JPH11301462A - 車輌の制動力制御装置の異常判定装置 - Google Patents
車輌の制動力制御装置の異常判定装置Info
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- JPH11301462A JPH11301462A JP10122890A JP12289098A JPH11301462A JP H11301462 A JPH11301462 A JP H11301462A JP 10122890 A JP10122890 A JP 10122890A JP 12289098 A JP12289098 A JP 12289098A JP H11301462 A JPH11301462 A JP H11301462A
- Authority
- JP
- Japan
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- sensor
- master cylinder
- cylinder pressure
- stroke
- brake pedal
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-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T17/00—Component parts, details, or accessories of power brake systems not covered by groups B60T8/00, B60T13/00 or B60T15/00, or presenting other characteristic features
- B60T17/18—Safety devices; Monitoring
- B60T17/22—Devices for monitoring or checking brake systems; Signal devices
- B60T17/221—Procedure or apparatus for checking or keeping in a correct functioning condition of brake systems
Abstract
(57)【要約】
【課題】 ブレーキペダルに対する入力の変化速度の大
きさが大きい場合に不正確なセンサの異常判定が行われ
ることを防止する。 【解決手段】 ブレーキペダル１２の踏み込みストロー
クＳp 及びマスタシリンダ圧力Ｐm に基づき踏み込みス
トローク速度Ｓpd及びマスタシリンダ圧力の変化速度Ｐ
mdを演算し（Ｓ２０、４０）、踏み込みストローク速度
Ｓpdの大きさ及びマスタシリンダ圧力の変化速度Ｐmdの
大きさがそれぞれ基準値未満であるときには（Ｓ３０、
５０）、踏み込みストロークＳp 及びマスタシリンダ圧
力Ｐm が所定の関係にあるか否かの判別によりストロー
クセンサ４６及び圧力センサ４８が正常であるか否かを
判定し（Ｓ６０〜８０）、踏み込みストローク速度Ｓpd
の大きさ及びマスタシリンダ圧力の変化速度Ｐmdの大き
さがそれぞれ基準値以上であるときには、センサが正常
であるか否かの判定を行わない（Ｓ３０、５０）。
きさが大きい場合に不正確なセンサの異常判定が行われ
ることを防止する。 【解決手段】 ブレーキペダル１２の踏み込みストロー
クＳp 及びマスタシリンダ圧力Ｐm に基づき踏み込みス
トローク速度Ｓpd及びマスタシリンダ圧力の変化速度Ｐ
mdを演算し（Ｓ２０、４０）、踏み込みストローク速度
Ｓpdの大きさ及びマスタシリンダ圧力の変化速度Ｐmdの
大きさがそれぞれ基準値未満であるときには（Ｓ３０、
５０）、踏み込みストロークＳp 及びマスタシリンダ圧
力Ｐm が所定の関係にあるか否かの判別によりストロー
クセンサ４６及び圧力センサ４８が正常であるか否かを
判定し（Ｓ６０〜８０）、踏み込みストローク速度Ｓpd
の大きさ及びマスタシリンダ圧力の変化速度Ｐmdの大き
さがそれぞれ基準値以上であるときには、センサが正常
であるか否かの判定を行わない（Ｓ３０、５０）。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、車輌の制動力制御
装置に係り、更に詳細には車輌の制動力制御装置に組み
込まれたセンサの異常判定装置に係る。
装置に係り、更に詳細には車輌の制動力制御装置に組み
込まれたセンサの異常判定装置に係る。
【０００２】
【従来の技術】自動車等の車輌の制動力制御装置に組み
込まれたセンサの異常判定装置の一つとして、例えば特
開平５−１８４００７号公報に記載されている如く、ブ
レーキランプスイッチがオフであるにも拘らずペダル踏
力センサの出力が所定値以上であるときには、ペダル踏
力センサが異常であると判定されるよう構成された異常
判定装置が従来より知られている。
込まれたセンサの異常判定装置の一つとして、例えば特
開平５−１８４００７号公報に記載されている如く、ブ
レーキランプスイッチがオフであるにも拘らずペダル踏
力センサの出力が所定値以上であるときには、ペダル踏
力センサが異常であると判定されるよう構成された異常
判定装置が従来より知られている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上記公開公報に記載さ
れている如く、同種の状態量を検出する複数のセンサの
出力の間に論理的矛盾があるか否かを判定し、論理的矛
盾があるときには何れかのセンサが異常であると判定す
ることは従来より当技術分野に於いても公知である。
れている如く、同種の状態量を検出する複数のセンサの
出力の間に論理的矛盾があるか否かを判定し、論理的矛
盾があるときには何れかのセンサが異常であると判定す
ることは従来より当技術分野に於いても公知である。
【０００４】例えば運転者により通常の緩やかなブレー
キペダル操作が行われる状況に於いては、圧力センサに
より検出されるマスタシリンダ圧力Ｐm 及びストローク
センサにより検出されるペダルストロークＳp は、図８
に於いて実線の矢印にて示されている如く変化し、マス
タシリンダ圧力Ｐm 及びペダルストロークＳp は図３に
於いてハッチングが施された領域、即ち標準値±所定値
の範囲として示される正常ゾーン内にある。従ってマス
タシリンダ圧力Ｐm 及びペダルストロークＳpが正常ゾ
ーン内にあるか否かの判別により、圧力センサ若しくは
ストロークセンサが異常であるか否かを判定することが
できる。
キペダル操作が行われる状況に於いては、圧力センサに
より検出されるマスタシリンダ圧力Ｐm 及びストローク
センサにより検出されるペダルストロークＳp は、図８
に於いて実線の矢印にて示されている如く変化し、マス
タシリンダ圧力Ｐm 及びペダルストロークＳp は図３に
於いてハッチングが施された領域、即ち標準値±所定値
