CN115009252B - 一种制动方法和装置 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种制动方法、装置、车辆及计算机可读存储介质，所述方法包括：响应于接收到的制动指令，获取目标制动减速度和实际制动减速度；当实际制动减速度未达到目标制动减速度时，获取车辆中所有制动管路的压力值；根据各制动管路的压力值确定出现泄漏的目标制动管路；根据目标制动管路的数量确定制动方式，并基于制动方式和目标制动减速度进行制动。如此，实现车辆制动管路泄漏后根据出现泄漏的目标制动管路自动确定制动方式，并根据制动方式实现自动制动，避免造成追尾等事故，确保安全驾驶。

Description

一种制动方法和装置

技术领域

本申请涉及自动化控制技术领域，涉及但不限于一种制动方法、装置、车辆及计算机可读存储介质。

背景技术

汽车在行驶到一定的里程或者使用年份过长时，刹车系统的零件就会出现老化现象，制动管路老化，会引起刹车油管漏油；或者汽车在发生交通事故后，很容易将刹车系统磕碰到，此种情况也可有可能导致刹车油管漏油。

当汽车刹车油管漏油时，汽车可能出现以下情况：1)刹车脚感变软，就像空踩油门一样，几乎没有了阻力；2)刹车距离变长，甚至刹不住车，可见，汽车刹车油管漏油有可能引起追尾等事故，存在极大的安全隐患。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供一种制动方法、装置、车辆及计算机可读存储介质。

本申请实施例的技术方案是这样实现的：

本申请实施例提供一种制动方法，所述方法包括：

响应于接收到的制动指令，获取目标制动减速度和实际制动减速度；

当所述实际制动减速度未达到所述目标制动减速度时，获取车辆中所有制动管路的压力值；

根据各制动管路的压力值确定出现泄漏的目标制动管路；

根据所述目标制动管路的数量确定制动方式，并基于所述制动方式和所述目标制动减速度进行制动。

在一些实施例中，所述响应于接收到的制动指令，获取目标制动减速度和实际制动减速度，包括：

响应于接收到的制动指令，获取制动踏板的工作行程；

根据所述工作行程，建立制动管路回路的参考压力，并基于所述参考压力确定目标制动减速度；

控制车辆基于所述参考压力进行制动；

利用用于检测制动减速度的检测装置获取实际制动减速度。

在一些实施例中，所述响应于接收到的制动指令，获取制动踏板的工作行程，包括：

响应于接收到的制动指令，获取制动踏板的总行程；

获取所述制动踏板的自由行程，所述自由行程是为保证不发生制动拖滞、彻底解除制动而设置的距离；

根据所述总行程和所述自由行程，确定所述制动踏板的工作行程。

在一些实施例中，所述制动管路包括第一制动管路和第二制动管路，所述压力值包括第一压力值和第二压力值；

所述当所述实际制动减速度未达到所述目标制动减速度时，获取车辆中所有制动管路的压力值，包括：

当所述实际制动减速度未达到所述目标制动减速度时，利用第一压力检测装置检测第一制动管路的压力，得到第一压力值；

利用第二压力检测装置检测第二制动管路的压力，得到第二压力值。

在一些实施例中，所述根据各制动管路的压力值确定出现泄漏的目标制动管路，包括：

当所述第一压力值小于或等于预设压力阈值，且所述第二压力值大于所述预设压力阈值时，将所述第一制动管路确定为出现泄漏的目标制动管路；

当所述第二压力值小于或等于预设压力阈值，且所述第一压力值大于所述预设压力阈值时，将所述第二制动管路确定为出现泄漏的目标制动管路；

当所述第一压力值和所述第二压力值均小于或等于预设压力阈值时，将所述第一制动管路和所述第二制动管路确定为出现泄漏的目标制动管路。

在一些实施例中，所述根据所述目标制动管路的数量确定制动方式，包括：

获取目标制动管路的数量；

当所述目标制动管路的数量为第一值时，将所述制动方式确定为制动卡钳制动；

当所述目标制动管路的数量为第二值时，将所述制动方式确定为电子卡钳制动。

在一些实施例中，所述基于所述制动方式和所述目标制动减速度进行制动，包括：

当所述制动方式为制动卡钳制动时，将所述目标制动管路回路切换为封闭状态；

控制电机推动主缸活塞运动压缩制动液，以对所述各制动管路中除所述目标制动管路之外的其余制动管路回路建立用于制动的压力；

当检测到新的实际制动减速度达到目标制动减速度时，控制所述电机停止推动主缸活塞运动压缩制动液；

当对所述各制动管路中除所述目标制动管路之外的其余制动管路回路建立的压力达到预设的建压上限阈值，且新的实际制动减速度未达到目标制动减速度时，控制电子卡钳的电机推动活塞夹紧制动盘产生制动力，直至检测到新的实际制动减速度达到目标制动减速度。

