CN114312722A - 车辆制动状态判断方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明属于车辆制动技术领域，公开了一种车辆制动状态判断方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：当用户踩下制动踏板时，确定车辆的踏板行程；获取所述车辆的速度信息、主缸活塞行程、管路压力以及车重信息；根据所述踏板行程、所述速度信息、所述主缸活塞行程、所述管路压力以及所述车重信息判断车辆制动系统的运行状态。通过上述方式，对踏板力信号、主缸活塞行程信号、管路压力信号、加速度信号和轮速信号的综合分析，可以对车辆制动系统是否正常工作进行判断，也可以对各信号自身准确性进行校验和判断。

Description

车辆制动状态判断方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本发明涉及车辆制动技术领域，尤其涉及一种车辆制动状态判断方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

汽车行业时有制动失效、刹车失灵造成事故的报道，当前技术判断驾驶员是否实施制动操作的主要依据是制动灯开关的信号或主缸行程传感器的信号、管路压力信号和加速度信号，通过这些信号并不能准确判断驾驶员是否进行了正确制动操作，或者制动系统是否已经失效，对事故定性与定责带来了极大不便。

上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种车辆制动状态判断方法、装置、设备及存储介质，旨在解决现有技术不能准确判断车辆制动系统的运行状态的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供了一种车辆制动状态判断方法，所述方法包括以下步骤：

当用户踩下制动踏板时，确定车辆的踏板行程；

获取所述车辆的速度信息、主缸活塞行程、管路压力以及车重信息；

根据所述踏板行程、所述速度信息、所述主缸活塞行程、所述管路压力以及所述车重信息判断车辆制动系统的运行状态。

可选地，所述根据所述踏板行程、所述速度信息、所述主缸活塞行程、所述管路压力以及所述车重信息判断车辆制动系统的运行状态的步骤，包括：

获取所述车辆的车辆型号；

根据所述车辆型号确定对应的踏板速度对应关系；

根据所述车重信息调整所述踏板速度对应关系，得到目标踏板速度对应关系；

根据所述车辆型号、所述目标踏板速度对应关系、所述踏板行程、所述速度信息、所述主缸活塞行程以及所述管路压力判断所述车辆制动系统的运行状态。

可选地，所述根据所述车辆型号、所述目标踏板速度对应关系、所述踏板行程、所述速度信息、所述主缸活塞行程以及所述管路压力判断所述车辆制动系统的运行状态的步骤，包括：

根据所述车辆型号确定对应的踏板主缸对应关系以及踏板管路对应关系；

根据所述踏板行程、所述速度信息、所述主缸活塞行程、所述管路压力、所述目标踏板速度对应关系、所述踏板主缸对应关系以及所述踏板管路对应关系判断所述车辆制动系统的运行状态。

可选地，所述根据所述踏板行程、所述速度信息、所述主缸活塞行程以及所述管路压力、所述目标踏板速度对应关系、所述踏板主缸对应关系以及所述踏板管路对应关系判断所述车辆制动系统的运行状态的步骤包括：

根据所述踏板行程以及所述目标踏板速度对应关系确定加速度范围；

根据所述踏板行程以及所述踏板主缸对应关系确定主缸活塞行程范围；

根据所述踏板行程以及所述踏板管路对应关系确定管路压力范围；

将所述速度信息、所述主缸活塞行程以及所述管路压力分别与所述加速度范围、所述主缸活塞行程范围以及所述管路压力范围进行比较，获得比较结果；

根据所述比较结果判断所述车辆制动系统的运行状态。

可选地，根据所述比较结果判断所述车辆制动系统的运行状态的步骤，包括：

根据所述比较结果确定所述车辆制动系统中各部件的运行状态；

根据所述各部件的运行状态确定所述车辆制动系统的运行状态。

可选地，所述根据所述踏板行程、所述速度信息、所述主缸活塞行程、所述管路压力以及所述车重信息判断车辆制动系统的运行状态的步骤之后，还包括：

将所述踏板行程、所述踏板行程、所述速度信息、所述主缸活塞行程、所述管路压力以及所述车重信息发送至云端服务器，以使所述服务器对所述车辆制动系统的运行状态进行远程分析。

