CN210312456U - 搬运装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种搬运装置，其包括龙门架、安装于所述龙门架上的多轴运行机构及安装于所述多轴运行机构上的夹取机构，所述夹取机构包括壳体、分别固定于所述壳体两端的第一夹取气缸与第二夹取气缸，所述第一夹取气缸具有向所述第二夹取气缸方向延伸的第一输出轴，所述第二夹取气缸具有向所述第一夹取气缸方向延伸的第二输出轴；所述第一输出轴、所述第二输出轴上分别固定若干间隔排列的第一夹持件与第二夹持件，所述第一夹持件与所述第二夹持件相配合夹持蔬菜。该搬运装置结构简单，夹取方便。

Description

搬运装置

技术领域

本实用新型涉及自动化装置技术领域，特别涉及一种用于蔬菜的搬运装置。

背景技术

随着各个自动化设备的投入，在许多领域将投入大量的自动设备来代替人工，并通过自动化设备快速的执行多个工人的工作。

例如，在蔬菜的收购方面，工厂针对不同类别的蔬菜收割、去除不需要的部分、然后装框的步骤，提高收割蔬菜的工作效率。需要去掉根部的蔬菜，例如大白菜、金针菇类，在从种植的地方(土地或者容器中)收割时，需要位于下端不需要的部分切掉，然后进行输送进入下一工段进行清洗。

目前，许多食用菌(包括金针菇)种植在大棚中，食用菌直接种植培养在一个容器中，食用菌在容器中生长，当成熟时，人们直接从容器中拔出并切除最下端的根部进行销售。我们在市场上看到的金针菇，经常就是一把一把的销售，就是种植在一个固定容器中培育生长的。

针对在容器种植蔬菜的搬运，人们进行研究，如何通过自动化来实现收割。

鉴于此，有必要提供一种用于蔬菜的搬运装置，以克服上述现有技术存在的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种结构简单、工作效率高效的搬运装置。

为实现上述目的，本实用新型采用的一个技术方案是：一种搬运装置，其包括龙门架、安装于所述龙门架上的多轴运行机构及安装于所述多轴运行机构上的夹取机构，所述夹取机构包括壳体、分别固定于所述壳体两端的第一夹取气缸与第二夹取气缸，所述第一夹取气缸具有向所述第二夹取气缸方向延伸的第一输出轴，所述第二夹取气缸具有向所述第一夹取气缸方向延伸的第二输出轴；所述第一输出轴、所述第二输出轴上分别固定若干间隔排列的第一夹持件与第二夹持件，所述第一夹持件与所述第二夹持件相配合夹持蔬菜。

所述第一夹持件包括若干相互平行的多个第一夹持块与分别固定于所述第一夹持块的第一夹手；所述第二夹持件包括若干相互平行的多个第二夹持块与分别固定于所述第二夹持块的第二夹手。

所述第一夹持块与所述第二夹持块为相互平行，两者具有若干通孔，所述通孔分别收容所述第一输出轴、所述第二输出轴。

所述第一夹持块固定于所述第一输出轴，所述第二夹持块固定于所述第二输出轴中，所述第一夹持块与所述第二夹持块相互交叉排列。

所述夹取机构还具有固定于所述壳体内部且与所述第一输出轴、所述第二输出轴相平行的辅助轴，所述通孔分别收容辅助轴。

所述第一夹手包括固定于所述第一夹持块上的第一固定部、位于所述第一固定部前端的第一夹持部，所述第一夹持部上具有自其表面向下凹陷的第一凹槽；所述第二夹手包括固定于所述第二夹持块上的第二固定部、位于所述第二固定部前端的第二夹持部，所述第二夹持部上具有自其表面向下凹陷的第二凹槽；所述第一凹槽与所述第二凹槽相对，所述第一凹槽与所述第二凹槽共同围设形成夹持槽。

与现有技术相比，本实用新型搬运装置的有益效果：将第一夹手与第二夹手初始位置设定在输送装置上容器的一侧，当需要夹取蔬菜时，夹取机构向前伸入蔬菜两侧，启动第一夹取气缸与第二夹取气缸，令第一夹手与第二夹手3共同夹取一个蔬菜；由于多个第一夹手与第二夹手多个平行排列，若干第一夹手与第二夹手可以同时夹取一排蔬菜，当夹取完成一排蔬菜后，夹取机构再向前夹取第二排蔬菜，依次循环。其搬运装置结构简单，夹取方便。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图，其中：

