JPH11318222A - 鉢上げ装置 - Google Patents
鉢上げ装置Info
- Publication number
- JPH11318222A JPH11318222A JP15530698A JP15530698A JPH11318222A JP H11318222 A JPH11318222 A JP H11318222A JP 15530698 A JP15530698 A JP 15530698A JP 15530698 A JP15530698 A JP 15530698A JP H11318222 A JPH11318222 A JP H11318222A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- seedling
- tray
- claw
- nail
- seedlings
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 210000000078 claw Anatomy 0.000 claims description 57
- 238000002054 transplantation Methods 0.000 abstract description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 4
- 230000003028 elevating effect Effects 0.000 description 2
- 238000000605 extraction Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 238000004382 potting Methods 0.000 description 2
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 238000007599 discharging Methods 0.000 description 1
- 238000003780 insertion Methods 0.000 description 1
- 230000037431 insertion Effects 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 239000004570 mortar (masonry) Substances 0.000 description 1
- 230000035515 penetration Effects 0.000 description 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
- 239000011295 pitch Substances 0.000 description 1
- 239000002689 soil Substances 0.000 description 1
- 229910001220 stainless steel Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000010935 stainless steel Substances 0.000 description 1
Landscapes
- Cultivation Receptacles Or Flower-Pots, Or Pots For Seedlings (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 苗トレイより苗を取出して移植を行う
鉢上げ装置のコンパクト化と作業能率の向上化を図る。 【解決手段】 １対の二股状の苗取出爪（５）によって
苗トレイ（１）より苗（２６）を挾持して取出し苗（２
６）の移植を行うようにした鉢上げ装置において、１対
の苗取出爪（５）の対向する内側面を凹部（２４）形状
に形成し、空圧開閉部材（２１）を介し１対の苗取出爪
（５）を開閉自在に設けると共に、該取出爪（５）に進
退自在に空圧式苗押圧体（２７）（３４）を設ける。
鉢上げ装置のコンパクト化と作業能率の向上化を図る。 【解決手段】 １対の二股状の苗取出爪（５）によって
苗トレイ（１）より苗（２６）を挾持して取出し苗（２
６）の移植を行うようにした鉢上げ装置において、１対
の苗取出爪（５）の対向する内側面を凹部（２４）形状
に形成し、空圧開閉部材（２１）を介し１対の苗取出爪
（５）を開閉自在に設けると共に、該取出爪（５）に進
退自在に空圧式苗押圧体（２７）（３４）を設ける。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は例えば発芽させた稚
苗を適正大きさまで育成するために、育苗トレイから移
植トレイに苗の移植を行う鉢上げ装置に関する。
苗を適正大きさまで育成するために、育苗トレイから移
植トレイに苗の移植を行う鉢上げ装置に関する。
【０００２】
【発明が解決しようとする課題】従来電動モータなど電
動式駆動部材を用いて、苗取出爪を取付けるロータリケ
ースを回転させ爪の開閉を行うようにした手段がある
が、このような電動式の場合ロータリケース重量が重
く、ロータリケースの支持強度にも大きな強度を必要と
して構成が大型且つ重量化するばかりでなく、駆動速度
も遅いため高能率の作業が行えないなどの問題があっ
た。
動式駆動部材を用いて、苗取出爪を取付けるロータリケ
ースを回転させ爪の開閉を行うようにした手段がある
が、このような電動式の場合ロータリケース重量が重
く、ロータリケースの支持強度にも大きな強度を必要と
して構成が大型且つ重量化するばかりでなく、駆動速度
も遅いため高能率の作業が行えないなどの問題があっ
た。
【０００３】
【課題を解決するための手段】したがって本発明は、１
対の二股状の苗取出爪によって苗トレイより苗を挾持し
て取出し苗の移植を行うようにした鉢上げ装置におい
て、１対の苗取出爪の対向する内側面を凹部形状に形成