の範囲として示される正常ゾーン内にある。従ってマス
タシリンダ圧力Ｐm 及びペダルストロークＳpが正常ゾ
ーン内にあるか否かの判別により、圧力センサ若しくは
ストロークセンサが異常であるか否かを判定することが
できる。
【０００５】しかし運転者により急激なブレーキペダル
操作が行われ、ブレーキペダルに対する入力の変化速度
の大きさが大きい状況に於いては、マスタシリンダ圧力
Ｐm及びペダルストロークＳp は例えば図８に於いて破
線の矢印にて示されている如く変化する。そのためかか
る状況に於いてマスタシリンダ圧力Ｐm 及びペダルスト
ロークＳp が予め設定された正常ゾーン内にあるか否か
の判別によりセンサの異常判別が行われると、圧力セン
サ及びストロークセンサの何れも正常であるにも拘ら
ず、センサが異常であると判定される場合がある。
操作が行われ、ブレーキペダルに対する入力の変化速度
の大きさが大きい状況に於いては、マスタシリンダ圧力
Ｐm及びペダルストロークＳp は例えば図８に於いて破
線の矢印にて示されている如く変化する。そのためかか
る状況に於いてマスタシリンダ圧力Ｐm 及びペダルスト
ロークＳp が予め設定された正常ゾーン内にあるか否か
の判別によりセンサの異常判別が行われると、圧力セン
サ及びストロークセンサの何れも正常であるにも拘ら
ず、センサが異常であると判定される場合がある。
【０００６】またかかる誤判定を防止すべく、図３に示
された正常ゾーンが拡大されると、圧力センサ若しくは
ストロークセンサに異常が生じ、マスタシリンダ圧力Ｐ
m 及びペタルストロークＳp の関係が図３の標準値より
大きくずれても、これらのセンサが異常であると判定さ
れにくくなるため、センサの異常の検出が遅れるという
問題が生じる。
された正常ゾーンが拡大されると、圧力センサ若しくは
ストロークセンサに異常が生じ、マスタシリンダ圧力Ｐ
m 及びペタルストロークＳp の関係が図３の標準値より
大きくずれても、これらのセンサが異常であると判定さ
れにくくなるため、センサの異常の検出が遅れるという
問題が生じる。
【０００７】本発明は、圧力センサにより検出されるマ
スタシリンダ圧力及びストロークセンサにより検出され
るペダルストロークが予め設定された正常ゾーン内にあ
るか否かの判別によりセンサの異常判定が行われるよう
構成された従来の異常判定装置に於ける上述の如き問題
に鑑みてなされたものであり、本発明の主要な課題は、
運転者によるブレーキペダルに対する入力の変化速度を
考慮することにより、ブレーキペダルに対する入力の変
化速度の大きさが大きい場合に不正確なセンサの異常判
定が行われることを防止することである。
スタシリンダ圧力及びストロークセンサにより検出され
るペダルストロークが予め設定された正常ゾーン内にあ
るか否かの判別によりセンサの異常判定が行われるよう
構成された従来の異常判定装置に於ける上述の如き問題
に鑑みてなされたものであり、本発明の主要な課題は、
運転者によるブレーキペダルに対する入力の変化速度を
考慮することにより、ブレーキペダルに対する入力の変
化速度の大きさが大きい場合に不正確なセンサの異常判
定が行われることを防止することである。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上述の主要な課題は、本
発明によれば、車輌の制動力制御装置に組み込まれた圧
力センサにより検出されるマスタシリンダ圧力とストロ
ークセンサにより検出されるブレーキペダルの踏み込み
ストロークとの比較によりセンサの異常判定を行う異常
判定装置に於いて、運転者によるブレーキペダルに対す
る入力の変化速度の大きさが基準値以上であるときには
前記異常判定を行わないことを特徴とする異常判定装置
（請求項１の構成）、又は車輌の制動力制御装置に組み
込まれた圧力センサにより検出されるマスタシリンダ圧
力とストロークセンサにより検出されるブレーキペダル
の踏み込みストロークとの比較によりセンサの異常判定
を行う異常判定装置に於いて、運転者によるブレーキペ
ダルに対する入力の変化速度の大きさが基準値以上であ
るときには前記異常判定に於いてセンサの異常と判定す
る基準を緩和することを特徴とする異常判定装置（請求
項２の構成）によって達成される。
発明によれば、車輌の制動力制御装置に組み込まれた圧
力センサにより検出されるマスタシリンダ圧力とストロ
ークセンサにより検出されるブレーキペダルの踏み込み
ストロークとの比較によりセンサの異常判定を行う異常
判定装置に於いて、運転者によるブレーキペダルに対す
る入力の変化速度の大きさが基準値以上であるときには
前記異常判定を行わないことを特徴とする異常判定装置
（請求項１の構成）、又は車輌の制動力制御装置に組み
込まれた圧力センサにより検出されるマスタシリンダ圧
力とストロークセンサにより検出されるブレーキペダル
の踏み込みストロークとの比較によりセンサの異常判定
を行う異常判定装置に於いて、運転者によるブレーキペ
ダルに対する入力の変化速度の大きさが基準値以上であ
るときには前記異常判定に於いてセンサの異常と判定す
る基準を緩和することを特徴とする異常判定装置（請求
項２の構成）によって達成される。
【０００９】上記請求項１の構成によれば、運転者によ
るブレーキペダルに対する入力の変化速度の大きさが基
準値以上であるときにはセンサの異常判定が行われない
ので、圧力センサ及びストロークセンサは何れも正常で
あるにも拘らず、運転者によるブレーキペダルに対する
入力の変化速度の大きさが大きいことに起因してセンサ
の異常と誤判定されることが確実に防止される。
るブレーキペダルに対する入力の変化速度の大きさが基
準値以上であるときにはセンサの異常判定が行われない
ので、圧力センサ及びストロークセンサは何れも正常で
あるにも拘らず、運転者によるブレーキペダルに対する
入力の変化速度の大きさが大きいことに起因してセンサ
の異常と誤判定されることが確実に防止される。
【００１０】また上記請求項２の構成によれば、運転者
によるブレーキペダルに対する入力の変化速度の大きさ
が基準値以上であるときにはセンサの異常判定に於いて
センサの異常と判定する基準が緩和されるので、圧力セ
ンサ及びストロークセンサは何れも正常であるにも拘ら
ず、運転者によるブレーキペダルに対する入力の変化速
度の大きさが大きいことに起因してセンサの異常と誤判
定されることが確実に防止されると共に、運転者による
ブレーキペダルに対する入力の変化速度の大きさが大き
い状況に於いてもセンサの異常判定が行われるので、請
求項１の構成の場合に比してセンサの異常検出精度が向
上する。
によるブレーキペダルに対する入力の変化速度の大きさ
が基準値以上であるときにはセンサの異常判定に於いて
センサの異常と判定する基準が緩和されるので、圧力セ
ンサ及びストロークセンサは何れも正常であるにも拘ら
ず、運転者によるブレーキペダルに対する入力の変化速
度の大きさが大きいことに起因してセンサの異常と誤判