图1是一种自动收切机的立体组装图，搬运装置安装于该自动收切机；

图2是图1所示蔬菜自动收切机的输送装置的立体组装图；

图3是图1所示蔬菜自动收切机的搬运装置的立体组装图；

图4是图3所示蔬菜自动收切机的搬运装置的夹取机构的立体组装图；

图5是图1所示切割装置与输送装置的立体组装图；

图6是图1所示蔬菜自动收切机的切割装置立体组装图；

图7是图6所示蔬菜自动收切机的切割装置的另一角度立体组装图；

图8为图7所示切割装置的部分结构立体图。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作详细的描述，但是应该强调的是，下面的实施方式只是示例性的，而不是为了限制本实用新型的范围及应用。

请参见图1至图8，本实用新型揭露了一种种蔬菜自动收切机，其包括机台1、输送装置2、搬运装置3、切割装置4。

本实施例中，机台1为框架机构，用于安装输送装置2与切割装置4。

如图1、图2所示，输送装置2包括安装于机台1上的一对支架21、平行于该对支架21之间的滚筒22、给滚筒22提供动力的驱动机构23，驱动机构23固定于支架21的下方，通过链条带动滚筒22旋转，由于输送装置2较长，可以通过多个驱动机构23，其中每个驱动机构23分别带动几个滚筒22旋转，该等滚筒22同步旋转从而带动位于滚筒22上方的物料前进。

物料包括框、收容于框内排列整齐的若干容器及种植于容器中的蔬菜 (例如金针菇)，框为方形结构，机械手臂可以把框及容器一起放置于输送装置2的一端，通过滚筒22带动向前运行。

输送装置2还包括固定于支架21的若干定位机构，定位机构位于滚筒 22的下方，其包括固定于支架21上的上推气缸(未图示)、安装于上推气缸上的定位块241。当物料在滚筒22上运行时，定位块241位于滚筒22 下方，当多个物料到达指定位置，上推气缸推动定位块241向上运动，夹住物料。定位机构还包括位于滚筒22侧边的侧推气缸242、安装于侧推强242上的侧推块243，当多个物料到达指定位置时，侧推气缸242推动侧推块243前进，物料通过定位块241与侧推块243固定在滚筒22上，待搬运装置3搬走。

输送装置2还包括位于滚筒22上方的多个相互平行等距的导向杆25，导向杆25固定于支架21或者机台1上，由于容器收容于框中，其排列成多行多列，导向杆25将每一行的容器进行导向与分隔，导向杆25位于框的上方，所述导向杆25距离滚筒22的距离高于容器的高度。当搬运装置 3夹取蔬菜时，导向杆25可以阻止容器与框向上运行。

如图1、图3至图5所示，搬运装置3用于夹取容器中的蔬菜。其包括龙门架31、安装于龙门架31上的多轴运行机构32及安装于多轴运行机构32上的夹取机构33，多轴运行机构32为现有技术，其实现夹取机构33 的X\Z两轴方向的运动，及让Z轴旋转运动。也可以是实现夹取机构33 的X\Y\Z三轴方向的运动，及让Z轴旋转运动。其通过电机或者气缸作为动力，通过皮带轮或者链条电动。运行机构32设置电机，可以连接轴连接夹取机构33，实现其翻转或者转动。

夹取机构33包括连接于多轴运行机构32，其包括固定于多轴运行机构32的壳体331、分别固定于壳体331两端的第一夹取气缸332与第二夹取气缸333，第一夹取气缸332具有向第二夹取气缸333方向延伸的第一输出轴334，第二夹取气缸333具有向第一夹取气缸332方向延伸的第二输出轴335，夹取机构33还具有固定于壳体331内部且与第一输出轴334、第二输出轴335相平行的辅助轴336。