し、空圧開閉部材を介し１対の苗取出爪を開閉自在に設
けると共に、該取出爪に進退自在に空圧式苗押圧体を設
けて、軽量の空圧開閉部材によってスムーズにして良好
な爪の開閉動作を可能とさせると共に、これら開閉部材
などを含む爪構成の軽量化を図ってその移動も軽快させ
て能率を向上させ、また爪に取出した苗の移植トレイへ
の苗移植時には、苗押圧体によって爪より苗を速やかに
離脱させて移植精度を向上させるものである。
対の二股状の苗取出爪によって苗トレイより苗を挾持し
て取出し苗の移植を行うようにした鉢上げ装置におい
て、１対の苗取出爪の対向する内側面を凹部形状に形成
し、空圧開閉部材を介し１対の苗取出爪を開閉自在に設
けると共に、該取出爪に進退自在に空圧式苗押圧体を設
けて、軽量の空圧開閉部材によってスムーズにして良好
な爪の開閉動作を可能とさせると共に、これら開閉部材
などを含む爪構成の軽量化を図ってその移動も軽快させ
て能率を向上させ、また爪に取出した苗の移植トレイへ
の苗移植時には、苗押圧体によって爪より苗を速やかに
離脱させて移植精度を向上させるものである。
【０００４】また、苗トレイを搬送するトレイコンベア
の苗取出位置前方に、取出苗より苗の茎葉を離反させる
ブラシ状の茎葉押え部材を設けて、取出爪による苗取出
し時にあっては、苗の茎葉を押え部材によって取出苗か
ら遠ざける方向に押え込んで、茎葉を損傷させることな
く取出爪に苗を良好に挾持して取出して、苗の取出精度
を向上させるものである。
の苗取出位置前方に、取出苗より苗の茎葉を離反させる
ブラシ状の茎葉押え部材を設けて、取出爪による苗取出
し時にあっては、苗の茎葉を押え部材によって取出苗か
ら遠ざける方向に押え込んで、茎葉を損傷させることな
く取出爪に苗を良好に挾持して取出して、苗の取出精度
を向上させるものである。
【０００５】
【発明の実施の形態】以下本発明の実施例を図面に基づ
いて詳述する。図１は移植爪の横移動を示す説明図、図
２は全体の正面図、図３は同側面図、図４は同平面図で
あり、苗トレイである育苗トレイ（１）を搬送するチェ
ン式育苗トレイコンベア（２）と、鉢上げ用トレイであ
る移植トレイ（３）を搬送するベルト式移植トレイコン
ベア（４）とを平面視で平行に隣接配備させるもので、
育苗トレイ（１）は稚苗を収容する例えば１２列×２４
行の２８８のポット（１ａ）数を、また移植トレイ
（３）は例えば４列×５行の２０のポット（３ａ）数を
有して、各コンベア（２）（４）の所定位置で育苗トレ
イ（１）の苗を苗取出爪である移植爪（５）によって移
植トレイ（３）に移植して鉢上げ作業を行うように構成
している。
いて詳述する。図１は移植爪の横移動を示す説明図、図
２は全体の正面図、図３は同側面図、図４は同平面図で
あり、苗トレイである育苗トレイ（１）を搬送するチェ
ン式育苗トレイコンベア（２）と、鉢上げ用トレイであ
る移植トレイ（３）を搬送するベルト式移植トレイコン
ベア（４）とを平面視で平行に隣接配備させるもので、
育苗トレイ（１）は稚苗を収容する例えば１２列×２４
行の２８８のポット（１ａ）数を、また移植トレイ
（３）は例えば４列×５行の２０のポット（３ａ）数を
有して、各コンベア（２）（４）の所定位置で育苗トレ
イ（１）の苗を苗取出爪である移植爪（５）によって移
植トレイ（３）に移植して鉢上げ作業を行うように構成
している。
【０００６】図４に示す如く、前記トレイコンベア
（２）（４）は矢印方向に各ポット（１ａ）（３ａ）の
ピッチ（Ｐ１）（Ｐ２）毎に間欠的に搬送させ、コンベ
ア（２）（４）の送り略中央に直交状に設ける移植爪
（５）の横移動機構（６）の下方位置で移植爪（５）の
爪上下動機構（７）を動作させて、育苗トレイ（１）か
らの苗取出し及びこの苗の移植トレイ（３）への植付け
を行うように構成している。
（２）（４）は矢印方向に各ポット（１ａ）（３ａ）の
ピッチ（Ｐ１）（Ｐ２）毎に間欠的に搬送させ、コンベ
ア（２）（４）の送り略中央に直交状に設ける移植爪
（５）の横移動機構（６）の下方位置で移植爪（５）の
爪上下動機構（７）を動作させて、育苗トレイ（１）か
らの苗取出し及びこの苗の移植トレイ（３）への植付け
を行うように構成している。
【０００７】図１に示す如く、前記移植爪（５）は横移
動機構（６）によって左右のコンベア（２）（４）間を
移動自在とすると共に、爪上下動機構（７）によって上
下動自在として苗取り及び苗植付けを可能とさせたもの
で、前記移動機構（６）は各コンベア（２）（４）上方
で機枠（８）の左右方向に直交させるレール付ベース
（９）にタイミングベルト（１０）を固設する移動テー
ブル（１１）を左右摺動自在に嵌合させて、前記タイミ
ングベルト（１０）のエンドレス状の内周側ギヤ面を左
右のタイミングプーリ（１２）（１３）に巻回させ、右
プーリ（１３）のプーリ軸（１４）にベルト伝動機構
（１５）などを介し連結するＡＣサーボ形爪移動モータ
（１６）の正逆駆動によってベルト（１０）を左右方向
に往復移動させて、テーブル（１１）に上下動機構
（７）を介し支持する移植爪（５）の左右移動を行うよ
うに構成している。
動機構（６）によって左右のコンベア（２）（４）間を
移動自在とすると共に、爪上下動機構（７）によって上
下動自在として苗取り及び苗植付けを可能とさせたもの
で、前記移動機構（６）は各コンベア（２）（４）上方
で機枠（８）の左右方向に直交させるレール付ベース
（９）にタイミングベルト（１０）を固設する移動テー
ブル（１１）を左右摺動自在に嵌合させて、前記タイミ
ングベルト（１０）のエンドレス状の内周側ギヤ面を左
右のタイミングプーリ（１２）（１３）に巻回させ、右
プーリ（１３）のプーリ軸（１４）にベルト伝動機構
（１５）などを介し連結するＡＣサーボ形爪移動モータ
（１６）の正逆駆動によってベルト（１０）を左右方向
に往復移動させて、テーブル（１１）に上下動機構
（７）を介し支持する移植爪（５）の左右移動を行うよ
うに構成している。
【０００８】図５乃至図８に示す如く、前記爪上下動機
構（７）は前記移動テーブル（１１）に連結固定する空
