JPH11301995A

JPH11301995A - 高所作業車の規制制御装置

Info

Publication number: JPH11301995A
Application number: JP11332398A
Authority: JP
Inventors: Takaaki Oba; 孝明大葉
Original assignee: Aichi Corp
Current assignee: Aichi Corp
Priority date: 1998-04-23
Filing date: 1998-04-23
Publication date: 1999-11-02
Anticipated expiration: 2018-04-23
Also published as: JP3658183B2

Abstract

(57)【要約】【課題】ブームの状態を検出するセンサが故障しても
車両を転倒させずに１人の作業者が作業台を車体に格納
させる。【解決手段】規制制御装置２５は、操作装置２３から
の操作信号に基づいて制御信号を出力する制御信号出力
器２９と、制御信号を受けて、車体３上に設けられたブ
ーム７の作動を制御するブームコントローラ３１を有
し、また、荷重センサ３７と起伏センサ３３と伸長セン
サ３５の故障を判定する故障判定器４１によりセンサが
故障した時に規制信号を出力する規制信号出力器４３
と、規制信号の解除を要求する規制解除ＳＷ４１と、ブ
ーム７の安全領域Ｓを設定する第２メモリ４９と、旋回
センサ４７とを有する。故障判定器４１がセンサの故障
状態を判定し、旋回センサ４７がブーム７の安全領域Ｓ
を越えた状態を検出し、解規制解除ＳＷ４５が解除信号
を出力している場合には、規制信号解除器５３が安全領
域Ｓに戻るブーム７の規制信号を解除する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、高所作業車の規制制御
装置に関し、さらに詳細には、車体上に旋回、起伏およ
び伸縮等の作動が自在なブームを配設し、このブームの
先端に作業台を取り付けてなる高所作業車の規制制御装
置に関する。

【０００２】

【従来の技術】高所作業車は、車体上の旋回台に伸縮、
起伏等の作動が自在なブームを枢支し、このブームの先
端に作業台を設けて構成されているものがある。この高
所作業車は作業時にブームを起伏、伸長させることで作
業台を所望の高所作業位置に移動させて作業を行う。こ
のような高所作業車においては、ブームを作動させて作
業を行うときにアウトリガ等による車体の支持が不安定
になることを防止するため、ブームの作動範囲を車体を
安定支持できる範囲内に抑えるようなブーム作動規制制
御装置が一般的に用いられている。

【０００３】この作動規制制御装置としては、一般に、
ブーム側から車体に作用するモーメントを検出し、この
モーメントが予め設定した規制モーメントを超えないよ
うにブームの作動規制を行うモーメント規制装置や、作
業台の積載荷重を検出するとともにこの積載荷重の下で
の作業台の移動可能領域（ブーム枢支位置からの作業半
径）を予め設定し、この移動可能領域を超えるようなブ
ームの作動を規制する作業範囲規制装置がある。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、モーメ
ント規制装置によりブームの作動規制を行なう場合、ブ
ームの起伏角を検出する起伏角センサが故障すると、モ
ーメント規制装置は作業台の実位置を特定できなくなる
ので、車両の転倒に対してブームの起伏角がどの状態で
あれば安全であるかという判断をすることができなくな
る。これは、モーメント規制装置がブームの実位置にお
けるモーメントを算定できず、予め設定した規制モーメ
ントとの比較をすることができないからである。そし
て、起伏角センサが故障した状態で作業台を車体に格納
する場合、作業台に搭乗した作業者は車両の状態を認識
できないので、地上にいる別の作業者が車体が転倒しな
いようにブームの姿勢を確認しながらブーム操作装置を
操作しなければならない。このため、作業者が１人の場
合には、安全を確保しながら作業台を車体に格納するこ
とができない、という問題があった。