定されることが確実に防止されると共に、運転者による
ブレーキペダルに対する入力の変化速度の大きさが大き
い状況に於いてもセンサの異常判定が行われるので、請
求項１の構成の場合に比してセンサの異常検出精度が向
上する。
【００１１】
【課題解決手段の好ましい態様】本発明の一つの好まし
い態様によれば、上記請求項１又は２の構成に於いて、
運転者によるブレーキペダルに対する入力の変化速度は
圧力センサにより検出されるマスタシリンダ圧力の変化
速度若しくはストロークセンサにより検出されるペダル
ストロークの変化速度に基づき判定されるよう構成され
る（好ましい態様１）。
い態様によれば、上記請求項１又は２の構成に於いて、
運転者によるブレーキペダルに対する入力の変化速度は
圧力センサにより検出されるマスタシリンダ圧力の変化
速度若しくはストロークセンサにより検出されるペダル
ストロークの変化速度に基づき判定されるよう構成され
る（好ましい態様１）。
【００１２】本発明の他の一つの好ましい態様によれ
ば、上記好ましい態様１の構成に於いて、運転者による
ブレーキペダルに対する入力の変化速度の大きさが基準
値以上であるか否かは、マスタシリンダ圧力の変化速度
の大きさ又はペダルストロークの変化速度の大きさが対
応する基準値以上であるか否かにより判定されるよう構
成される（好ましい態様２）。
ば、上記好ましい態様１の構成に於いて、運転者による
ブレーキペダルに対する入力の変化速度の大きさが基準
値以上であるか否かは、マスタシリンダ圧力の変化速度
の大きさ又はペダルストロークの変化速度の大きさが対
応する基準値以上であるか否かにより判定されるよう構
成される（好ましい態様２）。
【００１３】本発明の他の一つの好ましい態様によれ
ば、上記請求項１の構成に於いて、センサの異常判定は
マスタシリンダ圧力及びペダルストロークが所定の範囲
内にあるか否かの判別により行われるよう構成される
（好ましい態様３）。
ば、上記請求項１の構成に於いて、センサの異常判定は
マスタシリンダ圧力及びペダルストロークが所定の範囲
内にあるか否かの判別により行われるよう構成される
（好ましい態様３）。
【００１４】本発明の他の一つの好ましい態様によれ
ば、上記請求項２の構成に於いて、センサの異常判定は
マスタシリンダ圧力及びペダルストロークが所定の範囲
内にあるか否かの判別により行われ、マスタシリンダ圧
力の変化速度の大きさ又はペダルストロークの変化速度
の大きさに応じて前記所定の範囲が拡大されることによ
り異常判定の基準が緩和されるよう構成される（好まし
い態様４）。
ば、上記請求項２の構成に於いて、センサの異常判定は
マスタシリンダ圧力及びペダルストロークが所定の範囲
内にあるか否かの判別により行われ、マスタシリンダ圧
力の変化速度の大きさ又はペダルストロークの変化速度
の大きさに応じて前記所定の範囲が拡大されることによ
り異常判定の基準が緩和されるよう構成される（好まし
い態様４）。
【００１５】本発明の他の一つの好ましい態様によれ
ば、上記請求項２の構成に於いて、センサの異常判定は
マスタシリンダ圧力及びペダルストロークが所定の範囲
内にあるか否かの判別により行われ、マスタシリンダ圧
力の変化速度の大きさ又はペダルストロークの変化速度
の大きさに応じて前記所定の範囲が予め設定された複数
の範囲より選択されることによって異常判定の基準が緩
和されるよう構成される（好ましい態様５）。
ば、上記請求項２の構成に於いて、センサの異常判定は
マスタシリンダ圧力及びペダルストロークが所定の範囲
内にあるか否かの判別により行われ、マスタシリンダ圧
力の変化速度の大きさ又はペダルストロークの変化速度
の大きさに応じて前記所定の範囲が予め設定された複数
の範囲より選択されることによって異常判定の基準が緩
和されるよう構成される（好ましい態様５）。
【００１６】
【発明の実施の形態】以下に添付の図を参照しつつ、本
発明を好ましい実施形態について詳細に説明する。
発明を好ましい実施形態について詳細に説明する。
【００１７】図１は本発明による異常判定装置が組み込
まれた制動力制御装置の第一の実施形態の油圧回路及び
電子制御装置を示す概略構成図である。
まれた制動力制御装置の第一の実施形態の油圧回路及び
電子制御装置を示す概略構成図である。
【００１８】図１に於て、１０は油圧式の制動装置を示
しており、制動装置１０は運転者によるブレーキペダル
１２の踏み込み操作に応答してブレーキオイルを圧送す
るマスタシリンダ１４を有している。マスタシリンダ１
４には左前輪用のブレーキ油圧制御導管１６及び右前輪
用のブレーキ油圧制御導管１８の一端が接続され、これ
らのブレーキ油圧制御導管の他端にはそれぞれ左前輪及
び右前輪の制動力を制御するホイールシリンダ２０FL及
び２０FRが接続されている。またブレーキ油圧制御導管
１６及び１８の途中にはそれぞれ常開型の電磁開閉弁２
２FL及び２２FRが設けられている。
しており、制動装置１０は運転者によるブレーキペダル
１２の踏み込み操作に応答してブレーキオイルを圧送す
るマスタシリンダ１４を有している。マスタシリンダ１
４には左前輪用のブレーキ油圧制御導管１６及び右前輪
用のブレーキ油圧制御導管１８の一端が接続され、これ
らのブレーキ油圧制御導管の他端にはそれぞれ左前輪及
び右前輪の制動力を制御するホイールシリンダ２０FL及
び２０FRが接続されている。またブレーキ油圧制御導管
１６及び１８の途中にはそれぞれ常開型の電磁開閉弁２
２FL及び２２FRが設けられている。
【００１９】マスタシリンダ１４にはストロークシミュ
レータ２４及びリザーバ２６が接続されており、リザー
バ２６には油圧供給導管２８及び油圧排出導管３０の一
端が接続されている。油圧供給導管２８の途中には電動
機３２により駆動されるオイルポンプ３４が設けられて
おり、油圧供給導管２８の他端は左前輪用の油圧供給導
管３６FL及びブレーキ油圧制御導管１６の一部を介して
左前輪のホイールシリンダ２０FLに接続され、右前輪用
の油圧供給導管３６FR及びブレーキ油圧制御導管１８の
一部を介して右前輪のホイールシリンダ２０FRに接続さ
れ、左後輪用の油圧供給導管３６RLを介して左後輪のホ
イールシリンダ２０RLに接続され、左後輪用の油圧供給
導管３６RLの一部及び右後輪用の油圧供給導管３６RRを
介して右後輪のホイールシリンダ２０RRに接続されてい
る。
レータ２４及びリザーバ２６が接続されており、リザー
バ２６には油圧供給導管２８及び油圧排出導管３０の一
端が接続されている。油圧供給導管２８の途中には電動
機３２により駆動されるオイルポンプ３４が設けられて
おり、油圧供給導管２８の他端は左前輪用の油圧供給導
管３６FL及びブレーキ油圧制御導管１６の一部を介して
左前輪のホイールシリンダ２０FLに接続され、右前輪用
の油圧供給導管３６FR及びブレーキ油圧制御導管１８の
一部を介して右前輪のホイールシリンダ２０FRに接続さ