圧式爪昇降シリンダ（１７）と、該昇降シリンダ（１
７）のピストンロッド（１８）先端の連結杆（１９）に
ブラケット（２０）を介し固設する空圧開閉部材である
空圧式爪開閉シリンダ（２１）と、該開閉シリンダ（２
１）の開閉アクチュエータ（２２）に移植爪（５）の基
端側を連結させる爪ホルダー（２３）とを備え、前記昇
降シリンダ（１７）によって移植爪（５）を上下動作さ
せると共に、開閉シリンダ（２１）によって左右の開閉
アクチュエータ（２２）を相互逆方向に等分量摺動させ
て、移植爪（５）を構成する左右１組の爪体（５ａ）
（５ｂ）の開閉を行うように構成している。
構（７）は前記移動テーブル（１１）に連結固定する空
圧式爪昇降シリンダ（１７）と、該昇降シリンダ（１
７）のピストンロッド（１８）先端の連結杆（１９）に
ブラケット（２０）を介し固設する空圧開閉部材である
空圧式爪開閉シリンダ（２１）と、該開閉シリンダ（２
１）の開閉アクチュエータ（２２）に移植爪（５）の基
端側を連結させる爪ホルダー（２３）とを備え、前記昇
降シリンダ（１７）によって移植爪（５）を上下動作さ
せると共に、開閉シリンダ（２１）によって左右の開閉
アクチュエータ（２２）を相互逆方向に等分量摺動させ
て、移植爪（５）を構成する左右１組の爪体（５ａ）
（５ｂ）の開閉を行うように構成している。
【０００９】図８にも示す如く、前記爪体（５ａ）（５
ｂ）は対向する内側面を凹部（２４）に形成すると共
に、各爪体（５ａ）（５ｂ）の先端を二股部（２５）に
形成して断面八の字形に形成したもので、左右爪体（５
ａ）（５ｂ）の閉時にはこの二股部（２５）間に苗（２
６）を挾持すると共に、左右爪体（５ａ）（５ｂ）の開
時には苗（２６）を開放するように構成している。
ｂ）は対向する内側面を凹部（２４）に形成すると共
に、各爪体（５ａ）（５ｂ）の先端を二股部（２５）に
形成して断面八の字形に形成したもので、左右爪体（５
ａ）（５ｂ）の閉時にはこの二股部（２５）間に苗（２
６）を挾持すると共に、左右爪体（５ａ）（５ｂ）の開
時には苗（２６）を開放するように構成している。
【００１０】なお、爪体（５ａ）（５ｂ）の先端を二股
部（２５）に形成することによって、苗（２６）の根鉢
（２６ａ）の出来具合いに関係のない苗（２６）の確実
な挾持が行われて、苗取出精度を向上させることができ
るものである。
部（２５）に形成することによって、苗（２６）の根鉢
（２６ａ）の出来具合いに関係のない苗（２６）の確実
な挾持が行われて、苗取出精度を向上させることができ
るものである。
【００１１】また、前記移植爪（５）に対し進退自在に
苗押圧体（２７）を設けるもので、苗押圧体（２７）は
密閉四角立方体形状で、前記爪体（５ａ）（５ｂ）の二
股部（２５）が挿通する挿通孔（２８）を底板（２７
ａ）に形成し、各押圧体（２７）の反対向面側のみを開
放させ、開閉シリンダ（２１）の固定ブラケット（２
９）に空圧式苗放出シリンダ（３０）を固設させ、苗押
圧体（２７）の上端側に連結するロッド（３１）の他端
を前記シリンダ（３０）のピストンロッド（３２）先端
の連結杆（３３）に固定させて、図６の仮想線に示す如
く、前記シリンダ（３０）のピストンロッド（３１）の
伸張時に移植爪（５）に対し押圧体（２７）を下動させ
て、底板（２７ａ）に当接する苗（２６）の根鉢（２６
ａ）上面を下方に押圧するように構成している。
苗押圧体（２７）を設けるもので、苗押圧体（２７）は
密閉四角立方体形状で、前記爪体（５ａ）（５ｂ）の二
股部（２５）が挿通する挿通孔（２８）を底板（２７
ａ）に形成し、各押圧体（２７）の反対向面側のみを開
放させ、開閉シリンダ（２１）の固定ブラケット（２
９）に空圧式苗放出シリンダ（３０）を固設させ、苗押
圧体（２７）の上端側に連結するロッド（３１）の他端
を前記シリンダ（３０）のピストンロッド（３２）先端
の連結杆（３３）に固定させて、図６の仮想線に示す如
く、前記シリンダ（３０）のピストンロッド（３１）の
伸張時に移植爪（５）に対し押圧体（２７）を下動させ
て、底板（２７ａ）に当接する苗（２６）の根鉢（２６
ａ）上面を下方に押圧するように構成している。
【００１２】なお前述実施例にあっては、前記爪体（５
ａ）（５ｂ）の二股部（２５）外周に嵌合させる苗押圧
体（２７）の構成例を示したが、図９、図１０に示す如
く、爪体（５ａ）（５ｂ）の二股凹部（２４）に先端折
曲縁（３４ａ）を当接させるバネ板製の押圧体（３４）
を前記ピストンロッド（３２）先端の連結杆（３３ａ）
に固定させて、左右爪体（５ａ）（５ｂ）に挾持する苗
（２６）の開放時には、押圧体（３４）先端の折曲縁
（３４ａ）を凹部（２４）に沿って下動させて、折曲縁
（３４ａ）下面に当接させる苗（２６）の根鉢（２６
ａ）上面を下方に押圧して、爪体（５ａ）（５ｂ）より
苗（２６）を離脱させる構成でも良い。
ａ）（５ｂ）の二股部（２５）外周に嵌合させる苗押圧
体（２７）の構成例を示したが、図９、図１０に示す如
く、爪体（５ａ）（５ｂ）の二股凹部（２４）に先端折
曲縁（３４ａ）を当接させるバネ板製の押圧体（３４）
を前記ピストンロッド（３２）先端の連結杆（３３ａ）
に固定させて、左右爪体（５ａ）（５ｂ）に挾持する苗
（２６）の開放時には、押圧体（３４）先端の折曲縁
（３４ａ）を凹部（２４）に沿って下動させて、折曲縁
（３４ａ）下面に当接させる苗（２６）の根鉢（２６
ａ）上面を下方に押圧して、爪体（５ａ）（５ｂ）より
苗（２６）を離脱させる構成でも良い。
【００１３】図１１に示す如く、前記育苗トレイコンベ
ア（２）の苗取出位置より搬送始端側となる移植爪
（５）の対向前方位置にブラシ状の茎葉押え部材（３
５）を育苗トレイ（１）の全横巾に亘って設けるもの
で、機枠（８）に立設する固定板（３６）に調節ボルト
（３７）を介し取付角度調節自在に前記押え部材（３
５）を固定させて、トレイコンベア（２）によって育苗
トレイ（１）の苗（２６）が苗取出位置まで移動してき
たときには、前記押え部材（３５）によって育苗トレイ
（１）内の苗（２６）の茎葉を、移植爪（５）の前方よ