第一输出轴334、第二输出轴335上分别固定第一夹持件与第二夹持件。

第一夹持件包括若干相互平行的多个第一夹持块3341与分别固定于第一夹持块3341的第一夹手3342；第二夹持件包括若干相互平行的多个第二夹持块3351与分别固定于第二夹持块3351的第二夹手3352。第一夹持件与第二夹持件相互配合，用于夹持位于容器中的蔬菜。第一夹取气缸 332可以通过驱动第一输出轴334带动第一夹持件运动，第二夹取气缸333 可以通过驱动第二输出轴335带动第一夹持件运动。

第一夹持块3341与第二夹持块3351为相互平行，两者具有若干通孔，通孔分别收容第一输出轴334、第二输出轴335、辅助轴336中，第一夹持块3341通过紧固件固定于第一输出轴334，第二夹持块3351固定于第二输出轴335中，第一夹持块3341与第二夹持块3351相互交叉排列。

第一夹手3342包括固定于第一夹持块3341上的第一固定部3343、位于第一固定部3343前端的第一夹持部3344，第一夹持部3344上具有自其表面向下凹陷的第一凹槽3345；第二夹手3352包括固定于第二夹持块3351 上的第二固定部3353、位于第二固定部3353前端的第二夹持部3354，第二夹持部3354上具有自其表面向下凹陷的第二凹槽3355；第一凹槽3345 与第二凹槽3355相对，第一凹槽3345与第二凹槽3355共同围设形成夹持槽337。当第一夹手3342与第二夹手3352靠拢时，夹持槽337变小，当第一夹手3342与第二夹手3352远离时，夹持槽337变大。若干个第一夹手3342与第二夹手3352交叉排列成一排。

通过设定，将第一夹手3342与第二夹手3352初始位置设定在输送装置2上容器的一侧，当需要夹取蔬菜时，夹取机构33向前伸入蔬菜两侧，启动第一夹取气缸332与第二夹取气缸333，令第一夹手3342与第二夹手 3352共同夹取一个蔬菜。由于多个第一夹手3342与第二夹手3352多个平行排列，若干第一夹手3342与第二夹手3352可以同时夹取一排蔬菜，当夹取完成一排蔬菜后，夹取机构33再向前夹取第二排蔬菜，依次循环。其搬运装置结构简单，夹取方便。

如图6至图8所示，切割装置4包括支架台41、固定于支架台41的第一层固定板42、位于第一层固定板42上方的第二层固定板43，第一层固定板42与第二层固定板43间隔一段距离，两者之间形成切割槽404，第一层固定板42与第二层固定板43具有自其外侧表面向内凹陷形成的第一卡槽44。

切割装置4还包括固定于支架台41上的一对第一移动气缸45，该对第一移动气缸45分别位于支架台41两端，第一移动气缸45的输出轴上固定第一连接块46，第一连接块46垂直的固定于第一移动气缸45的输出轴，第一连接块46位于第一层固定板42与第二层固定板43的前侧，第一连接块46上固定若干第三固定板47与第四固定板48，第三固定板47与第一固定板42在同一水平面上，第四固定板48与第二固定板43在同一水平面上，第三固定板47与第四固定板48分别具有自其后侧向前凹陷形成的第二卡槽49。第一卡槽44与第二第二卡槽49相对设立，第二卡槽49均为半圆形，第三固定板47与第四固定板48收容于第一卡槽44内，第一卡槽 44与第二卡槽49共同围设一个卡持槽40，该卡持槽40为圆形结构。

两个第一移动气缸45带动第三固定板47与第四固定板48在第一卡槽 44中前后运动。

切割装置4还具有至少一个第二移动气缸401、固定于第二移动气缸 401上的第二连接块402，第二连接块402固定至少一个切刀403，切刀403 伸入第一层固定板42与第二层固定板43之间的切割槽404。切刀403通过第二移动气缸45在第一层固定板42与第二层固定板43前后运动。

第一连接块46与第二连接块402上固定滑块(未指示)，支架台41 上固定滑轨(未指示)，滑块与滑轨进行配合，保证切刀403、第三固定板47与第四固定板48运行顺畅，保证其不变形。

