CN115214591A - 制动力补偿控制方法、装置、控制器、汽车及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请涉及汽车技术领域，公开了一种制动力补偿控制方法、装置、控制器、汽车及存储介，用于提高行车安全性。方法部分包括：在汽车制动过程中，通过真空系统参数和制动参数，判断汽车的真空系统是否出现故障；当判定所述真空系统出现故障，则触发所述汽车的目标系统对所述真空系统提供的制动力进行补偿。
Description
技术领域
本申请涉及汽车技术领域，尤其涉及一种制动力补偿控制方法、装置、控制器、汽车及存储介质。
背景技术
汽车中的真空系统是产生负压，从而增加汽车制动力的作用。因此，真空系统能否进行制动的助力，是关乎整车制动的安全问题，是保证驾驶安全的重要环节。目前缺乏一种有效的制动力补偿控制方案，导致驾驶安全性不高。
发明内容
本申请提供一种制动力补偿控制方法、装置、控制器、汽车及存储介质，以解决目前缺乏一种有效的制动力补偿控制方案，导致驾驶安全性不高的技术问题。
为解决上述问题，提供如下解决方案：
一种制动力补偿控制方法，包括：
在汽车制动过程中，通过真空系统参数和制动参数，判断所述汽车的真空系统是否出现故障；
当判定所述真空系统出现故障，则触发所述汽车的目标系统对所述真空系统提供的制动力进行补偿。
可选地，所述制动参数包括制动液压参数，所述真空系统参数包括真空度变化情况，所述通过真空系统参数和制动参数，判断所述汽车的真空系统是否出现故障，包括：
通过所述制动液压参数和所述真空度变化情况，判断所述汽车的真空系统的真空度是否出现不足；
当判定所述真空系统的真空度出现不足，则判定所述真空系统出现故障；
当判定所述真空系统的真空度出现不足，则判定所述真空系统未出现故障。
可选地，所述通过所述制动液压参数和所述真空度变化情况，判断所述汽车的真空系统的真空度是否出现不足，包括：
获取制动过程对应的制动液压上升率和制动液压下降率；
当所述制动液压上升率大于预设上升率，则记录当前时刻作为第一时刻，并记录所述真空系统当前的真空度作为第一真空度；
当所述制动液压下降率大于预设下降率，则记录当前时刻作为第二时刻，并记录所述真空系统当前的真空度作为第二真空度；
计算所述第一时刻与所述第二时刻两者之间的时长间隔；
当所述时长间隔小于预设时长间隔，则计算所述第一真空度与所述第二真空度之间的真空度差值；
当所述真空度差值小于预设真空度差值，则判定所述真空系统的真空度出现不足；
当所述真空度差值大于或等于预设真空度差值，则判定所述真空系统的真空度未出现不足。
可选地，所述触发所述汽车的目标系统对所述真空系统提供的制动力进行补偿之后，所述方法还包括：
在下一个点火循环的任一预设时段内，则判断所述真空系统是否恢复正常；
当在下一个点火循环的预设时段内，所述真空系统已恢复正常，则解除所述目标系统对所述真空系统提供的制动力进行补偿。
可选地，所述目标系统包括车身稳定系统，所述触发所述汽车的目标系统对所述真空系统提供的制动力进行补偿，包括：
向所述车身稳定系统发送补偿激活指令，以使所述车身稳定系统响应所述补偿激活指令对所述真空系统提供的制动力进行补偿；
所述解除所述汽车的目标系统对所述真空系统提供的制动力进行补偿，包括：
向所述车身稳定系统发送补偿退出指令，以使所述车身稳定系统响应所述补偿退出指令解除对所述真空系统提供的制动力进行补偿。
可选地，当判定所述真空系统出现故障时，所述方法还包括：
控制所述汽车的仪表发出真空系统故障信号，所述真空系统故障系统包括所述仪表对应的故障灯点亮和/或所述仪表发出对应的语音提示。
一种制动力补偿控制装置，包括：
获取模块，用于获取真空系统参数和制动参数；
处理模块，用于在汽车制动过程中，通过真空系统参数和制动参数，判断汽车的真空系统是否出现故障；当判定所述真空系统出现故障，则触发所述汽车的目标系统对所述真空系统提供的制动力进行补偿。
