JP2002167194A - 車両のブーム作動制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 位置センサが故障してもブームを車両に格納
させる。 【解決手段】 ブーム作動制御装置４０は、ブームの位
置を検出する位置センサ４１、４３、４５と、位置セン
サ４１、４３、４５が故障しているか否かを判定するセ
ンサ故障判定回路５７と、センサ故障判定回路５７によ
り位置センサ４１、４３、４５が故障していると判定さ
れたときに、車両に作用する転倒モーメントを増加させ
る方向のブームの作動を規制する作動規制回路６５と、
ブームの伸長量が全縮の状態にあることを検出する縮小
スイッチ４９とを有する。作動規制回路６５は、センサ
故障判定回路５７により位置センサが故障していると判
定されたときに縮小スイッチ４９によりブームが全縮の
状態にあると検出されている場合、ブームを倒伏動させ
る作動の規制を解除するように構成される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車両のブーム作動
制御装置に関し、更に詳細には、車体上に旋回動且つ起
伏動可能に設けられ伸縮動可能に構成されたブームの先
端位置を検出する位置センサが故障したときにブームの
作動を規制するブーム作動規制装置を有した車両のブー
ム作動制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】高所作業を行なう高所作業車は、一般
に、車体上に旋回動可能に設けられた旋回台と、旋回台
に起伏動且つ旋回動可能に設けられ伸縮動可能に構成さ
れたブームと、ブームの先端に取り付けられた作業台と
を有して構成されている。高所作業車には、ブームの作
動により発生して車両を転倒させる方向に作用する転倒
モーメントにより車両が転倒する虞がないように転倒防
止装置が設けられている。転倒防止装置は作業台が移動
できる範囲を許容作業範囲として設定し、この許容作業
範囲を越えるブームの作動を規制する。このため、転倒
防止装置には作業台の位置を検出するための位置センサ
が設けられている。

【０００３】また、転倒防止装置には、位置センサが故
障したときに車両に作用する転倒モーメントを増加させ
る方向のブーム作動（即ち、ブームの伸長動・倒伏動・
旋回動）を規制する作動規制装置が設けられている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、作業台
に搭乗している作業者以外に作業者がいない場合、作業
台に搭乗している作業者が作業台に設置された上部操作
装置を操作してブームの駆動を操作しているときに位置
センサが故障すると、作動規制装置が作動してブームの
倒伏動を規制するので、作業台を車体又は地面の近くま
で降ろすことができなくなる。このため、作業台に搭乗
している作業者が、車両の下部に設置されたブームの作
動規制を解除する規制解除スイッチを操作することがで
きず、作業台に作業者が取り残されてしまう。また、車
両が停止している場所が交通量や人通りの多い道路であ
る場合には、他の車両や人の通行の妨げる時間が長時間
となってしまう、という問題が生じる。

【０００５】本発明は、このような問題に鑑みてなされ
たものであり、位置センサが故障してもブームを車両に
格納させることができる車両のブーム作動制御装置を提
供することを目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】前記課題を解決するため
に本発明の車両のブーム作動制御装置は、車体に旋回動
可能に設けられた旋回台と、旋回台に起伏動可能に設け
られて伸縮動可能に構成されたブームと、旋回台の旋回
角度を検出する旋回角度検出手段（例えば、実施形態に
おける旋回角センサ４５）と、ブームの起伏角度を検出
する起伏角検出手段（例えば、実施形態における起伏角
センサ４１）と、ブームの伸長量を検出する第１伸長量
検出手段（例えば、実施形態における伸長センサ４３）
と、旋回角度検出手段、起伏角検出手段及び第１伸長量
検出手の少なくとも１つが故障しているか否かを判定す
る故障判定手段（例えば、実施形態におけるセンサ故障
判定回路５７）と、故障判定手段により旋回角度検出手
段、起伏角検出手段及び第１伸長量検出手段の少なくと
も１つが故障していると判定されたときに、車両に作用
する転倒モーメントを増加させる方向のブームの作動を
規制するブーム作動規制手段（例えば、実施形態におけ
る作動規制回路６５）とを有し、更にブーム作動制御装
置は、ブームの伸長量が所定長さ以下であることを検出
する第２伸長量検出手段（例えば、実施形態における縮
小スイッチ４９）を有して構成する。ここで、ブーム作
動規制手段は、故障判定手段により旋回角度検出手段、
起伏角検出手段及び第１伸長量検出手段の少なくとも１
つが故障していると判定され、かつ、第２伸長量検出手
段により検出された検出値が所定長さ以下であると検出
されたときに、ブームを倒伏動させる作動の規制を解除
するように構成される。