【０００５】本発明はこのような問題に鑑みてなされた
たものであり、ブームの位置を検出する検出センサが故
障しても車体を転倒させることなく作業台に搭乗した作
業者が１人でブーム操作装置を操作して、安全を確保し
ながら作業台を車体に格納させることができる高所作業
車の規制制御装置を提供することを目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】前記課題を解決するため
に本発明の高所作業車の規制制御装置は、操作装置から
入力される操作信号に基づいて制御信号を出力する制御
信号出力器と、この制御信号出力器から出力される制御
信号を受けて、車体上に起伏動、旋回動及び伸長動自在
に設けられたブームの作動を制御する制御器（例えば、
実施形態におけるブームコントローラ３１）とを有して
いる。従って、操作装置から出力される操作信号に基づ
いて制御信号出力器が制御信号を出力し、この制御信号
を受けてブームの作動が制御される。

【０００７】また、規制制御装置は、作業台に積載され
る荷重の有無を判定する荷重判定器（例えば、実施形態
における荷重センサ３７）と、ブームの起伏角を検出す
る起伏角度検出器と、ブームの伸長量を検出する伸長量
検出器と、ブームの旋回角を検出する旋回角度検出器
（例えば、実施形態における旋回センサ４７）と、荷重
判定器と起伏角度検出器と伸長量検出器のの出力が異常
であるか否かを判定する異常判定器と、異常判定器によ
り荷重判定器と起伏角度検出器と伸長量検出器の少なく
ともいずれかが異常であると判定された場合に、制御信
号の制御器に対する規制信号を出力する規制信号出力器
と、規制信号による制御信号の規制の解除をする解除器
（例えば、実施形態における規制解除ＳＷ４５）と、作
業台に定格荷重を搭載しブームを最大に伸長させた状態
で、高所作業車を転倒させずにブームが倒伏動できる第
１の安全領域と、この第１の安全領域を越えた位置であ
ってブームの旋回動しても高所作業車を転倒させずにブ
ームが旋回動できる第２の安全領域とを設定する第１作
動範囲記憶器と、旋回角度検出器によるブームの旋回角
度が第１の安全領域又は第２の安全領域にあるか否かを
判定する判定器と、判定器によりブームの旋回角度が第
１の安全領域にあると判定されたときには、規制信号の
全てを解除して制御信号を制御器に出力し、判定器によ
りブームの旋回角度が第１の安全領域を越えて第２の安
全領域にあると判定され、且つ解除器により規制を解除
する出力がされたときには、規制信号のうち作業台の実
位置から第１の安全領域に接近する方向へのブームの旋
回動を規制する規制信号のみを解除し、この解除された
制御信号のみを制御器に出力する規制解除決定器とを有
することが好ましい。

【０００８】作業台が旋回できる作業領域は、ジャッキ
を張っていない高所作業車においては、高所作業車の車
両重心とブームの旋回中心との関係により決定される
が、車両の使い勝手を考慮すると、この決定された作業
領域よりも狭い領域を実際の安全領域（第１の安全領
域）として規定している。従って、実際の安全領域を越
えても安全に作業をすることができる領域（第２の安全
領域）が存在する。この関係を利用したのが本発明であ
る。従って、作業台が第１の安全領域を越えても第２の
安全領域にあるときには、作業台に搭乗した作業者がブ
ームを旋回動させても高所作業車は転倒する虞がないの
で、規制制御装置が規制信号を解除しても作業台を安全
に第１の安全領域に移動させることができる。

【０００９】荷重判定器は作業台の実積載荷重を検出し
て荷重の有無を判定してもよいし、また、荷重を測定せ
ずに作業台に荷重が積載されたか否かを判断して荷重の
有無を判定してもよい。

【００１０】また、第１の安全領域は車体の前方又は後
方のいずれか一方にあり、前方の第１の安全領域におけ
る車体の右側を越えて第２の安全領域にブームがあるこ
とを判定器が判定したときには、規制解除決定器はブー
ムが左旋回動する作動の規制信号のみを解除し、前方の
第１の安全領域における車体の左側を越えて第２の安全
領域にブームがあることを判定器が判定したときには、
規制解除決定器はブームが右旋回動する作動の規制信号
のみを解除し、後方の第１の安全領域における車体の右
側を越えて第２の安全領域限にブームがあることを判定
器が判定したときには、規制解除決定器はブームが左旋
回動する作動の規制信号のみ解除し、後方の第１の安全
領域におけるの車体の左側を越えて第２の安全領域にブ
ームがあることを判定器が判定したときには、規制解除
決定器はブームが右旋回動する作動の規制信号のみを解
除することが好ましい。ブームが第１の安全領域の右側
又は左側を越えて第２の安全領域にあるときに、第１の
安全領域に接近する方向へブームを旋回動させること
で、作業台に搭乗した作業者を安全に地上に降ろすこと
ができる。

