JPH11333650A - 板状ワークの位置決め装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【課題】板状ワークを搬送するライン上のステーション
において、形状の異なる種々のワークを位置決めでき
る。 【解決手段】搬送方向に平行なワークＷＲＯ，ＷＬＯの
第１の辺ＷＯａに当接する基準位置決め部材１３０と、
第１の辺の対辺たるワークの第２辺ＷＯｂに搬送方向に
離間した２点で当接する第１と第２の１対のガイドバー
１３１₁，１３１₂と、搬送方向に対向するワークの第３
と第４の辺ＷＯｃ，ＷＯｄに夫々当接する第３と第４の
１対のガイドバー１３１₃，１３１₄とを設ける。第１と
第２の各ガイドバー１３１₁，１３１₂を搬送方向と直交
方向に独立して移動可能な第１と第２の各可動枠１３２
₁，１３２₂に立設すると共に、第３と第４の各ガイドバ
ー１３１₃，１３１₄を搬送方向に独立して移動可能な第
３と第４の各可動枠１３２₃，１３２₄に立設し、これら
可動枠の移動によりワークの種類に応じてガイドバーの
位置を調整する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、板状ワークを寝か
せた状態で搬送するライン上のステーションに設ける板
状ワークの位置決め装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、この種の位置決め装置は、板状ワ
ークの形状に応じた受座を有するワークホルダによりワ
ークを定位置に位置決めするように構成されている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】上記従来例のものは、
ワークの機種に応じた専用のワークホルダを用いるた
め、ワークの機種変更に際しワークホルダの交換が必要
となって、その作業に手間がかかり、生産性の向上を図
る上で問題になっている。

【０００４】本発明は、以上の点に鑑み、種々のワーク
に対処し得る汎用性に優れた位置決め装置を提供するこ
とを課題としている。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決すべく、
本発明は、板状ワークを寝かせた状態で搬送するライン
上のステーションに設ける位置決め装置であって、ワー
ク搬送方向に平行なワークの第１の辺に当接する基準位
置決め部材と、第１の辺に対しワーク搬送方向と直交方
向に対向するワークの第２の辺にワークの搬送方向に離
間した２点で当接する第１と第２の２本のガイドバー
と、ワーク搬送方向の対辺となるワークの第３の辺と第
４の辺とに夫々当接する第３と第４の２本のガイドバー
とを備え、ワーク搬送方向と直交方向に夫々独立して移
動可能な第１と第２の１対の可動枠を設けて、第１可動
枠と第２可動枠とに夫々第１ガイドバーと第２ガイドバ
ーとを立設すると共に、ワーク搬送方向に夫々独立して
移動可能な第３と第４の１対の可動枠を設けて、第３可
動枠と第４可動枠とに夫々第３ガイドバーと第４ガイド
バーとを立設し、更に、第１乃至第４の各可動枠に、該
各可動枠に立設する各ガイドバーが当接するワークの前
記各辺よりも内方のワーク部分の下面を受ける各吸盤を
搭載している。

【０００６】本発明によれば、ワークの第２の辺のワー
ク搬送方向に離間した２点に第１と第２の両ガイドバー
が当接するため、ワークのワーク搬送方向に対する傾き
が矯正され、この状態で第１と第２の両ガイドバーと基
準位置決め部材とによりワークがワーク搬送方向と直交
方向に位置決めされると共に、第３ガイドバーと第４ガ
イドバーとによりワークがワーク搬送方向に位置決めさ
れ、更に、吸盤によりワークが上下方向に位置決めさ
れ、かくて、ワークは所定位置に正確に位置決めして保
持される。

【０００７】そして、ワークの機種変更で第１と第２の
両辺間の距離や、第３と第４の両辺間の距離や、更に
は、第１の辺に対する第２の辺の平行度が変化しても、
第１乃至第４可動枠の移動で第１乃至第４ガイドバーの
位置を調整することにより対処できる。また、各可動枠
に設けたガイドバーと吸盤との相対位置関係は一定に保
たれるから、ガイドバーが当接するワークの辺と吸盤に
よるワークの支持部分との距離はワークの機種に関係な
く一定となり、何れの機種のワークでも吸盤によりワー
クを安定して支持できる。

【０００８】ところで、ワークが曲面状であって、第１
と第２の各可動枠に搭載した吸盤によるワークの第２の
辺側の支持部分の高さや法線方向が変化することがあ
る。この場合、第１と第２の各可動枠に、上下方向に移
動可能な昇降枠を設け、昇降枠に、上下方向に揺動可能
な揺動アームを介して吸盤を取付けておけば、昇降枠の
上下動と揺動アームの揺動とで吸盤の高さと向きとを調
整して、ワークの第２辺側の支持部分の高さや法線方向
の変化に対処でき、汎用性がより向上する。

【０００９】尚、後記する実施形態では、板状ワークた
る車両用ドアのアウタパネルを搬送するライン上のステ
ーションに設ける位置決め装置に本発明を適用している
が、アウタパネル以外の板状ワークの位置決め装置にも
同様に本発明を適用できる。