【０００７】上記構成の車両のブーム作動制御装置によ
れば、まず、故障判定手段により旋回角度検出手段、起
伏角検出手段及び第１伸長量検出手段の少なくとも１つ
が故障していると判定されると、ブーム作動規制手段が
車両に作用する転倒モーメントを増加させる方向のブー
ムの作動を規制する。このとき、第２伸長量検出手段に
より検出された検出値が所定長さ以下であると検出され
ているときには、ブーム作動規制手段はブームを倒伏動
させる作動の規制を解除する。

【０００８】その結果、ブームが車体から起仰している
状態で旋回角度検出手段、起伏角検出手段及び第１伸長
量検出手段の少なくともいずれかが故障した場合でも、
ブームを倒伏動させることができる。このため、作業台
に搭乗している作業者が作業台を地上近くまで移動さ
せ、作業台から降りて車体に設けられたブームの作動規
制を解除する解除スイッチを操作し、作業台又は車体に
設けられた操作装置を操作してブームを車体に格納させ
ることができ、この状態で車両を修理工場に搬送させて
故障した旋回角度検出手段等を修理することができる。
このため、作業現場の道路を通行する他の車両や人の通
行の妨げを短時間にすることができる。尚、本明細書に
おいては、転倒モーメントとは、ブームが作動したとき
に車両を転倒させる方向に作用するモーメントを意味す
る。

【０００９】上記構成の車両のブーム作動制御装置にお
いて、ブームの作業範囲（例えば、実施形態における格
納作業範囲Ａ）は旋回台の旋回角度に応じて広さが異な
る複数の作業範囲（例えば、実施形態における第１作業
範囲Ａ１、第２作業範囲Ａ２、第３作業範囲Ａ３）を有
し、ブーム作動規制手段は、旋回角度検出手段により検
出された検出値が複数の作業範囲のうち広さが広い所定
の作業範囲の旋回角度範囲内にあるときに、ブームを倒
伏動させる作動の規制を解除するようにしてもよい。

【００１０】上記構成の車両のブーム作動制御装置によ
れば、旋回角度検出手段により検出された検出値が複数
の作業範囲のうち広さが広い所定の作業範囲の旋回角度
範囲内にあるときには、ブームの倒伏動を規制している
ブーム作動規制手段はこの作動規制を解除する。その結
果、旋回台の旋回位置により作業範囲が異なる車両にお
いては、作業範囲のうち広さが広い所定の作業範囲内に
ブームが存在するときだけブームの倒伏動が許容される
ので、狭い作業範囲内にブームが位置する場合にはブー
ムの倒伏動の規制は解除されず、車両が転倒する虞を未
然に防止することができる。

【００１１】また、上記構成の車両のブーム作動制御装
置において、ブームの作業範囲（例えば、実施形態にお
ける張出作業範囲Ｂ）は旋回台の旋回角度に拘わらず一
定の範囲であり、ブーム作動規制手段は、故障判定手段
により旋回角度検出手段、起伏角検出手段及び第１伸長
量検出手段の少なくともいずれかが故障していると判定
され、且つ第２伸長量検出手段により検出された検出値
が所定長さ以下であると検出されているときには、旋回
台が作業範囲のいずれの旋回位置にあるか否かに拘わら
ず、ブームを倒伏動させる作動の規制を解除するととも
に、ブームを旋回動させる作動の規制を解除するように
構成してもよい。