り離す方向に押え込む状態とさせて、茎葉の影響を受け
ることなく移植爪（５）で苗（２６）を取出すように構
成している。
ア（２）の苗取出位置より搬送始端側となる移植爪
（５）の対向前方位置にブラシ状の茎葉押え部材（３
５）を育苗トレイ（１）の全横巾に亘って設けるもの
で、機枠（８）に立設する固定板（３６）に調節ボルト
（３７）を介し取付角度調節自在に前記押え部材（３
５）を固定させて、トレイコンベア（２）によって育苗
トレイ（１）の苗（２６）が苗取出位置まで移動してき
たときには、前記押え部材（３５）によって育苗トレイ
（１）内の苗（２６）の茎葉を、移植爪（５）の前方よ
り離す方向に押え込む状態とさせて、茎葉の影響を受け
ることなく移植爪（５）で苗（２６）を取出すように構
成している。
【００１４】図１２に示す如く、育苗トレイ（１）から
移植爪（５）に挾持して取出し、前記昇降シリンダ（１
７）で上動位置まで上昇させたときの苗（２６）を検出
する投受光式の光電苗センサ（３８）を設けるもので、
発光ダイオードなどの投光部（３８ａ）とフォトダイオ
ードなどの受光部（３８ｂ）とを苗センサ（３８）は備
え、移植爪（５）の移動方向に苗センサ（３８）の検出
方向を一致させて、育苗トレイコンベア（２）の右側機
枠（８）のセンサ取付板（３９）にボルト（４０）を介
し取付高さ調節自在に投光部（３８ａ）を設置すると共
に、移植トレイコンベア（４）の左側機枠（８）のセン
サ取付板（４１）にボルト（４０）を介し取付高さ調節
自在に受光部（３８ｂ）を設置している。
移植爪（５）に挾持して取出し、前記昇降シリンダ（１
７）で上動位置まで上昇させたときの苗（２６）を検出
する投受光式の光電苗センサ（３８）を設けるもので、
発光ダイオードなどの投光部（３８ａ）とフォトダイオ
ードなどの受光部（３８ｂ）とを苗センサ（３８）は備
え、移植爪（５）の移動方向に苗センサ（３８）の検出
方向を一致させて、育苗トレイコンベア（２）の右側機
枠（８）のセンサ取付板（３９）にボルト（４０）を介
し取付高さ調節自在に投光部（３８ａ）を設置すると共
に、移植トレイコンベア（４）の左側機枠（８）のセン
サ取付板（４１）にボルト（４０）を介し取付高さ調節
自在に受光部（３８ｂ）を設置している。
【００１５】そして、移植爪（５）の下端より一定寸法
（Ｓ）離れた苗（２６）の根鉢（２６ａ）に前記投光部
（３８ａ）からの検出光を投射させて、前記移植爪
（５）の上動位置にあって移植爪（５）の何れの左右移
動位置にあるときにも、欠株或いは虚弱苗（根鉢の悪い
苗）を確実に検出するように構成している。また、育苗
トレイ（１）のポット（１ａ）の大きさや苗の虚弱の程
度により根鉢（２６ａ）の大きさが異なる場合などに
は、投光部（３８ａ）及び受光部（３８ｂ）の高さ調節
でこれに対応した正確な検出を可能とさせると共に、従
来の如く移植爪（５）と一体に苗センサ（３８）を移動
させる手段に比べ、定位置に設ける苗センサ（３８）に
よって移植爪（５）の移動部のコンパクト化と重量軽減
が図れて、移動速度も高速となって、苗移植作業の能率
を向上させることができるものである。
（Ｓ）離れた苗（２６）の根鉢（２６ａ）に前記投光部
（３８ａ）からの検出光を投射させて、前記移植爪
（５）の上動位置にあって移植爪（５）の何れの左右移
動位置にあるときにも、欠株或いは虚弱苗（根鉢の悪い
苗）を確実に検出するように構成している。また、育苗
トレイ（１）のポット（１ａ）の大きさや苗の虚弱の程
度により根鉢（２６ａ）の大きさが異なる場合などに
は、投光部（３８ａ）及び受光部（３８ｂ）の高さ調節
でこれに対応した正確な検出を可能とさせると共に、従
来の如く移植爪（５）と一体に苗センサ（３８）を移動
させる手段に比べ、定位置に設ける苗センサ（３８）に
よって移植爪（５）の移動部のコンパクト化と重量軽減
が図れて、移動速度も高速となって、苗移植作業の能率
を向上させることができるものである。
【００１６】なお（４２）は育苗トレイ（１）の各種ポ
ット（１ａ）のトレイ毎に準備する防錆材製（ステンレ
ス鋼など）のアンダートレイであり、育苗トレイコンベ
ア（２）を構成する搬送チェン（２ａ）上に搬送摩擦板
（４３）を介し取外し自在にアンダートレイ（４２）を
載置させて、アンダートレイ（４２）内に装填する育苗
トレイ（１）の搬送を行うように構成している。
ット（１ａ）のトレイ毎に準備する防錆材製（ステンレ
ス鋼など）のアンダートレイであり、育苗トレイコンベ
ア（２）を構成する搬送チェン（２ａ）上に搬送摩擦板
（４３）を介し取外し自在にアンダートレイ（４２）を
載置させて、アンダートレイ（４２）内に装填する育苗
トレイ（１）の搬送を行うように構成している。
【００１７】そして図１３に示す如く、各種操作ボタン
などを有するパネルユニット（４４）と、前記移植爪
（５）の左右移動位置を検出する爪移動位置センサ（４
５）と、各コンベア（２）（４）上での育苗及び移植ト
レイ（１）（３）の苗取出位置を検出する育苗及び移植
トレイ停止位置センサ（４６）（４７）と、前記苗セン
サ（３８）とをコンピュータで構成するコントローラ
（４８）に出力接続すると共に、前記爪移動モータ（１
６）と、前記トレイコンベア（２）（４）を間欠及び連
続的に駆動する育苗及び移植トレイ用コンベアモータ
（４９）（５０）と、前記空圧式爪昇降シリンダ（１
７）を操作する爪昇降用電磁バルブ（５１）と、前記空
圧式爪開閉シリンダ（２１）を操作する爪開閉用電磁バ
ルブ（５２）と、前記空圧式苗放出シリンダ（３０）を
操作する爪放出用電磁バルブ（５３）とにコントローラ
（４８）を出力接続させて、コントローラ（４８）に予
め設定されるプログラムや各センサ（４５）（４６）
（４７）の検出に基づいた自動による鉢上げ制御作業を
行うように構成している。
などを有するパネルユニット（４４）と、前記移植爪
（５）の左右移動位置を検出する爪移動位置センサ（４
５）と、各コンベア（２）（４）上での育苗及び移植ト
レイ（１）（３）の苗取出位置を検出する育苗及び移植
トレイ停止位置センサ（４６）（４７）と、前記苗セン