可选地，所述根据所述踏板行程、所述速度信息、所述主缸活塞行程、所述管路压力以及所述车重信息判断车辆制动系统的运行状态的步骤之后，还包括：

当检测到车辆发生碰撞时，将历史踏板行程、历史速度信息、历史主缸活塞行程、历史管路压力以及历史车重信息记录至事件数据记录系统，以防止数据丢失。

此外，为实现上述目的，本发明还提出一种车辆制动状态判断装置，所述车辆制动状态判断装置包括：

确定模块，用于当用户踩下制动踏板时，确定车辆的踏板行程；

获取模块，用于获取所述车辆的速度信息、主缸活塞行程、管路压力以及车重信息；

判断模块，用于根据所述踏板行程、所述速度信息、所述主缸活塞行程、所述管路压力以及所述车重信息判断车辆制动系统的运行状态。

此外，为实现上述目的，本发明还提出一种车辆制动状态判断设备，所述车辆制动状态判断设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的车辆制动状态判断程序，所述车辆制动状态判断程序配置为实现如上文所述的车辆制动状态判断方法的步骤。

此外，为实现上述目的，本发明还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有车辆制动状态判断程序，所述车辆制动状态判断程序被处理器执行时实现如上文所述的车辆制动状态判断方法的步骤。

本发明通过当用户踩下制动踏板时，确定车辆的踏板行程；获取所述车辆的速度信息、主缸活塞行程、管路压力以及车重信息；根据所述踏板行程、所述速度信息、所述主缸活塞行程、所述管路压力以及所述车重信息判断车辆制动系统的运行状态。通过上述方式，对踏板力信号、主缸活塞行程信号、管路压力信号、加速度信号和轮速信号的综合分析，将车辆的多种信号及参数进行总合，可以对车辆制动系统是否正常工作进行判断，也可以对各信号自身准确性进行校验和判断。

附图说明

图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的车辆制动状态判断设备的结构示意图；

图2为本发明车辆制动状态判断方法第一实施例的流程示意图；

图3为本发明车辆制动状态判断方法第二实施例的流程示意图；

图4为本发明车辆制动状态判断装置第一实施例的结构框图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

参照图1，图1为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的车辆制动状态判断设备结构示意图。

如图1所示，该车辆制动状态判断设备可以包括：处理器1001，例如中央处理器(Central Processing Unit，CPU)，通信总线1002、用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如无线保真(Wireless-Fidelity，Wi-Fi)接口)。存储器1005可以是高速的随机存取存储器(RandomAccess Memory，RAM)存储器，也可以是稳定的非易失性存储器(Non-Volatile Memory，NVM)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。

本领域技术人员可以理解，图1中示出的结构并不构成对车辆制动状态判断设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

如图1所示，作为一种存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及车辆制动状态判断程序。

在图1所示的车辆制动状态判断设备中，网络接口1004主要用于与网络服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于与用户进行数据交互；本发明车辆制动状态判断设备中的处理器1001、存储器1005可以设置在车辆制动状态判断设备中，所述车辆制动状态判断设备通过处理器1001调用存储器1005中存储的车辆制动状态判断程序，并执行本发明实施例提供的车辆制动状态判断方法。

本发明实施例提供了一种车辆制动状态判断方法，参照图2，图2为本发明一种车辆制动状态判断方法第一实施例的流程示意图。

本实施例中，所述车辆制动状态判断方法包括以下步骤：

步骤S10：当用户踩下制动踏板时，确定车辆的踏板行程。

需要说明的是，本实施例的执行主体为车载电脑，车载电脑是专门针对汽车特殊运行环境及电器电路特点开发的具有抗高温、抗尘、抗震功能并能与汽车电子电路相融合的专用汽车信息化产品，一种高度集成化的车用多媒体娱乐信息中心。