【００１２】上記構成の車両のブーム作動制御装置によ
れば、故障判定手段により旋回角度検出手段、起伏角検
出手段及び第１伸長量検出手段の少なくともいずれかが
故障していると判定され、且つ第２伸長量検出手段によ
り検出された検出値が所定長さ以下であると検出されて
いるときには、ブーム作動規制手段は、旋回台が作業範
囲のいずれの旋回位置にあるか否かに拘わらず、ブーム
の倒伏動及び旋回動の作動規制を解除する。その結果、
ブームの作動が規制された場合でも作業台に設けられた
上部操作装置を操作してブームを車体に格納させること
ができ、作業現場に停止している車両の停止時間を短時
間にすることができる。

【００１３】

【発明の実施の形態】以下、本発明の好ましい実施の形
態を図１から図５に基づいて説明する。本実施の形態は
車体上に旋回動且つ起伏動自在に設けられ伸縮動可能に
構成されたブームの先端に旋回動可能に設けられた作業
台を有した高所作業車の態様を示す。最初に、本発明に
おけるブーム作動制御装置を説明する前に、ブーム作動
制御装置を搭載した高所作業車を説明する。高所作業車
１は、図１に示すように、トラックをベースとして構成
されており、車体３の前部に運転キャビン５を有し、運
転キャビン５よりも車両後方側の車体前後の左右両側部
には外側に張り出して車体３を持ち上げ支持するアウト
リガジャッキ７が設けられている。アウトリガジャッキ
７内にはジャッキシリンダ８が内蔵され、ジャッキシリ
ンダ８が伸縮動するとアウトリガジャッキ７が車体３か
ら張り出され及び車体３に格納されるように構成されて
いる。車体３の後部には上方へ突出した旋回台９が旋回
動自在に設けられ、旋回台９の下方の車体３内には旋回
台９を旋回動させる旋回モータ１１が設けられている。

【００１４】旋回台９の上部には伸縮動自在に構成され
たブーム１３の基部が上下方向に揺動自在に枢結され、
ブーム１３内にはブーム１３を伸縮動させる伸縮シリン
ダ１７が内蔵されている。また、ブーム１３の下面と旋
回台９の下部間には起伏シリンダ１５が揺動自在に枢結
されており、この起伏シリンダ１５の伸縮動によりブー
ム１３が起伏動するように構成されている。ブーム１３
の先端には上下方向に揺動自在に枢結された垂直ポスト
１９が設けられている。垂直ポスト１９には旋回動自在
に設けられた水平アーム２０を介して作業台２１が首振
り動自在に設けられている。垂直ポスト１９の下部とブ
ーム１３の先端間にはレベリングシリンダ（図示せず）
が枢結され、ブーム１３の起伏角度に応じてレベリング
シリンダが伸縮作動して垂直ポスト１９を垂直状態にし
て作業台２１が常に水平状態に保持されている。作業台
２１にはブーム１３の駆動を操作する上部操作装置２３
が設けられ、旋回台９の側壁の外側壁面には上部操作装
置２３と同一機能を有する下部操作装置２５が取り付け
られている。下部操作装置２５にはブーム１３の作動規
制を解除する解除スイッチ２７が設けられている。車体
３の後部にはアウトリガジャッキ７の駆動を操作するジ
ャッキ操作装置２９が設けられている。

【００１５】次に、ブーム作動制御装置を説明する。ブ
ーム作動制御装置４０は、図２に示すように、ジャッキ
操作装置２９と上部操作装置２３と起伏角センサ４１と
伸長センサ４３と旋回角センサ４５と接地センサ４７と
縮小スイッチ４９とコントローラ５１と作動制御弁５
３、５４と起伏シリンダ１５と旋回モータ１１と伸縮シ
リンダ１７とを有して構成されている。ジャッキ操作装
置２９及び上部操作装置２３は前述したのでその説明は
省略する。起伏角センサ４１は図１に示すブーム１３と
車体３とのなす角度を検出する機能を有し、伸長センサ
４３はブーム１３の伸長量を検出する機能を有する。旋
回角センサ４５は図１に示す旋回台９（ブーム１３）の
旋回角度を検出する機能を有し、接地センサ４７は図１
に示す４本のアウチリガジャッキ７の各々に取り付けら
れており、アウチリガジャッキ７の下端が接地されて車
体３が持ち上げ支持されている状態にあるときに接地信
号を出力する機能を有している。縮小スイッチ４９は図
１に示すブーム１３が全縮の状態にあるときに縮小信号
を出力する機能を有するリミットスイッチであり、ブー
ム１３内に取り付けられている。尚、リミットスイッチ
は、ブーム１３が全縮の状態ではないが縮小状態である
所定長さを検出する位置に取り付けることができる。