サ（３８）とをコンピュータで構成するコントローラ
（４８）に出力接続すると共に、前記爪移動モータ（１
６）と、前記トレイコンベア（２）（４）を間欠及び連
続的に駆動する育苗及び移植トレイ用コンベアモータ
（４９）（５０）と、前記空圧式爪昇降シリンダ（１
７）を操作する爪昇降用電磁バルブ（５１）と、前記空
圧式爪開閉シリンダ（２１）を操作する爪開閉用電磁バ
ルブ（５２）と、前記空圧式苗放出シリンダ（３０）を
操作する爪放出用電磁バルブ（５３）とにコントローラ
（４８）を出力接続させて、コントローラ（４８）に予
め設定されるプログラムや各センサ（４５）（４６）
（４７）の検出に基づいた自動による鉢上げ制御作業を
行うように構成している。
【００１８】本実施例は上記の如く構成するものにし
て、図１４に示す如く、自動制御に際しては、育苗及び
移植トレイ（１）（３）が所定の苗取り及び苗移植位置
にあることをトレイセンサ（４６）（４７）が検出する
とき、コンベアモータ（４９）（５０）を停止させ、テ
ーブル（１１）を育苗トレイ（１）側にプログラムに設
定される所定距離だけ移動させて停止させ、前記昇降シ
リンダ（１７）を駆動して、爪（５）を下動させると共
に、前記開閉シリンダ（２１）によって爪（５）を開か
ら閉とさせてポット（１ａ）内の苗（２６）を挾持す
る。その後前記昇降シリンダ（１７）を駆動して、苗
（２６）を上動位置に持上げ状態とさせ、苗センサ（３
８）によって苗の検出を行い、爪（５）に苗（２６）を
正常に挾持するときは移植トレイ（３）側にプログラム
で設定される所定距離だけ移動させて停止させ、前記昇
降シリンダ（１７）を駆動して爪（５）を下動させると
共に、爪（５）を閉から開とさせ、またこのとき前記放
出シリンダ（３０）を駆動して苗押圧体（２７）を下動
させてポット（３ａ）に苗（２６）を確実に移植させ、
移植後は爪（５）を再び上動して育苗トレイ（１）の次
回ポット（１ａ）取出位置まで所定距離センサだけ移動
させるものである。また前記苗センサ（３８）の苗の検
出時に、苗の検出が行われないとき、爪（５）を開とし
て、一度押圧対（２７）を下動及び上動動作させて、爪
（５）に掴んだ土などを爪（５）から分離させ払い落と
した後に、次回の苗取出しが行われるポット（１ａ）位
置まで即時に戻って、移植トレイ（３）側所定の同じポ
ット（３ａ）に苗（２６）を植付けて移植トレイ（３）
での欠株を防止する。
て、図１４に示す如く、自動制御に際しては、育苗及び
移植トレイ（１）（３）が所定の苗取り及び苗移植位置
にあることをトレイセンサ（４６）（４７）が検出する
とき、コンベアモータ（４９）（５０）を停止させ、テ
ーブル（１１）を育苗トレイ（１）側にプログラムに設
定される所定距離だけ移動させて停止させ、前記昇降シ
リンダ（１７）を駆動して、爪（５）を下動させると共
に、前記開閉シリンダ（２１）によって爪（５）を開か
ら閉とさせてポット（１ａ）内の苗（２６）を挾持す
る。その後前記昇降シリンダ（１７）を駆動して、苗
（２６）を上動位置に持上げ状態とさせ、苗センサ（３
８）によって苗の検出を行い、爪（５）に苗（２６）を
正常に挾持するときは移植トレイ（３）側にプログラム
で設定される所定距離だけ移動させて停止させ、前記昇
降シリンダ（１７）を駆動して爪（５）を下動させると
共に、爪（５）を閉から開とさせ、またこのとき前記放
出シリンダ（３０）を駆動して苗押圧体（２７）を下動
させてポット（３ａ）に苗（２６）を確実に移植させ、
移植後は爪（５）を再び上動して育苗トレイ（１）の次
回ポット（１ａ）取出位置まで所定距離センサだけ移動
させるものである。また前記苗センサ（３８）の苗の検
出時に、苗の検出が行われないとき、爪（５）を開とし
て、一度押圧対（２７）を下動及び上動動作させて、爪
（５）に掴んだ土などを爪（５）から分離させ払い落と
した後に、次回の苗取出しが行われるポット（１ａ）位
置まで即時に戻って、移植トレイ（３）側所定の同じポ
ット（３ａ）に苗（２６）を植付けて移植トレイ（３）
での欠株を防止する。
【００１９】このように、爪（５）の上下動及び開閉動
作を空圧式のシリンダ（１７）（２１）を用いて行うこ
とによって、爪上下動機構（７）を軽量且つコンパクト
な構成として、爪（５）の横移動もスムーズにして高速
とさせることができ、能率の向上化を図ることができ
る。
作を空圧式のシリンダ（１７）（２１）を用いて行うこ
とによって、爪上下動機構（７）を軽量且つコンパクト
な構成として、爪（５）の横移動もスムーズにして高速
とさせることができ、能率の向上化を図ることができ
る。
【００２０】また、前記爪（５）による育苗トレイ
（１）からの苗（２６）取出し時にあっては、前記押え
部材（３５）によって取出し位置近傍の苗（２６）の茎
葉が爪（５）の前方側に押え込まれて、爪（５）に茎葉
が絡み付いたり茎葉が損傷するなどの不都合も防止され
て、良好な苗（２６）の取出しが行われるものである。
（１）からの苗（２６）取出し時にあっては、前記押え
部材（３５）によって取出し位置近傍の苗（２６）の茎
葉が爪（５）の前方側に押え込まれて、爪（５）に茎葉
が絡み付いたり茎葉が損傷するなどの不都合も防止され
て、良好な苗（２６）の取出しが行われるものである。
【００２１】さらに、前記爪（５）の先端を二股部（２
５）に形成すると共に、内側面を凹部（２４）に形成す
ることによって、苗取り時の爪（５）の突入抵抗を小と
させて該爪（５）によるスムーズな苗取りを助長させる
と共に、例え根鉢（２６ａ）に形崩れなど不具合があっ
てもこの確実な挾持が行われて苗取出精度を向上させる
ことができるものである。
５）に形成すると共に、内側面を凹部（２４）に形成す
ることによって、苗取り時の爪（５）の突入抵抗を小と
させて該爪（５）によるスムーズな苗取りを助長させる
と共に、例え根鉢（２６ａ）に形崩れなど不具合があっ
てもこの確実な挾持が行われて苗取出精度を向上させる
ことができるものである。
【００２２】またさらに、前記爪（５）を挾持する苗
（２６）の放出時には苗押圧体（２７）の上方からの押