在一些实施例中，所述基于所述制动方式和所述目标制动减速度进行制动，包括：

当所述制动方式为电子卡钳制动时，将所述目标制动管路回路切换为封闭状态，控制电子卡钳的电机推动活塞夹紧制动盘产生制动力，直至检测到新的实际制动减速度达到目标制动减速度。

在一些实施例中，所述方法还包括：

输出提示信息，所述提示信息用于提醒用户所述目标制动管路出现泄漏。

本申请实施例提供一种制动装置，所述装置包括：

第一获取模块，用于响应于接收到的制动指令，获取目标制动减速度和实际制动减速度；

第二获取模块，用于当所述实际制动减速度未达到所述目标制动减速度时，获取车辆中所有制动管路的压力值；

第一确定模块，用于根据各制动管路的压力值确定出现泄漏的目标制动管路；

第二确定模块，用于根据所述目标制动管路的数量确定制动方式；

制动模块，用于基于所述制动方式和所述目标制动减速度进行制动。

本申请实施例提供一种车辆，包括：处理器、存储器、通信接口和通信总线，所述处理器、所述存储器和所述通信接口通过所述通信总线完成相互间的通信；

所述存储器用于存放至少一可执行指令，当所述处理器执行所述可执行指令时，所述处理器执行上述制动方法的步骤。

本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有至少一可执行指令，当处理器执行所述可执行指令时，所述处理器执行上述制动方法的步骤。

本申请实施例提供的制动方法，当用户执行制动操作时，触发制动指令，响应于接收到的制动指令，获取目标制动减速度和实际制动减速度；判断实际制动减速度和目标制动减速度的大小，当实际制动减速度未达到目标制动减速度时，获取车辆中所有制动管路的压力值以确定各制动管路是否出现泄漏；当出现泄漏时，根据各制动管路的压力值确定出现泄漏的目标制动管路，并根据目标制动管路的数量确定制动方式，最后基于确定的制动方式和目标制动减速度进行制动，如此，实现车辆制动管路泄漏后根据出现泄漏的目标制动管路自动确定制动方式，并根据制动方式实现自动制动，避免造成追尾等事故，确保安全驾驶。

附图说明

在附图(其不一定是按比例绘制的)中，相似的附图标记可在不同的视图中描述相似的部件。附图以示例而非限制的方式大体示出了本文中所讨论的各个实施例。

图1为本申请实施例提供的制动方法的一种实现流程示意图；

图2为本申请实施例提供的制动方法中获取目标制动减速度和实际制动减速度步骤的一种实现流程示意图；

图3为本申请实施例提供的制动方法中确定出现泄漏的目标制动管路步骤的一种实现流程示意图；

图4为本申请实施例提供的制动方法中根据目标制动管路的数量确定制动方式步骤的一种实现流程示意图；

图5为本申请实施例提供的制动方法中基于制动方式和目标制动减速度进行制动步骤的一种实现流程示意图；

图6为本申请实施例提供的制动管路漏油时防止无法刹车的控制逻辑示意图；

图7为本申请实施例提供的制动控制装置组成结构示意图；

图8为本申请实施例提供的制动装置的一种组成结构示意图；

图9为本申请实施例提供的车辆的一种组成结构示意图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请作进一步地详细描述，所描述的实施例不应视为对本申请的限制，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本申请保护的范围。

在以下的描述中，涉及到“一些实施例”，其描述了所有可能实施例的子集，但是可以理解，“一些实施例”可以是所有可能实施例的相同子集或不同子集，并且可以在不冲突的情况下相互结合。

在以下的描述中，所涉及的术语“第一\第二\第三”仅仅是区别类似的对象，不代表针对对象的特定排序，可以理解地，“第一\第二\第三”在允许的情况下可以互换特定的顺序或先后次序，以使这里描述的本申请实施例能够以除了在这里图示或描述的以外的顺序实施。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中所使用的术语只是为了描述本申请实施例的目的，不是旨在限制本申请。

下面结合实现本申请实施例的装置对本申请实施例提供的方法进行说明。图1为本申请实施例提供的制动方法的一种实现流程示意图，如图所示，该制动方法包括以下步骤：

步骤S101，响应于接收到的制动指令，获取目标制动减速度和实际制动减速度。

本申请实施例提供的方法，可以由制动装置执行。用户(驾驶员)执行制动操作(如踩下制动踏板)，触发制动指令，制动装置接收到的制动指令。制动装置响应于接收到的该制动指令，获取目标制动减速度和实际制动减速度。

其中，制动减速度是指车辆在行驶中迅速降低行驶速度直至停车的能力，是评价汽车制动性能的最基本指标，包括：1)汽车以一定的初速度制动，直至停车的制动距离。2)汽车以一定的初速度制动，直至停车的减速度。3)汽车在高速或长坡连续制动时的抗热衰退性能。汽车的动力性不同，对制动效能的要求也不同。