【００１１】さらに、高所作業車は車体の側方に張り出
して車体を安定支持する複数のジャッキを有し、規制制
御装置は、車体の前方及び後方にあってジャッキの張り
出し量に応じた第１の安全領域と、この第１の安全領域
を越えた位置であってジャッキの張り出し量に応じた第
２の安全領域とを設定する第２作動範囲記憶器（例え
ば、実施形態における第３メモリ６３、第４メモリ６
５）とを有し、車体の前方及び後方の第１の安全領域に
おける車体の右側を越えて第２の安全領域にブームがあ
ることを判定器が判定したときには、規制解除決定器は
前方の第１の安全領域へブームが左旋回動する作動の規
制信号のみを解除し、又は、後方の第１の安全領域へブ
ームが右旋回動する作動の規制信号のみを解除し、車体
の前方及び後方の第１の安全領域における車体の左側を
越えて第２の安全領域にブームがあることを判定器が判
定したときには、規制解除決定器は前方の第１の安全領
域へブームが右旋回動する作動の規制信号のみを解除
し、又は、後方の第１の安全領域に対してはブームが左
旋回動する作動の規制信号のみを解除することが好まし
い。

【００１２】ジャッキの張り出し量に応じて第１の安全
領域の外側の第２の安全領域は変化し、この第２の安全
領域にあるブームの第１の安全領域へ旋回動させる規制
信号を解除することで、作業台に搭乗した作業者がブー
ムを第１の安全領域に旋回動させることができる。従っ
て、作業車の使用勝手が向上する。

【００１３】

【発明の実施の形態】以下、本発明の好ましい実施の形
態を図１から図８に基づいて説明する。本実施の形態は
高所で作業をする人が搭乗する作業台を先端部に有した
ブームが旋回動する高所作業車の態様を示す。

【００１４】

【第１の実施の形態】本発明の第１の実施の形態を図１
から図４に基づいて説明する。図１は本発明の第１の実
施の形態における規制制御装置を搭載した高所作業車を
示す。この高所作業車１は、同図に示すように、車体３
の前後左右の４箇所に車体を支持するアウトリガジャッ
キ４を有している。本実施の形態ではこのアウトリガジ
ャッキ４は使用されず車体３に格納された状態になって
いる。車体３上には旋回台５が油圧モータ（図示せず）
によって旋回自在に設けられている。この旋回台５の上
部にはブーム７の基端部が起伏作動自在に枢支されてい
る。ブーム７は、基端ブーム７ａ、中間ブーム７ｂ、先
端ブーム７ｃの３つのブーム部材からなり、入れ子式に
伸縮自在に構成され、ブーム伸縮シリンダ９の伸縮作動
により伸縮自在に構成されている。

【００１５】ブーム７は、旋回台５とブーム７間に設け
られたブーム起伏シリンダ１１の伸縮作動により起伏作
動される。ブーム７の先端には垂直ポスト１３が設けら
れており、この垂直ポスト１３は、ブーム７の起伏角に
応じて伸縮作動を行うレベリングシリンダ１５により常
時垂直に維持される。垂直ポスト１３には旋回アーム１
７が設けられ、図示しない油圧モータによって垂直ポス
ト１３に対して水平旋回自在に形成されている。この旋
回アーム１７の先端部には作業台１９が設けられてい
る。作業台１９には作業対象物等の吊上げを行うための
ウインチ装置２１とブーム７の移動を操作するブーム操
作装置２３が設けられている。尚、以下、ブーム伸縮シ
リンダ９、ブーム起伏シリンダ１１、油圧モータをまと
めて「油圧アクチュエータ」と記す。