可以理解的是，车辆上设置有踏板力传感器、主缸行程传感器、管路压力传感器、加速度传感器和轮速传感器，这些传感器与车载电脑通过控制器局域网络(ControllerArea Network，CAN)进行通信连接。

在具体实现中，当用户踩下制动踏板时会产生踏板力，踏板力传感器监测到踏板力后，将踏板力信息发送至车载电脑，车载电脑根据踏板力信息确定踏板行程。

应理解的是，车载电脑中存储有踏板力与踏板行程的映射关系，根据映射关系查找踏板力对应的踏板行程，踏板行程是指制动踏板移动的行程范围。

步骤S20：获取所述车辆的速度信息、主缸活塞行程、管路压力以及车重信息。

需要说明的是，车辆上的主缸行程传感器用于监测主缸活塞行程，管路压力传感器用于监测管路压力，加速度传感器和轮速传感器用于监测车辆的速度信息，速度信息包括加速度变化情况。车辆上还包括车重传感器，车重传感器用于监测车辆上物体以及载人的重量，将此重量与车辆本身的车重相加即可得到车重信息。

步骤S30：根据所述踏板行程、所述速度信息、所述主缸活塞行程、所述管路压力以及所述车重信息判断车辆制动系统的运行状态。

进一步地，为了更准确地判断车辆制动系统的运行状态，步骤S30包括：获取所述车辆的车辆型号；根据所述车辆型号确定对应的踏板速度对应关系；根据所述车重信息调整所述踏板速度对应关系，得到目标踏板速度对应关系；根据所述车辆型号、所述目标踏板速度对应关系、所述踏板行程、所述速度信息、所述主缸活塞行程以及所述管路压力判断所述车辆制动系统的运行状态。

应理解的是，由于不同车型的制动系统可能不相同，因此需要对不同车型的车辆进行不同的分析，首先需要获取本车辆的车辆型号，根据车辆型号查找对应的踏板速度对应关系。

可以理解的是，在一般乘用车中，前后轮的制动装置往往是是不一样的。如果四轮都是盘式制动器，前轮多采用通风盘制动，后轮多采用普通盘制动。如果是盘式与鼓式制动器混用，前轮采用盘式制动，后轮采用鼓式制动。盘式制动器又称为碟式制动器，顾名思义是取其形状而得名。它由液压控制，主要零部件有制动盘、分泵、制动钳、油管等。制动盘用合金钢制造并固定在车轮上，随车轮转动。分泵固定在制动器的底板上固定不动。制动钳上的两个摩擦片分别装在制动盘的两侧。分泵的活塞受油管输送来的液压作用，推动摩擦片压向制动盘发生摩擦制动，动作起来就好象用钳子钳住旋转中的盘子，迫使它停下来一样。这种制动器散热快，重量轻，构造简单，调整方便。特别是高负载时耐高温性能好，制动效果稳定，而且不怕泥水侵袭，在冬季和恶劣路况下行车，盘式制动比鼓式制动更容易在较短的时间内令车停下。在后制动器中常用的盘式刹车与通风盘最大的不同，是通风盘是中空的，更有利于散热。而制动器的热稳定性是很重要的，是关系到汽车制动时生命攸关的头等大事。因为随着温度的升高，制动器制动力是下降的，温度越高下降的越厉害，所以对制动盘通风降温是很有利的。鼓式制动器一般用于后轮。典型的鼓式制动器主要由底板、制动鼓、制动蹄、轮缸(制动分泵)、回位弹簧、定位销等零部件组成。底板安装在车轴的固定位置上，它是固定不动的，上面装有制动蹄、轮缸、回位弹簧、定位销，承受制动时的旋转扭力。每一个鼓有一对制动蹄，制动蹄上有摩擦衬片。制动鼓则是安装在轮毂上，是随车轮一起旋转的部件，它是由一定份量的铸铁做成，形状似园鼓状。当制动时，轮缸活塞推动制动蹄压迫制动鼓，制动鼓受到摩擦减速，迫使车轮停止转动。