圧作用によって爪（５）から苗（２６）の確実な離脱が
促進されるもので、またこの場合苗圧体（２７）の平坦
内側面で爪（５）を覆う構成のため爪（５）に苗（２
６）の茎葉が引掛かるなどの不都合も解消され、苗（２
６）の良好な放出を可能とさせることができる。
（２６）の放出時には苗押圧体（２７）の上方からの押
圧作用によって爪（５）から苗（２６）の確実な離脱が
促進されるもので、またこの場合苗圧体（２７）の平坦
内側面で爪（５）を覆う構成のため爪（５）に苗（２
６）の茎葉が引掛かるなどの不都合も解消され、苗（２
６）の良好な放出を可能とさせることができる。
【００２３】また図１５、図１６に示すものは、前記昇
降シリンダ（１７）で爪（５）が上動するときに爪
（５）及び開閉シリンダ（２１）などの自重にバランス
させてシリンダ（１７）の上昇力を低減させる上動補助
用の引張バネ（５４）を設けると共に、開閉シリンダ
（２１）に対し左右爪体（５ａ）（５ｂ）を左右位置調
節自在に取付けて爪（５）の開量を調節可能とさせる構
成例を示すもので、開閉シリンダ（２１）を前記ピスト
ンロッド（１８）先端の昇降体（５５）にボルト（５
６）を介し固定させ、機枠（８）に固設するリニアガイ
ド体（５７）に前記昇降体（５５）を上下摺動自在に支
持させると共に、前記昇降シリンダ（１７）の基端を機
枠（８）に連結支持するシリンダベース（５８）と開閉
シリンダ（２１）間に前記引張バネ（５４）を介設し
て、昇降シリンダ（１７）による爪（５）の上動操作時
の操作力を前記バネ（５４）によって低減させて、昇降
シリンダ（１７）の上昇速度の高速化（サイクルタイム
の短縮化）やシリンダ（１７）の小形軽量化を図って、
作業能率と経済性などを向上させるように構成してい
る。
降シリンダ（１７）で爪（５）が上動するときに爪
（５）及び開閉シリンダ（２１）などの自重にバランス
させてシリンダ（１７）の上昇力を低減させる上動補助
用の引張バネ（５４）を設けると共に、開閉シリンダ
（２１）に対し左右爪体（５ａ）（５ｂ）を左右位置調
節自在に取付けて爪（５）の開量を調節可能とさせる構
成例を示すもので、開閉シリンダ（２１）を前記ピスト
ンロッド（１８）先端の昇降体（５５）にボルト（５
６）を介し固定させ、機枠（８）に固設するリニアガイ
ド体（５７）に前記昇降体（５５）を上下摺動自在に支
持させると共に、前記昇降シリンダ（１７）の基端を機
枠（８）に連結支持するシリンダベース（５８）と開閉
シリンダ（２１）間に前記引張バネ（５４）を介設し
て、昇降シリンダ（１７）による爪（５）の上動操作時
の操作力を前記バネ（５４）によって低減させて、昇降
シリンダ（１７）の上昇速度の高速化（サイクルタイム
の短縮化）やシリンダ（１７）の小形軽量化を図って、
作業能率と経済性などを向上させるように構成してい
る。
【００２４】さらに、前記開閉シリンダ（２１）の左右
開閉アクチュエータ（２２）にボルトなどを介し左右爪
取付体（５９）を取外し自在にそれぞれ固定させ、左右
爪体（５ａ）（５ｂ）の基端をボルト（６０）を介し取
外し自在に固定する左右爪ホルダー（６１）を設け、爪
取付体（５９）に爪ホルダー（６１）の長孔（６２）及
びボルト（６３）を介して左右位置調節自在に爪ホルダ
ー（６１）を固定させて、左右爪体（５ａ）（５ｂ）の
間隔巾である爪（５）の開量を調節可能とさせ、苗（２
６）の大きさが変化した場合にもその都度爪（５）を交
換するなどの必要のない能率良好な作業を行うように構
成している。
開閉アクチュエータ（２２）にボルトなどを介し左右爪
取付体（５９）を取外し自在にそれぞれ固定させ、左右
爪体（５ａ）（５ｂ）の基端をボルト（６０）を介し取
外し自在に固定する左右爪ホルダー（６１）を設け、爪
取付体（５９）に爪ホルダー（６１）の長孔（６２）及
びボルト（６３）を介して左右位置調節自在に爪ホルダ
ー（６１）を固定させて、左右爪体（５ａ）（５ｂ）の
間隔巾である爪（５）の開量を調節可能とさせ、苗（２
６）の大きさが変化した場合にもその都度爪（５）を交
換するなどの必要のない能率良好な作業を行うように構
成している。
【００２５】
【発明の効果】以上実施例から明らかなように本発明
は、１対の二股状の苗取出爪（５）によって苗トレイ
（１）より苗（２６）を挾持して取出し苗（２６）の移
植を行うようにした鉢上げ装置において、１対の苗取出
爪（５）の対向する内側面を凹部（２４）形状に形成
し、空圧開閉部材（２１）を介し１対の苗取出爪（５）
を開閉自在に設けると共に、該取出爪（５）に進退自在
に空圧式苗押圧体（２７）（３４）を設けたものである
から、軽量の空圧開閉部材（２１）によってスムーズに
して良好な爪（５）の開閉動作を可能とさせると共に、
これら開閉部材（２１）などを含む爪（５）構成の軽量
化を図ってその移動も軽快させて能率を向上させ、また
爪（５）に取出した苗（２６）の移植トレイ（３）への
苗移植時には、苗押圧体（２７）（３４）によって爪
（５）より苗（２６）を速やかに離脱させて移植精度を
向上させることができるものである。
は、１対の二股状の苗取出爪（５）によって苗トレイ
（１）より苗（２６）を挾持して取出し苗（２６）の移
植を行うようにした鉢上げ装置において、１対の苗取出
爪（５）の対向する内側面を凹部（２４）形状に形成
し、空圧開閉部材（２１）を介し１対の苗取出爪（５）
を開閉自在に設けると共に、該取出爪（５）に進退自在
に空圧式苗押圧体（２７）（３４）を設けたものである
から、軽量の空圧開閉部材（２１）によってスムーズに
して良好な爪（５）の開閉動作を可能とさせると共に、
これら開閉部材（２１）などを含む爪（５）構成の軽量
化を図ってその移動も軽快させて能率を向上させ、また
爪（５）に取出した苗（２６）の移植トレイ（３）への
苗移植時には、苗押圧体（２７）（３４）によって爪
（５）より苗（２６）を速やかに離脱させて移植精度を
向上させることができるものである。
【００２６】また、苗トレイ（１）を搬送するトレイコ
ンベア（２）の苗取出位置前方に、取出苗（２６）より