【００１６】また、高所作業車１には、ブーム７を作動
させた時に作業台１９を安全に車体３に格納させて作業
者を地上に降ろすための規制制御装置が設けられてい
る。この規制制御装置２５は、図２に示すように、入力
器２７と制御信号出力器２９とブームコントローラ（制
御器）３１を有している。入力器２７は、ブーム操作装
置２３からの操作信号を受信して規制制御装置２５内に
取り込む役割を持つ。制御信号出力器２９は、入力器２
７を経由して入力された操作信号を適宜処理して制御信
号を出力する。ブームコントローラ３１は、制御信号出
力器２９から出力されて処理された制御信号に基づい
て、油圧アクチュエータ９、１１等の作動を制御する。
制御信号の処理は後述する。

【００１７】また、規制制御装置２５は、ブーム起伏角
を検出する起伏センサ（起伏角度検出器）３３と、ブー
ム伸長量を検出する伸長センサ（伸長量検出器）３５
と、作業台１９の積載荷重を検出する荷重センサ（荷重
検知器）３７とを有している。尚、以下、起伏センサ３
３、伸長センサ３５、荷重センサ３７をまとめて「セン
サ３３,３５,３７」と記す。

【００１８】さらに、規制制御装置２５は、センサ３
３,３５,３７の各許容検出値を設定する第１メモリ３９
と、センサ３３,３５,３７の各検出値が許容検出値を越
えていれば、許容検出値を越えたセンサ３３,３５,３７
が故障状態であると判定する故障判定器（異常判定器）
４１と、センサ３３,３５,３７が故障している場合にブ
ーム７の作動を規制する規制信号を出力する規制信号出
力器４３とを有している。規制信号出力器４３は、制御
信号出力器２９からブームコントローラ３１につながる
制御信号ライン上に設けられており、故障判定器４１か
ら出力される故障信号が未入力のときは、その制御信号
ラインを開通させ、故障信号が入力されたときには制御
信号ラインを遮断する役割を持つ。

【００１９】また、規制制御装置２５は、故障判定器４
１の出力ライン上に設けられ、故障判定器４１がセンサ
３３,３５,３７の故障を判定した場合であって、規制信
号の解除を作業者が要求するときに、規制信号の解除信
号を出力する規制解除スイッチ（ＳＷ）（解除器）４５
と、ブーム７の旋回角を検出する旋回センサ（旋回角度
検出器）４７と、作業台１９に定格荷重を搭載しブーム
７を最大に伸長させた状態で、高所作業車１を転倒させ
ずにブーム７が倒伏動できる安全領域（第１の安全領
域）と、この安全領域を越えた位置であってブーム７を
旋回動しても高所作業車１を転倒させずにブーム７が旋
回動できる領域（第２の安全領域）、即ち、ブーム７の
旋回に応じて高所作業車１の転倒モーメントが減少する
領域（第２の安全領域）のうちの最大の転倒モーメント
になる限界ラインを設定する第２メモリ４９と、旋回セ
ンサ４７によるブーム７の旋回角度が安全領域内又は限
界ラインの内側にあるか否かを判定する第１判定器５１
とを有している。尚、規制解除ＳＷ４５は故障判定器４
１に接続されずに独立して設けることもできる。

【００２０】また、規制制御装置２５は、規制信号出力
器４３からブームコントローラ３１につながる制御信号
ライン上に設けられて、規制信号出力器４３から入力さ
れる規制信号の一部又は全部を解除して処理された制御
信号を出力する規制信号解除器５３を有している。この
規制信号解除器５３は、図２、図３に示すように、セン
サ３３,３５,３７の少なくともいずれかの検出値が許容
検出値を越えている（異常である）と故障判定器４１が
判定し、作業者により規制解除ＳＷ４５が押されて（Ｏ
Ｎ）規制解除ＳＷ４５が解除信号を出力し、第１判定器
５１によりブーム７の旋回角度が安全領域Ｓ内にあると
判断したときに、規制信号解除器５３が規制信号出力器
４３の規制信号の全てを解除して（態様１）、制御信号
出力器２９とブームコントローラ３１間の制御ラインを
開通させ、制御信号出力器２９から出力された制御信号
をそのままブームコントローラ３１に出力する特例解除
回路５５を有している。即ち、ブーム７が安全領域Ｓ内
にある場合には、高所作業車１は転倒する虞がないの
で、センサ３３,３５,３７の異常の有無に係わらず、制
御信号に基づいてブーム７が移動して作業台１９を車体
３に格納し、作業台１９に搭乗した作業者を安全に地上
に降ろすことができる。