步骤S102，当实际制动减速度未达到目标制动减速度时，获取车辆中所有制动管路的压力值。

比较实际制动减速度和目标制动减速度的大小，当实际制动减速度达到目标制动减速度时，表明车辆制动管路正常。当实际制动减速度未达到目标制动减速度时，表明制动管路可能存在泄漏。此时利用制动管路内的压力检测装置(如压力传感器)获取车辆中所有制动管路的压力值。在实现时，可以根据以下步骤来获取车辆中所有制动管路的压力值：当实际制动减速度未达到目标制动减速度时，利用第一压力检测装置检测第一制动管路的压力，得到第一压力值。利用第二压力检测装置检测第二制动管路的压力，得到第二压力值。实际应用中，一般车辆包括两个制动管路回路，为区分两个制动管路，本申请实施例中的制动管路包括第一制动管路和第二制动管路。第一制动管路和第二制动管路中分别设置有第一压力检测装置和第二压力检测装置。利用第一压力检测装置检测第一制动管路的压力，得到第一压力值，利用第二压力检测装置检测第二制动管路的压力，得到第二压力值。

步骤S103，根据各制动管路的压力值确定出现泄漏的目标制动管路。

当制动管路存在泄漏时，其内压力值为0，因此可以根据制动管路的压力值确定制动管路是否出现泄漏。

当制动管路的压力值小于或等于预设压力阈值时，确定其出现泄漏。这里的预设压力阈值可以取值为0，例如，当第一制动管路内的第一压力值小于或等于0，则将第一制动管路确定为出现泄漏的目标制动管路；当第二制动管路内的第二压力值小于或等于0时，则将第二制动管路确定为出现泄漏的目标制动管路；当第一压力值和第二压力值均小于或等于0时，则将第一制动管路和第二制动管路确定为目标制动管路。

步骤S104，根据目标制动管路的数量确定制动方式。

根据步骤S103确定出目标制动管路，获取目标制动管路的数量，当目标制动管路的数量为1个时(即第一制动管路出现泄漏，或者第二制动管路出现泄漏)，将制动方式确定为制动卡钳制动；当目标制动管路的数量为2个时(即第一制动管路和第二制动管路均出现泄漏)，将制动方式确定为电子卡钳制动。

步骤S105，基于制动方式和目标制动减速度进行制动。

本申请实施例中，根据制动方式，确定不同的制动步骤，当制动方式为制动卡钳时，利用电机推动主缸活塞运动压缩制动液，利用制动液推动制动卡钳活塞向前运动，使得摩擦片压紧制动盘，从而产生制动力进行制动，直至达到目标制动减速度。若利用制动卡钳推动活塞压紧制动盘产生制动力达到最大压力时，实际制动速度仍未达到目标制动减速度时，利用电子卡钳推动活塞夹紧制动盘产生制动力，直至达到目标制动减速度停止。当制动方式为电子卡钳时，直接利用电子卡钳推动活塞夹紧制动盘产生制动力，直至达到目标制动减速度。

在实际应用中，在确定出目标制动管路后，可以立即封闭目标制动管路回路，可避免制动液继续泄漏，达到节省制动液的效果。

在一些实施例中，确定存在制动管路出现泄漏时，将该信息展示给用户，以便驾驶员及时获知并尽快维修。在上述步骤S103后，该制动方法还包括以下步骤：

步骤S106，输出提示信息。

该提示信息用于提醒驾驶员目标制动管路出现泄漏。在实际应用中，该提示信息可以展示在车内仪表盘上，也可以传输至驾驶员所持有的终端上，以便驾驶员及时获知并尽快维修制动管路。

本申请实施例提供的方法，制动装置响应于接收到的制动指令，获取目标制动减速度和实际制动减速度；当实际制动减速度未达到目标制动减速度时，获取车辆中所有制动管路的压力值；根据各制动管路的压力值确定出现泄漏的目标制动管路；根据目标制动管路的数量确定制动方式，并基于制动方式和目标制动减速度进行制动。如此，实现车辆制动管路泄漏后根据出现泄漏的目标制动管路自动确定制动方式，并根据制动方式实现自动制动，避免造成追尾等事故，确保安全驾驶。

在一些实施例中，图1所示实施例中的步骤S101“响应于接收到的制动指令，获取目标制动减速度和实际制动减速度”，可以通过图2所示的以下步骤来实现：

步骤S1011，响应于接收到的制动指令，获取制动踏板的工作行程。

当接收到制动指令，响应于该制动指令，首先获取制动踏板的总行程；然后获取制动踏板的自由行程，该自由行程是为保证不发生制动拖滞、彻底解除制动而设置的距离。最后根据总行程和自由行程，确定制动踏板的工作行程。具体的，可以将总行程和自由行程的差值确定为工作行程。在实际应用中，制动踏板总行程可以利用制动踏板行程传感器来检测，自由行程可以为预先设定的值，可以从存储该预设值的数据表中获取。