【００１０】

【発明の実施の形態】図１は車両用のドアの製造ライン
を示しており、ライン上流側から順に、インナパネルに
ドアサッシュやヒンジサイドやドアビーム等の部材を組
付けてインナ部材たるドアインナを組立てるインナ組立
ステーションＳ１と、アウタ部材たるアウタパネルにド
アインナを組合わせてドアをサブアッセンブリするサブ
アッセンブリステーションＳ２と、アウタパネルの周囲
の曲げ起こされた曲げ縁部をヘミング加工してアウタパ
ネルとドアインナとを一体化するヘミングステーション
Ｓ３と、ヘミング部を溶接する溶接ステーションＳ４と
を配置している。

【００１１】この製造ラインは、右ドアＷＲと左ドアＷ
Ｌとを交互に製造するようになっている。インナ組立ス
テーションＳ１にはターンテーブル１が配置されてお
り、ターンテーブル１上に、右ドアＷＲ用の第１セット
治具２₁と左ドアＷＬ用の第２セット治具２₂とを載置
し、ターンテーブル１の回転で第１セット治具２₁と第
２セット治具２₂とがライン下流側の溶接場所Ｓ１ａと
ライン上流側のセット場所Ｓ１ｂとに交互に反転される
ようにしている。そして、各セット治具２₁，２₂に、セ
ット場所Ｓ１ｂにおいて、対応するドアのドアインナＷ
ＲＩ，ＷＬＩの構成部材をセットし、溶接場所Ｓ１ａに
おいて、図外の可動機構に取付けたレーザー溶接機３に
よりこれら構成部材を溶接結合し、右ドア用のドアイン
ナＷＲＩと左ドア用のドアインナＷＬＩとを交互に組立
てる。

【００１２】サブアッセンブリステーションＳ２には、
アウタ投入ステーションＳ５とシーリングステーション
Ｓ６とを有するアウタ供給ライン４を介して右ドア用の
アウタパネルＷＲＯと左ドア用のアウタパネルＷＬＯと
が交互に供給されるようになっており、各アウタパネル
ＷＲＯ，ＷＬＯにシーリングステーションＳ６において
シーリングロボット５によりシーリング剤を塗布する。
そして、上記溶接場所Ｓ１ａで交互に組立てられた右ド
ア用のドアインナＷＲＩと左ドア用のドアインナＷＬＩ
とを、インナ組立ステーションＳ１とサブアッセンブリ
ステーションＳ２との間に配置した共通のワーク移載装
置６によりサブアッセンブリステーションＳ２に搬送
し、該ステーションＳ２に交互に供給される右ドア用の
アウタパネルＷＲＯと左ドア用のアウタパネルＷＬＯと
に組合わせて、右ドアＷＲと左ドアＷＬとを交互にサブ
アッセンブリする。

【００１３】ヘミングステーションＳ３は、右ドアＷＲ
用の第１ヘミング装置７₁を配置した第１ヘミングステ
ーションＳ３₁と、左ドアＷＬ用の第２ヘミング装置７₂
を配置した第２ヘミングステーションＳ３₂とに分かれ
ており、第１と第２の両ヘミングステーションＳ３₁，
Ｓ３₂をサブアッセンブリステーションＳ２のライン下
流側に並列に配置している。そして、サブアッセンブリ
ステーションＳ２で交互にサブアッセンブリされた右ド
アＷＲと左ドアＷＬとを、サブアッセンブリステーショ
ンＳ２とヘミングステーションＳ３との間に配置した共
通のワーク投入装置８により第１ヘミングステーション
Ｓ３₁と第２ヘミングステーションＳ３₂とに交互に投入
し、第１ヘミング装置７₁による右ドアＷＲのヘミング
加工と、第２ヘミング装置７₂による左ドアＷＬのヘミ
ング加工とを交互に行う。

【００１４】溶接ステーションＳ４にはターンテーブル
９が配置されており、ターンテーブル９上に、右ドアＷ
Ｒ用の第１溶接治具１０₁と、左ドアＷＬ用の第２溶接
治具１０₂とを載置し、ターンテーブル９の回転で第１
溶接治具１０₁と第２溶接治具１０₂とがライン上流側の
溶接場所Ｓ４ａとライン下流側の払出場所Ｓ４ｂとに交
互に反転されるようにしている。溶接ステーションＳ４
とヘミングステーションＳ３との間には、第１ヘミング
ステーションＳ３₁でヘミング加工された右ドアＷＲ
と、第２ヘミングステーションＳ３₂でヘミング加工さ
れた左ドアＷＬとをこれらヘミングステーションＳ
３₁，Ｓ３₂から交互に払出す共通のワーク払出装置１１
が配置されており、右ドアＷＲの払出しに際し第１溶接
治具１０₁を溶接場所Ｓ４ａに反転して、右ドアＷＲを
第１溶接治具１０₁にワーク払出装置１１により移載
し、左ドアＷＬの払出しに際し第２溶接治具１０₂を溶
接場所Ｓ４ａに反転して、左ドアＷＬを第２溶接治具１
０₂にワーク払出装置１１により移載する。そして、溶
接場所Ｓ４ａにおいて、各溶接治具１０₁，１０₂に備え
る複数の溶接ガン（図示せず）によりヘミング部をスポ
ット溶接し、払出場所Ｓ４ｂにおいて、各溶接治具１０
₁，１０₂から各ドアＷＲ，ＷＬを取外して次工程に払出
す。