れ、左後輪用の油圧供給導管３６RLを介して左後輪のホ
イールシリンダ２０RLに接続され、左後輪用の油圧供給
導管３６RLの一部及び右後輪用の油圧供給導管３６RRを
介して右後輪のホイールシリンダ２０RRに接続されてい
る。
【００２０】同様に油圧排出導管３０の他端は左前輪用
の油圧排出導管３８FL、左前輪用の油圧供給導管３６FL
の一部及びブレーキ油圧制御導管１６の一部を介して左
前輪のホイールシリンダ２０FLに接続され、右前輪用の
油圧排出導管３８FR、右前輪用の油圧供給導管３６FR及
びブレーキ油圧制御導管１８の一部を介して右前輪のホ
イールシリンダ２０FRに接続され、左前輪用の油圧排出
導管３８FLの一部、左後輪用の油圧排出導管３８RL及び
左後輪用の油圧供給導管３６RLの一部を介して左後輪の
ホイールシリンダ２０RLに接続され、左後輪用の油圧排
出導管３８RLの一部及び右後輪用の油圧排出導管３８RR
及び右後輪用の油圧供給導管３６RRの一部を介して右後
輪のホイールシリンダ２０RRに接続されている。
の油圧排出導管３８FL、左前輪用の油圧供給導管３６FL
の一部及びブレーキ油圧制御導管１６の一部を介して左
前輪のホイールシリンダ２０FLに接続され、右前輪用の
油圧排出導管３８FR、右前輪用の油圧供給導管３６FR及
びブレーキ油圧制御導管１８の一部を介して右前輪のホ
イールシリンダ２０FRに接続され、左前輪用の油圧排出
導管３８FLの一部、左後輪用の油圧排出導管３８RL及び
左後輪用の油圧供給導管３６RLの一部を介して左後輪の
ホイールシリンダ２０RLに接続され、左後輪用の油圧排
出導管３８RLの一部及び右後輪用の油圧排出導管３８RR
及び右後輪用の油圧供給導管３６RRの一部を介して右後
輪のホイールシリンダ２０RRに接続されている。
【００２１】油圧供給導管３６FL、３６RL、３６RL、３
６RRの途中にはそれぞれ常閉型の電磁流量制御弁４０F
L、４０FR、４０RL、４０RRが設けられており、油圧排
出導管３８FL、３８RL、３８RL、３８RRの途中にはそれ
ぞれ常閉型の電磁流量制御弁４２FL、４２FR、４２RL、
４２RRが設けられている。ブレーキ油圧制御導管１６及
び１８にはそれぞれ対応する制御導管内の圧力をホイー
ルシリンダ２０FL及び２０FR内の圧力Ｐfl、Ｐfrとして
検出する圧力センサ４４FL及び４４FRが設けられてお
り、油圧供給導管３６RL及び３６RRにはそれぞれ対応す
る導管内の圧力をホイールシリンダ２０RL及び２０RR内
の圧力Ｐrl、Ｐrrとして検出する圧力センサ４４RL及び
４４RRが設けられている。
６RRの途中にはそれぞれ常閉型の電磁流量制御弁４０F
L、４０FR、４０RL、４０RRが設けられており、油圧排
出導管３８FL、３８RL、３８RL、３８RRの途中にはそれ
ぞれ常閉型の電磁流量制御弁４２FL、４２FR、４２RL、
４２RRが設けられている。ブレーキ油圧制御導管１６及
び１８にはそれぞれ対応する制御導管内の圧力をホイー
ルシリンダ２０FL及び２０FR内の圧力Ｐfl、Ｐfrとして
検出する圧力センサ４４FL及び４４FRが設けられてお
り、油圧供給導管３６RL及び３６RRにはそれぞれ対応す
る導管内の圧力をホイールシリンダ２０RL及び２０RR内
の圧力Ｐrl、Ｐrrとして検出する圧力センサ４４RL及び
４４RRが設けられている。
【００２２】更にブレーキペダル１２にはその踏み込み
ストロークＳp を検出するストロークセンサ４６が設け
られ、マスタシリンダ１４と右前輪用の電磁開閉弁２２
FRとの間のブレーキ油圧制御導管１８には該制御導管内
の圧力をマスタシリンダ圧力Ｐm として検出する圧力セ
ンサ４８が設けられている。またオイルポンプ３４の吐
出側の油圧供給導管２８には該制御導管内の圧力をポン
プ供給圧力Ｐp として検出する圧力センサ５０が設けら
れている。
ストロークＳp を検出するストロークセンサ４６が設け
られ、マスタシリンダ１４と右前輪用の電磁開閉弁２２
FRとの間のブレーキ油圧制御導管１８には該制御導管内
の圧力をマスタシリンダ圧力Ｐm として検出する圧力セ
ンサ４８が設けられている。またオイルポンプ３４の吐
出側の油圧供給導管２８には該制御導管内の圧力をポン
プ供給圧力Ｐp として検出する圧力センサ５０が設けら
れている。
【００２３】電磁開閉弁２２FL、２２FR、電動機３２及
び電磁流量制御弁４２FL、４２FR、４２RL、４２RRは後
に詳細に説明する如く電子制御装置５２により制御され
る。電子制御装置５２はマイクロコンピュータ５４と駆
動回路５６とよりなっており、マイクロコンピュータ５
４は図１には詳細に示されていないが例えば中央処理ユ
ニット（ＣＰＵ）と、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）
と、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）と、入出力ポー
ト装置とを有し、これらが双方向性のコモンバスにより
互いに接続された一般的な構成のものであってよい。
び電磁流量制御弁４２FL、４２FR、４２RL、４２RRは後
に詳細に説明する如く電子制御装置５２により制御され
る。電子制御装置５２はマイクロコンピュータ５４と駆
動回路５６とよりなっており、マイクロコンピュータ５
４は図１には詳細に示されていないが例えば中央処理ユ
ニット（ＣＰＵ）と、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）
と、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）と、入出力ポー
ト装置とを有し、これらが双方向性のコモンバスにより
互いに接続された一般的な構成のものであってよい。
【００２４】マイクロコンピュータ５４の入出力ポート
装置には、圧力センサ４４FL〜４４RRよりそれぞれホイ
ールシリンダ２０FL〜２０RR内の圧力Ｐi （ｉ＝fl、f
r、rl、rr）を示す信号、ストロークセンサ４６よりブ
レーキペダル１２の踏み込みストロークＳp を示す信
号、圧力センサ４８よりマスタシリンダ圧力Ｐm を示す
信号、圧力センサ５０よりポンプ供給圧力Ｐp を示す信
号が入力されるようになっている。
装置には、圧力センサ４４FL〜４４RRよりそれぞれホイ
ールシリンダ２０FL〜２０RR内の圧力Ｐi （ｉ＝fl、f
r、rl、rr）を示す信号、ストロークセンサ４６よりブ
レーキペダル１２の踏み込みストロークＳp を示す信
号、圧力センサ４８よりマスタシリンダ圧力Ｐm を示す
信号、圧力センサ５０よりポンプ供給圧力Ｐp を示す信
号が入力されるようになっている。
【００２５】またマイクロコンピュータ５４のＲＯＭは
図には示されていないが制動力制御フローを記憶してお
り、ＣＰＵは圧力センサ４８により検出されたマスタシ
リンダ圧力Ｐm に基づき目標ホイールシリンダ圧力を演
算し、各輪のホイールシリンダ圧力が目標ホイールシリ