步骤S1012，根据工作行程，建立制动管路回路的参考压力。

根据工作行程查询预先保存的第一关系表，确定出参考压力。该第一关系表中存储有工作行程和参考压力的对应关系。

步骤S1013，基于参考压力确定目标制动减速度。

根据参考压力查询预先保存的第二关系表，确定出参考压力对应的目标制动减速度。该第二关系表中存储有参考压力和目标制动减速度的对应关系。

步骤S1014，控制车辆基于参考压力进行制动。

步骤S1015，利用用于检测制动减速度的检测装置获取实际制动减速度。

本申请实施例中，该检测装置可以是减速度传感器，具体可以为光电式减速度传感器。

在一些实施例中，图1所示实施例中的步骤S103“根据各制动管路的压力值确定出现泄漏的目标制动管路”，可以通过图3所示的以下步骤来实现：

步骤S1031，判断第一压力值是否小于或等于预设压力阈值。

当第一压力值小于或等于预设压力阈值时，说明第一制动管路出现泄漏，进入步骤S1032；当第一压力值大于预设压力阈值时，说明第一制动管路未出现泄漏，进入步骤S1034。

这里，预设压力阈值可以为0。

步骤S1032，判断第二压力值是否大于预设压力阈值。

当第二压力值大于预设压力阈值时，说明第二制动管路未出现泄漏，进入步骤S1033；当第二压力值小于或等于预设压力阈值时，说明第二制动管路出现泄漏，此时进入步骤S1036。

步骤S1033，将第一制动管路确定为出现泄漏的目标制动管路。

当第一压力值为0，第二压力值不为0时，说明第一制动管路出现泄漏，将该第一制动管路确定为目标制动管路。

步骤S1034，判断第二压力值是否小于或等于预设压力阈值。

当第二压力值小于或等于预设压力阈值时，说明第二制动管路出现泄漏，进入步骤S1035；当第二压力值大于预设压力阈值时，说明第二制动管路未出现泄漏，此时进入步骤S1037。

步骤S1035，将第二制动管路确定为出现泄漏的目标制动管路。

当第二压力值为0，第一压力值不为0时，说明第二制动管路出现泄漏，将该第二制动管路确定为目标制动管路。

步骤S1036，将第一制动管路和第二制动管路确定为出现泄漏的目标制动管路。

当第一压力值和第二压力值均为0时，说明第一制动管路和第二制动管路都出现泄漏，此时将第一制动管路和第二制动管路确定为目标制动管路。

步骤S1037，确定第一制动管路和第二制动管路未出现泄漏。

当第一压力值和第二压力值均不为0时，说明第一制动管路和第二制动管路都未出现泄漏，可以正常制动。

本申请实施例中，当制动管路存在泄漏时，其内压力值为0，因此可以根据制动管路的压力值确定制动管路是否出现泄漏。当制动管路的压力值小于或等于预设压力阈值时，确定其出现泄漏，如此实现制动管路是否泄漏的自动检测。

在一些实施例中，图1所示实施例中的步骤S104“根据目标制动管路的数量确定制动方式”，可以通过图4所示的以下步骤来实现：

步骤S1041，获取目标制动管路的数量。

步骤S1042，当目标制动管路的数量为第一值时，将制动方式确定为制动卡钳制动。

本申请实施例中，制动管路包括第一制动管路和第二制动管路，因此目标制动管路的数量可以为0、1和2。当目标制动管路的数量为0时，说明第一制动管路和第二制动管路均未出现泄漏，正常制动即可。

这里的第一值可以取值为1，当目标制动管路的数量为1个时，或者是第一制动管路出现泄漏，第二制动管路正常，又或者是第二制动管路出现泄漏，第一制动管路正常。该两种情况下，将制动方式确定为制动卡钳制动，即先利用压缩制动液的方式促使制动卡钳推动活塞压紧制动盘产生制动力进行制动，以达到目标制动减速度，若利用制动卡钳推动活塞压紧制动盘产生的制动力仍无法达到目标制动减速度，再利用电子卡钳推动活塞夹紧制动盘产生制动力进行制动，避免刹车距离变长引起追尾事故。

步骤S1043，当目标制动管路的数量为第二值时，将制动方式确定为电子卡钳制动。

这里的第二值可取值为2，当目标制动管路的数量为2，第一制动管路和第二制动管路均出现泄漏时，将制动方式确定为电子卡钳制动，直接利用电子卡钳推动活塞夹紧制动盘产生制动力进行制动，避免刹车距离变长引起追尾事故。

在一些实施例中，图1所示实施例中的步骤S105“基于制动方式和目标制动减速度进行制动”，可以通过图5所示的以下步骤来实现：

步骤S1051，判断制动方式是否为制动卡钳制动。

当制动方式为制动卡钳制动时，表明第一制动管路出现泄漏，或者第二制动管路出现泄漏，此时进入步骤S1052；当制动方式为电子卡钳制动时，表明第一制动管路和第二制动管路同时出现泄漏，此时进入步骤S1056。