一种控制器，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现所述的制动力补偿控制方法的步骤。
一种汽车，包括所述的控制器。
一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现所述的制动力补偿控制方法的步骤。
上述制动力补偿控制方法、装置、控制器、汽车及存储介质所提供的方案中，在汽车制动过程中，通过真空系统参数和制动参数，判断汽车的真空系统是否出现故障；当判定所述真空系统出现故障，则触发所述汽车的目标系统对所述真空系统提供的制动力进行补偿。可在不需要添加新硬件的情况下，在逻辑设置上，对真空系统是否出现故障进行判断，并及时主动触发汽车其他目标系统进行制动力补偿，保证车辆安全，提高了行车安全性，有着巨大的应用价值。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请一实施例中制动力补偿控制方法的一应用环境示意图；
图2是本申请一实施例中制动力补偿控制方法的一流程图；
图3是图2步骤S20的一具体实施方式流程图；
图4是图3步骤S21的一具体实施方式流程图；
图5是本申请一实施例中制动力补偿控制方法的另一流程图；
图6是本申请一实施例中制动力补偿控制装置的一结构示意图；
图7是本申请一实施例中控制器的一结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
本申请实施例主要提供了一种制动力补偿控制方法，应用于各种各样的具有真空系统的汽车或者某种控制设备中，可以理解的是，真空系统是一种用于提供为汽车制动力助力的系统，是关乎整车制动的安全问题，是保证驾驶安全的重要环节。一般情况下，该真空系统包括机械真空泵或电子空泵、真空罐，真空助力器和真空度传感器等构件，为了提高安全性，本申请实施例通过检测真空系统的方式，提供了一种新的制动力补偿控制方法，可用于汽车的控制器中。
例如，如图1所示，图1为本申请实施例中的一个应用结构示意图，包括控制器、真空系统和目标系统，该目标系统可理解为汽车上另外可提供制动力的系统，包括车身稳定系统(Electronic Stability Program，ESP)，或者其他制动力辅助系统，包括但不局限于制动力紧急辅助系统(Electronic Brake Assist，EBA)、牵引力控制系统(TractionControl System，TCS)等可补偿制动力助力的系统，具体不做限定，下面通过完整的实施例，对本申请提供的制动力补偿控制方法进行详细的描述。
如图2所示，图2为本申请实施例提供的一种制动力补偿控制方法的一流程示意图，以用于图1的控制器为例进行说明，该制动力补偿控制方法包括：
S10：获取真空系统参数和制动参数。
S20：在汽车制动过程中，通过真空系统参数和制动参数，判断汽车的真空系统是否出现故障。
在汽车行车过程中，在遇到紧急或者驾驶员所需的时候，驾驶员会触发制动踏板，以进行汽车制动。驾驶员可以通过踩下制动踏板或者电子控制方式触发制动踏板工作，以进行汽车制动，具体不做限定。在触发汽车制动的过程中，在许多场景下会触发汽车的真空系统进行制动力补偿，然而汽车的真空系统难免会由于一些原因出现故障，真空系统出现故障情况下将无法及时对制动力进行补偿，从而带来行车安全。本申请实施例中，会获取用于判断真空系统是否出现故障的有关参数，该有关参数包括真空系统参数和制动参数，该真空系统参数是体现该真空系统性能的参数，该制动参数是体现制动过程性能的参数，然后通过真空系统参数和制动参数，判断汽车的真空系统是否出现故障。
S30：当判定所述真空系统出现故障，则触发所述汽车的目标系统对所述真空系统提供的制动力进行补偿。