当一排蔬菜通过第一夹手3342与第二夹手3352同时夹取时，第三固定板47与第四固定板48远离第一层固定板42与第二层固定板43；蔬菜至卡持槽40上方，并且通过多轴运行机构32向下放入卡持槽40中，启动第一移动气缸45，带动第三固定板47与第四固定板48向第一层固定板42 与第二层固定板43方向靠拢，第一卡槽44与第二卡槽49共同卡持住蔬菜，启动第二移动气缸401，第二移动气缸401带动切刀403自第一层固定板 42与第二层固定板43的后方向前运动，切断蔬菜的下端。蔬菜的下端向下掉落，启动第一移动气缸45，第三固定板47与第四固定板48远离第一层固定板42与第二层固定板43，第一夹手3342与第二夹手3352夹住蔬菜至下一工序。

参考图1、图5所示，自动收切机还具有位于切割装置4下方的第一输出装置5及位于切割装置4一侧的第二输出装置6。第一输出装置5与第二输出装置6均为电机带动皮带轮的现有技术机构，蔬菜的下端直接掉在第一输出装置5上，蔬菜则夹取至第二输出装置6上。

工作时，蔬菜通过输送装置2带动物料至指定位置，通过第一夹手3342 与第二夹手3352夹取种植在容器里的蔬菜，导向杆25阻挡容器，那么蔬菜自容器中脱离，当若干排蔬菜夹完后，输送装置2输送框与容器离开。

夹取机构33将蔬菜夹持于卡持槽40中，第一卡槽44与第二卡槽49 共同卡持住蔬菜，切刀403切断蔬菜，蔬菜下半部分掉落至第一输出装置 5上运走，蔬菜上半部通过夹取机构33夹持到第二输出装置6上运输走。

本实用新型通过合理设置夹取机构33、切割装置4的部件，针对蔬菜保留上端，去除下端的特性，方便夹取蔬菜，方便切割蔬菜。

当然，本技术领域内的一般技术人员应当认识到，上述实施例仅是用来说明本实用新型，而并非用作对本实用新型的限定，只要在本实用新型的实质精神范围内，对上述实施例的变化、变型都将落在本实用新型权利要求的范围内。

Claims (6)

1.一种搬运装置，其包括龙门架、安装于所述龙门架上的多轴运行机构及安装于所述多轴运行机构上的夹取机构，其特征在于：所述夹取机构包括壳体、分别固定于所述壳体两端的第一夹取气缸与第二夹取气缸，所述第一夹取气缸具有向所述第二夹取气缸方向延伸的第一输出轴，所述第二夹取气缸具有向所述第一夹取气缸方向延伸的第二输出轴；所述第一输出轴、所述第二输出轴上分别固定若干间隔排列的第一夹持件与第二夹持件，所述第一夹持件与所述第二夹持件相配合夹持蔬菜。

2.如权利要求1所述的搬运装置，其特征在于，所述第一夹持件包括若干相互平行的多个第一夹持块与分别固定于所述第一夹持块的第一夹手；所述第二夹持件包括若干相互平行的多个第二夹持块与分别固定于所述第二夹持块的第二夹手。

3.如权利要求2所述的搬运装置，其特征在于，所述第一夹持块与所述第二夹持块为相互平行，两者具有若干通孔，所述通孔分别收容所述第一输出轴、所述第二输出轴。

4.如权利要求3所述的搬运装置，其特征在于，所述第一夹持块固定于所述第一输出轴，所述第二夹持块固定于所述第二输出轴中，所述第一夹持块与所述第二夹持块相互交叉排列。

5.如权利要求4所述的搬运装置，其特征在于，所述夹取机构还具有固定于所述壳体内部且与所述第一输出轴、所述第二输出轴相平行的辅助轴，所述通孔分别收容辅助轴。

6.如权利要求5所述的搬运装置，其特征在于，所述第一夹手包括固定于所述第一夹持块上的第一固定部、位于所述第一固定部前端的第一夹持部，所述第一夹持部上具有自其表面向下凹陷的第一凹槽；所述第二夹手包括固定于所述第二夹持块上的第二固定部、位于所述第二固定部前端的第二夹持部，所述第二夹持部上具有自其表面向下凹陷的第二凹槽；所述第一凹槽与所述第二凹槽相对，所述第一凹槽与所述第二凹槽共同围设形成夹持槽。

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