步骤S1052，将目标制动管路回路切换为封闭状态。

若第一制动管路出现泄漏，则将第一制动管路回路切换为封闭状态；若第二制动管路出现泄漏，则将第二制动管路回路切换为封闭状态。第二制动管路出现泄漏或者第一制动管路出现泄漏时，执行的动作是相对的，因此下面以第一制动管路出现泄漏为例进行说明。

本申请实施例中，在确定出目标制动管路后，立即封闭第一制动管路回路，可避免第一制动管路回路中的制动液继续泄漏，达到节省制动液的效果。

步骤S1053，控制电机推动主缸活塞运动压缩制动液，以对各制动管路中除目标制动管路之外的其余制动管路回路建立用于制动的压力。

目标制动管路为第一制动管路时，各制动管路中除目标制动管路之外的其余制动管路即为第二制动管路，控制电机推动主缸活塞运动压缩制动液，建立第二制动管路回路的压力，利用该压力进行制动。

本申请实施例中，在制动过程中，可以利用减速度检测装置(如减速度传感器)获取新的实际制动减速度。

步骤S1054，判断检测到新的实际制动减速度是否达到目标制动减速度。

当检测到新的实际制动减速度未达到目标制动减速度时，进入步骤S1055；当检测到新的实际制动减速度达到目标制动减速度时，表明新的实际制动减速度达到目标制动减速度，无需继续制动，此时进入步骤S1060。

步骤S1055，判断对各制动管路中除目标制动管路之外的其余制动管路回路建立的压力是否达到预设的建压上限阈值。

当对各制动管路中除目标制动管路之外的其余制动管路回路(即第二制动管路回路)建立的压力未达到预设的建压上限阈值时，说明可以继续采用压缩制动液的方式进行制动，返回步骤S1053继续压缩制动液；当对第二制动管路回路建立的压力达到预设的建压上限阈值时，表明采用压缩制动液的方式产生的制动力已无法满足制动要求，此时进入步骤S1057。

步骤S1056，将目标制动管路回路切换为封闭状态。

当制动方式为电子卡钳制动时，表明第一制动管路和第二制动管路同时出现泄漏，此时将第一制动管路回路和第二制动管路回路同时切换为封闭状态。切换后，继续执行步骤S1057，直至检测到新的实际制动减速度达到目标制动减速度。

本申请实施例中，在确定出目标制动管路后，立即封闭第一制动管路回路和第二制动管路回路，可避免第一制动管路回路和第二制动管路回路中的制动液继续泄漏，达到节省制动液的效果。

步骤S1057，控制电子卡钳的电机推动活塞夹紧制动盘产生制动力。

当第一制动管路出现泄漏，执行步骤S1055后进入该步骤S1057时，若对第二制动管路回路建立的压力达到预设的建压上限阈值，新的实际制动减速度仍未达到目标制动减速度时，控制电子卡钳的电机推动活塞夹紧制动盘产生制动力。

或者，当第一制动管路和第二制动管路均出现泄漏，执行步骤S1056后进入该步骤S1057时，控制电子卡钳的电机推动活塞夹紧制动盘产生制动力。

步骤S1058，判断新的实际制动减速度是否达到目标制动减速度。

当新的实际制动减速度未达到目标制动减速度时，返回步骤S1057继续产生制动力；当新的实际制动减速度达到目标制动减速度时，进入步骤S1059。

步骤S1059，控制电子卡钳的电机停止推动活塞夹紧制动盘产生制动力。

确定新的实际制动减速度达到目标制动减速度，电子卡钳的电机停止推动活塞夹紧制动盘，如此不会继续产生制动力，结束制动。

步骤S1060，控制电机停止推动主缸活塞运动压缩制动液。

确定新的实际制动减速度达到目标制动减速度，电机停止推动主缸活塞运动，不再压缩制动液，使得摩擦片与制动盘分离，如此不会继续产生制动力，结束制动。

本申请实施例中，根据制动方式，确定不同的制动过程，当制动方式为制动卡钳时，利用压缩制动液的方式促使制动卡钳推动活塞压紧制动盘产生制动力，直至达到目标制动减速度，若利用制动卡钳推动活塞压紧制动盘产生制动力达到最大压力，而实际制动速度仍未达到目标制动减速度时，利用电子卡钳推动活塞夹紧制动盘产生制动力，直至达到目标制动减速度。当制动方式为电子卡钳时，直接利用电子卡钳推动活塞夹紧制动盘产生制动力，直至达到目标制动减速度。并且，在确定出目标制动管路后，立即封闭目标制动管路回路，可避免制动液继续泄漏，达到节省制动液的效果。

下面，将说明本申请实施例在一个实际的应用场景中的示例性应用。

汽车刹车油管漏油后，应当马上停车进行检查维修，否则会造成安全隐患问题。刹车油管漏油的原因主要有管路老化和碰撞磨损，具体说明如下：

1)管路老化：汽车在行驶到一定的里程或者使用年份过长时，刹车系统的零件就会出现老化现象。如果是管路老化引起的刹车油管漏油，需要对其进行更换。2)碰撞磨损：汽车在发生交通事故后，很容易将刹车系统磕碰到。这种情况应该对汽车做一个全面的检查，防止出现安全隐患问题。