【００２１】また、規制信号解除器５３は、図２、３、
４に示すように、センサ３３,３５,３７の少なくともい
ずれかの検出値が許容検出値を越えている（異常であ
る）と故障判定器４１が判定し、作業者により規制解除
ＳＷが押されて規制解除ＳＷ４５が解除信号を出力し、
第１判定器５１が第２メモリ４９から安全領域Ｓと限界
ラインＬを読み出して、ブーム７の旋回角度θ₁が安全
領域Ｓの右側を越え且つ限界ラインＬの内側にあると判
断したときに、規制信号のうち作業台１９の実位置から
ブーム７の右旋回の作動（矢印Ａ方向の作動）を規制す
る規制信号のみを解除し（態様２）、規制されている右
旋回の作動の制御ラインのみを開通させて、右旋回を作
動させる制御信号をブームコントローラ３１に出力する
右旋回解除回路５７を有している。従って、ブーム７が
安全領域Ｓを越えて車体３の右側方の限界ラインＬの内
側にある場合には、安全領域Ｓに向かう右旋回の作動の
規制信号が解除されて、安全領域Ｓへのブーム７の旋回
移動が可能になる。

【００２２】さらに、規制信号解除器５３は、センサ３
３,３５,３７の少なくともいずれかの検出値が許容検出
値を越えている（異常である）と故障判定器４１が判定
し、作業者により規制解除ＳＷ４５が押されて、規制解
除ＳＷ４５が解除信号を出力し、第１判定器５１により
ブーム７の旋回角度θ₂が安全領域Ｓの左側を越え且つ
限界ラインＬの内側にあると判断したときに、規制信号
のうち作業台１９の実位置からブーム７の左旋回の作動
（矢印Ｂ方向の作動）を規制する規制信号を解除し（態
様３）、規制されている左旋回の作動の制御ラインを開
通させて、左旋回を作動させる制御信号をブームコント
ローラ３１に出力する左旋回解除回路５９を有してい
る。

【００２３】従って、ブーム７が安全領域Ｓを越えて車
体３の左側方の限界ラインＬの内側にある場合には、安
全領域Ｓに向かう左旋回の作動の規制信号が解除され
て、安全領域Ｓへのブーム７の旋回移動が可能になる。
尚、ブーム７が右旋回や左旋回をするときには、ブーム
７の起伏、伸縮作動と作業台１９の首振り作動は規制さ
れたままの状態が維持されるので、ブーム７を右若しく
は左に旋回させても、高所作業車１が転倒する虞はな
い。

【００２４】

【第２の実施の形態】次に、本発明の第２の実施の形態
を図５から図８に基づいて説明する。第２の実施の形態
では第１の実施の形態との相違点のみを説明し、第１の
実施の形態と同一態様部分については同一符号を付して
その説明を省略する。高所作業車１は、図５に示すよう
に、車体３の側方に設けられた４つのアウトリガジャッ
キ４が外側に張り出して車体３を安定支持している。規
制制御装置２５は、図６に示すように、アウトリガジャ
ッキ４が車体３の左右側方に張り出す張り出し量を検出
する張幅センサ６１と、車体３の前方及び後方にあって
４つのジャッキ４の張り出し量に応じた安全領域（第１
の安全領域）と、この安全領域における車体３の右側を
越えた位置であってジャッキ４の張り出し量に応じた高
所作業車１の転倒モーメントが減少する領域（第２の安
全領域）のうちの最大の転倒モーメントになる限界ライ
ンとを設定した第３メモリ６３と、車体３の前方及び後
方にあってジャッキ４の張り出し量に応じた安全領域
（第１の安全領域）と、この安全領域における車体３の
左側を越えた位置であってジャッキ４の張り出し量に応
じた高所作業車１の転倒モーメントが減少する領域（第
２の安全領域）のうちの最大の転倒モーメントになる限
界ラインとを設定した第４メモリ６５と、旋回センサ４
７により検出されたブーム７の旋回角度が第３メモリ６
３又は第４メモリ６５に記憶された安全領域内又は限界
ラインの内側にあるか否かを判定する第２判定器６７を
有している。

【００２５】図７はブーム７の旋回作動の解除域を示
し、図８は規制制御装置２５の作動態様を示している。
図７中、ブーム７の基端部を原点Ｏとし、この原点Ｏか
ら右側にＸ軸をとり、Ｘ軸から反時計方向にあるブーム
７とのなす角度をφとした。ここで、φ₁〜φ₂間の領域
とφ₃〜φ₄間の領域は安全領域Ｓを示し、Ｌ_Rは安全領
域Ｓの右側を越えた位置であってジャッキ４の張り出し
量に応じた限界ラインを示し、Ｌ_Lは安全領域Ｓの左側
を越えた位置であってジャッキ４の張り出し量に応じた
限界ラインを示している。また、φ_S2〜φ₄間の領域と
φ_S1〜φ₂間の領域はブーム７の右旋回を許容する範囲
（以下、右旋回許容範囲と記す。）を示し、φ_S2〜φ₁
間の領域とφ_S1〜φ₃間の領域はブーム７の左旋回を許
容する範囲（以下、左旋回許容範囲と記す。）を示して
いる。尚、右旋回許容範囲と左旋回許容範囲は、アウト
リガジャッキ４の張り出し量ｙに対応して設定されるも
のである。

【００２６】図７、図８に示すように、故障判定器４１
によりセンサ３３,３５,３７の検出値が許容検出値を越
えている（異常である）と判定し、規制解除ＳＷ４５が
解除要求を出力し、第１判定器５１によりブーム７の旋
回角度が安全領域Ｓを越えていると判断した場合であっ
て、第２判定器６７により旋回角度が右旋回許容範囲
（φ_S1〜φ_2、φ_S2〜φ₄）内にあると判断したときに
は、右旋回解除回路５７がブーム７の右旋回（矢印Ｃ，
Ｄ）への規制信号のみを解除し（態様４）、規制された
右旋回の制御ラインを開通させて、この右旋回の制御信
号をブームコントローラ３１に出力する。これにより、
ブーム７が安全領域Ｓを越えていても右旋回許容範囲内
にある場合には、安全領域Ｓに向かう右旋回の作動を規
制する規制信号のみが解除されて、ブーム７が右旋回し
て安全領域Ｓの方向に旋回移動することができる。この
とき、ブーム７の起伏、伸縮作動と作業台１９の首振り
作動は規制されたままの状態が維持されているので、ブ
ーム７を右旋回させても高所作業車１が転倒する虞はな
い。

【００２７】また、故障判定器４１によりセンサ３３,
３５,３７の検出値が許容検出値を越えている（異常で
ある）と判定し、規制解除ＳＷ４５が解除要求を出力
し、第１判定器５１によりブーム７の旋回角度が安全領
域Ｓを越えていると判断した場合であって、第２比較器
６７によりブーム７の旋回角度が左旋回許容範囲（φ_S2
〜φ_1、φ_S1〜φ₃）内であると判断したときには、左旋
回解除回路５９がブーム７の左旋回（矢印Ｅ，Ｆ）への
規制信号のみを解除し（態様５）、制御ラインを開通さ
せて、左旋回させる制御信号をブームコントローラ３１
に出力する。これにより、ブーム７が安全領域Ｓを越え
て、しかも左旋回許容範囲内にある場合には、安全領域
Ｓに向かう左旋回の作動を規制する規制信号のみが解除
されて、ブーム７が左旋回して安全領域Ｓの方向に旋回
移動することができる。このとき、ブーム７の起伏、伸
縮作動と作業台１９の首振り作動は規制されたままの状
態が維持されているので、ブーム７を左旋回させても、
高所作業車１が転倒する虞はない。従って、作業台１９
に搭乗した作業者によってブーム７を安全領域Ｓに旋回
移動させることができる。

【００２８】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
荷重検知器、起伏角度検出器、伸長量検出器のいずれか
が故障し、ブームが第１の安全領域を越えた位置にあっ
ても第２の安全領域にあるときには、第１の安全領域に
戻るブームの旋回動の規制信号を解除することで、ブー
ムを第１の安全領域に戻る方向へ旋回動させることがで
きる。従って、作業者が２人いなけれ第１の安全領域を
越えた位置にあるブームを第１の安全領域に戻る方向へ
旋回動させることができなかった従来技術に比べて、作
業台に搭乗した１人の作業者によってブームを第１の安
全領域に戻る方向へ旋回動させることができる。

【００２９】また、第１の安全領域は車体の前方又は後
方のいずれか一方にあり、判定器によりブームが第１の
安全領域の右側又は左側を越え、且つ第２の安全領域に
あることを判定し、解除器が規制の解除をしたときに、
規制解除決定器がブームの第１の安全領域に接近する規
制信号を解除する場合には、作業台に搭乗した１人の作
業者によって、車体の側方にあるブームを第１の安全領
域に旋回動させることができる。

【００３０】さらに、高所作業車は車体を安定支持する
複数のジャッキを有し、規制制御装置は、車体の前方及
び後方にあってジャッキの張り出し量に応じた第１の安
全領域と、この第１の安全領域を越えた位置であってジ
ャッキの張り出し量に応じた第２の安全領域とを設定す
る第２作動範囲記憶器とを有し、第１の安全領域を越え
て第２の安全領域にブームがあることを判定器が判定し
たときに規制解除決定器が第１の安全領域へブームを旋
回動する作動の規制信号のみを解除する場合には、ジャ
ッキの張り出し量に応じて第２の安全領域が変化し、こ
の変化する第２の安全領域に基づいて規制解除決定器が
ブームの規制信号を解除することで、作業台に搭乗した
作業者がブームを第１の安全領域に旋回動させることが
できる。従って、作業車の使用勝手が向上する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る第１の実施の形態の規制制御装置
を備えた高所作業車の正面図を示す。

【図２】本発明に係る第１の実施の形態の規制制御装置
のブロック図を示す。

【図３】本発明に係る第１の実施の形態の規制制御装置
の作動態様を示す図である。

【図４】本発明に係る第１の実施の形態の規制制御装置
により制御されるブームの作用を説明するための図であ
る。

【図５】本発明に係る第２の実施の形態の規制制御装置
を備えた高所作業車の正面図を示す。

【図６】本発明に係る第２の実施の形態の規制制御装置
のブロック図を示す。

【図７】本発明に係る第２の実施の形態の規制制御装置
により制御されるブームの作用を説明するための図であ
る。

【図８】本発明に係る第２の実施の形態の規制制御装置
の作動態様を示す図である。

【符号の説明】

１高所作業車３車体４アウトリガジャッキ７ブーム２３ブーム操作装置２５規制制御装置２９制御信号出力器３１ブームコントローラ３３起伏センサ３５伸長センサ３７荷重センサ３９第１メモリ４１故障判定器４３規制信号出力器４５規制信号解除ＳＷ４７旋回センサ５１第１判定器５３規制信号解除器６３第３メモリ６５第４メモリＳ第１の安全領域Ｌ限界ライン（第２の安全領域）

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】操作装置から入力される操作信号に基づ
いて制御信号を出力する制御信号出力器と、この制御信
号出力器から出力される制御信号を受けて、車体上に起
伏動、旋回動及び伸長動自在に設けられて先端部に作業
台を有するブームの作動を制御する制御器とを備える高
所作業車の規制制御装置であって、前記作業台に積載される荷重の有無を判定する荷重判定
器と、前記ブームの起伏角を検出する起伏角度検出器と、前記ブームの伸長量を検出する伸長量検出器と、前記ブームの旋回角を検出する旋回角度検出器と、前記荷重判定器と前記起伏角度検出器と前記伸長量検出
器の出力が異常であるか否かを判定する異常判定器と、前記異常判定器により前記荷重判定器と前記起伏角度検
出器と前記伸長量検出器の少なくともいずれかが異常で
あると判定された場合に、前記制御信号の前記制御器に
対する規制信号を出力する規制信号出力器と、前記規制信号による前記制御信号の規制の解除をする解
除器と、前記作業台に定格荷重を搭載し前記ブームを最大に伸長
させた状態で、前記高所作業車を転倒させずに前記ブー
ムが倒伏動できる第１の安全領域と、この第１の安全領
域を越えた位置であって前記ブームを旋回動しても前記
高所作業車を転倒させずに前記ブームが旋回動できる第
２の安全領域とを設定する第１作動範囲記憶器と、前記旋回角度検出器による前記ブームの旋回角度が前記
第１の安全領域又は前記第２の安全領域にあるか否かを
判定する判定器と、前記判定器により前記ブームの旋回角度が前記第１の安
全領域にあると判定されたときには、前記規制信号の全
てを解除して前記制御信号を前記制御器に出力し、前記
判定器により前記ブームの旋回角度が前記第１の安全領
域を越えて前記第２の安全領域にあると判定され、且つ
前記解除器により規制を解除する出力がされたときに
は、前記規制信号のうち前記作業台の実位置から前記第
１の安全領域に接近する方向への前記ブームの旋回動を
規制する規制信号のみを解除し、この解除された制御信
号のみを前記制御器に出力する規制解除決定器とを有す
ることを特徴とする高所作業車の規制制御装置。
【請求項２】前記第１の安全領域は前記車体の前方又は
後方のいずれか一方にあり、前方の前記第１の安全領域
における前記車体の右側を越えて前記第２の安全領域に
前記ブームがあることを前記判定器が判定したときに
は、前記規制解除決定器は前記ブームが左旋回動する作
動の前記規制信号のみを解除し、前方の前記第１の安全
領域における前記車体の左側を越えて前記第２の安全領
域に前記ブームがあることを前記判定器が判定したとき
には、前記規制解除決定器は前記ブームが右旋回動する
作動の前記規制信号のみを解除し、後方の前記第１の安全領域における前記車体の右側を越
えて前記第２の安全領域限に前記ブームがあることを前
記判定器が判定したときには、前記規制解除決定器は前
記ブームが左旋回動する作動の前記規制信号のみ解除
し、後方の前記第１の安全領域におけるの前記車体の左
側を越えて前記第２の安全領域に前記ブームがあること
を前記判定器が判定したときには、前記規制解除決定器
は前記ブームが右旋回動する作動の前記規制信号のみを
解除することを特徴とする請求項１記載の高所作業車の
規制制御装置。
【請求項３】前記高所作業車は前記車体の側方に張り出
して前記車体を安定支持する複数のジャッキを有し、前
記規制制御装置は、前記車体の前方及び後方にあって前
記ジャッキの張り出し量に応じた前記第１の安全領域
と、この第１の安全領域を越えた位置であって前記ジャ
ッキの張り出し量に応じた前記第２の安全領域とを設定
する第２作動範囲記憶器とを有し、前記車体の前方及び後方の前記第１の安全領域における
前記車体の右側を越えて前記第２の安全領域に前記ブー
ムがあることを前記判定器が判定したときには、前記規
制解除決定器は前方の前記第１の安全領域へ前記ブーム
が左旋回動する作動の前記規制信号のみを解除し、又
は、後方の前記第１の安全領域へ前記ブームが右旋回動
する作動の前記規制信号のみを解除し、前記車体の前方及び後方の前記第１の安全領域における
前記車体の左側を越えて前記第２の安全領域に前記ブー
ムがあることを前記判定器が判定したときには、前記規
制解除決定器は前方の前記第１の安全領域へ前記ブーム
が右旋回動する作動の前記規制信号のみを解除し、又
は、後方の前記第１の安全領域に対しては前記ブームが
左旋回動する作動の前記規制信号のみを解除することを
特徴とする請求項１記載の高所作業車の規制制御装置。