ンダ圧力になるようホイールシリンダ圧をフィードバッ
ク制御する。尚イグニッションスイッチがオンに切り換
えられると、制動力の制御に先立ち電磁開閉弁２２FL、
２２FRが閉弁されることによりマスタシリンダ１４とホ
イールシリンダ２０FL、２０FRとの連通が遮断される。
図には示されていないが制動力制御フローを記憶してお
り、ＣＰＵは圧力センサ４８により検出されたマスタシ
リンダ圧力Ｐm に基づき目標ホイールシリンダ圧力を演
算し、各輪のホイールシリンダ圧力が目標ホイールシリ
ンダ圧力になるようホイールシリンダ圧をフィードバッ
ク制御する。尚イグニッションスイッチがオンに切り換
えられると、制動力の制御に先立ち電磁開閉弁２２FL、
２２FRが閉弁されることによりマスタシリンダ１４とホ
イールシリンダ２０FL、２０FRとの連通が遮断される。
【００２６】また制動力の制御自体は本発明の要旨をな
すものではなく、当技術分野に於いて公知の任意の要領
にて行われてよい。例えば目標ホイールシリンダ圧力は
踏み込みストロークＳp に基づき演算されてもよく、ま
たマスタシリンダ圧力Ｐm 及び踏み込みストロークＳp
の両者に基づき演算されてもよい。
すものではなく、当技術分野に於いて公知の任意の要領
にて行われてよい。例えば目標ホイールシリンダ圧力は
踏み込みストロークＳp に基づき演算されてもよく、ま
たマスタシリンダ圧力Ｐm 及び踏み込みストロークＳp
の両者に基づき演算されてもよい。
【００２７】またマイクロコンピュータ５４のＲＯＭは
後述の異常判定フローを記憶しており、ＣＰＵはブレー
キペダル１２の踏み込みストロークＳp 及びマスタシリ
ンダ圧力Ｐm に基づき後述の如く踏み込みストローク速
度Ｓpd及びマスタシリンダ圧力の変化速度Ｐmdを演算
し、踏み込みストローク速度Ｓpdの大きさ及びマスタシ
リンダ圧力の変化速度Ｐmdの大きさがそれぞれ基準値未
満であるときには、踏み込みストロークＳp 及びマスタ
シリンダ圧力Ｐm が所定の関係にあるか否かの判別によ
りストロークセンサ４６及び圧力センサ４８が正常であ
るか否かを判定し、踏み込みストローク速度Ｓpdの大き
さ又はマスタシリンダ圧力の変化速度Ｐmdの大きさがそ
れぞれ基準値以上であるときには、センサが正常である
か否かの判定を行わない。
後述の異常判定フローを記憶しており、ＣＰＵはブレー
キペダル１２の踏み込みストロークＳp 及びマスタシリ
ンダ圧力Ｐm に基づき後述の如く踏み込みストローク速
度Ｓpd及びマスタシリンダ圧力の変化速度Ｐmdを演算
し、踏み込みストローク速度Ｓpdの大きさ及びマスタシ
リンダ圧力の変化速度Ｐmdの大きさがそれぞれ基準値未
満であるときには、踏み込みストロークＳp 及びマスタ
シリンダ圧力Ｐm が所定の関係にあるか否かの判別によ
りストロークセンサ４６及び圧力センサ４８が正常であ
るか否かを判定し、踏み込みストローク速度Ｓpdの大き
さ又はマスタシリンダ圧力の変化速度Ｐmdの大きさがそ
れぞれ基準値以上であるときには、センサが正常である
か否かの判定を行わない。
【００２８】次に図２に示されたフローチャートを参照
して図示の第一の実施形態による異常判定装置の作動に
ついて説明する。尚図２に示されたフローチャートによ
る制御は図には示されていないイグニッションスイッチ
がオンに切り換えられることにより開始され、所定の時
間毎に繰返し実行される。
して図示の第一の実施形態による異常判定装置の作動に
ついて説明する。尚図２に示されたフローチャートによ
る制御は図には示されていないイグニッションスイッチ
がオンに切り換えられることにより開始され、所定の時
間毎に繰返し実行される。
【００２９】まずステップ１０に於いてはストロークセ
ンサ４６により検出されたブレーキペダル１２の踏み込
みストロークＳp を示す信号等の読み込みが行われ、ス
テップ２０に於いてはマスタシリンダ圧力Ｐm の時間微
分値としてマスタシリンダ圧力の変化速度Ｐmdが演算さ
れ、ステップ３０に於いてはマスタシリンダ圧力の変化
速度Ｐmdの絶対値が基準値Ｐmdo （正の定数）以上であ
るか否かの判別が行われ、肯定判別が行われたときには
そのままステップ１０へ戻り、否定判別が行われたとき
にはステップ４０へ進む。
ンサ４６により検出されたブレーキペダル１２の踏み込
みストロークＳp を示す信号等の読み込みが行われ、ス
テップ２０に於いてはマスタシリンダ圧力Ｐm の時間微
分値としてマスタシリンダ圧力の変化速度Ｐmdが演算さ
れ、ステップ３０に於いてはマスタシリンダ圧力の変化
速度Ｐmdの絶対値が基準値Ｐmdo （正の定数）以上であ
るか否かの判別が行われ、肯定判別が行われたときには
そのままステップ１０へ戻り、否定判別が行われたとき
にはステップ４０へ進む。
【００３０】ステップ４０に於いては踏み込みストロー
クＳp の時間微分値として踏み込みストローク速度Ｓpd
が演算され、ステップ５０に於いては踏み込みストロー
ク速度Ｓpdの絶対値が基準値Ｓpdo （正の定数）以上で
あるか否かの判別が行われ、肯定判別が行われたときに
はそのままステップ１０へ戻り、否定判別が行われたと
きにはステップ６０へ進む。
クＳp の時間微分値として踏み込みストローク速度Ｓpd
が演算され、ステップ５０に於いては踏み込みストロー
ク速度Ｓpdの絶対値が基準値Ｓpdo （正の定数）以上で
あるか否かの判別が行われ、肯定判別が行われたときに
はそのままステップ１０へ戻り、否定判別が行われたと
きにはステップ６０へ進む。
【００３１】ステップ６０に於いてはマスタシリンダ圧
力Ｐm 及び踏み込みストロークＳpが図３に示されたグ
ラフに対応するマップの正常ゾーンにあるか否かの判別
が行われ、肯定判別が行われたときにはステップ７０に
於いて圧力センサ４８及びストロークセンサ４６が正常
である旨の判定が行われ、否定判別が行われたときには
ステップ８０に於いて圧力センサ４８若しくはストロー
クセンサ４６が異常である旨の判定が行われる。
力Ｐm 及び踏み込みストロークＳpが図３に示されたグ
ラフに対応するマップの正常ゾーンにあるか否かの判別
が行われ、肯定判別が行われたときにはステップ７０に
於いて圧力センサ４８及びストロークセンサ４６が正常
である旨の判定が行われ、否定判別が行われたときには
ステップ８０に於いて圧力センサ４８若しくはストロー
クセンサ４６が異常である旨の判定が行われる。
【００３２】かくして図示の第一の実施形態によれば、
マスタシリンダ圧力の変化速度Ｐmdの大きさ及び踏み込
みストローク速度Ｓpdの大きさがそれぞれ対応する基準
値未満であるときには、換言すれば運転者によるブレー
キペダルに対する入力の変化速度の大きさが小さいとき
には、ステップ６０〜８０に於いてマスタシリンダ圧力
Ｐm 及び踏み込みストロークＳp が正常ゾーンにあるか
否かの判別によりセンサの異常判定が行われる。
マスタシリンダ圧力の変化速度Ｐmdの大きさ及び踏み込
