CN114394078A - 一种制动效能衰减补偿装置和方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种制动效能衰减补偿装置和方法,包括以下步骤:S1、采集制动踏板行程信号,液压管路的输出液量信号和车辆的减速度信号;S2、接收制动踏板行程信号,判断驾驶员的制动意图;接收车辆的减速度信号,判断是否出现制动衰减;接收液压管路的输出液量信号,若存在制动衰减,则产生制动力矩调节制动液压,对制动衰减进行补偿;S3、通过第二主缸提供制动压力和输出液量信号。本发明能通过车辆现有硬件设备,实现了制动效能衰减状态识别,当制动衰减严重影响驾驶安全时,通过补偿门限设置,改变踏板输入行程与主缸输出行程之间的关系,实现了踏板行程补偿,从而弥补了制动效能衰减程度,提高了整车安全性。
Description
技术领域
本发明属于汽车控制领域,具体涉及一种制动效能衰减补偿装置和方法。
背景技术
对于采用液压制动系统的车辆,在某些情况下,会在无预警情况下出现制动效能衰减,例如:当制动系统排气不充分,导致管路中存在空气;或是在频繁制动后因制动盘高温导致的制动液气化;或是因摩擦片偏磨,回位量大导致需要较大的踏板行驶,才能达到相应的制动效能。这些性能衰减的根本原因,是车辆踏板行程与车辆减速度的关系发生了较大变化,使得驾驶员在踩制动过程中,前半程踏板行程几乎没有制动效果,需要全力踩下较多行程,才能保证正常的减速效果。因此,本专利目的是识别出这种危险工况,通过相应的装置及控制方法,对驾驶员进行预警,并通过补偿措施保证行驶安全。
目前关于制动效能衰减的预警及补偿措施分为两种,一种是因为衰减而导致踏板力与车辆减速度的关系发生较大变化,例如在高原地区因真空助力不足,或是摩擦片的摩擦系数出现衰退而导致需要施加更大的踏板力才能保证制动效果,在这种衰减情况下,踏板力与车辆减速度关系仍然是线性的,只是其比例发生了变化,驾驶员在施加更大踏板力的情况下,仍然能够控制车辆减速;另一种是因为衰减而导致踏板行程与车辆减速度的关系发生较大变化,本专利识别的就是后一种情况,在此种情况下,视衰减程度不同,可能在踏板踩下的前一半行程,甚至整个行程内,都无法建立液压,无法产生减速效果,即踏板很轻松就踩到底了,但车辆没法减速,在驾驶员不知情,没有预警的情况下,后一种情况相比前一种情况更加危险。目前对于前一种情况已有相关专利,但对后一种情况暂无相关专利。
发明内容
本发明的目的在于,提供一种制动效能衰减补偿装置和方法,通过车辆现有硬件设备,实现了制动效能衰减状态识别,当制动衰减严重影响驾驶安全时,通过补偿门限设置,改变踏板输入行程与主缸输出行程之间的关系,实现了踏板行程补偿,从而弥补了制动效能衰减程度,提高了整车安全性。
为解决上述技术问题,本发明的技术方案为:一种制动效能衰减补偿装置,包括与控制器连接的第一行程传感器、第二行程传感器、纵向加速度传感器和电机,第一行程传感器的输入端与第一主缸连接,第一主缸的输入端与制动踏板连接,第二行程传感器的输入端与第二主缸连接,第二主缸的输入端通过液压管路与轮边制动器连接,第二主缸与电机连接;其中,
第一主缸,作为制动踏板感觉模拟器,用于向制动踏板提供阻尼感,并将制动踏板行程信号传递至第一行程传感器;
第一行程传感器,用于采集制动踏板行程信号;
第二行程传感器,用于采集液压管路的输出液量信号;
纵向加速度传感器,用于采集车辆的减速度信号;
控制器,用于接收制动踏板行程信号,判断驾驶员的制动意图;接收车辆的减速度信号,判断是否出现制动衰减;接收液压管路的输出液量信号,若存在制动衰减,则产生制动力矩调节制动液压,对制动衰减进行补偿;
第二主缸,用于提供制动压力和输出液量信号;
电机,用于根据控制器指示,向第二主缸提供指定的制动液压。
当减速度超过第一阈值时,控制器进行制动衰减预警;当减速度超过第二阈值时,控制器产生制动力矩调节液压,对制动衰减进行补偿,保证减速度至少超过第二阈值。
第一主缸通过推杆与制动踏板连接。
还提供一种制动效能衰减补偿方法,包括以下步骤:
S1、采集制动踏板行程信号,液压管路的输出液量信号和车辆的减速度信号;
S2、接收制动踏板行程信号,判断驾驶员的制动意图;接收车辆的减速度信号,判断是否出现制动衰减;接收液压管路的输出液量信号,若存在制动衰减,则产生制动力矩调节制动液压,对制动衰减进行补偿;