需要说明的是，踏板速度对应关系是指车辆踏板行程与车辆的加速度以及轮速对应关系，当踏板被司机踩下时，根据踩下的踏板行程的不同，制动系统产生的制动效果不同，则车辆对应的行驶方向相反的加速度也不相同，且轮速变化情况也不相同，而踏板行程与加速度以及轮速存在对应关系，在车辆生产制造后，对车辆进行测试时，通过数据标定则可以确定不同车型的车辆存在的踏板速度对应关系。

能够理解的是，踏板速度对应关系是初始车重情况下的对应关系，当车辆载人载物时，车辆的整体重量会产生变化，从而导致车辆在行驶的惯性会产生变化，因此，踏板速度对应关系也需要进行相应的调整。在车辆测试时，对会车辆进行加重，从而确定不同车重下的踏板速度对应关系。

在具体实现中，当通过车辆的车重信息确定对应的踏板速度对应关系，即目标踏板速度对应关系。

进一步地，所述根据所述车辆型号、所述目标踏板速度对应关系、所述踏板行程、所述速度信息、所述主缸活塞行程以及所述管路压力判断所述车辆制动系统的运行状态的步骤，包括：根据所述车辆型号确定对应的踏板主缸对应关系以及踏板管路对应关系；根据所述踏板行程、所述速度信息、所述主缸活塞行程、所述管路压力、所述目标踏板速度对应关系、所述踏板主缸对应关系以及所述踏板管路对应关系判断所述车辆制动系统的运行状态。

能够理解的是，由于主缸活塞行程与管路压力只与踏板行程以及车型相关，与车重无关，因此，只需根据车辆的型号确定踏板主缸对应关系以及踏板管路对应关系。

需要说明的是，踏板主缸对应关系是指踏板行程与主缸活塞行程的对应关系，当踩下制动踏板时，踏板传动机构通过推杆推动主缸活塞前移从而产生主缸活塞行程，此时腔内液压升高，使得制动器制动。当撤回踏板压力后，制动踏板机构、主缸活塞在复位弹簧的作用下回位，管路中的制动液流回主缸。踏板管路对应关系是指踏板行程与管路压力的对应关系，通常情况下，不同车型的管路压力是基本固定的。

进一步地，所述根据所述踏板行程、所述速度信息、所述主缸活塞行程以及所述管路压力、所述目标踏板速度对应关系、所述踏板主缸对应关系以及所述踏板管路对应关系判断所述车辆制动系统的运行状态的步骤包括：根据所述踏板行程以及所述目标踏板速度对应关系确定加速度范围；根据所述踏板行程以及所述踏板主缸对应关系确定主缸活塞行程范围；根据所述踏板行程以及所述踏板管路对应关系确定管路压力范围；将所述速度信息、所述主缸活塞行程以及所述管路压力分别与所述加速度范围、所述主缸活塞行程范围以及所述管路压力范围进行比较，获得比较结果；根据所述比较结果判断所述车辆制动系统的运行状态。

需要说明的是，根据车辆当前的踏板行程可以从目标踏板速度对应关系中查找对应的加速度范围，同理，根据车辆当前的踏板行程可以从踏板主缸对应关系中查找对应的主缸活塞行程范围，根据车辆当前的踏板行程可以从踏板管路对应关系中查找对应的管路压力范围。

在具体实现中，将车辆当前的速度信息中的加速度与加速度范围进行比较，判断加速度是否在加速度范围，同理，将车辆当前的主缸活塞行程与主缸活塞行程范围进行比较，判断主缸活塞行程是否在主缸活塞行程范围内，将车辆当前的管路压力与管路压力范围进行比较，判断管路压力是否在管路压力范围内，最终得到比较结果。