刹车油管漏油时，汽车可能出现以下症状：1)刹车脚感变软，就像空踩油门一样，几乎没有了阻力。2)刹车行程变长，甚至刹不住车。

为了解决现有汽车制动管路漏油后无法自动进行增压或者控制电子手刹进行刹车，有可能引起追尾等事故的问题，本申请实施例提供一种防止制动管路漏油无法刹车的控制逻辑。图6为本申请实施例提供的制动管路漏油时防止无法刹车的控制逻辑示意图，图7为本申请实施例提供的制动控制装置组成结构示意图，下面结合图6和图7所示示意图，说明本申请实施例的详细方案。

制动踏板行程传感器检测制动踏板行程，将检测到的制动踏板行程输入给集成制动控制模块。集成制动控制模块根据已经标定好的数据，通过两路回路进行建立压力，以产生用户需求的制动减速度，如0.5g，其中g为重力加速度。减速度传感器将当前车辆的减速度信号发给集成制动控制模块，集成制动控制模块对比分析，判断是否达到目标减速度(对应上文中的目标制动减速度)。如发现漏油时，集成制动控制模块将进行建压或者控制电子卡钳制动。

1)当其中一路(回路1或者回路2)管路漏油，其压力等于0。管路压力传感器将压力值发送给集成制动控制模块，集成制动控制模块根据压力为0的压力值判断此管路漏油，立即封闭此回路。集成制动控制模块通过电机推动主缸活塞运动压缩制动液对压力不为0的另一回路进行建压，此时这一回路中的制动液推动制动卡钳活塞向前运动，使摩擦片压紧在制动盘上，由此产生压力阻止制动盘转动达到减速。通过减速度传感器输入的信号，判断是否达到目标减速度，如未达到，集成制动控制模块可自动通过电机推动主缸里面活塞持续加压直至达到目标减速度，而不需要驾驶员继续踩踏板，减少反应时间，从而能够缩短制动距离，避免追尾事故。同时在屏幕上输出提示信息，以提醒用户管路已漏油，需尽快检查。

2)在集成制动控制模块通过电机推动主缸里面活塞持续加压的过程中，若达到集成制动控制模块的最大建压能力时，仍无法达到目标减速度，此时集成制动控制模块控制电子卡钳的电机推动活塞夹紧制动盘产生更大的制动力来达到目标减速度。同时在屏幕上输出提示信息，以提醒用户管路已漏油，需尽快检查。

3)如两路管路同时漏油，其压力等于0。集成制动控制模块同时封闭两路回路，防止制动液漏完。此时集成制动控制模块控制电子卡钳的电机推动活塞夹紧制动盘达到目标减速度，同时在屏幕上输出提示信息，以提醒用户管路已漏油，需尽快检查。

基于前述的实施例，本申请实施例提供一种制动装置，该装置包括的各模块、以及各模块包括的各单元，可以通过计算机设备中的处理器来实现；当然也可通过具体的逻辑电路实现；在实施的过程中，处理器可以为中央处理器(CPU，Central Processing Unit)、微处理器(MPU，Microprocessor Unit)、数字信号处理器(DSP，Digital SignalProcessing)或现场可编程门阵列(FPGA，Field Programmable Gate Array)等。