S3、通过第二主缸提供制动压力和输出液量信号。
S2具体为:接收制动踏板行程信号,判断驾驶员的制动意图;接收车辆的减速度信号,判断是否出现制动衰减,当减速度超过第一阈值时,控制器进行制动衰减预警;接收液压管路的输出液量信号,若存在制动衰减,当减速度超过第二阈值时,控制器产生制动力矩调节液压,对制动衰减进行补偿,保证减速度至少超过第二阈值。
第一主缸通过推杆与制动踏板连接。
还提供一种计算机设备,包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序,所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述任一项所述方法的步骤。
还提供一种计算机可读存储介质,其上存储有计算机程序,所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一项所述方法的步骤。
与现有技术相比,本发明的有益效果为:
本发明通过车辆现有硬件设备,实现了制动效能衰减状态识别,通过设定合适的报警逻辑,对驾驶员进行预警,当制动衰减严重影响驾驶安全时,通过补偿门限设置,改变踏板输入行程与主缸输出行程之间的关系,实现了踏板行程补偿,从而弥补了制动效能衰减程度,提高了整车安全性。
附图说明
图1为本发明实施例的流程示意图;
图2为本发明实施例的结构示意图;
图3为本发明实施例中制动衰退预警及补偿介入的减速度变化示意图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白,以下结合附图及实施例,对本发明进行进一步详细说明。应当理解,此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明,并不用于限定本发明。此外,下面所描述的本发明各个实施方式中所涉及到的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。
本发明旨在提出一种识别制动效能衰减的装置和方法,对驾驶员预警并进行性能补偿。对于采用液压制动的车辆,其踏板行程S与车辆减速度a之间的关系是相对固定的,即踏板踩下后,推动制动主缸工作一段行程,主缸排出一定容积的制动液,制动液进入车轮轮缸,推动摩擦片与制动盘结合,产生液压,从而产生减速度使车辆减速。
本专利要识别的效能衰减工况,就是当制动液中存在空气,或是盘片间隙异常变大时,主缸排出的液量不足以弥补盘片间隙,又由于空气可压缩而液体不可压缩的特性,使得施加一定行程制动后,管路压力没法正常建立,在此工况下,驾驶员会感觉到制动完全失效,踏板轻轻一踩就到底,但车辆完全或几乎没有减速。
如图2所示,装置说明:
第一主缸:作为踏板感觉模拟器,给制动踏板提供合适的阻尼感,并将采集到的行程信号传递给第一行程传感器.
第一行程传感器:用于采集制动踏板行程,以驾驶员制动意图
控制器:基于不同工况,确定合适的输入行程与输出行程关系,实现制动补偿功能
纵向加速度传感器:采集车辆减速度,用于判断是否出现制动衰减
电机:根据控制器指示,给第二主缸提供适当的制动液压
第二主缸:与轮边制动器相连接,提供制动压力和液量输出
第二行程传感器:采集实际的输出液量
踏板与第一主缸通过推杆直接连接,第一主缸作为踏板感觉模拟器,给第一行程传感器提供行程信号T1,该行程信号传输给控制器,控制器根据具体情况,驱动电机,推动第二主缸建压,第二主缸连接第二行程传感器,其行程信号为T2,第二主缸通过液压管路连接轮边制动器,产生制动力矩。纵向加速度传感器采集整车纵向加速度a,并将信号传递给控制器。
如图3所示,本专利的效能衰减识别方法如下:
当车辆未出现制动衰减时,第一主缸采集行程信号T1与减速度信号a的关系位于衰退报警门限(第一阈值)及衰退介入门限(第二阈值)左侧,此时控制器控制电机输出行程T2=T1,即不进行任何行程补偿,按车辆原有特性进行制动操作;当车辆出现制动衰减时,此时曲线有部分或全部超出报警线,此时仅发出报警信息,仍不进行制动行程补偿;当车辆出现严重制动衰减时,此时曲线有部分或全部超过介入线,此时控制器控制电机输出行程T2=K*T1,即进行行程补偿,使曲线达到介入线左侧,同时发出报警信息。
如图1所示,本专利对于效能衰减的预警及补偿方法如下:
当车辆处于行驶状态时,通过第一行程传感器和纵向加速度传感器采集到制动踏板行程和减速度信号,传递给控制器后,控制器实时判断两者关系是否合理来识别是否出现制动衰减,当出现制动衰减时,两者关系达到报警门限,即启动报警,通知驾驶员存在制动性能衰减隐患,需要检查维修车辆,若车辆进行了维修,使得行程-减速度关系回到报警线以内,则报警消除;若车辆仍未进行维修,且衰减进一步变严重,到达衰退介入门限,则此时控制器将改变输入行程与输出行程的关系,从而实现制动行程补偿,将行程-减速度关系恢复到补偿门限以内,并继续提醒驾驶员进行检查维修,直至车辆维修恢复正常状态。
本发明通过车辆现有硬件设备,实现了制动效能衰减状态识别,通过设定合适的报警逻辑,对驾驶员进行预警,当制动衰减严重影响驾驶安全时,通过补偿门限设置,改变踏板输入行程与主缸输出行程之间的关系,实现了踏板行程补偿,从而弥补了制动效能衰减程度,提高了整车安全性。
本领域的技术人员容易理解,以上所述仅为本发明的较佳实施例而已,并不用以限制本发明,凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等,均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (8)
1.一种制动效能衰减补偿装置,其特征在于,包括与控制器连接的第一行程传感器、第二行程传感器、纵向加速度传感器和电机,第一行程传感器的输入端与第一主缸连接,第一主缸的输入端与制动踏板连接,第二行程传感器的输入端与第二主缸连接,第二主缸的输入端通过液压管路与轮边制动器连接,第二主缸与电机连接;其中,
第一主缸,作为制动踏板感觉模拟器,用于向制动踏板提供阻尼感,并将制动踏板行程信号传递至第一行程传感器;
第一行程传感器,用于采集制动踏板行程信号;
第二行程传感器,用于采集液压管路的输出液量信号;
纵向加速度传感器,用于采集车辆的减速度信号;
控制器,用于接收制动踏板行程信号,判断驾驶员的制动意图;接收车辆的减速度信号,判断是否出现制动衰减;接收液压管路的输出液量信号,若存在制动衰减,则产生制动力矩调节制动液压,对制动衰减进行补偿;
第二主缸,用于提供制动压力和输出液量信号;
电机,用于根据控制器指示,向第二主缸提供指定的制动液压。
2.根据权利要求1所述的一种制动效能衰减补偿装置,其特征在于,当减速度超过第一阈值时,控制器进行制动衰减预警;当减速度超过第二阈值时,控制器产生制动力矩调节液压,对制动衰减进行补偿,保证减速度至少超过第二阈值。
3.根据权利要求1所述的一种制动效能衰减补偿装置,其特征在于,第一主缸通过推杆与制动踏板连接。
4.一种使用如权利要求1所述的一种制动效能衰减补偿装置的方法,其特征在于,包括以下步骤:
S1、采集制动踏板行程信号,液压管路的输出液量信号和车辆的减速度信号;
S2、接收制动踏板行程信号,判断驾驶员的制动意图;接收车辆的减速度信号,判断是否出现制动衰减;接收液压管路的输出液量信号,若存在制动衰减,则产生制动力矩调节制动液压,对制动衰减进行补偿;
S3、通过第二主缸提供制动压力和输出液量信号。
5.根据权利要求4所述的方法,其特征在于,S2具体为:接收制动踏板行程信号,判断驾驶员的制动意图;接收车辆的减速度信号,判断是否出现制动衰减,当减速度超过第一阈值时,控制器进行制动衰减预警;接收液压管路的输出液量信号,若存在制动衰减,当减速度超过第二阈值时,控制器产生制动力矩调节液压,对制动衰减进行补偿,保证减速度至少超过第二阈值。
6.根据权利要求4所述的方法,其特征在于,第一主缸通过推杆与制动踏板连接。
7.一种计算机设备,包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序,其特征在于,所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求3-6任一项所述方法的步骤。
8.一种计算机可读存储介质,其上存储有计算机程序,其特征在于,所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求3-6任一项所述方法的步骤。
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