在通过真空系统参数和制动参数，判断汽车的真空系统是否出现故障之后，包括两种情况，当判定所述真空系统未出现故障，则说明真空系统可以正常工作，该真空系统可以依据制动情况正常提供补偿制动力，以保障正常的制动能力，则会继续判断真空系统是否出现故障；当判定所述真空系统出现故障，则说明此时真空系统无法正常提供补偿制动力或者提供的补偿制动力不足，则触发所述汽车的目标系统对所述真空系统提供的制动力进行补偿，其中，该目标系统为汽车中可主动补偿制动力的系统，具体不做限定。
可见，本申请实施例提供了一种制动力补偿控制方法，在汽车制动过程中，通过真空系统参数和制动参数，判断汽车的真空系统是否出现故障；当判定所述真空系统出现故障，则触发所述汽车的目标系统对所述真空系统提供的制动力进行补偿。可在不需要添加新硬件的情况下，在逻辑设置上，对真空系统是否出现故障进行判断，并及时主动触发汽车其他目标系统进行制动力补偿，保证车辆安全，提高了行车安全性，有着巨大的应用价值。
需要说明的是，在本申请中，判断汽车的真空系统是否出现故障，具体可以有多种实施方式，其中一种方式是判断真空系统的真空度是否不足，如果真空度不足，则判定该真空系统出现故障，反之，判定该真空系统未故障。具体而言，取决于故障的判断方式，对应获取的真空系统参数和制动参数将有所差异，以真空度是否不足作为判断依据时，真空系统参数包括真空度的变化情况，制动参数则包括制动液压参数。需要说明的是，也可以是其他潘判断该真空系统是否出现故障的方式，例如直接读取真空系统用于指示是否正常工作的工作状态参数来判断，或者判断真空系统的接线情况等等，具体本申请不做限定。下面，以判断真空度是否不足的判断情况为例，通过具体的实施例来描述本申请一实施例中判断真空系统是否不足的方案。
在一实施例中，如图3所示，在一实施例中，步骤S20中，也即通过真空系统参数和制动参数，判断汽车的真空系统是否出现故障，具体包括如下步骤：
S21：通过所述制动液压参数和所述真空系统的真空度变化情况，判断所述汽车的真空系统的真空度是否出现不足。
该实施例中，可以理解，制动液压参数和真空系统的真空度变化情况，反映了真空系统的真空度是否不足，因此，本申请实施例会先获取制动液压参数和真空系统的真空度变化情况，然后通过制动液压参数和所述真空系统的真空度变化情况，判断所述汽车的真空系统的真空度是否出现不足，其中，制动液压参数可通过制动液压信号解读出来，例如，从车身稳定系统的ESP单元中读取到制动液压信号，从而得到实时的制动液压。对于真空度变化情况，也就是真空度在某段间隔时间的真空度的差值，实时的真空度可通过真空系统布置的真空度传感器读取到，例如，真空系统外置有真空度传感器，通过真空系统外置的真空度传感器读取到实时的真空度值，具体不做限定。
需要说明的是，在一些应用场景中，本申请实施例所指的真空度，具体可以是指的真空助力器前腔的真空度，当然，在一些应用场景中，也可以是其他位置读取到的真空度，例如，真空助力器后腔或者其他位置读取到的真空度等等，只要能反映真空度的都可以，本申请实施例也不做限定。
S22：当判定所述真空系统的真空度出现不足，则判定所述真空系统出现故障。
S23：当判定所述真空系统的真空度出现不足，则判定所述真空系统未出现故障。
具体而言，更进一步的，提供了一种具体判断真空系统的真空度是否不足的实施方式，在一实施例中，如图4所示，步骤S21中，也即通过制动液压参数和所述真空系统的真空度变化情况，判断所述汽车的真空系统的真空度是否出现不足，具体包括如下步骤：
S211：获取制动过程对应的制动液压上升率和制动液压下降率。
S212：当所述制动液压上升率大于预设上升率，则记录当前时刻作为第一时刻，并记录所述真空系统当前的真空度作为第一真空度。
S213：当所述制动液压下降率大于预设下降率，则记录当前时刻作为第二时刻，并记录所述真空系统当前的真空度作为第二真空度。
步骤S211-S213中，会实时获取制动过程对应的制动液压上升率和制动液压下降率，其中，制动液压上升率为单位时间内的制动液压上升值，制动液压下降率为单位时间内的制动液压下降值，也就是说，动液压上升率和制动液压下降率可以理解为液压斜率，该液压斜率可以是上升斜率，也可以是下降斜率，分别体现为制动液压上升率和制动液压下降率。