【００１５】第１と第２の各ヘミング装置７₁，７₂は、
図２に示す如く、ラム７ａを油圧シリンダ７ｂで昇降さ
せる油圧プレスで構成されており、ヘミングダイ７ｃに
セットした各ドアＷＲ，ＷＬのアウタパネルＷＲＯ，Ｗ
ＬＯの曲げ縁部ＷＯｅをラム７ａの下降によりこれに連
動するヘミングパンチ（図示せず）を介してヘミング加
工する。第１と第２の両ヘミング装置７₁，７₂の油圧シ
リンダ７ｂ，７ｂには夫々昇降バルブ７ｄ，７ｄが接続
されており、両昇降バルブ７ｄ，７ｄに電動油圧ポンプ
から成る共通の油圧源７ｅからの油圧を切換バルブ７ｆ
を介して選択的に供給するようにしている。

【００１６】各ドアＷＲ，ＷＬのヘミング加工の１サイ
クルは、ドアＷＲ，ＷＬをヘミング装置７₁，７₂に投入
してヘミングダイ７ｃにセットする投入工程と、ラム７
ａを下降させて型締めする型締め工程と、ラム６ａを下
降端位置に保持する加圧ホールド工程と、ラム７ａを上
昇させて型開きする型開き工程と、ドアＷＲ，ＷＬをヘ
ミングダイ７ｃから持ち上げてヘミング装置７₁，７₂か
ら払出す払出工程とから成り、型締め工程の開始から型
開き工程の終了までに約２０秒、投入工程と払出工程と
に夫々約１０秒かかり、各ドアＷＲ，ＷＬのヘミング加
工のサイクルタイムは約４０秒になる。

【００１７】本実施形態では、第１ヘミングステーショ
ンＳ３₁において、型開きされた第１ヘミング装置７₁か
らのワーク払出装置１１による右ドアＷＲの払出しと、
第１ヘミング装置７₁へのワーク投入装置８による次の
右ドアＷＲの投入とを行っている間に、第２ヘミングス
テーションＳ３₂において、第２ヘミング装置７₂の型締
め、加圧ホールド、型開きを行い、次に、第２ヘミング
装置７₂からのワーク払出装置１１による左ドアＷＬの
払出しと、第２ヘミング装置７₂へのワーク投入装置８
による次の左ドアＷＬの投入とを行っている間に、第１
ヘミングステーションＳ３₁において、第１ヘミング装
置７₁の型締め、加圧ホールド、型開きを行い、以上の
作業を繰返して右ドアＷＲと左ドアＷＬとを交互に連続
してヘミング加工する。これによれば、各ドアＷＲ，Ｗ
Ｌのヘミング加工のサイクルタイムが上記の如く４０秒
であっても、第１と第２の両ヘミングステーションＳ３
₁，Ｓ３₂の一方における払出工程及び投入工程にかかる
２０秒の間に、他方における型締め工程、加圧ホールド
工程、型開き工程が完了し、結局、右ドアＷＲと左ドア
ＷＬとが２０秒間隔で交互に能率良く製造されることに
なる。

【００１８】前記アウタ供給ライン４は、アウタ投入ス
テーションＳ５に交互に投入される右ドア用のアウタパ
ネルＷＲＯと左ドア用のアウタパネルＷＬＯとを内面が
上方を向くように寝かせた状態でシーリングステーショ
ンＳ６とサブアッセンブリステーションＳ２とにトラン
スファ装置１２で順に搬送し、これら各ステーションＳ
５，Ｓ６，Ｓ２において、夫々位置決め装置１３₁，１
３₂，１３₃により各アウタパネルＷＲＯ，ＷＬＯを定位
置に位置決めして支持するように構成されている。

【００１９】トランスファ装置１２は、図３乃至図５に
示す如く、アウタ投入ステーションＳ５とシーリングス
テーションＳ６との間で往復動する第１走行台１２０₁
と、シーリングステーションＳ６とサブアッセンブリス
テーションＳ２との間で往復動する第２走行台１２０₂
とを備えており、各走行台１２０₁，１２０₂に昇降台１
２１を搭載して、昇降台１２１上に各アウタパネルＷＲ
Ｏ，ＷＬＯの外表面たる下面を受ける３個の吸盤１２２
を設けている。

【００２０】各走行台１２０₁，１２０₂はアウタ供給ラ
イン４に沿って敷設したガイドレール１２０ａに摺動自
在に載架されており、ガイドレール１２０ａに並設した
ラック１２０ｂに噛合する出力軸上のピニオン１２０ｃ
を有するモータ１２０ｄを各走行台１２０₁，１２０₂に
搭載して、該モータ１２０ｄにより各走行台１２０₁，
１２０₂を往復動させるようにしている。

