ａが
取り付けられ、該板ばね６２ｂの他端側は図１にも示す
ように鉛直上方へ延びてベルト６２ｃに連結され、該ベ
ルト６２ｃの先端は前記腕支持部材フレーム３１に支持
された電磁ブレーキ６４に巻き付けられた後、さらに後
方へ延びて前記腕支持部材４の前端中央部に連結されて
いる。なお、この実施の形態では、ドラム６２ａに巻き
取られる板ばね６２ｂは、上下に２連配置された例を示
す。

【００１６】前記ガススプリング６１は、内部にガスあ
るいはオイルとガスが封入されたものであって、コイル
バネに比べてばね定数が低く、また、前記ドラム６２ａ
に巻回された板ばね６２ｂは、その端部を引き出して直
線状に延ばすとき、どの位置にあっても一定の戻り力を
発生するものである。また、前記一対のガススプリング
６１の合わさったばね定数は、第２のスプリングである
板ばね６２ｂのそれよりも弱く設定されている。

【００１７】昇降軸１４の昇降ストロークは、昇降軸１
４がもっとも下降した状態で、椅子５に座った使用者Ｐ
が腕をアームクッション４３ｂの上に載せられる高さ
に、また、昇降軸１４がもっとも上昇した状態で、使用
者Ｐが腕をアームクッション４３ｂの上に載せて歩行で
きる高さに調節できるよう設定されている。なお、側部
ベース４２には、ローラ４４およびタイミングベルト６
２の外部への露出を防止するカバーが設けられている。

【００１８】クッション４３を備えた腕支持部材４は、
上述したように、昇降軸１４とともに昇降し、かつ前後
に移動するが、その昇降および前後移動は、ガススプリ
ング６１と板ばね６２ｂとのばね定数の違い、並びに図
示せぬコントローラ（制御手段）によって操作される電
磁ブレーキ６４によって次のように制御される。

【００１９】まず、昇降軸１４がもっとも下降した状態
では、図１、図６の実線および図７（ｃ）に示すよう
に、腕支持部材４は後方に移動した使用前の後退位置に
ある。ここから上昇スイッチ５２ａを押すと、昇降駆動
機構２０のモータ２６が所定方向へ回転し、タイミング
ベルト２４及び連結部材２５を介して昇降軸１４を上昇
させる。ここで、電磁ブレーキ６４はオンの状態にあっ
てブレーキが非作動状態になっており、昇降軸１４が上
昇した分、板ばね６２ｂがドラム６２ａから巻き解かれ
るか、あるいはガススプリング６１が延びるかする必要
がある。ここで、ガススプリング６１のばね定数を板ば
ね６２ａのそれよりも小さい値に設定しているので、板
ばね６２ｂは巻き解かれることなく、ガススプリング６
１がその付勢力に抗して延びることとなる。したがっ
て、腕支持部材４は上昇しながら前進することになる。
そして、昇降軸１４が高さ方向中間位置に達し、これと
同時に腕支持部材４が前進位置に達すると、その旨をセ
ンサ２７ｄが検知し、該センサ２７ｄからの出力信号に
基づき電磁ブレーキ６４がオフになって作動状態にな
る。つまり、電磁ブレーキ６４が板ばね６２ｂにつなが
るベルト６２ｃの移動をとめ、該ベルト６２ｃと電磁ブ
レーキ６４との相対移動を規制する。つまり、腕支持部
材４の前後移動を規制する。

【００２０】したがって、その後は、昇降駆動機構２０
によって上昇軸１４が上昇するとき、腕支持部材４は単
に上昇動作のみ行なうことになる。そして、腕支持部材
４が適宜高さ位置まで上昇した時点で、使用者が上昇ス
イッチ５２ａへの押圧を解除すると、モータ２６が停止
し、腕支持部材４の上昇が停止する。なお、使用者が上
昇スイッチ５２ａへの押圧を解除しないまでも、昇降軸
１４が上限位置まで上昇すると、その旨をセンサ２７ｃ
が検知し、モータ２６を停止させる。

【００２１】このように、腕支持部材４が適宜上昇位置
に停止されたとき、電磁ブレーキ６４によって板ばね６
２ｂにつながるベルト６２ｃの一部を挟み込んだ状態を
保持されるので、腕支持部材４は前後方向の移動を規制
される。この状態で、歩行訓練等が行われる。