进一步地，根据所述比较结果判断所述车辆制动系统的运行状态的步骤，包括：根据所述比较结果确定所述车辆制动系统中各部件的运行状态；根据所述各部件的运行状态确定所述车辆制动系统的运行状态。

需要说明的是，当得到比较结果后，可以从中确定制动系统中各部件的运行状态，并在车载的显示屏上进行显示，如下表1所示。

当踏板力、主缸活塞行程、加速度、轮速均正常，但管路压力异常时，车载的显示设备(仪表或中控)上会提示：ESC液控单元或助力单元异常，联系4S店或服务站检查或更换。

当踏板力、主缸活塞行程、加速度正常，轮速、管路压力异常实时，车载的显示设备(仪表或中控)上会提示：ESC液控单元或助力单元或轮速传感器异常，联系4S店或服务站检查或更换，车辆跛行。各部件异常情况不仅限于上述，本实施例不加以限制。

表1

进一步地，步骤S30之后，还包括：将所述踏板行程、所述踏板行程、所述速度信息、所述主缸活塞行程、所述管路压力以及所述车重信息发送至云端服务器，以使所述服务器对所述车辆制动系统的运行状态进行远程分析。

需要说明的是，当车辆处于联网状态时，将所述踏板行程、所述踏板行程、所述速度信息、所述主缸活塞行程、所述管路压力以及所述车重信息发送至云端服务器，可以判断制动系统是否正常工作，并将驾驶员的实际操作意图完整记录和呈现，例如：当驾驶员向售后反馈问题刹车不灵导致了事故，则可以根据驾驶员施加的踏板力、踩下的踏板行程、以及相关参数的变化情况，判断是由驾驶员主观失误还是车辆制动系统故障。

本实施例通过当用户踩下制动踏板时，确定车辆的踏板行程；获取所述车辆的速度信息、主缸活塞行程、管路压力以及车重信息；根据所述踏板行程、所述速度信息、所述主缸活塞行程、所述管路压力以及所述车重信息判断车辆制动系统的运行状态。通过上述方式，对踏板力信号、主缸活塞行程信号、管路压力信号、加速度信号和轮速信号的综合分析，可以对车辆制动系统是否正常工作进行判断，也可以对各信号自身准确性进行校验和判断。

参考图3，图3为本发明一种车辆制动状态判断方法第二实施例的流程示意图。

基于上述第一实施例，本实施例车辆制动状态判断方法在所述步骤S30之后，还包括：

步骤S40：当检测到车辆发生碰撞时，将历史踏板行程、历史速度信息、历史主缸活塞行程、历史管路压力以及历史车重信息记录至事件数据记录系统，以防止数据丢失。

能够理解的是，车辆上设置有碰撞传感器，碰撞传感器也可称为安全气囊传感器，用于检测碰撞时的加速度变化，并将碰撞信号传给车载电脑，作为车载电脑的触发信号，并判定车辆发生碰撞。

需要说明的是，若发生碰撞，则将碰撞前一段时间的踏板力信号、主缸行程信号、管路压力信号、加速度信号和轮速信号(即历史踏板行程、历史速度信息、历史主缸活塞行程、历史管路压力以及历史车重信息)记录进入事件数据记录系统(Event Data Recorder，EDR)，便于碰撞后的数据分析，且为了避免事故发生地信号不好数据无法传回从而导致数据丢失。

本实施例通过当检测到车辆发生碰撞时，将历史踏板行程、历史速度信息、历史主缸活塞行程、历史管路压力以及历史车重信息记录至事件数据记录系统，以防止数据丢失。通过上述方式，便于碰撞后的数据分析，且为了避免事故发生地信号不好数据无法传回从而导致数据丢失。