本申请实施例再提供一种制动装置，图8为本申请实施例提供的制动装置的一种组成结构示意图，如图8所示，所述制动装置800包括：

第一获取模块801，用于响应于接收到的制动指令，获取目标制动减速度和实际制动减速度；

第二获取模块802，用于当所述实际制动减速度未达到所述目标制动减速度时，获取车辆中所有制动管路的压力值；

第一确定模块803，用于根据各制动管路的压力值确定出现泄漏的目标制动管路；

第二确定模块804，用于根据所述目标制动管路的数量确定制动方式；

制动模块805，用于基于所述制动方式和所述目标制动减速度进行制动。

在一些实施例中，所述第一获取模块801，还用于：

响应于接收到的制动指令，获取制动踏板的工作行程；

根据所述工作行程，建立制动管路回路的参考压力，并基于所述参考压力确定目标制动减速度；

控制车辆基于所述参考压力进行制动；

利用用于检测制动减速度的检测装置获取实际制动减速度。

在一些实施例中，所述第一获取模块801，还用于：

响应于接收到的制动指令，获取制动踏板的总行程；

获取所述制动踏板的自由行程，所述自由行程是为保证不发生制动拖滞、彻底解除制动而设置的距离；

根据所述总行程和所述自由行程，确定所述制动踏板的工作行程。

在一些实施例中，所述制动管路包括第一制动管路和第二制动管路，所述压力值包括第一压力值和第二压力值；所述第二获取模块802，还用于：

当所述实际制动减速度未达到所述目标制动减速度时，利用第一压力检测装置检测第一制动管路的压力，得到第一压力值；

利用第二压力检测装置检测第二制动管路的压力，得到第二压力值。

在一些实施例中，所述第一确定模块803，还用于：

当所述第一压力值小于或等于预设压力阈值，且所述第二压力值大于所述预设压力阈值时，将所述第一制动管路确定为出现泄漏的目标制动管路；

当所述第二压力值小于或等于预设压力阈值，且所述第一压力值大于所述预设压力阈值时，将所述第二制动管路确定为出现泄漏的目标制动管路；

当所述第一压力值和所述第二压力值均小于或等于预设压力阈值时，将所述第一制动管路和所述第二制动管路确定为出现泄漏的目标制动管路。

在一些实施例中，所述第二确定模块804，还用于：

获取目标制动管路的数量；

当所述目标制动管路的数量为第一值时，将所述制动方式确定为制动卡钳制动；

当所述目标制动管路的数量为第二值时，将所述制动方式确定为电子卡钳制动。

在一些实施例中，所述制动模块805，还用于：

当所述制动方式为制动卡钳制动时，将所述目标制动管路回路切换为封闭状态；

控制电机推动主缸活塞运动压缩制动液，以对所述各制动管路中除所述目标制动管路之外的其余制动管路回路建立用于制动的压力；

当检测到新的实际制动减速度达到目标制动减速度时，控制所述电机停止推动主缸活塞运动压缩制动液；

当对所述各制动管路中除所述目标制动管路之外的其余制动管路回路建立的压力达到预设的建压上限阈值，且新的实际制动减速度未达到目标制动减速度时，控制电子卡钳的电机推动活塞夹紧制动盘产生制动力，直至检测到新的实际制动减速度达到目标制动减速度。

在一些实施例中，所述制动模块805，还用于：

当所述制动方式为电子卡钳制动时，将所述目标制动管路回路切换为封闭状态，控制电子卡钳的电机推动活塞夹紧制动盘产生制动力，直至检测到新的实际制动减速度达到目标制动减速度。

在一些实施例中，所述制动装置800，还包括：

输出模块，用于输出提示信息，所述提示信息用于提醒用户所述目标制动管路出现泄漏。

这里需要指出的是：以上制动装置实施例项的描述，与上述方法描述是类似的，具有同方法实施例相同的有益效果。对于本申请制动装置实施例中未披露的技术细节，本领域的技术人员请参照本申请方法实施例的描述而理解。

需要说明的是，本申请实施例中，如果以软件功能模块的形式实现上述方法，并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读存储介质中。基于这样的理解，本申请实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机、服务器、或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read OnlyMemory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。这样，本申请实施例不限制于任何特定的硬件和软件结合。

相应地，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，该存储介质中存储有至少一可执行指令，所述可执行指令使处理器执行上述实施例中提供的制动方法中的步骤。

本申请实施例提供一种制动设备，例如车辆，图9为本申请实施例提供的车辆的一种组成结构示意图，根据图9示出的车辆900的示例性结构，可以预见车辆900的其他的示例性结构，因此这里所描述的结构不应视为限制，例如可以省略下文所描述的部分组件，或者，增设下文所未记载的组件以适应某些应用的特殊需求。

图9所示的车辆900包括：一个处理器901、至少一个通信总线902、用户接口903、至少一个外部通信接口904和存储器905。其中，通信总线902配置为实现这些组件之间的连接通信。其中，用户接口903可以包括显示屏，外部通信接口904可以包括标准的有线接口和无线接口。其中，所述处理器901配置为执行存储器中存储的制动方法的程序，以实现上述实施例提供的制动方法中的步骤。

以上车辆和存储介质实施例的描述，与上述方法实施例的描述是类似的，具有同方法实施例相似的有益效果。对于本申请车辆和存储介质实施例中未披露的技术细节，请参照本申请方法实施例的描述而理解。

应理解，说明书通篇中提到的“一个实施例”或“一实施例”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本申请的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“在一个实施例中”或“在一实施例中”未必一定指相同的实施例。此外，这些特定的特征、结构或特性可以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。应理解，在本申请的各种实施例中，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，如：多个单元或组件可以结合，或可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的各组成部分相互之间的耦合、或直接耦合、或通信连接可以是通过一些接口，设备或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性的、机械的或其它形式的。

上述作为分离部件说明的单元可以是、或也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是、或也可以不是物理单元；既可以位于一个地方，也可以分布到多个网络单元上；可以根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各实施例中的各功能单元可以全部集成在一个处理单元中，也可以是各单元分别单独作为一个单元，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中；上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于计算机可读存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：移动存储设备、ROM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

或者，本申请上述集成的单元如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台设备执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分。而前述的存储介质包括：移动存储设备、ROM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，仅为本申请的实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (8)

1.一种制动方法，其特征在于，所述方法包括：

响应于接收到的制动指令，获取目标制动减速度和实际制动减速度；

当所述实际制动减速度未达到所述目标制动减速度时，获取车辆中所有制动管路的压力值；

根据各制动管路的压力值确定出现泄漏的目标制动管路，所述目标制动管路的数量至少为一个；

根据所述目标制动管路的数量确定制动方式，并基于所述制动方式和所述目标制动减速度进行制动；

所述制动管路包括第一制动管路和第二制动管路，所述压力值包括第一压力值和第二压力值；所述当所述实际制动减速度未达到所述目标制动减速度时，获取车辆中所有制动管路的压力值，包括：当所述实际制动减速度未达到所述目标制动减速度时，利用第一压力检测装置检测第一制动管路的压力，得到第一压力值；利用第二压力检测装置检测第二制动管路的压力，得到第二压力值；

所述根据各制动管路的压力值确定出现泄漏的目标制动管路，包括：当所述第一压力值小于或等于预设压力阈值，且所述第二压力值大于所述预设压力阈值时，将所述第一制动管路确定为出现泄漏的目标制动管路；当所述第二压力值小于或等于预设压力阈值，且所述第一压力值大于所述预设压力阈值时，将所述第二制动管路确定为出现泄漏的目标制动管路；当所述第一压力值和所述第二压力值均小于或等于预设压力阈值时，将所述第一制动管路和所述第二制动管路确定为出现泄漏的目标制动管路。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述响应于接收到的制动指令，获取目标制动减速度和实际制动减速度，包括：

响应于接收到的制动指令，获取制动踏板的工作行程；

根据所述工作行程，建立制动管路回路的参考压力，并基于所述参考压力确定目标制动减速度；

控制车辆基于所述参考压力进行制动；

利用用于检测制动减速度的检测装置获取实际制动减速度。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述响应于接收到的制动指令，获取制动踏板的工作行程，包括：

响应于接收到的制动指令，获取制动踏板的总行程；

获取所述制动踏板的自由行程，所述自由行程是为保证不发生制动拖滞、彻底解除制动而设置的距离；

根据所述总行程和所述自由行程，确定所述制动踏板的工作行程。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标制动管路的数量确定制动方式，包括：

获取目标制动管路的数量；

当所述目标制动管路的数量为第一值时，将所述制动方式确定为制动卡钳制动；

当所述目标制动管路的数量为第二值时，将所述制动方式确定为电子卡钳制动。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述制动方式和所述目标制动减速度进行制动，包括：

当所述制动方式为制动卡钳制动时，将所述目标制动管路回路切换为封闭状态；

控制电机推动主缸活塞运动压缩制动液，以对所述各制动管路中除所述目标制动管路之外的其余制动管路回路建立用于制动的压力；

当检测到新的实际制动减速度达到目标制动减速度时，控制所述电机停止推动主缸活塞运动压缩制动液；

当对所述各制动管路中除所述目标制动管路之外的其余制动管路回路建立的压力达到预设的建压上限阈值，且新的实际制动减速度未达到目标制动减速度时，控制电子卡钳的电机推动活塞夹紧制动盘产生制动力，直至检测到新的实际制动减速度达到目标制动减速度。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述制动方式和所述目标制动减速度进行制动，包括：

当所述制动方式为电子卡钳制动时，将所述目标制动管路回路切换为封闭状态，控制电子卡钳的电机推动活塞夹紧制动盘产生制动力，直至检测到新的实际制动减速度达到目标制动减速度。

7.根据权利要求1至6任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

输出提示信息，所述提示信息用于提醒用户所述目标制动管路出现泄漏。

8.一种制动装置，其特征在于，所述装置包括：

第一获取模块，用于响应于接收到的制动指令，获取目标制动减速度和实际制动减速度；

第二获取模块，用于当所述实际制动减速度未达到所述目标制动减速度时，获取车辆中所有制动管路的压力值；

第一确定模块，用于根据各制动管路的压力值确定出现泄漏的目标制动管路，所述目标制动管路的数量至少为一个；

第二确定模块，用于根据所述目标制动管路的数量确定制动方式；

制动模块，用于基于所述制动方式和所述目标制动减速度进行制动；

所述制动管路包括第一制动管路和第二制动管路，所述压力值包括第一压力值和第二压力值；所述第二获取模块，还用于：当所述实际制动减速度未达到所述目标制动减速度时，利用第一压力检测装置检测第一制动管路的压力，得到第一压力值；利用第二压力检测装置检测第二制动管路的压力，得到第二压力值；

所述第一确定模块，还用于：当所述第一压力值小于或等于预设压力阈值，且所述第二压力值大于所述预设压力阈值时，将所述第一制动管路确定为出现泄漏的目标制动管路；当所述第二压力值小于或等于预设压力阈值，且所述第一压力值大于所述预设压力阈值时，将所述第二制动管路确定为出现泄漏的目标制动管路；当所述第一压力值和所述第二压力值均小于或等于预设压力阈值时，将所述第一制动管路和所述第二制动管路确定为出现泄漏的目标制动管路。