みストローク速度Ｓpdの大きさがそれぞれ対応する基準
値未満であるときには、換言すれば運転者によるブレー
キペダルに対する入力の変化速度の大きさが小さいとき
には、ステップ６０〜８０に於いてマスタシリンダ圧力
Ｐm 及び踏み込みストロークＳp が正常ゾーンにあるか
否かの判別によりセンサの異常判定が行われる。
【００３３】これに対し例えば運転者によりブレーキペ
ダルが急激に操作される場合の如くマスタシリンダ圧力
の変化速度Ｐmdの大きさ又は踏み込みストローク速度Ｓ
pdの大きさが基準値以上であるときには、ステップ３０
又は５０に於いて肯定判別が行われ、これによりステッ
プ６０〜８０の異常判定は行われない。
ダルが急激に操作される場合の如くマスタシリンダ圧力
の変化速度Ｐmdの大きさ又は踏み込みストローク速度Ｓ
pdの大きさが基準値以上であるときには、ステップ３０
又は５０に於いて肯定判別が行われ、これによりステッ
プ６０〜８０の異常判定は行われない。
【００３４】従って図示の第一の実施形態によれば、圧
力センサ４８及びストロークセンサ４６が正常であるに
も拘らず、運転者によりブレーキペダルが急激に操作さ
れる状況に於いてマスタシリンダ圧力Ｐm 及び踏み込み
ストロークＳp が図８に示された穏やかなブレーキペダ
ル操作時とは大きく異なる態様にて変化することに起因
してセンサが異常と判定されることを確実に防止するこ
とができる。
力センサ４８及びストロークセンサ４６が正常であるに
も拘らず、運転者によりブレーキペダルが急激に操作さ
れる状況に於いてマスタシリンダ圧力Ｐm 及び踏み込み
ストロークＳp が図８に示された穏やかなブレーキペダ
ル操作時とは大きく異なる態様にて変化することに起因
してセンサが異常と判定されることを確実に防止するこ
とができる。
【００３５】特に図示の実施形態によれば、ステップ３
０に於いてマスタシリンダ圧力の変化速度Ｐmdの絶対値
が基準値Ｐmdo 以上であるか否かの判別が行われ、また
ステップ５０に於いて踏み込みストローク速度Ｓpdの絶
対値が基準値Ｓpdo 以上であるか否かの判別が行われ、
これにより運転者によるブレーキペダルに対する入力の
変化速度の大きさが大きいか否かの判別がマスタシリン
ダ圧力の変化速度及び踏み込みストローク速度の両者に
基づいて行われるので、ステップ２０及び３０又はステ
ップ４０及び５０の何れかしか実行されない場合に比し
て、運転者によるブレーキペダルに対する入力の変化速
度の大きさが大きいか否かの判別を正確に行うことがで
きる。尚このことは後述の第二及び第三の実施形態に於
いても同様である。
０に於いてマスタシリンダ圧力の変化速度Ｐmdの絶対値
が基準値Ｐmdo 以上であるか否かの判別が行われ、また
ステップ５０に於いて踏み込みストローク速度Ｓpdの絶
対値が基準値Ｓpdo 以上であるか否かの判別が行われ、
これにより運転者によるブレーキペダルに対する入力の
変化速度の大きさが大きいか否かの判別がマスタシリン
ダ圧力の変化速度及び踏み込みストローク速度の両者に
基づいて行われるので、ステップ２０及び３０又はステ
ップ４０及び５０の何れかしか実行されない場合に比し
て、運転者によるブレーキペダルに対する入力の変化速
度の大きさが大きいか否かの判別を正確に行うことがで
きる。尚このことは後述の第二及び第三の実施形態に於
いても同様である。
【００３６】図４及び図５はそれぞれ本発明による異常
判定装置の第二及び第三の実施形態に於ける異常判定ル
ーチンを示すフローチャートである。尚これらの図に於
いて図２に示されたステップと同一のステップには図２
に於いて付されたステップ番号と同一のステップ番号が
付されている。
判定装置の第二及び第三の実施形態に於ける異常判定ル
ーチンを示すフローチャートである。尚これらの図に於
いて図２に示されたステップと同一のステップには図２
に於いて付されたステップ番号と同一のステップ番号が
付されている。
【００３７】図４に示された第二の実施形態に於いて
は、ステップ５０に於いて否定判別が行われたときに
は、ステップ５２に於いて正常ゾーンの補正値ΔＫが０
に設定され、ステップ３０又は５０に於いて肯定判別が
行われたときには、ステップ５２に於いて正常ゾーンの
補正値ΔＫが下記の式１に従って正常ゾーンの補正値Δ
Ｋが演算される。またステップ６０に於いてはマスタシ
リンダ圧力Ｐm 及び踏み込みストロークＳp が図６に示
されている如く通常の正常ゾーンが補正値ΔＫにて補正
された補正後の正常ゾーンにあるか否かの判別が行われ
る。尚下記の式１に於いて、係数αは正の定数である。 ΔＫ＝α・｜Ｐmd｜ ……（１）
は、ステップ５０に於いて否定判別が行われたときに
は、ステップ５２に於いて正常ゾーンの補正値ΔＫが０
に設定され、ステップ３０又は５０に於いて肯定判別が
行われたときには、ステップ５２に於いて正常ゾーンの
補正値ΔＫが下記の式１に従って正常ゾーンの補正値Δ
Ｋが演算される。またステップ６０に於いてはマスタシ
リンダ圧力Ｐm 及び踏み込みストロークＳp が図６に示
されている如く通常の正常ゾーンが補正値ΔＫにて補正
された補正後の正常ゾーンにあるか否かの判別が行われ
る。尚下記の式１に於いて、係数αは正の定数である。 ΔＫ＝α・｜Ｐmd｜ ……（１）
【００３８】かくして第二の実施形態によれば、マスタ
シリンダ圧力の変化速度Ｐmdの大きさ又は踏み込みスト
ローク速度Ｓpdの大きさが基準値以上であるときには、
マスタシリンダ圧力の変化速度Ｐmdの大きさに応じて補
正値ΔＫが演算され、通常の正常ゾーンが補正値ΔＫに
て拡大補正される。
シリンダ圧力の変化速度Ｐmdの大きさ又は踏み込みスト
ローク速度Ｓpdの大きさが基準値以上であるときには、
マスタシリンダ圧力の変化速度Ｐmdの大きさに応じて補
正値ΔＫが演算され、通常の正常ゾーンが補正値ΔＫに
て拡大補正される。
【００３９】従って第二の実施形態によれば、第一の実
施形態と同様、運転者によりブレーキペダルが急激に操
作される状況に於いてマスタシリンダ圧力Ｐm 及び踏み
込みストロークＳp が図８に示された穏やかなブレーキ
ペダル操作時とは大きく異なる態様にて変化することに
起因してセンサが異常と判定されることを確実に防止す
ることができると共に、激急なブレーキペダル操作が行
われる状況に於いても拡大された正常ゾーンに基づきセ
ンサの異常判定が実行されるので、第一の実施形態の場
合に比して確実にセンサの異常を検出することができ
る。
施形態と同様、運転者によりブレーキペダルが急激に操
作される状況に於いてマスタシリンダ圧力Ｐm 及び踏み
込みストロークＳp が図８に示された穏やかなブレーキ
ペダル操作時とは大きく異なる態様にて変化することに
起因してセンサが異常と判定されることを確実に防止す
ることができると共に、激急なブレーキペダル操作が行
われる状況に於いても拡大された正常ゾーンに基づきセ
ンサの異常判定が実行されるので、第一の実施形態の場