苗の茎葉を離反させるブラシ状の茎葉押え部材（３５）
を設けたものであるから、取出爪（５）による苗（２
６）取出し時にあっては、苗（２６）の茎葉を押え部材
（３５）によって取出苗（２６）から遠ざける方向に押
え込んで、茎葉を損傷させることなく取出爪（５）に苗
（２６）を良好に挾持して取出して、苗（２６）の取出
精度を向上させることができるものである。
ンベア（２）の苗取出位置前方に、取出苗（２６）より
苗の茎葉を離反させるブラシ状の茎葉押え部材（３５）
を設けたものであるから、取出爪（５）による苗（２
６）取出し時にあっては、苗（２６）の茎葉を押え部材
（３５）によって取出苗（２６）から遠ざける方向に押
え込んで、茎葉を損傷させることなく取出爪（５）に苗
（２６）を良好に挾持して取出して、苗（２６）の取出
精度を向上させることができるものである。
【図１】移植爪の横移動を示す説明図である。
【図２】全体の正面図である。
【図３】全体の側面図である。
【図４】全体の平面説明図である。
【図５】移植爪の開閉説明図である。
【図６】押圧体の動作説明図である。
【図７】移植爪の側面説明図である。
【図８】移植爪の断面説明図である。
【図９】押圧体の変形例の説明図である。
【図１０】押圧体の変形例の説明図である。
【図１１】茎葉押え部材の説明図である。
【図１２】苗センサの説明図である。
【図１３】制御回路図である。
【図１４】フローチャートである。
【図１５】爪上昇用引張バネの取付構成を示す説明図で
ある。
ある。
【図１６】爪開量調節の構成を示す説明図である。
（１） 苗トレイ （２） トレイコンベア （５） 移植爪（苗取出爪） （２１） 爪開閉シリンダ（開閉部材） （２４） 凹部 （２６） 苗 （２７）（３４） 苗押圧体 （３５） 茎葉押え部材
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 湧 野 稔 明 広島県高田郡吉田町大字山手739番地の６ 株式会社啓文社製作所内 (72)発明者 門 出 剛 広島県高田郡吉田町大字山手739番地の６ 株式会社啓文社製作所内
Claims (2)
- 【請求項１】 １対の二股状の苗取出爪によって苗トレ
イより苗を挾持して取出し苗の移植を行うようにした鉢
上げ装置において、１対の苗取出爪の対向する内側面を
凹部形状に形成し、空圧開閉部材を介し１対の苗取出爪
を開閉自在に設けると共に、該取出爪に進退自在に空圧
式苗押圧体を設けたことを特徴とする鉢上げ装置。 - 【請求項２】 苗トレイを搬送するトレイコンベアの苗
取出位置前方に、取出苗より苗の茎葉を離反させるブラ
シ状の茎葉押え部材を設けたことを特徴とする請求項１
記載の鉢上げ装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15530698A JP3841550B2 (ja) | 1998-05-19 | 1998-05-19 | 鉢上げ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15530698A JP3841550B2 (ja) | 1998-05-19 | 1998-05-19 | 鉢上げ装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11318222A true JPH11318222A (ja) | 1999-11-24 |
| JP3841550B2 JP3841550B2 (ja) | 2006-11-01 |
Family
ID=15603026
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15530698A Expired - Fee Related JP3841550B2 (ja) | 1998-05-19 | 1998-05-19 | 鉢上げ装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3841550B2 (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002191238A (ja) * | 2000-12-26 | 2002-07-09 | Iseki & Co Ltd | 挿苗機 |
| US7866087B2 (en) * | 2008-02-18 | 2011-01-11 | Sluiter Techniek B.V. | Method for repotting plants, as well as a planting head and an apparatus provided with a planting head |
| US20120022691A1 (en) * | 2010-07-22 | 2012-01-26 | Cognisense Labs, Inc. | Automated positioning of an organic polarized object |
| US9054094B2 (en) | 1997-04-08 | 2015-06-09 | X2Y Attenuators, Llc | Energy conditioning circuit arrangement for integrated circuit |
| JP2018068222A (ja) * | 2016-10-31 | 2018-05-10 | 株式会社椿本チエイン | 移植ハンド |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105392359A (zh) * | 2013-07-10 | 2016-03-09 | 株式会社椿本链条 | 植物移植装置 |
-
1998
- 1998-05-19 JP JP15530698A patent/JP3841550B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US9054094B2 (en) | 1997-04-08 | 2015-06-09 | X2Y Attenuators, Llc | Energy conditioning circuit arrangement for integrated circuit |