【００１６】次に、コントローラ５１を説明する。コン
トローラ５１は上部操作装置２３の操作内容に応じてブ
ーム１３の作動を制御するとともに、所定条件のときに
ブーム１３の作動を規制し、且つ規制されたブーム１３
の作動を解除する機能を有する。コントローラ５１は、
作動制御回路５５とセンサ故障判定回路５７と作業台位
置算出回路５９と作業範囲判定回路６１とメモリ６３と
作動規制回路６５とを有して構成されている。

【００１７】作動制御回路５５は、ジャッキ操作装置２
９及び上部操作装置２３の操作内容に応じてジャッキシ
リンダ８の作動を制御する作動制御弁５３の作動をコン
トロールするとともに、起伏シリンダ１５、旋回モータ
１１及び伸縮シリンダ１７の作動を制御する作動制御弁
５４の作動をコントロールする機能を有している。セン
サ故障判定回路５７は起伏角センサ４１、伸長センサ４
３及び旋回角センサ４５（以下、これらをまとめて「位
置センサ４１、４３、４５」と記す。）の少なくともい
ずれかが故障しているか否かを判定する機能を有する。
尚、位置センサ４１、４３、４５が故障であるか否かの
判定は、位置センサ４１、４３、４５の少なくともいず
れかの出力信号の出力値が所定範囲外であり且つ所定時
間を超えて出力されているときに、位置センサ４１、４
３、４５が故障であると判定する。

【００１８】作業台位置算出回路５９は、位置センサ４
１、４３、４５からの検出値に応じて図１に示す作業台
２１の３次元位置を算出する機能を有する。尚、作業台
２１の位置は極座標を使用してその位置を算出すること
ができる。作業範囲判定回路６１は作業台位置算出回路
５９により算出された作業台２１の位置がブーム１３の
作動により車両を転倒させない作業範囲内にあるか否か
を判定する機能を有する。作業範囲はメモリ６３に設定
されており、作業範囲判定回路６１は、接地センサ４７
からの接地信号の有無によりメモリ６３内に設定された
種類の相違する作業範囲を選択して、作業台２１の位置
の判定を行なう。ここで、作業範囲とは、図３に示すよ
うに、作業台２１に定格荷重を搭載した状態でブーム１
３を作動させた場合、車両に作用する転倒モーメントが
車両を転倒させる虞の無い許容作業範囲を意味し、アウ
トリガジャッキ７が車体３に格納されている状態のとき
の格納作業範囲Ａ（右斜実線で示した領域）とアウトリ
ガジャッキ７が張り出された状態にあるときの張出作業
範囲Ｂ（左斜破線で示した領域）をいう。張出作業範囲
Ｂは格納作業範囲Ａよりも広い範囲である。尚、格納作
業範囲Ａ及び張出作業範囲Ｂは左右対称な領域であるの
で、右側のみを記載して左側の記載を省略する。

【００１９】図４は、図３中のブーム１３が略水平状態
になるような起伏角度にある場合の平面視した格納作業
範囲Ａである。この格納作業範囲Ａは、同図に示すよう
に、ブーム１３の旋回角度に応じて広さが異なる第１作
業範囲Ａ１、第２作業範囲Ａ２及び第３作業範囲Ａ３の
３つの作業範囲を有して構成されている。ここで、旋回
角度θとは、旋回台９の旋回中心Ｏを通り車両の前後方
向に延びる中心軸線Ｊを旋回角度ゼロとしてブーム１３
を反時計方向及び時計方向に旋回動させたときのブーム
１３と中心軸線Ｊとのなす角度＋θ、−θを意味する。

【００２０】第１作業範囲Ａ１はブーム１３の伸長量
（作業半径）がＲ１で且つ旋回角度θが±θ１の範囲を
いう。第２作業範囲Ａ２はブーム１３の伸長量（作業半
径）がＲ２で且つ旋回角度θが＋θ１から＋θ２の範囲
及び−θ１から−θ２の範囲をいう。第３作業範囲Ａ３
はブーム１３の伸長量（作業半径）がＲ１で且つ旋回角
度θが＋θ２から−θ２の範囲をいう。ここで、Ｒ１と
Ｒ２の大きさはＲ１＞Ｒ２なる関係があり、＋θ１と−
θ１とのなす旋回角度範囲と＋θ２と−θ２とのなす旋
回角度範囲は同一の旋回角度範囲である。

【００２１】次に、張出作業範囲Ｂを説明する。図５
は、図３中のブーム１３の起伏角度が略水平状態になる
ような起伏角度にある場合の平面視した張出作業範囲Ｂ
である。尚、図５中の旋回中心軸Ｊ、旋回角度＋θ１、
−θ及び旋回中心Ｏは、図４中のそれらと同一態様であ
るので、同一記号を附してその説明を省略する。図５に
示すように、張出作業範囲Ｂは、旋回台９の旋回角度
（＋θ１、−θ）に拘わらず広さが同じ、即ち、ブーム
１３の伸長量（作業半径）がＲ３で一定であり、図４に
示すブーム１３の旋回角度に応じてブーム１３の伸長量
（作業半径）が異なる格納作業範囲Ａと相違する。

【００２２】次に、作動規制回路６５を説明する。作動
規制回路６５は、図２に示すように、センサ故障判定回
路５７により位置センサ４１、４３、４５が故障してい
る状態でないと判定され、作業範囲判定回路６１により
作業台２１が図３に示す格納作業範囲Ａ（アウトリガジ
ャッキ７が格納された状態のときの許容作業範囲）又は
張出作業範囲Ｂ（アウトリガジャッキ７が張り出されて
いる状態のときの許容作業範囲）を超えると判定された
ときに、車両に作用する転倒モーメントを増加させる方
向のブーム１３の作動（即ち、ブーム１３を倒伏動させ
る起伏シリンダ１５の縮小動、ブーム１３を旋回動させ
る旋回モータ１１の駆動及びブーム１３を伸長動させる
伸縮シリンダ１７の伸長動）を規制する。また、作動規
制回路６５は、アウトリガジャッキ７が非接地状態でブ
ーム１３が全縮の状態にあり、センサ故障判定回路５７
により位置センサ４１，４３，４５が故障していると判
定され、更に旋回角センサ４５により検出された検出値
が格納作業範囲Ａのうち第１作業範囲Ａ１又は第３作業
範囲Ａ３内の値であるときに、ブーム１３を倒伏動させ
る作動の規制を解除する。更に、作動規制回路６５は、
アウトリガジャッキ７が接地状態であり、センサ故障判
定回路５７により位置センサ４１，４３，４５が故障し
ていると判定され、ブーム１３が全縮の状態にあるとき
には、旋回角センサ４５により検出された検出値に拘わ
らず、ブーム１３を倒伏動させる作動の規制を解除する
とともに、ブーム１３を旋回動させる作動の規制を解除
する。

【００２３】尚、作動規制回路６５には起伏シリンダ１
５、旋回モータ１１及び伸縮シリンダ１７の作動を制御
する作動制御弁５４が電気的に接続されている。また、
作動制御回路５５にはジャッキシリンダ８の作動を制御
する作動制御弁５３が電気的に接続されている。

【００２４】次に、本発明に係わるブーム作動制御装置
４０の作用に関して、アウトリガジャッキ７が車体３に
格納されている場合及び張り出されている場合について
説明する。最初に、アウトリガジャッキ７が車体３に格
納されている場合について説明する。図２、図３及び図
４に示すように、アウトリガジャッキ７が車体３に格納
されている場合において、作業台２１に搭乗した作業者
（図示せず）がブーム操作装置２９を操作してブーム１
３を旋回動、且つ起伏動させると、上部操作装置２９か
らの操作信号に基づいて作動制御回路５５が作動して起
伏シリンダ１５及び旋回モータ１１に接続された作動制
御弁５４の作動がコントロールし、起伏シリンダ１５及
び旋回モータ１１が作動する。