合に比して確実にセンサの異常を検出することができ
る。
【００４０】また図５に示された第三の実施形態に於い
ては、ステップ５０に於いて否定判別が行われたときに
は、ステップ５６に於いて正常ゾーンが通常の正常ゾー
ンに設定され、ステップ３０又は５０に於いて肯定判別
が行われたときには、ステップ５８に於いてマスタシリ
ンダ圧力の変化速度Ｐmdの絶対値が大きいほど正常ゾー
ンの境界マップが通常の正常ゾーンより離れるようマッ
プ（図７）が選択されることにより、正常ゾーンがマス
タシリンダ圧力の変化速度の大きさに応じて設定され
る。またステップ６０に於いてはマスタシリンダ圧力Ｐ
m 及び踏み込みストロークＳp がステップ５６又は５８
に於いて設定された正常ゾーンにあるか否かの判別が行
われる。
ては、ステップ５０に於いて否定判別が行われたときに
は、ステップ５６に於いて正常ゾーンが通常の正常ゾー
ンに設定され、ステップ３０又は５０に於いて肯定判別
が行われたときには、ステップ５８に於いてマスタシリ
ンダ圧力の変化速度Ｐmdの絶対値が大きいほど正常ゾー
ンの境界マップが通常の正常ゾーンより離れるようマッ
プ（図７）が選択されることにより、正常ゾーンがマス
タシリンダ圧力の変化速度の大きさに応じて設定され
る。またステップ６０に於いてはマスタシリンダ圧力Ｐ
m 及び踏み込みストロークＳp がステップ５６又は５８
に於いて設定された正常ゾーンにあるか否かの判別が行
われる。
【００４１】従って第三の実施形態によれば、第一及び
第二の実施形態の場合と同様、圧力センサ４８及びスト
ロークセンサ４６が正常であるにも拘らず、運転者によ
りブレーキペダルが急激に操作される状況に於いてセン
サが異常であると誤判定されることを確実に防止するこ
とができ、また正常ゾーンがマスタシリンダ圧力の変化
速度に応じて可変設定されるので、第二の実施形態の場
合に比して更に一層正確にセンサが異常であるか否かを
判定することができる。
第二の実施形態の場合と同様、圧力センサ４８及びスト
ロークセンサ４６が正常であるにも拘らず、運転者によ
りブレーキペダルが急激に操作される状況に於いてセン
サが異常であると誤判定されることを確実に防止するこ
とができ、また正常ゾーンがマスタシリンダ圧力の変化
速度に応じて可変設定されるので、第二の実施形態の場
合に比して更に一層正確にセンサが異常であるか否かを
判定することができる。
【００４２】以上に於いては本発明を特定の実施形態に
ついて詳細に説明したが、本発明は上述の実施形態に限
定されるものではなく、本発明の範囲内にて他の種々の
実施形態が可能であることは当業者にとって明らかであ
ろう。
ついて詳細に説明したが、本発明は上述の実施形態に限
定されるものではなく、本発明の範囲内にて他の種々の
実施形態が可能であることは当業者にとって明らかであ
ろう。
【００４３】例えば上述の各実施形態に於いては、ステ
ップ３０に於いてマスタシリンダ圧力の変化速度Ｐmdの
絶対値が基準値Ｐmdo 以上であるか否かの判別が行わ
れ、ステップ５０に於いて踏み込みストローク速度Ｓpd
の絶対値が基準値Ｓpdo 以上であるか否かの判別が行わ
れるようになっているが、これらの一方が省略されても
よい。
ップ３０に於いてマスタシリンダ圧力の変化速度Ｐmdの
絶対値が基準値Ｐmdo 以上であるか否かの判別が行わ
れ、ステップ５０に於いて踏み込みストローク速度Ｓpd
の絶対値が基準値Ｓpdo 以上であるか否かの判別が行わ
れるようになっているが、これらの一方が省略されても
よい。
【００４４】また上述の第二の実施形態に於いては、正
常ゾーンの補正値ΔＫは上記式１に従いマスタシリンダ
圧力の変化速度Ｐmdの大きさに応じて演算されるように
なっているが、補正値ΔＫは下記の式２に従い踏み込み
ストローク速度Ｓpdの大きさに応じて演算されてもよ
い。 ΔＫ＝α・｜Ｓpd｜ ……（２）
常ゾーンの補正値ΔＫは上記式１に従いマスタシリンダ
圧力の変化速度Ｐmdの大きさに応じて演算されるように
なっているが、補正値ΔＫは下記の式２に従い踏み込み
ストローク速度Ｓpdの大きさに応じて演算されてもよ
い。 ΔＫ＝α・｜Ｓpd｜ ……（２）
【００４５】同様に上述の第三の実施形態に於いては、
ステップ５８に於いて正常ゾーンのマップはマスタシリ
ンダ圧力の変化速度Ｐmdの大きさに応じて選択されるよ
うになっているが、正常ゾーンのマップは踏み込みスト
ローク速度Ｓpdの大きさに応じて選択されてもよい。
ステップ５８に於いて正常ゾーンのマップはマスタシリ
ンダ圧力の変化速度Ｐmdの大きさに応じて選択されるよ
うになっているが、正常ゾーンのマップは踏み込みスト
ローク速度Ｓpdの大きさに応じて選択されてもよい。
【００４６】更に上述の各実施形態が適用される制動装
置１０のマスタシリンダ１４にはブースタは設けられて
いないが、本発明の異常判定装置はマスタシリンダにブ
ースタが設けられた制動装置に適用されてもよく、また
ブレーキ油圧はオイルポンプ３４が必要に応じて電動機
３２によって駆動されることにより供給されるようにな
っているが、図１に於いて仮想線により示されている如
く、制動装置１０にアキュムレータが設けられてもよ
い。
置１０のマスタシリンダ１４にはブースタは設けられて
いないが、本発明の異常判定装置はマスタシリンダにブ
ースタが設けられた制動装置に適用されてもよく、また
ブレーキ油圧はオイルポンプ３４が必要に応じて電動機
３２によって駆動されることにより供給されるようにな
っているが、図１に於いて仮想線により示されている如
く、制動装置１０にアキュムレータが設けられてもよ
い。
【００４７】
【発明の効果】以上の説明より明らかである如く、本発
明によれば、圧力センサ及びストロークセンサは何れも
正常であるにも拘らず、運転者によるブレーキペダルに
対する入力の変化速度の大きさが大きいことに起因して
センサが異常であると誤判定されることを確実に防止す
ることができる。特に請求項２の構成によれば、運転者
によるブレーキペダルに対する入力の変化速度の大きさ
が大きい状況に於いてもセンサの異常を判定する基準が
緩和された状態にてセンサの異常判定が行われるので、
請求項１の構成の場合に比してセンサの異常検出精度を
向上させることができる。
明によれば、圧力センサ及びストロークセンサは何れも
正常であるにも拘らず、運転者によるブレーキペダルに
対する入力の変化速度の大きさが大きいことに起因して
センサが異常であると誤判定されることを確実に防止す
ることができる。特に請求項２の構成によれば、運転者
によるブレーキペダルに対する入力の変化速度の大きさ
が大きい状況に於いてもセンサの異常を判定する基準が
緩和された状態にてセンサの異常判定が行われるので、
請求項１の構成の場合に比してセンサの異常検出精度を
向上させることができる。
【図１】本発明による異常判定装置が組み込まれた制動
力制御装置の第一の実施形態の油圧回路及び電子制御装