【００２１】各昇降台１２１は、各走行台１２０₁，１
２０₂に立設した支持枠１２０ｅに固定のリニアガイド
１２１ａに下方にのびる脚片１２１ｂに固定したガイド
レール１２１ｂ′において上下動自在に支持されてお
り、支持枠１２０ｅに、モータ１２１ｃを搭載すると共
に、モータ１２１ｃによりベルト１２１ｄを介して回転
駆動されるボールねじ１２１ｅを軸支し、ボールねじ１
２１ｅを脚片１２１ｂの下部に固定したナット１２１ｆ
に螺挿して、モータ１２１ｃにより昇降台１２１を昇降
させるようにしている。

【００２２】各吸盤１２２は、昇降台１２１上に立設し
た支持板１２１ｇに固定のガイドレール１２２ａに上下
動自在に支持される遊動板１２２ｂに、アーム状のブラ
ケット１２２ｃを介して連結されており、遊動板１２２
ｂと支持板１２１ｇとの間に、遊動板１２２ｂを上方に
付勢するばね１２２ｄと、遊動板１２２ｂを下方に付勢
するばね１２２ｅとを設けて、遊動板１２２ｂ、即ち、
吸盤１２２を上下方向にフローティング自在としてい
る。

【００２３】アウタパネルＷＲＯ，ＷＬＯの搬送に際し
ては、先ず、第１と第２の両走行台１２０₁，１２０₂を
夫々アウタ投入ステーションＳ５とシーリングステーシ
ョンＳ６とに復動させた状態で各走行台１２０₁，１２
０₂上の昇降台１２１を上昇させる。これによれば、ア
ウタ投入ステーションＳ５に設けた第１位置決め装置１
３₁とシーリングステーションＳ６に設けた第２位置決
め装置１３₂とに支持されているアウタパネルＷＲＯ，
ＷＬＯがその下面への吸盤１２２の当接で各位置決め装
置１３₁，１３₂から押し上げられる。この際、各吸盤１
２２は上下方向のフローティング動作でアウタパネルＷ
ＲＯ，ＷＬＯの下面に確実に吸着する。

【００２４】次に、第１と第２の両走行台１２０₁，１
２０₂を夫々シーリングステーションＳ６とサブアッセ
ンブリステーションＳ２とに往動させ、各走行台１２０
₁，１２０₂上の昇降台１２１を下降させて、各アウタパ
ネルＷＲＯ，ＷＬＯをシーリングステーションＳ６に設
けた第２位置決め装置１３₂とサブアッセンブリステー
ションＳ２に設けた第３位置決め装置１３₃とに受渡
す。

【００２５】各位置決め装置１３₁，１３₂，１３₃は、
トランスファ装置１２による搬送方向たる前後方向に平
行なアウタパネルＷＲＯ，ＷＬＯの下辺たる第１の辺Ｗ
Ｏａに当接する前後１対の基準位置決め部材１３０と、
第１の辺ＷＯａに対し横方向に対向するアウタパネルＷ
ＲＯ，ＷＬＯの上辺たる第２の辺ＷＯｂに前後方向に離
間した２点で当接する第１と第２の２個のガイドバー１
３１₁，１３１₂と、アウタパネルＷＲＯ，ＷＬＯの前後
方向の対辺となる第３の辺ＷＯｃと第４の辺ＷＯｄとに
夫々当接する第３と第４の２個のガイドバー１３１₃，
１３１₄とを備えている。アウタパネルＷＲＯ，ＷＬＯ
は、上記昇降台１２１の下降に際し、基準位置決め部材
１３０と第１及び第２ガイドバー１３１₁，１３１₂との
間に挟まれて、前後方向に対する横方向の傾きを矯正さ
れた状態で横方向に位置決めされ、且つ、第３ガイドバ
ー１３１₃と第４ガイドバー１３１₄との間に挟まれて、
前後方向に位置決めされる。

【００２６】ここで、アウタパネルＷＲＯ，ＷＬＯの第
２の辺ＷＯｂには、車体実装状態で後上りになる若干の
傾斜が付けられている。そして、右ドア用のアウタパネ
ルＷＲＯは、車体実装状態で後側になる辺が搬送方向前
側の第３の辺ＷＯｃとなるような向きで搬送され、左ド
ア用のアウタパネルＷＬＯは、車体実装状態で前側にな
る辺が搬送方向前側の第３の辺ＷＯｃとなるような向き
で搬送されるから、第２の辺ＷＯｂの傾斜に合わせるた
め、右ドア用のアウタパネルＷＲＯに対しては、第１と
第２の両ガイドバー１３１₁，１３１₂のうち前側の第１
ガイドバー１３１₁を横方向外方、後側の第２ガイドバ
ー１３１₂を横方向内方に夫々変位させる必要があり、
左ドア用のアウタパネルＷＬＯに対しては、第１ガイド
バー１３１₁を横方向内方、第２ガイドバー１３１₂を横
方向外方に夫々変位させる必要がある。更に、各アウタ
パネルＷＲＯ，ＷＬＯの車体実装状態で前側になる辺は
前方に凸の湾曲形状、後側になる辺は前方に凹の湾曲形
状に形成されているため、第３ガイドバー１３１₃と第
４ガイドバー１３１₄とを右ドア用のアウタパネルＷＲ
Ｏと左ドア用のアウタパネルＷＬＯとで前後方向に変位
させる必要がある。