此外，本发明实施例还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有车辆制动状态判断程序，所述车辆制动状态判断程序被处理器执行时实现如上文所述的车辆制动状态判断方法的步骤。

由于本存储介质采用了上述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。

参照图4，图4为本发明车辆制动状态判断装置第一实施例的结构框图。

如图4所示，本发明实施例提出的车辆制动状态判断装置包括：

确定模块10，用于当用户踩下制动踏板时，确定车辆的踏板行程。

获取模块20，用于获取所述车辆的速度信息、主缸活塞行程、管路压力以及车重信息。

判断模块30，用于根据所述踏板行程、所述速度信息、所述主缸活塞行程、所述管路压力以及所述车重信息判断车辆制动系统的运行状态。

所述判断模块30，还用于获取所述车辆的车辆型号；根据所述车辆型号确定对应的踏板速度对应关系；根据所述车重信息调整所述踏板速度对应关系，得到目标踏板速度对应关系；根据所述车辆型号、所述目标踏板速度对应关系、所述踏板行程、所述速度信息、所述主缸活塞行程以及所述管路压力判断所述车辆制动系统的运行状态。

所述判断模块30，还用于根据所述车辆型号确定对应的踏板主缸对应关系以及踏板管路对应关系；

根据所述踏板行程、所述速度信息、所述主缸活塞行程、所述管路压力、所述目标踏板速度对应关系、所述踏板主缸对应关系以及所述踏板管路对应关系判断所述车辆制动系统的运行状态。

所述判断模块30，还用于根据所述踏板行程以及所述目标踏板速度对应关系确定加速度范围；

根据所述踏板行程以及所述踏板主缸对应关系确定主缸活塞行程范围；

根据所述踏板行程以及所述踏板管路对应关系确定管路压力范围；

将所述速度信息、所述主缸活塞行程以及所述管路压力分别与所述加速度范围、所述主缸活塞行程范围以及所述管路压力范围进行比较，获得比较结果；

根据所述比较结果判断所述车辆制动系统的运行状态。

所述判断模块30，还用于根据所述比较结果确定所述车辆制动系统中各部件的运行状态；

根据所述各部件的运行状态确定所述车辆制动系统的运行状态。

所述判断模块30，还用于将所述踏板行程、所述踏板行程、所述速度信息、所述主缸活塞行程、所述管路压力以及所述车重信息发送至云端服务器，以使所述服务器对所述车辆制动系统的运行状态进行远程分析。

所述判断模块30，还用于当检测到车辆发生碰撞时，将历史踏板行程、历史速度信息、历史主缸活塞行程、历史管路压力以及历史车重信息记录至事件数据记录系统，以防止数据丢失。

应当理解的是，以上仅为举例说明，对本发明的技术方案并不构成任何限定，在具体应用中，本领域的技术人员可以根据需要进行设置，本发明对此不做限制。

本实施例当用户踩下制动踏板时，确定车辆的踏板行程；获取所述车辆的速度信息、主缸活塞行程、管路压力以及车重信息；根据所述踏板行程、所述速度信息、所述主缸活塞行程、所述管路压力以及所述车重信息判断车辆制动系统的运行状态。通过上述方式，对踏板力信号、主缸活塞行程信号、管路压力信号、加速度信号和轮速信号的综合分析，可以对车辆制动系统是否正常工作进行判断，也可以对各信号自身准确性进行校验和判断。

需要说明的是，以上所描述的工作流程仅仅是示意性的，并不对本发明的保护对应关系构成限定，在实际应用中，本领域的技术人员可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部来实现本实施例方案的目的，此处不做限制。

另外，未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明任意实施例所提供的车辆制动状态判断方法，此处不再赘述。

此外，需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如只读存储器(Read Only Memory，ROM)/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利对应关系，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护对应关系内。

Claims (10)