置を示す概略構成図である。
力制御装置の第一の実施形態の油圧回路及び電子制御装
置を示す概略構成図である。
【図２】第一の実施形態による異常判定装置の異常判定
ルーチンを示すフローチャートである。
ルーチンを示すフローチャートである。
【図３】マスタシリンダ圧力Ｐm 及び踏み込みストロー
クＳp の正常ゾーンを示すグラフである。
クＳp の正常ゾーンを示すグラフである。
【図４】第二の実施形態による異常判定装置の異常判定
ルーチンを示すフローチャートである。
ルーチンを示すフローチャートである。
【図５】第三の実施形態による異常判定装置の異常判定
ルーチンを示すフローチャートである。
ルーチンを示すフローチャートである。
【図６】第二の実施形態に於けるマスタシリンダ圧力Ｐ
m 及び踏み込みストロークＳpの通常の正常ゾーン及び
補正された正常ゾーンを示すグラフである。
m 及び踏み込みストロークＳpの通常の正常ゾーン及び
補正された正常ゾーンを示すグラフである。
【図７】第三の実施形態に於けるマスタシリンダ圧力Ｐ
m 及び踏み込みストロークＳpの複数の正常ゾーンを示
すグラフである。
m 及び踏み込みストロークＳpの複数の正常ゾーンを示
すグラフである。
【図８】通常のブレーキペダル操作及び急激なブレーキ
ペダル操作が行われる場合についてマスタシリンダ圧力
Ｐm 及び踏み込みストロークＳp の変化を示すグラフで
ある。
ペダル操作が行われる場合についてマスタシリンダ圧力
Ｐm 及び踏み込みストロークＳp の変化を示すグラフで
ある。
１０…制動装置 １２…ブレーキペダル １４…マスタシリンダ ２０FL〜２０RR…ホイールシリンダ ４４FL〜４４RR…圧力センサ ４６…ストロークセンサ ４８、５０…圧力センサ
Claims (2)
- 【請求項１】車輌の制動力制御装置に組み込まれた圧力
センサにより検出されるマスタシリンダ圧力とストロー
クセンサにより検出されるブレーキペダルの踏み込みス
トロークとの比較によりセンサの異常判定を行う異常判
定装置に於いて、運転者によるブレーキペダルに対する
入力の変化速度の大きさが基準値以上であるときには前
記異常判定を行わないことを特徴とする異常判定装置。 - 【請求項２】車輌の制動力制御装置に組み込まれた圧力
センサにより検出されるマスタシリンダ圧力とストロー
クセンサにより検出されるブレーキペダルの踏み込みス
トロークとの比較によりセンサの異常判定を行う異常判
定装置に於いて、運転者によるブレーキペダルに対する
入力の変化速度の大きさが基準値以上であるときには前
記異常判定に於いてセンサの異常と判定する基準を緩和
することを特徴とする異常判定装置。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10122890A JPH11301462A (ja) | 1998-04-16 | 1998-04-16 | 車輌の制動力制御装置の異常判定装置 |
| US09/263,219 US6129425A (en) | 1998-04-16 | 1999-03-05 | Device for judging normal operation of brake system based upon correlation of pedal depression stroke and master cylinder pressure |
| GB9905431A GB2336414B (en) | 1998-04-16 | 1999-03-09 | Device for judging normal operation of brake system based upon correlation of pedal depression stroke and master cylinder pressure |
| DE19917322A DE19917322C2 (de) | 1998-04-16 | 1999-04-16 | Vorrichtung zum Entscheiden eines normalen Betriebs einer Bremsanlage auf der Grundlage einer Korrelation einer Betätigung des Bremspedals und eines Hauptzylinderdrucks |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10122890A JPH11301462A (ja) | 1998-04-16 | 1998-04-16 | 車輌の制動力制御装置の異常判定装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11301462A true JPH11301462A (ja) | 1999-11-02 |
Family
ID=14847174
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10122890A Pending JPH11301462A (ja) | 1998-04-16 | 1998-04-16 | 車輌の制動力制御装置の異常判定装置 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6129425A (ja) |
| JP (1) | JPH11301462A (ja) |
| DE (1) | DE19917322C2 (ja) |
| GB (1) | GB2336414B (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007112160A (ja) * | 2005-10-17 | 2007-05-10 | Toyota Motor Corp | 車両制動装置および車両制動装置の異常検出方法 |
| JP2012522685A (ja) * | 2009-04-09 | 2012-09-27 | ロベルト・ボッシュ・ゲゼルシャフト・ミト・ベシュレンクテル・ハフツング | 車両のブレーキ力強化されたブレーキシステムのため制御装置及び車両のブレーキ力強化されたブレーキシステムの作動のための方法 |
| JP2017095023A (ja) * | 2015-11-27 | 2017-06-01 | 株式会社アドヴィックス | 異常診断装置 |
| WO2020012815A1 (ja) * | 2018-07-13 | 2020-01-16 | ボッシュ株式会社 | ブレーキスイッチ診断方法及びモジュール |
| CN114312722A (zh) * | 2022-01-05 | 2022-04-12 | 东风柳州汽车有限公司 | 车辆制动状态判断方法、装置、设备及存储介质 |
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