【００２７】また、図１は、フロント側の左右のドアＷ
Ｒ，ＷＬを製造している状態を示しているが、リヤ側の
左右のドアを製造することもあり、この場合は、第１と
第２の両ガイドバー１３１₁，１３１₂を全体的に横方向
に変位させると共に、第３ガイドバー１３１₃と第４ガ
イドバー１３１₄とを夫々前後方向に変位させる必要が
ある。また、別車種用の大きさの異なるドアを製造する
場合にも、各ガイドバー１３１₁〜１３１₄の位置を調整
する必要がある。

【００２８】そこで、本実施形態では、基準位置決め部
材１３０を、各ステーションＳ５，Ｓ６，Ｓ２の一側部
の基台４ａ上に立設して、不動とするが、第１ガイドバ
ー１３１₁と第２ガイドバー１３１₂は、各ステーション
Ｓ５，Ｓ６，Ｓ２の他側部の基台４ｂ上に設けた横方向
に独立して移動可能な第１と第２の１対の可動枠１３２
₁，１３２₂上に夫々立設して、横方向に位置調整自在と
し、第３ガイドバー１３１₃と第４ガイドバー１３１
₄は、一側部の基台４ａ上に設けた前後方向に独立して
移動可能な第３と第４の１対の可動枠１３２₃，１３２₄
上に夫々立設して、前後方向に位置調整自在とし、各ガ
イドバー１３１₁〜１３１₄の位置調整でドアの機種変更
に対処できるようにしている。

【００２９】各可動枠１３２₁〜１３２₄は、各基台４
ａ，４ｂ上のガイドレール１３２ａに沿って前記各方向
に移動自在に支持されており、各基台４ａ，４ａに、各
可動枠１３２₁〜１３２₄用の各モータ１３２ｂと、モー
タ１３２ｂにベルト１３２ｃを介して連結される各ボー
ルねじ１３２ｄとを設け、各ボールねじ１３２ｄを各可
動枠１３２₁〜１３２₄に固定のナット（図示せず）に螺
挿し、各モータ１３２ｂにより各可動枠１３２₁〜１３
２₄を移動制御し得るようにしている。また、第１と第
２の各可動枠１３２₁，１３２₂には、第１と第２の各ガ
イドバー１３１₁，１３１₂よりも横方向内方に位置させ
て、アウタパネルＷＲＯ，ＷＬＯの下面を受ける第１と
第２の各吸盤１３３₁，１３３₂が搭載されており、第３
と第４の各可動枠１３２₃，１３２₄にも、第３と第４の
各ガイドバー１３１₃，１３１₄よりも前後方向内方に位
置させて、アウタパネルＷＲＯ，ＷＬＯの下面を受ける
第３と第４の各吸盤１３３₃，１３３₄が搭載されてい
る。かくて、アウタパネルＷＲＯ，ＷＬＯは、第１乃至
第４のガイドバー１３１₁〜１３１₄により前後左右に位
置決めされると共に、第１乃至第４の吸盤１３３₁〜１
３３₄により上下方向に位置決めされて安定に支持され
る。

【００３０】ところで、第１と第２の各吸盤１３３₁，
１３３₂によるアウタパネルＷＲＯ，ＷＬＯの第２の辺
ＷＯｂ側の支持部分の高さや法線方向はドアの湾曲度合
によって変化する。そこで、第１と第２の各可動枠１３
２₁，１３２₂に、上下方向に移動可能な昇降枠１３
４₁，１３４₂を設け、各昇降枠１３４₁，１３４₂に、上
下方向に揺動可能な各揺動アーム１３５₁，１３５₂を介
して第１と第２の各吸盤１３３₁，１３３₂を取付け、各
昇降枠１３４₁，１３４₂の上下動と各揺動アーム１３５
₁，１３５₂の揺動とで各吸盤１３３₁，１３３₂の高さと
向きとを調整して、アウタパネルＷＲＯ，ＷＬＯの第２
の辺ＷＯｂ側の支持部分の高さや法線方向の変化に対処
し得るようにしている。各昇降枠１３４₁，１３４₂は、
各可動枠１３２₁，１３２₂に立設した支柱１３２ｅに上
下動自在に支持されており、モータ１３４ａによりベル
ト１３４ｂと図示しないボールねじ機構とを介して上下
動される。また、各揺動アーム１３５₁，１３５₂は、各
昇降枠１３４₁，１３４₂に搭載したモータ１３５ａによ
り減速機１３５ｂを介して揺動される。尚、本実施形態
では、基準位置決め部材１３０を前後１対に設けている
が、第１の辺ＷＯａは真直であるから、第１の辺ＷＯａ
に線接触する前後方向に長手の単一の基準位置決め部材
を設けても良い。