【００２２】他方、腕支持部材４が上昇位置にある場合
に下降スイッチ５２ｂを押すと、モータ２６が前記とは
逆方向へ回転し、昇降軸１４を下降させる。このとき、
昇降軸１４が下降した距離と同程度の板ばね６２ｂの長
さ分は、ドラム６２ａによって巻き取られる。そして、
昇降軸１４が高さ方向中間位置に達すると、その旨をセ
ンサ２７ｂが検知し、このセンサ２７ｂからの検出信号
に基づき、電磁ブレーキ６４が通電されて非作動状態に
なる。これと同時に、板ばね６２ｂはドラム６２ａによ
って最終巻き取り位置まで巻き取られる。一方、電磁ブ
レーキ６４に対し腕支持部材４はフリーの状態になり、
その後、さらに昇降軸１４が下降する分、それと同距離
ガススプリング６１が延びて腕支持部材４を後退させ
る。これにより、腕支持部材４は、昇降軸１４とともに
下降しながら後退する。そして、昇降軸１４がもっとも
下降した時点で、腕支持部材４は後方の後退位置に戻
る。このとき、センサ２７ａが昇降軸１４が最も下降し
た位置に達したことを検知し、モータ２６を停止させ
る。

【００２３】続いて、上記構成の歩行支援機１の使用方
法ならびにそれに伴う作用を説明する。まず、使用開始
時の初期設定として、昇降軸１４はもっとも下降した状
態で、かつ腕支持部材４は後退した後退位置にある。椅
子５に座った使用者Ｐは上体が歩行支援機１の中に入
り、左右の腕をそれぞれ腕支持部材４の左右のアームク
ッション４３ｂの上に載せるとともに、ハンドルグリッ
プ５０を握る。このとき、安全のためブレーキレバー５
１も握って歩行支援機１を停止させる。次いで、使用者
Ｐは、上昇スイッチ５２ａを押し、腕をアームクッショ
ン４３ｂにつきながら上体を起こしていく。腕支持部材
４は、昇降軸１４とともに上昇し、かつ、前進する。つ
まり、腕支持部材４は斜め前方へ移動する。そして、昇
降軸１４が高さ方向中間位置に達し、その旨をセンサ２
７ｄが検知した時点で、腕支持部材４は前進位置に達し
て前方への移動を停止する。それと同時に、電磁ブレー
キ６４が非作動状態から作動状態になる。その後は、腕
支持部材４は上昇動作のみ行い、適宜上昇位置に達した
ときに、使用者が上昇スイッチ５２ａへの押圧を解除す
ると、腕支持部材４はその高さ位置に停止する。この状
態で、実際に歩行できるようになり、使用者Ｐはブレー
キレバー５１を離し、両腕をアームクッション４３ｂに
つくことで上体の体重を腕支持部材４に預けながら、か
つ歩行支援機１を走行させて歩行訓練を行う。

【００２４】次に、使用者Ｐが歩行訓練を終えて椅子５
に座るときには、椅子５に座れる位置まで戻ってから、
まず、ブレーキレバー５１を握って歩行支援機１が動か
ないようにした後、下降スイッチ５２ｂを押す。腕支持
部材４は、昇降軸１４とともに下降し、センサ２７ｂが
昇降軸１４を検知した後は、下降しながら後退する。昇
降軸１４がもっとも下降した時点で、腕支持部材４はも
っとも後方の後退位置に達し、そこで停止する。この
間、使用者Ｐは腕をアームクッション４３ｂにつき、上
体の体重を腕支持部材４に預けながら腰を落としてい
き、最終的に椅子５に座る。

【００２５】上記歩行支援機１によれば、腕支持部材４
が、上昇前期において後退位置から上昇するに伴い前進
するので、使用者Ｐは腕支持部材４のクッション４３
（主にアームクッション４３ｂ）に腕をつくことで、立
ち上がるときに生じる上体の前方へ移動する荷重を常に
支えることができる。また、座る際には、腕支持部材４
は適宜高さ位置まで下降すると、下降しながら後退す
る。すなわち、腕支持部材４は、使用者Ｐの上体の動き
に追従して、上昇、下降のみならず前進したり後退した
りするので、スムーズな使用感が得られるとともに、使
用するにあたっての負担が大幅に軽減する。

【００２６】なお、本発明は上記一実施形態の構成に限
定されるものではなく、例えば、昇降駆動機構２０とし
ては油圧や空気圧を利用したシリンダや、ラックとピニ
オンの組み合わせ等で構成されていてもよい。

【００２７】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
使用者の上体を支えて昇降部材とともに昇降する腕支持
部材が、使用者の上体の動きに追従するよう、上昇前期
並びに下降後期においてそれぞれ前後に移動する構成と
なっているから、使用感が大幅に向上するとともに、使
用するにあたっての負担が大幅に軽減する。すなわち、
無理のない自然な立ち上がり姿勢あるいは逆に立ち姿勢
からの座り姿勢がとれることとなるまた、腕支持部材を
前後移動させるのに、昇降駆動機構の駆動力を利用でき
るので、専用の前後駆動装置を用いる場合に比べて、駆
動装置の減少のみならず装置の簡素が図れ、かつ無理な
くコストを低減できる（請求項１）。第２のスプリング
には前進位置にある腕支持部材をその場で保持するブレ
ーキ手段を介装しているので、上昇後期や下降前期ある
いは走行訓練中に、腕支持部材が不用意に後方へ移動す
るのを防止することができ、訓練中等の安全性をより高
めることができる（請求項２）前記第１のスプリングは
ガススプリング、第２のスプリングは一定の曲率で曲げ
られた長尺の板ばねでそれぞれ構成され、該板ばねの一
端側は前記支柱に連結され、板ばねの他端側は支柱から
上方へ延びて昇降部材の上部に取り付けられた前記ブレ
ーキ手段を経由して前記腕支持部材に連結されているの
で、要求される使用に最適なスプリングを使用すること
により、より確実な作動が可能となる（請求項３）。昇
降部材には該昇降部材の高さ位置を検出するセンサが設
けられ、センサからの出力信号に基づいてブレーキ手段
が操作されるので、ブレーキ手段の作動非作動のタイミ
ングを確実にとることができる（請求項４）。

【図面の簡単な説明】

【図１】 （ａ）は本発明の一実施形態に係る歩行支援
機の右側面図である。（ｂ）は同歩行支援機の後輪の他
の例を示す右側面図である。

【図２】 同正面図である。

【図３】 図１のIII−III線矢視図である。

【図４】 同歩行支援機の下部を示す一部断面側面図で
ある。

【図５】 同歩行支援機の上部を示す一部断面側面図で
ある。

【図６】 同歩行支援機の主に腕支持部材を示す平面図
である。

【図７】 上記歩行支援機の作用説明図である。

【符号の説明】

１…歩行支援機、２…メインフレーム（フレーム）、３
…支柱、４…腕支持部材、１２…前輪（走行車輪）、１
３…後輪（走行車輪）、１４…昇降軸（昇降部材）、２
０…昇降駆動機構、２４…タイミングベルト、２６…モ
ータ、２７ａ、２７ｂ、２７ｃ…センサ、６０…制御手
段、６１…ガススプリング、６２ａ…ドラム、６２ｂ…
板ばね、６４…電磁ブレーキ、Ｐ…使用者。

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 使用者の上体の荷重を支えることにより
   使用者の歩行を支援する歩行支援機であって、 走行車輪を備えたフレーム（２）と、 このフレームの前部に立設された支柱（３）と、 この支柱に昇降可能に設けられた昇降部材（１４）と、 この昇降部材を昇降させる昇降駆動機構（２０）と、 この昇降部材に、後方の後退位置から前方の前進位置ま
   で前後移動可能に取り付けられ、前記使用者の腕が載せ
   られて使用者の上体の荷重を受ける腕支持部材（４）
   と、 前記昇降部材が前記昇降駆動機構により下降位置から高
   さ方向中間位置まで上昇する上昇前期において前記腕支
   持部材を後退位置から前進位置まで移動させ、その後昇
   降部材が高さ方向中間位置から上昇位置まで上昇する上
   昇後期において前記腕支持部材を前進位置のまま保持す
   る一方、前記昇降部材が前記昇降駆動機構により上昇位
   置から高さ方向中間位置まで下降する下降前期において
   前記腕支持部材を前進位置のまま保持し、その後昇降部
   材が高さ方向中間位置から下降位置まで下降する下降後
   期において前記腕支持部材を前進位置から後退位置まで
   移動させるように、前記腕支持部材の前後移動を制御す
   る制御手段（６０）とを備え、 前記制御手段は、前記腕支持部材と前記昇降部材との間
   に腕支持部材を後退方向へ付勢する第１のスプリング
   （６１）が介装され、前記腕支持部材と前記支柱との間
   に腕支持部材を前進方向へ付勢する第２のスプリング
   （６２ｂ）が介装され、しかも、第１のスプリングのば
   ね定数が第２のスプリングのそれよりも弱く設定されて
   構成されていることを特徴とする歩行支援機。
2. 【請求項２】 前記第２のスプリングには前進位置にあ
   る腕支持部材をその場で保持するブレーキ手段（６４）
   が介装されていることを特徴とする請求項１記載の歩行
   支援機。
3. 【請求項３】 前記第１のスプリングはガススプリン
   グ、第２のスプリングは一定の曲率で曲げられた長尺の
   板ばね（６２ｂ）でそれぞれ構成され、該板ばねの一端
   側は前記支柱に連結され、板ばねの他端側は支柱から上
   方へ延びて昇降部材の上部に取り付けられた前記ブレー
   キ手段を経由して前記腕支持部材に連結されていること
   を特徴とする請求項１または２記載の歩行支援機。
4. 【請求項４】 前記昇降部材には該昇降部材の高さ位置
   を検出するセンサ（２７ｂ）が設けられ、該センサから
   の出力信号に基づいて前記ブレーキ手段が操作されるこ
   とを特徴とする請求項２または３記載の歩行支援機。