【００２５】これと同時に、センサ故障判定回路５７は
位置センサ４１，４３，４５の出力値に基づいて、位置
センサ４１，４３，４５が故障しているか否かを判定す
る。ここで、センサ故障判定回路５７により旋回角セン
サ４５が故障していると判定されると、故障信号が作動
規制回路６５に送られる。作動規制回路６５は故障信号
を受け取ると、ブーム１３を倒伏動させる起伏シリンダ
１５の縮小動、ブーム１３を旋回動させる旋回モータ１
１の駆動及びブーム１３を伸長動させる伸縮シリンダ１
７の伸長動を規制する。また、ブーム１３は全縮の状態
にあるので、縮小スイッチ４９から縮小信号が出力され
ており、作動規制回路６５が転倒モーメントを増加させ
る方向のブーム１３の作動を規制している状態で、作動
規制回路６５が縮小信号を受け取り、更に旋回角センサ
４５の検出値が第１作業範囲Ａ１又は第３作業範囲Ａ３
内の値であるときには、作動規制回路６５はブーム１３
を倒伏動させる作動の規制を解除する。尚、旋回角セン
サ４５の検出値は作業範囲判定回路６１から送られる。

【００２６】その結果、作業台２１に搭乗した作業者が
上部操作装置２９を操作してブーム１３を倒伏動させる
と、作業台２１は図３に示す格納作業範囲Ａのうち図４
に示す第１作業範囲Ａ１又は第３作業範囲Ａ３の内側を
下方へ移動して車体３に接近する。そして、作業者は、
図１に示す作業台２１から降りて下部操作装置２５に設
けられた解除スイッチ２７を操作し、更に下部操作装置
２５を操作してブーム１３を車体３に格納させる。この
ように、車両が載置された場所に作業台２１に搭乗した
作業者だけしかいない場合に位置センサ４１，４３，４
５が故障してブーム１３の作動が規制されたときでも、
ブーム１３の倒伏動が許容されるので、ブーム１３を車
両に格納させてその場所から車両を移動させることがで
き、車両が停止している場所が交通量の多い所であって
も他の車両や人の通行を妨げる時間を短時間にすること
ができる。

【００２７】また、ブーム１３の旋回位置が作業半径の
大きな第１作業範囲Ａ１又は第３作業範囲Ａ３にあると
きだけブーム１３の倒伏動の規制が解除されるが、図３
及び図４に示すように、この範囲内にある全縮状態のブ
ーム１３は倒伏動させても作業台２１は第１作業範囲Ａ
１又は第３作業範囲Ａ３の内側を移動するので、作業台
２１が第１作業範囲Ａ１又は第３作業範囲Ａ３を越える
ことはない。その結果、車両が転倒する虞はなく、作業
台２１を安全に下方へ移動させることができる。尚、ブ
ーム１３が全縮の状態でない場合であっても、ブーム１
３の長さが第１作業範囲Ａ１及び第３作業範囲Ａ３の作
業半径Ｒ１よりも短い所定長さであれば、ブーム１３を
倒伏動させても作業台２１が第１作業範囲Ａ１又は第３
作業範囲Ａ３を越えることはない。その結果、ブーム１
３の伸長量を作業半径Ｒ１よりも短い所定長さにするこ
とで、ブーム１３を倒伏動させることができる。

【００２８】また、前述した実施の形態では旋回角セン
サ４５が故障した場合の例を示したが、これに限るもの
ではなく、旋回角センサ４５の他に起伏角センサ４１、
伸長センサ４３の少なくともいずれかが故障した場合も
前述した実施の形態と同様の作用及び効果を生じる。ま
た、前述した実施の形態ではブーム１３が車体３に格納
されている状態から起伏・旋回動させる場合を説明した
が、これに限るものではなく、ブーム１３が伸長された
状態から全縮の状態となった後に位置センサ４１，４
３，４５が故障した場合も前述した実施の形態と同様の
作用及び効果を生じる。

【００２９】次に、アウトリガジャッキ７が張り出され
ている場合におけるブーム作動制御装置４０の作用を説
明する。図２に示すように、作業者（図示せず）がジャ
ッキ操作装置２９を操作すると、作動制御回路５５が作
動制御弁５３の作動をコントロールして図１に示すアウ
トリガジャッキ７を張り出させ、その下端部が接地して
車体３が持ち上げ支持される。車体３が持ち上げ支持さ
れると、接地センサ４７が接地信号を出力し、作業範囲
判定回路６１及び作動規制回路６３に送られる。このよ
うな状態で、図１に示す作業台２１に搭乗した作業者
（図示せず）が上部操作装置２３を操作してブーム１３
を旋回動、且つ起伏動させて作業台２１を車体３の上方
位置に移動させたときに、センサ故障判定回路５７が旋
回角センサ４５の故障を判定すると、作動規制回路６５
はブーム１３の倒伏動、旋回動及び伸長動を規制する。
このとき、ブーム１３は全縮の状態にあるので縮小スイ
ッチ４９は縮小信号を出力しており、作動規制回路６５
は縮小信号を受け取る。作動規制回路６５が接地信号、
故障信号及び縮小信号を受け取ると、作動規制回路６５
はブーム１３を倒伏動させる作動の規制を解除するとと
もに、ブーム１３を旋回動させる作動の規制を解除す
る。

【００３０】その結果、作業台２１に搭乗した作業者
は、上部操作装置２３を操作してブーム１３を倒伏動且
つ旋回動させると、作業台２１は図３及び図５に示す張
出作業範囲Ｂの内側を下方へ移動し、ブーム１３が車体
３に格納される。このように、車両が停車している場所
に作業台２１に搭乗している作業者しかいない場合で
も、ブーム１３を車体３に格納させることができるの
で、ブーム１３を車両に格納させた状態でその場所から
車両を移動させることができ、車両が停止している場所
が交通量の多い道路であっても他の車両や人の通行を妨
げる時間を短時間にすることができる。

【００３１】また、張出作業範囲Ｂの作業半径Ｒ３は全
縮の状態にあるブーム１３の伸長量よりも長いので、ブ
ーム１３が全縮の状態にあればいかなる旋回位置でブー
ム１３の旋回動の規制を解除し、且つブーム１３の倒伏
動の規制を解除して、ブーム１３を旋回動且つ倒伏動さ
せても作業台２１が図３及び図５に示す張出作業範囲Ｂ
を越えることはない。このため、車両が転倒する虞はな
く、ブーム１３を安全に車体３に格納させることができ
る。尚、ブーム１３が全縮の状態でない場合であって
も、ブーム１３の長さが張出作業範囲Ｂの作業半径Ｒ３
よりも短い所定長さであれば、ブーム１３を倒伏動させ
ても作業台２１が張出作業範囲Ｂを越えることはない。
その結果、ブーム１３の伸長量を作業半径Ｒ３よりも短
い所定長さにすることで、ブーム１３を倒伏動且つ旋回
動させて車体３に格納させることができる。

【００３２】

【発明の効果】以上説明したように、本発明におけるブ
ーム作動制御装置によれば、故障判定手段により旋回角
度検出手段、起伏角検出手段及び第１伸長量検出手段の
少なくとも１つが故障していると判定されて、ブーム作
動規制手段が車両に作用する転倒モーメントを増加させ
る方向のブームの作動を規制しているときに、第２伸長
量検出手段により検出された検出値が所定長さ以下であ
ると検出されると、ブーム作動規制手段はブームを倒伏
動させる作動の規制を解除することで、ブームが起仰し
ている状態でもブームを倒伏動させることができ、作業
台に搭乗している作業者が作業台から降りて車体に設け
られたブームの作動規制を解除する解除スイッチを操作
してブームの作動規制を解除し、ブームを車体に格納さ
せて車両を移動させることができ、作業現場の道路を通
行する他の車両や人の通行を妨げる時間を短時間にする
ことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施の形態におけるブーム作動制御
装置を搭載した高所作業車の正面図を示す。

【図２】本発明の一実施の形態におけるブーム作動制御
装置のブロック図を示す。

【図３】本発明の一実施の形態におけるブーム作動制御
装置の作用を説明するための平面図である。

【図４】本発明の一実施の形態におけるブーム作動制御
装置の作用を説明するための平面図である。

【図５】本発明の一実施の形態におけるブーム作動制御
装置の作用を説明するための平面図である。

【符号の説明】

１ 高所作業車（車両） ３ 車体 ９ 旋回台 １３ ブーム ４０ ブーム作動制御装置 ４１ 起伏角センサ（起伏角検出手段） ４３ 伸長センサ（第１伸長量検出手段） ４５ 旋回角センサ（旋回角度検出手段） ４９ 縮小スイッチ（第２伸長量検出手段） ５７ センサ故障判定回路（故障判定手段） ６５ 作動規制回路（ブーム作動規制手段） Ａ 格納作業範囲（作業範囲） Ａ１ 第１作業範囲（作業範囲） Ａ２ 第２作業範囲（作業範囲） Ａ３ 第３作業範囲（作業範囲） Ｂ 張出作業範囲（作業範囲）

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 水口 裕朗 群馬県利根郡新治村大字東峰須川414−１ 株式会社アイチコーポレーション新治工 場内 Ｆターム(参考） 3F333 AA08 AB04 CA04 FA09 FA34 FD02 FD08 FD09 FE03 FE09

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車体に旋回動可能に設けられた旋回台
   と、 前記旋回台に起伏動可能に設けられて伸縮動可能に構成
   されたブームと、 前記旋回台の旋回角度を検出する旋回角度検出手段と、 前記ブームの起伏角度を検出する起伏角検出手段と、 前記ブームの伸長量を検出する第１伸長量検出手段と、 前記旋回角度検出手段、前記起伏角検出手段及び前記第
   １伸長量検出手の少なくとも１つが故障しているか否か
   を判定する故障判定手段と、 前記故障判定手段により前記旋回角度検出手段、前記起
   伏角検出手段及び前記第１伸長量検出手段の少なくとも
   １つが故障していると判定されたときに、車両に作用す
   る転倒モーメントを増加させる方向の前記ブームの作動
   を規制するブーム作動規制手段とを有する車両のブーム
   作動制御装置であって、 前記ブームの伸長量が所定長さ以下であることを検出す
   る第２伸長量検出手段を有し、 前記ブーム作動規制手段は、前記故障判定手段により前
   記旋回角度検出手段、前記起伏角検出手段及び前記第１
   伸長量検出手段の少なくとも１つが故障していると判定
   され、かつ、前記第２伸長量検出手段により検出された
   検出値が所定長さ以下であると検出されたときには、前
   記ブームを倒伏動させる作動の規制を解除するように構
   成されていることを特徴とする車両のブーム作動制御装
   置。
2. 【請求項２】 前記ブームの作業範囲は前記旋回台の旋
   回角度に応じて広さが異なる複数の作業範囲を有し、前
   記ブーム作動規制手段は、前記旋回角度検出手段により
   検出された検出値が前記複数の作業範囲のうち広さが広
   い所定の作業範囲の旋回角度範囲内にあるときに、前記
   ブームを倒伏動させる作動の規制を解除することを特徴
   とする請求項１記載の車両のブーム作動制御装置。
3. 【請求項３】 前記ブームの作業範囲は前記旋回台の旋
   回角度に拘わらず一定の範囲であり、前記ブーム作動規
   制手段は、前記故障判定手段により前記旋回角度検出手
   段、前記起伏角検出手段及び前記第１伸長量検出手段の
   少なくともいずれかが故障していると判定され、且つ前
   記第２伸長量検出手段により検出された検出値が所定長
   さ以下であると検出されているときには、前記旋回台が
   前記作業範囲のいずれの旋回位置にあるか否かに拘わら
   ず、前記ブームを倒伏動させる作動の規制を解除すると
   ともに、前記ブームを旋回動させる作動の規制を解除す
   るように構成されていることを特徴とする請求項１記載
   の車両のブーム作動制御装置。