【００３１】前記ワーク移載装置６は、ロボット６０
と、ロボット６０の動作端に取付けたロボットハンド６
１とで構成されている。ロボット６０は、鉛直軸線回り
に旋回自在なロボット本体６０ａと、ロボット本体６０
ａの上端に上下方向に揺動自在に取付けた第１ロボット
アーム６０ｂと、第１ロボットアーム６０ｂの先端に上
下方向に揺動自在に取付けた第２ロボットアーム６０ｃ
と、第２ロボットアーム６０の先端に取付けた動作端た
る３軸構造の手首６０ｄとを有する６軸ロボットで構成
されている。

【００３２】ロボットハンド６１には、図６に示す如
く、ドアインナＷＲＩ，ＷＬＩのインナパネルに開設し
た複数の穴のうちの所定の３個の穴ＷＩａ，ＷＩｂ，Ｗ
Ｉｃの孔縁部を把持する第１乃至第３の３個の把持具６
２₁，６２₂，６２₃が吊設されている。これら把持具６
２₁，６２₂，６２₃は、図７（Ａ）（Ｂ）（Ｃ）に示す
如く、各穴ＷＩａ，ＷＩｂ，ＷＩｃの孔縁部上面に当接
する固定クランプアーム６２ａと、孔縁部下面に当接し
て固定クランプアーム６２ａとの間に孔縁部を挟む可動
クランプアーム６２ｂとを備えており、シリンダ６２ｃ
によりリンク６２ｄを介して可動クランプアーム６２ｂ
を軸６２ｅを支点にして開閉動作させるようにしてい
る。

【００３３】図６に実線で示す右ドア用のドアインナＷ
ＲＩを把持するときは、車体実装状態で下側になる第１
の穴ＷＩａの孔縁部を第１把持具６２₁、車体実装状態
で前側になる第２の穴ＷＩｂの孔縁部を第２把持具６２
₂、車体実装状態で後側になる第３の穴ＷＩｃの孔縁部
を第３把持具６２₃で夫々把持するが、図６に仮想線で
示す左ドア用のドアインナＷＬＩを把持するときは、ド
アインナに対しロボットハンド６１を手首６０ｄの動き
で所定角度θ旋回し、第１の穴ＷＩａの孔縁部を第１把
持具６２₁、第３の穴ＷＩｃの孔線部を第２把持具６
２₂、第２の穴ＷＩｂの孔線部を第３把持具６２₃で夫々
把持する。尚、第２の穴ＷＩｂの開設面と第３の穴ＷＩ
ｃの開設面とは同一面ではなく、そのため、第２把持具
６２₂と第３把持具６２₃とを、夫々、ロボットハンド６
１に対しシリンダ６２ｆにより上下方向に位置調整自在
に吊設し、右ドア用のドアインナＷＲＩと左ドア用のド
アインナＷＬＩとで第２把持具６２₂と第３把持具６２₃
との上下方向の位置関係を逆転させている。

【００３４】前記ワーク投入装置８は、ワーク移載装置
６のロボット６０と同様の、ロボット本体８０ａと第１
ロボットアーム８０ｂと第２ロボットアーム８０ｃと３
軸構造の手首８０ｄとを有する６軸構造のロボット８０
と、ロボット８０の動作端たる手首８０ｄに取付けたロ
ボットハンド８１とで構成されている。尚、ロボット８
０は、第１ヘミングステーションＳ３₁側の右ドアＷＲ
用投入位置と、第２ヘミングステーションＳ３₂側の左
ドアＷＬ用投入位置とにガイドレール８０ｅに沿って移
動自在となっている。

【００３５】そして、右ドアＷＲ用投入位置の近傍にサ
ブアッセンブリステーションＳ２を配置し、ロボット８
０をこの位置に移動して、サブアッセンブリステーショ
ンＳ２からロボットハンド８１によりドアを持ち上げ、
ドアが右ドアＷＲである場合には、ロボット８０をこの
位置に置いたままドアを第１ヘミングステーションＳ３
₁に投入し、ドアが左ドアＷＬである場合には、ロボッ
ト８０を左ドアＷＬ用投入位置に移動してからドアを第
２ヘミングステーションＳ３₂に投入する。

【００３６】ロボットハンド８１には、図８乃至図１０
に示す如く、アウタパネルＷＲＯ，ＷＬＯの第１の辺Ｗ
Ｏａの曲げ縁部ＷＯｅを把持する第１把持具８２₁と、
アウタパネルＷＲＯ，ＷＬＯの第３の辺ＷＯｃの曲げ縁
部ＷＯｅを把持する第２把持具８２₂と、アウタパネル
ＷＲＯ，ＷＬＯの第４の辺ＷＯｄの曲げ縁部ＷＯｅを把
持する第３把持具８２₃とが吊設されている。各把持具
８２₁，８２₂，８２₃は、シリンダ８２ａによりトグル
リンク機構（図示せず）を介して開閉される図１１に示
す如き１対の把持爪８２ｂ、８２ｃを備えており、両把
持爪８２ｂ、８２ｃの一方に凸部８２ｄ，他方に凹部８
２ｅを設けて、アウタパネルＷＲＯ，ＷＬＯの曲げ縁部
ＷＯｅが凸部８２ｄと凹部８２ｅとの間に部分的に変形
して把持され、把持具８２₁，８２₂，８２₃から曲げ縁
部ＷＯｅがドアの自重で滑り落ちることを確実に防止で
きるようにしている。各把持具８２₁，８２₂，８２₃で
アウタパネルＷＲＯ，ＷＬＯの上記各辺ＷＯａ，ＷＯ
ｃ，ＷＯｄの曲げ縁部ＷＯｅを把持すると、内側の把持
爪８２ｂがドアインナＷＲＩ，ＷＬＩの浮き上りを防止
するワーク押えとしても機能し、アウタパネルＷＲＯ，
ＷＬＯに対するドアインナＷＲＩ，ＷＬＩの位置ずれが
防止される。

【００３７】第２と第３の各把持具８２₂，８２₃は、大
きさの異なるドアにも対処できるよう、ロボットハンド
８１に対し、アウタパネルＷＲＯ，ＷＬＯの第３と第４
の両辺ＷＯｃ，ＷＯｄの対向方向及び両辺ＷＯｃ，ＷＯ
ｄの長手方向に移動自在に支持されている。これを詳述
するに、ロボットハンド８１に、第３と第４の両辺ＷＯ
ｃ，ＷＯｄの長手方向に移動可能なスライド枠８３を設
け、スライド枠８３に両辺ＷＯｃ，ＷＯｄの対向方向に
移動可能な１対の可動枠８４，８４を支持させて、各可
動枠８４に第２と第３の各把持具８２₂，８２₃を取付け
ている。スライド枠８３は、手首８０ｄに連結されるロ
ボットハンド８１のベース枠８１ａに固定した１対のガ
イドレール８３ａ，８３ａに摺動自在に支持されてお
り、ベース枠８１ａに、モータ８３ｂを搭載すると共
に、モータ８３ｂによりベルト８３ｃを介して駆動され
る１対のボールねじ８３ｄ，８３ｄを軸支し、両ボール
ねじ８３ｄ，８３ｄをスライド枠８３に固定した１対の
ナット８３ｅ，８３ｅに螺挿し、モータ８３ｂによりス
ライド枠８３を介して両可動枠８４，８４が前記両辺Ｗ
Ｏｃ，ＷＯｄの長手方向に移動されるようにしている。
各可動枠８４は、スライド枠８３に固定した各ガイドレ
ール８４ａに摺動自在に支持されており、スライド枠８
３に、モータ８４ｂを搭載すると共に、モータ８４ｂに
よりベベルギア８４ｃを介して駆動される１対のボール
ねじ８４ｄ，８４ｄを軸支し、各ボールねじ８４ｄを各
可動枠８４に固定したナット８４ｅに螺挿し、モータ８
４ｂにより両可動枠８４，８４が前記両辺ＷＯｃ，ＷＯ
ｄの対向方向に接近、離間されるようにしている。

【００３８】ところで、前記両辺ＷＯｃ，ＷＯｄの曲げ
縁部ＷＯｅの第２と第３の把持具８２₂，８２₃による把
持箇所の法線方向は両辺ＷＯｃ，ＷＯｄの湾曲度合によ
って変化する。そこで、第２と第３の各把持具８２₂，
８２₃を、各可動枠８４に、各把持具８２₂，８２₃の吊
設方向に長手の軸線回りに旋回自在に軸支し、各把持具
８２₂，８２₃の把持爪８２ｂ，８２ｃを閉じる際、各把
持具８２₂，８２₃が曲げ縁部ＷＯｅの把持箇所の向きに
倣って旋回し、曲げ縁部ＷＯｅがその把持箇所の法線方
向から確実に把持されるようにしている。各把持具８２
₂，８２₃は、その上端に取付けたインナレース８２ｆを
可動枠８４に固定したアウタレース８２ｇに下方から挿
入し、インナレース８２ｆの上端に抜け止め用のナット
８２ｈを螺着することにより、可動枠８４に旋回自在に
軸支される。また、アウタレース８２ｇの下端に、イン
ナレース８２ｆの下端の角形フランジ８２ｉが当接する
ストッパ８２ｊを取付け、把持具８２₂，８２₃が所定角
度範囲で旋回されるようにしている。尚、本実施形態で
は、第１把持具８２₁をベース枠８１ａに上記と同様の
軸支構造で旋回自在に軸支しているが、第１把持具８２
₁で把持するのは直真な第１の辺ＷＯａの曲げ縁部ＷＯ
ｅであるから、ベース枠８１ａに第１把持具８２₁を固
定しても良い。

【００３９】前記ワーク払出装置１１は、上記ロボット
６０，８０と同様の、ロボット本体１１０ａと第１ロボ
ットアーム１１０ｂと第２ロボットアーム１１０ｃと３
軸構造の手首１１０ｄとを有する６軸構造のロボット１
１０と、ロボット１１０の動作端たる手首１１０ｄに取
付けたロボットハンド１１１とで構成される。ロボット
１１０は、第１ヘミングステーションＳ３₁側の右ドア
ＷＲ用払出位置と、第２ヘミングステーションＳ３₂側
の左ドアＷＬ用払出位置とにガイドレール１１０ｅに沿
って移動自在となっている。そして、左ドアＷＬ用払出
位置の近傍に溶接ステーションＳ４を配置し、払出すド
アが右ドアＷＲである場合は、ロボット１１０を右ドア
ＷＲ用払出位置に移動してロボットハンド１１１により
第１ヘミングステーションＳ３₁からドアを取出した
後、ロボット１１０を左ドアＷＬ用払出位置に移動して
ドアを溶接ステーションＳ４に投入し、払出すドアが左
ドアＷＬである場合は、ロボット１１０を左ドアＷＬ用
払出位置に置いたままロボットハンド１１１により第２
ヘミングステーションＳ３₂からドアを取出して溶接ス
テーションＳ４に投入する。ロボットハンド１１１は、
各ドアＷＲ，ＷＬのドアインナＷＲＩ，ＷＬＩの上記３
個の穴ＷＩａ，ＷＩｂ，ＷＩｃの孔縁部を把持する第１
乃至第３の３個の把持具を有する、ワーク移載装置６の
ロボットハンド６１と同一構造のものであり、その詳細
な説明は省略する。尚、ワーク移載装置６のロボットハ
ンド６１とワーク払出装置１１のロボットハンド１１１
は、左ドアＷＲと右ドアＷＬに共用できるが、ドアがフ
ロントドアからリヤドアに変更された場合や、別車種の
ドアに変更された場合はロボットハンド６１，１１１を
交換する。

【００４０】

【発明の効果】以上の説明から明らかなように、本発明
によれば、種々のワークに対処できる汎用性の有る位置
決め装置が得られ、生産性が向上する。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明装置を具備するドア製造ラインの平面
図

【図２】 図１の矢印II方向から見たヘミングステーシ
ョンの正面図

【図３】 アウタ供給ラインの拡大平面図

【図４】 図３の矢印IV方向から見たアウタ供給ライン
の正面図

【図５】 図３の矢印V方向から見たアウタ供給ライン
の側面図

【図６】 ワーク移載装置のロボットハンドの平面図

【図７】 （Ａ）図６のVIIA-VIIA線截断面図、（Ｂ）
図６のVIIB-VIIB線截断面図、（Ｃ）図６のVIIC-VIIC線
截断面図

【図８】 ワーク投入装置のロボットハンドの平面図

【図９】 図８の矢印IX方向から見たロボットハンドの
正面図

【図１０】 図８の矢印X方向から見たロボットハンド
の側面図

【図１１】 図８のロボットハンドに吊設した把持具の
下端部分の拡大図

【符号の説明】

ＷＲＯ，ＷＬＯ アウタパネル（板状ワーク） ＷＯａ 第１の辺 ＷＯｂ 第２の辺 ＷＯｃ 第３の辺 ＷＯｄ 第４の辺 １３₁，１３₂，１３₃ 位置決め装置 １３
０ 基準位置決め部材 １３１₁ ガイドバー １３１₂ 第２ガイ
ドバー １３１₃ 第３ガイドバー １３１₄ 第４ガイ
ドバー １３２₁ 第１可動枠 １３２₂ 第２可動
枠 １３２₃ 第３可動枠 １３２₄ 第４可動
枠 １３３₁〜１３３₄ 吸盤 １３４₁，１３４₂
昇降枠 １３５₁，１３５₂ 揺動アーム

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 神山 道夫 埼玉県狭山市新狭山１丁目10番地１ ホン ダエンジニアリング株式会社内

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 板状ワークを寝かせた状態で搬送するラ
   イン上のステーションに設ける位置決め装置であって、 ワーク搬送方向に平行なワークの第１の辺に当接する基
   準位置決め部材と、 第１の辺に対しワーク搬送方向と直交方向に対向するワ
   ークの第２の辺にワークの搬送方向に離間した２点で当
   接する第１と第２の２本のガイドバーと、 ワーク搬送方向の対辺となるワークの第３の辺と第４の
   辺とに夫々当接する第３と第４の２本のガイドバーとを
   備え、 ワーク搬送方向と直交方向に夫々独立して移動可能な第
   １と第２の１対の可動枠を設けて、第１可動枠と第２可
   動枠とに夫々第１ガイドバーと第２ガイドバーとを立設
   すると共に、 ワーク搬送方向に夫々独立して移動可能な第３と第４の
   １対の可動枠を設けて、第３可動枠と第４可動枠とに夫
   々第３ガイドバーと第４ガイドバーとを立設し、 更
   に、第１乃至第４の各可動枠に、該各可動枠に立設する
   各ガイドバーが当接するワークの前記各辺よりも内方の
   ワーク部分の下面を受ける各吸盤を搭載した、 ことを特徴とする板状ワークの位置決め装置。
2. 【請求項２】 第１と第２の各可動枠に、上下方向に移
   動可能な昇降枠を設け、昇降枠に、上下方向に揺動可能
   な揺動アームを介して吸盤を取付けたことを特徴とする
   請求項１に記載の板状ワークの位置決め装置。