| JP2002191238A (ja) * | 2000-12-26 | 2002-07-09 | Iseki & Co Ltd | 挿苗機 |
| JP4649737B2 (ja) * | 2000-12-26 | 2011-03-16 | 井関農機株式会社 | 挿苗機 |
| US7866087B2 (en) * | 2008-02-18 | 2011-01-11 | Sluiter Techniek B.V. | Method for repotting plants, as well as a planting head and an apparatus provided with a planting head |
| US20120022691A1 (en) * | 2010-07-22 | 2012-01-26 | Cognisense Labs, Inc. | Automated positioning of an organic polarized object |
| US8504204B2 (en) * | 2010-07-22 | 2013-08-06 | Cognisense Labs, Inc. | Automated positioning of an organic polarized object |
| JP2018068222A (ja) * | 2016-10-31 | 2018-05-10 | 株式会社椿本チエイン | 移植ハンド |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3841550B2 (ja) | 2006-11-01 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN108934793B (zh) | 一种能够保证金针菇品质的金针菇采收装置及方法 | |
| JPH11318222A (ja) | 鉢上げ装置 | |
| CN210589451U (zh) | 蔬菜自动收切机 | |
| JP2000004699A (ja) | 水耕苗の自動定植方法及びその自動定植装置 | |
| JP3506188B2 (ja) | 野菜移植機の欠株補正機構 | |
| CN210312456U (zh) | 搬运装置 | |
| CN209922415U (zh) | 一种自动取支撑块的装置 | |
| JP2010263802A (ja) | 自動バンド掛け機 | |
| JP3909145B2 (ja) | 鉢上げ装置 | |
| JP3796738B2 (ja) | 定植機の苗床ブロック分離装置 | |
| CN219019701U (zh) | 一种育苗盘摆杯机 | |
| JP3795621B2 (ja) | ポットトレー充填装置 | |
| EP1062864A1 (en) | Pot-filling machine | |
| CN210677626U (zh) | 一种刷盒自动设置机 | |
| JP2003312845A (ja) | 苗箱自動供給装置 | |
| JP2003116307A (ja) | 鉢上げ装置 | |
| JPH0362363B2 (ja) | ||
| JPH11299360A (ja) | 鉢上げ装置 | |
| JP2002305985A (ja) | 鉢上げ装置 | |
| JP3521037B2 (ja) | 鉢上げ装置 | |
| JP4100559B2 (ja) | 苗挿し機 | |
| JP2001299103A (ja) | 鉢上げ装置 | |
| JPH09224485A (ja) | 苗抜取チャック | |
| JP3648614B2 (ja) | 苗移植装置 | |
| JP3521036B2 (ja) | 鉢上げ装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
Effective date: 20040610 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424 |
|
| A621 | Written request for application examination |
Effective date: 20040827 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 |
|
| RD02 | Notification of acceptance of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7422 Effective date: 20041112 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A821 Effective date: 20041112 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Effective date: 20060713 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20060801 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Effective date: 20060808 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees | ||
| S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313115 |
|
| R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |