CN114394078A - 一种制动效能衰减补偿装置和方法 - Google Patents

一种制动效能衰减补偿装置和方法 Download PDF

Info

Publication number
CN114394078A
CN114394078A CN202210040058.3A CN202210040058A CN114394078A CN 114394078 A CN114394078 A CN 114394078A CN 202210040058 A CN202210040058 A CN 202210040058A CN 114394078 A CN114394078 A CN 114394078A
Authority
CN
China
Prior art keywords
brake
attenuation
signal
deceleration
stroke
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202210040058.3A
Other languages
English (en)
Inventor
彭刚
李益
郑艳丹
牛思杰
黄耀东
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Dongfeng Motor Corp
Original Assignee
Dongfeng Motor Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Dongfeng Motor Corp filed Critical Dongfeng Motor Corp
Priority to CN202210040058.3A priority Critical patent/CN114394078A/zh
Publication of CN114394078A publication Critical patent/CN114394078A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T17/00—Component parts, details, or accessories of power brake systems not covered by groups B60T8/00, B60T13/00 or B60T15/00, or presenting other characteristic features
    • B60T17/18—Safety devices; Monitoring
    • B60T17/22—Devices for monitoring or checking brake systems; Signal devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T13/00—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems
    • B60T13/74—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems with electrical assistance or drive
    • B60T13/745—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems with electrical assistance or drive acting on a hydraulic system, e.g. a master cylinder

Abstract

本发明公开了一种制动效能衰减补偿装置和方法，包括以下步骤：S1、采集制动踏板行程信号，液压管路的输出液量信号和车辆的减速度信号；S2、接收制动踏板行程信号，判断驾驶员的制动意图；接收车辆的减速度信号，判断是否出现制动衰减；接收液压管路的输出液量信号，若存在制动衰减，则产生制动力矩调节制动液压，对制动衰减进行补偿；S3、通过第二主缸提供制动压力和输出液量信号。本发明能通过车辆现有硬件设备，实现了制动效能衰减状态识别，当制动衰减严重影响驾驶安全时，通过补偿门限设置，改变踏板输入行程与主缸输出行程之间的关系，实现了踏板行程补偿，从而弥补了制动效能衰减程度，提高了整车安全性。

Description

一种制动效能衰减补偿装置和方法
技术领域
本发明属于汽车控制领域，具体涉及一种制动效能衰减补偿装置和方法。
背景技术
对于采用液压制动系统的车辆，在某些情况下，会在无预警情况下出现制动效能衰减，例如：当制动系统排气不充分，导致管路中存在空气；或是在频繁制动后因制动盘高温导致的制动液气化；或是因摩擦片偏磨，回位量大导致需要较大的踏板行驶，才能达到相应的制动效能。这些性能衰减的根本原因，是车辆踏板行程与车辆减速度的关系发生了较大变化，使得驾驶员在踩制动过程中，前半程踏板行程几乎没有制动效果，需要全力踩下较多行程，才能保证正常的减速效果。因此，本专利目的是识别出这种危险工况，通过相应的装置及控制方法，对驾驶员进行预警，并通过补偿措施保证行驶安全。
目前关于制动效能衰减的预警及补偿措施分为两种，一种是因为衰减而导致踏板力与车辆减速度的关系发生较大变化，例如在高原地区因真空助力不足，或是摩擦片的摩擦系数出现衰退而导致需要施加更大的踏板力才能保证制动效果，在这种衰减情况下，踏板力与车辆减速度关系仍然是线性的，只是其比例发生了变化，驾驶员在施加更大踏板力的情况下，仍然能够控制车辆减速；另一种是因为衰减而导致踏板行程与车辆减速度的关系发生较大变化，本专利识别的就是后一种情况，在此种情况下，视衰减程度不同，可能在踏板踩下的前一半行程，甚至整个行程内，都无法建立液压，无法产生减速效果，即踏板很轻松就踩到底了，但车辆没法减速，在驾驶员不知情，没有预警的情况下，后一种情况相比前一种情况更加危险。目前对于前一种情况已有相关专利，但对后一种情况暂无相关专利。
发明内容
本发明的目的在于，提供一种制动效能衰减补偿装置和方法，通过车辆现有硬件设备，实现了制动效能衰减状态识别，当制动衰减严重影响驾驶安全时，通过补偿门限设置，改变踏板输入行程与主缸输出行程之间的关系，实现了踏板行程补偿，从而弥补了制动效能衰减程度，提高了整车安全性。
为解决上述技术问题，本发明的技术方案为：一种制动效能衰减补偿装置，包括与控制器连接的第一行程传感器、第二行程传感器、纵向加速度传感器和电机，第一行程传感器的输入端与第一主缸连接，第一主缸的输入端与制动踏板连接，第二行程传感器的输入端与第二主缸连接，第二主缸的输入端通过液压管路与轮边制动器连接，第二主缸与电机连接；其中，
第一主缸，作为制动踏板感觉模拟器，用于向制动踏板提供阻尼感，并将制动踏板行程信号传递至第一行程传感器；
第一行程传感器，用于采集制动踏板行程信号；
第二行程传感器，用于采集液压管路的输出液量信号；
纵向加速度传感器，用于采集车辆的减速度信号；
控制器，用于接收制动踏板行程信号，判断驾驶员的制动意图；接收车辆的减速度信号，判断是否出现制动衰减；接收液压管路的输出液量信号，若存在制动衰减，则产生制动力矩调节制动液压，对制动衰减进行补偿；
第二主缸，用于提供制动压力和输出液量信号；
电机，用于根据控制器指示，向第二主缸提供指定的制动液压。
当减速度超过第一阈值时，控制器进行制动衰减预警；当减速度超过第二阈值时，控制器产生制动力矩调节液压，对制动衰减进行补偿，保证减速度至少超过第二阈值。
第一主缸通过推杆与制动踏板连接。
还提供一种制动效能衰减补偿方法，包括以下步骤：
S1、采集制动踏板行程信号，液压管路的输出液量信号和车辆的减速度信号；
S2、接收制动踏板行程信号，判断驾驶员的制动意图；接收车辆的减速度信号，判断是否出现制动衰减；接收液压管路的输出液量信号，若存在制动衰减，则产生制动力矩调节制动液压，对制动衰减进行补偿；
S3、通过第二主缸提供制动压力和输出液量信号。
S2具体为：接收制动踏板行程信号，判断驾驶员的制动意图；接收车辆的减速度信号，判断是否出现制动衰减，当减速度超过第一阈值时，控制器进行制动衰减预警；接收液压管路的输出液量信号，若存在制动衰减，当减速度超过第二阈值时，控制器产生制动力矩调节液压，对制动衰减进行补偿，保证减速度至少超过第二阈值。
第一主缸通过推杆与制动踏板连接。
还提供一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述任一项所述方法的步骤。
还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一项所述方法的步骤。
与现有技术相比，本发明的有益效果为：
本发明通过车辆现有硬件设备，实现了制动效能衰减状态识别，通过设定合适的报警逻辑，对驾驶员进行预警，当制动衰减严重影响驾驶安全时，通过补偿门限设置，改变踏板输入行程与主缸输出行程之间的关系，实现了踏板行程补偿，从而弥补了制动效能衰减程度，提高了整车安全性。
附图说明
图1为本发明实施例的流程示意图；
图2为本发明实施例的结构示意图；
图3为本发明实施例中制动衰退预警及补偿介入的减速度变化示意图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。此外，下面所描述的本发明各个实施方式中所涉及到的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。
本发明旨在提出一种识别制动效能衰减的装置和方法，对驾驶员预警并进行性能补偿。对于采用液压制动的车辆，其踏板行程S与车辆减速度a之间的关系是相对固定的，即踏板踩下后，推动制动主缸工作一段行程，主缸排出一定容积的制动液，制动液进入车轮轮缸，推动摩擦片与制动盘结合，产生液压，从而产生减速度使车辆减速。
本专利要识别的效能衰减工况，就是当制动液中存在空气，或是盘片间隙异常变大时，主缸排出的液量不足以弥补盘片间隙，又由于空气可压缩而液体不可压缩的特性，使得施加一定行程制动后，管路压力没法正常建立，在此工况下，驾驶员会感觉到制动完全失效，踏板轻轻一踩就到底，但车辆完全或几乎没有减速。
如图2所示，装置说明：
第一主缸：作为踏板感觉模拟器，给制动踏板提供合适的阻尼感，并将采集到的行程信号传递给第一行程传感器.
第一行程传感器：用于采集制动踏板行程，以驾驶员制动意图
控制器：基于不同工况，确定合适的输入行程与输出行程关系，实现制动补偿功能
纵向加速度传感器：采集车辆减速度，用于判断是否出现制动衰减
电机：根据控制器指示，给第二主缸提供适当的制动液压
第二主缸：与轮边制动器相连接，提供制动压力和液量输出
第二行程传感器：采集实际的输出液量
踏板与第一主缸通过推杆直接连接，第一主缸作为踏板感觉模拟器，给第一行程传感器提供行程信号T1，该行程信号传输给控制器，控制器根据具体情况，驱动电机，推动第二主缸建压，第二主缸连接第二行程传感器，其行程信号为T2，第二主缸通过液压管路连接轮边制动器，产生制动力矩。纵向加速度传感器采集整车纵向加速度a，并将信号传递给控制器。
如图3所示，本专利的效能衰减识别方法如下：
当车辆未出现制动衰减时，第一主缸采集行程信号T1与减速度信号a的关系位于衰退报警门限(第一阈值)及衰退介入门限(第二阈值)左侧，此时控制器控制电机输出行程T2＝T1，即不进行任何行程补偿，按车辆原有特性进行制动操作；当车辆出现制动衰减时，此时曲线有部分或全部超出报警线，此时仅发出报警信息，仍不进行制动行程补偿；当车辆出现严重制动衰减时，此时曲线有部分或全部超过介入线，此时控制器控制电机输出行程T2＝K*T1，即进行行程补偿，使曲线达到介入线左侧，同时发出报警信息。
如图1所示，本专利对于效能衰减的预警及补偿方法如下：
当车辆处于行驶状态时，通过第一行程传感器和纵向加速度传感器采集到制动踏板行程和减速度信号，传递给控制器后，控制器实时判断两者关系是否合理来识别是否出现制动衰减，当出现制动衰减时，两者关系达到报警门限，即启动报警，通知驾驶员存在制动性能衰减隐患，需要检查维修车辆，若车辆进行了维修，使得行程-减速度关系回到报警线以内，则报警消除；若车辆仍未进行维修，且衰减进一步变严重，到达衰退介入门限，则此时控制器将改变输入行程与输出行程的关系，从而实现制动行程补偿，将行程-减速度关系恢复到补偿门限以内，并继续提醒驾驶员进行检查维修，直至车辆维修恢复正常状态。
本发明通过车辆现有硬件设备，实现了制动效能衰减状态识别，通过设定合适的报警逻辑，对驾驶员进行预警，当制动衰减严重影响驾驶安全时，通过补偿门限设置，改变踏板输入行程与主缸输出行程之间的关系，实现了踏板行程补偿，从而弥补了制动效能衰减程度，提高了整车安全性。
本领域的技术人员容易理解，以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种制动效能衰减补偿装置，其特征在于，包括与控制器连接的第一行程传感器、第二行程传感器、纵向加速度传感器和电机，第一行程传感器的输入端与第一主缸连接，第一主缸的输入端与制动踏板连接，第二行程传感器的输入端与第二主缸连接，第二主缸的输入端通过液压管路与轮边制动器连接，第二主缸与电机连接；其中，
第一主缸，作为制动踏板感觉模拟器，用于向制动踏板提供阻尼感，并将制动踏板行程信号传递至第一行程传感器；
第一行程传感器，用于采集制动踏板行程信号；
第二行程传感器，用于采集液压管路的输出液量信号；
纵向加速度传感器，用于采集车辆的减速度信号；
控制器，用于接收制动踏板行程信号，判断驾驶员的制动意图；接收车辆的减速度信号，判断是否出现制动衰减；接收液压管路的输出液量信号，若存在制动衰减，则产生制动力矩调节制动液压，对制动衰减进行补偿；
第二主缸，用于提供制动压力和输出液量信号；
电机，用于根据控制器指示，向第二主缸提供指定的制动液压。
2.根据权利要求1所述的一种制动效能衰减补偿装置，其特征在于，当减速度超过第一阈值时，控制器进行制动衰减预警；当减速度超过第二阈值时，控制器产生制动力矩调节液压，对制动衰减进行补偿，保证减速度至少超过第二阈值。
3.根据权利要求1所述的一种制动效能衰减补偿装置，其特征在于，第一主缸通过推杆与制动踏板连接。
4.一种使用如权利要求1所述的一种制动效能衰减补偿装置的方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1、采集制动踏板行程信号，液压管路的输出液量信号和车辆的减速度信号；
S2、接收制动踏板行程信号，判断驾驶员的制动意图；接收车辆的减速度信号，判断是否出现制动衰减；接收液压管路的输出液量信号，若存在制动衰减，则产生制动力矩调节制动液压，对制动衰减进行补偿；
S3、通过第二主缸提供制动压力和输出液量信号。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，S2具体为：接收制动踏板行程信号，判断驾驶员的制动意图；接收车辆的减速度信号，判断是否出现制动衰减，当减速度超过第一阈值时，控制器进行制动衰减预警；接收液压管路的输出液量信号，若存在制动衰减，当减速度超过第二阈值时，控制器产生制动力矩调节液压，对制动衰减进行补偿，保证减速度至少超过第二阈值。
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，第一主缸通过推杆与制动踏板连接。
7.一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求3-6任一项所述方法的步骤。
8.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求3-6任一项所述方法的步骤。
CN202210040058.3A 2022-01-14 2022-01-14 一种制动效能衰减补偿装置和方法 Pending CN114394078A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202210040058.3A CN114394078A (zh) 2022-01-14 2022-01-14 一种制动效能衰减补偿装置和方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202210040058.3A CN114394078A (zh) 2022-01-14 2022-01-14 一种制动效能衰减补偿装置和方法

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN114394078A true CN114394078A (zh) 2022-04-26

Family

ID=81231072

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202210040058.3A Pending CN114394078A (zh) 2022-01-14 2022-01-14 一种制动效能衰减补偿装置和方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN114394078A (zh)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114802137A (zh) * 2022-05-31 2022-07-29 东风越野车有限公司 制动衰退补偿方法、装置、电子设备及计算机存储介质
CN115143279A (zh) * 2022-06-27 2022-10-04 中国第一汽车股份有限公司 应用于车辆中的摩擦片磨损处理方法、装置、设备及介质
CN115214591A (zh) * 2022-06-23 2022-10-21 广州汽车集团股份有限公司 制动力补偿控制方法、装置、控制器、汽车及存储介质

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103260968A (zh) * 2010-12-23 2013-08-21 本田技研工业株式会社 车辆用制动装置
US20160347298A1 (en) * 2015-05-29 2016-12-01 Hyundai Motor Company Electro-hydraulic brake system and method for controlling the same
CN107303898A (zh) * 2016-04-18 2017-10-31 现代自动车株式会社 通过车辆的电机扭矩控制来改善制动性能的方法
CN107914692A (zh) * 2016-10-10 2018-04-17 株式会社万都 电子制动系统及其控制方法
KR20190035124A (ko) * 2017-09-26 2019-04-03 주식회사 만도 전자식 브레이크 시스템 및 그 제어 방법
CN208897044U (zh) * 2018-11-02 2019-05-24 吉林大学 一种完全解耦的电子液压制动系统
CN110901405A (zh) * 2018-09-18 2020-03-24 上海汇众汽车制造有限公司 制动能量回收控制方法
CN111959471A (zh) * 2020-08-21 2020-11-20 上海拿森汽车电子有限公司 一种基于解耦式电子助力器的制动力补偿方法和装置

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103260968A (zh) * 2010-12-23 2013-08-21 本田技研工业株式会社 车辆用制动装置
US20160347298A1 (en) * 2015-05-29 2016-12-01 Hyundai Motor Company Electro-hydraulic brake system and method for controlling the same
CN107303898A (zh) * 2016-04-18 2017-10-31 现代自动车株式会社 通过车辆的电机扭矩控制来改善制动性能的方法
CN107914692A (zh) * 2016-10-10 2018-04-17 株式会社万都 电子制动系统及其控制方法
KR20190035124A (ko) * 2017-09-26 2019-04-03 주식회사 만도 전자식 브레이크 시스템 및 그 제어 방법
CN110901405A (zh) * 2018-09-18 2020-03-24 上海汇众汽车制造有限公司 制动能量回收控制方法
CN208897044U (zh) * 2018-11-02 2019-05-24 吉林大学 一种完全解耦的电子液压制动系统
CN111959471A (zh) * 2020-08-21 2020-11-20 上海拿森汽车电子有限公司 一种基于解耦式电子助力器的制动力补偿方法和装置

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114802137A (zh) * 2022-05-31 2022-07-29 东风越野车有限公司 制动衰退补偿方法、装置、电子设备及计算机存储介质
CN115214591A (zh) * 2022-06-23 2022-10-21 广州汽车集团股份有限公司 制动力补偿控制方法、装置、控制器、汽车及存储介质
CN115143279A (zh) * 2022-06-27 2022-10-04 中国第一汽车股份有限公司 应用于车辆中的摩擦片磨损处理方法、装置、设备及介质

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN114394078A (zh) 一种制动效能衰减补偿装置和方法
US8645040B2 (en) Method for operating a vehicle brake system
KR101679972B1 (ko) 트랙터의 브레이크 제어 장치 및 그 방법
US9327695B2 (en) Method and device for the electronic control of the brake force distribution according to the differential slip
US8788144B2 (en) Braking torque adjustments based on wheel slip
US8521391B2 (en) Methods and systems for brake pedal tuning and braking control in vehicles
US8620547B2 (en) Methods and systems for controlling braking of a vehicle when the vehicle is stationary
JP3651355B2 (ja) 車両減速度制御装置
JPH06206480A (ja) 車両ブレーキシステムの効力の推定方法及び装置
CN114802166B (zh) 保持汽车踏板感恒定的控制方法
US8180545B2 (en) Methods and systems for calibrating braking systems and controlling braking in vehicles
Petruccelli et al. Electro-hydraulic braking system modelling and simulation
CN113928285B (zh) 一种减小制动器拖滞力矩的方法
CN110712641A (zh) 刹车部件功能失效检测方法及装置
US7996137B2 (en) Method for production of a brake stand-by function
CN111511618B (zh) 用于检测车辆中制动器衰退的系统和方法
Kant Sensotronic brake control (SBC)
CN111328312B (zh) 用于在停止状态下对车辆液压系统执行诊断的系统和方法
CN112124279B (zh) 一种电控制动方法和电控制动装置
CN111966095B (zh) ACC Stop平顺停车的控制系统及方法
CN115107728A (zh) 用于评估制动转子的健康状况的系统和方法
CN114750733A (zh) 汽车的线控制动系统及控制方法
US6932440B1 (en) Automotive braking method and devices for carrying out said method
CN114715100B (zh) 一种车辆液压制动的补偿控制方法
KR100580516B1 (ko) 차량의 브레이크 마찰재 교환시기 인지 방법

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20220426

RJ01 Rejection of invention patent application after publication