1.一种车辆制动状态判断方法，其特征在于，所述车辆制动状态判断方法包括：

当用户踩下制动踏板时，确定车辆的踏板行程；

获取所述车辆的速度信息、主缸活塞行程、管路压力以及车重信息；

根据所述踏板行程、所述速度信息、所述主缸活塞行程、所述管路压力以及所述车重信息判断车辆制动系统的运行状态。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述踏板行程、所述速度信息、所述主缸活塞行程、所述管路压力以及所述车重信息判断车辆制动系统的运行状态的步骤，包括：

获取所述车辆的车辆型号；

根据所述车辆型号确定对应的踏板速度对应关系；

根据所述车重信息调整所述踏板速度对应关系，得到目标踏板速度对应关系；

根据所述车辆型号、所述目标踏板速度对应关系、所述踏板行程、所述速度信息、所述主缸活塞行程以及所述管路压力判断所述车辆制动系统的运行状态。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆型号、所述目标踏板速度对应关系、所述踏板行程、所述速度信息、所述主缸活塞行程以及所述管路压力判断所述车辆制动系统的运行状态的步骤，包括：

根据所述车辆型号确定对应的踏板主缸对应关系以及踏板管路对应关系；

根据所述踏板行程、所述速度信息、所述主缸活塞行程、所述管路压力、所述目标踏板速度对应关系、所述踏板主缸对应关系以及所述踏板管路对应关系判断所述车辆制动系统的运行状态。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述踏板行程、所述速度信息、所述主缸活塞行程以及所述管路压力、所述目标踏板速度对应关系、所述踏板主缸对应关系以及所述踏板管路对应关系判断所述车辆制动系统的运行状态的步骤包括：

根据所述踏板行程以及所述目标踏板速度对应关系确定加速度范围；

根据所述踏板行程以及所述踏板主缸对应关系确定主缸活塞行程范围；

根据所述踏板行程以及所述踏板管路对应关系确定管路压力范围；

将所述速度信息、所述主缸活塞行程以及所述管路压力分别与所述加速度范围、所述主缸活塞行程范围以及所述管路压力范围进行比较，获得比较结果；

根据所述比较结果判断所述车辆制动系统的运行状态。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述比较结果判断所述车辆制动系统的运行状态的步骤，包括：

根据所述比较结果确定所述车辆制动系统中各部件的运行状态；

根据所述各部件的运行状态确定所述车辆制动系统的运行状态。

6.如权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述踏板行程、所述速度信息、所述主缸活塞行程、所述管路压力以及所述车重信息判断车辆制动系统的运行状态的步骤之后，还包括：

将所述踏板行程、所述踏板行程、所述速度信息、所述主缸活塞行程、所述管路压力以及所述车重信息发送至云端服务器，以使所述服务器对所述车辆制动系统的运行状态进行远程分析。

7.如权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述踏板行程、所述速度信息、所述主缸活塞行程、所述管路压力以及所述车重信息判断车辆制动系统的运行状态的步骤之后，还包括：

当检测到车辆发生碰撞时，将历史踏板行程、历史速度信息、历史主缸活塞行程、历史管路压力以及历史车重信息记录至事件数据记录系统，以防止数据丢失。

8.一种车辆制动状态判断装置，其特征在于，所述车辆制动状态判断装置包括：

确定模块，用于当用户踩下制动踏板时，确定车辆的踏板行程；

获取模块，用于获取所述车辆的速度信息、主缸活塞行程、管路压力以及车重信息；

判断模块，用于根据所述踏板行程、所述速度信息、所述主缸活塞行程、所述管路压力以及所述车重信息判断车辆制动系统的运行状态。

9.一种车辆制动状态判断设备，其特征在于，所述设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的车辆制动状态判断程序，所述车辆制动状态判断程序配置为实现如权利要求1至7中任一项所述的车辆制动状态判断方法。

10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有车辆制动状态判断程序，所述车辆制动状态判断程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的车辆制动状态判断方法。

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