如前述说明，实时的制动液压可以通过制动液压信号读取到，通过变化实时的制动液压，则可以相应计算出制动液压上升率和制动液压下降率，当制动液压上升时，对应计算出制动液压上升率，当制动液压下降时，可对应计算出制动液压上升率。
该实施例中，当所述制动液压上升率大于预设上升率，则记录当前时刻作为第一时刻T1，并记录所述真空系统当前时刻T1的真空度作为第一真空度N1。当所述制动液压下降率大于预设下降率，则记录当前时刻作为第二时刻T2，并记录所述真空系统当前时刻T2的真空度作为第二真空度N2。需要说明的是，预设上升率和预设下降率为经验值，具体不做限定，预设上升率和预设下降率，可以根据实车试验得出，或者依据真空系统的配置确定出来的，具体不做限定。示例性的，该预设上升率可以是25bar/s，该预设下降率可以是30bar/s，具体不做限定。
S214：计算所述第一时刻与所述第二时刻两者之间的时长间隔。
S215：判断所述时长间隔是否小于预设时长间隔。
S216：当所述时长间隔小于预设时长间隔，则计算所述第一真空度与所述第二真空度之间的真空度差值。
当所述时长间隔大于或等于预设时长间隔，则结束执行逻辑。
S217：判断所述真空度差值是否小于预设真空度差值。
S218：当所述真空度差值小于预设真空度差值，则判定所述真空系统的真空度出现不足。
S219：当所述真空度差值大于或等于预设真空度差值，则判定所述真空系统的真空度未出现不足。
当记录了第一时刻T1和第二时刻T2时，说明此时可能出现了真空度不足的可能，本申请实施例会利用这两个时刻所分别对应记录的第一真空度N1和第二真空度N2，做进一步的判断。先是计算所述第一时刻T1与所述第二时刻T2两者之间的时长间隔ΔT，当所述时长间隔ΔT小于预设时长间隔，则计算所述第一真空度N1与所述第二真空度N2之间的真空度差值ΔN。当所述真空度差值ΔN小于预设真空度差值，则判定所述真空系统的真空度出现不足，当所述真空度差值ΔN大于或等于预设真空度差值，则判定所述真空系统的真空度未出现不足。
需要说明的是，上述预设时长间隔和预设真空度差值也可以是经验值，可以时根据实车试验得出，或者依据真空系统的配置确定出来，具体不做限定。示
示例性的，以具体的应用场景为例，在汽车的车速大于1km/h时，驾驶员踩下制动踏板，制动液压>5bar，在任意的300ms周期内，踩踏制动踏板导致液压上升斜率>25bar/s，而松开制动踏板导致液压下降斜率>30bar/s，真空度的波动在正负15mbar以内，小于15mbar，说明当前所述真空系统的真空度未出现不足，则判定该真空系统出现故障。
需要说明的是，通过制动液压参数和所述真空系统的真空度变化情况，判断所述汽车的真空系统的真空度是否出现不足，具体还可以有其他实施方式，例如，获取制动过程对应的制动液压上升率，判断两个不同制动液压上升率的时刻所对应的真空度变化情况，据此也可以用来判定是否出现真空度不足，也是一种实施方式，具体不做限定。
可见，在该实施例中，提出了一种具体判断真空系统的真空度是否不足的判断逻辑，在不添加硬件的情况下，可快速判断真空系统的真空度不足，使方案具备可实施性。
在一实施例中，如图5所示，当判定所述真空系统出现故障时，所述方法还包括：
S40：控制所述汽车的仪表发出真空系统故障信号，所述真空系统故障系统包括所述仪表对应的故障灯点亮和/或所述仪表发出对应的语音提示。
也就是说，判定所述真空系统出现故障时，除了触发所述汽车的目标系统对所述真空系统提供的制动力进行补偿外，还控制所述汽车的仪表发出真空系统故障信号，所述真空系统故障系统包括所述仪表对应的故障灯点亮和/或所述仪表发出对应的语音提示，也即逻辑判断真空系统故障，点亮仪表故障灯，并报“真空助力不足故障”，以同时达到提醒驾驶员的目的，当然，也可以是其他的真空系统故障信号，例如利用仪表发出文字提示。
在一实施例中，触发所述汽车的目标系统对所述真空系统提供的制动力进行补偿，包括：触发车身稳定系统ESP主动增压补偿制动力。需要说明的是，该目标系统可理解为汽车上另外可提供制动力的系统，除了是上述车身稳定系统ESP外，还可以是其他制动力辅助系统，包括但不局限于制动力紧急辅助系统(Electronic Brake Assist，EBA)、牵引力控制系统(Traction Control System，TCS)等可补偿制动力助力的系统，具体不做限定。
在一实施例中，所述目标系统包括车身稳定系统，所述触发所述汽车的目标系统对所述真空系统提供的制动力进行补偿，包括：向所述车身稳定系统发送补偿激活指令，以使所述车身稳定系统响应所述补偿激活指令对所述真空系统提供的制动力进行补偿；所述解除所述汽车的目标系统对所述真空系统提供的制动力进行补偿，包括：向所述车身稳定系统发送补偿退出指令，以使所述车身稳定系统响应所述补偿退出指令解除对所述真空系统提供的制动力进行补偿。
示例性的，触发车身稳定系统ESP主动增压补偿制动力，具体指的是，触发车身稳定系统ESP主动增压主缸压力大于0.8倍的抱死压力。可见，车辆在行驶中，驾驶员制动，主缸压力及液压上升率率大于所设定的门限值，表明驾驶员增加了制动压力，松开踏板，主缸压力及液压下降率大于所设定的门限值，若真空度变化不大，说明真空助力不足，需要激活制动力补偿OHB功能，增加汽车主缸压力，以保证行车制动安全。需要说明的是，上述0.8倍的抱死压力是一种示例值，具体不做限定，可以是预先标定出来的值，也可以是换算出来的值，具体不做限定。
在一实施例中，所述步骤S30之后，也即触发所述汽车的目标系统对所述真空系统提供的制动力进行补偿之后，所述方法还包括如下步骤：
S40：在下一个点火循环的任一预设时段内，则判断所述真空系统是否恢复正常。
S50：当在下一个点火循环的预设时段内，所述真空系统已恢复正常，则解除所述目标系统对所述真空系统提供的制动力进行补偿。
步骤S40-S50中，示例性的，在触发所述汽车的目标系统对所述真空系统提供的制动力进行补偿和告警后，在下一个点火循环的任一预设时段(如500ms)内，则判断所述真空系统是否恢复正常，当在下一个点火循环的预设时段(500ms)内，所述真空系统已恢复正常，则解除所述目标系统对所述真空系统提供的制动力进行补偿。在该实施例，通过解除补偿的方式，一方面可以防止多余的补偿制动力，也可以防止目标系统多余的工作量。
值得注意的是，在解除补偿的处理逻辑过程中，使车辆达到一定的减速度，安全停车，在下一个的点火循环，任意一个500ms内，真空度波动大于50mbar，则表明系统恢复正常，解除仪表报警，ESP制动力补偿功能退出。
需要说明的是，上述预设时段为500ms仅是一种示例值，具体还可以是其他的时段，例如5500ms等，可灵活配置，具体不做限定。
应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。
在一实施例中，提供一种制动力补偿控制装置，该制动力补偿控制装置与上述实施例中制动力补偿控制方法一一对应。如图6所示，该制动力补偿控制装置包括判断模块101和触发模块102。各功能模块详细说明如下：
获取模块101，用于获取真空系统参数和制动参数；
处理模块102，用于在汽车制动过程中，通过真空系统参数和制动参数，判断汽车的真空系统是否出现故障；当判定所述真空系统出现故障，则触发所述汽车的目标系统对所述真空系统提供的制动力进行补偿。
在一实施例中，处理模块102具体用于：
通过制动液压参数和所述真空系统的真空度变化情况，判断所述汽车的真空系统的真空度是否出现不足；
当判定所述真空系统的真空度出现不足，则判定所述真空系统出现故障；
当判定所述真空系统的真空度出现不足，则判定所述真空系统未出现故障。
在一实施例中，处理模块102具体用于：
获取制动过程对应的制动液压上升率和制动液压下降率；
当所述制动液压上升率大于预设上升率，则记录当前时刻作为第一时刻，并记录所述真空系统当前的真空度作为第一真空度；
当所述制动液压下降率大于预设下降率，则记录当前时刻作为第二时刻，并记录所述真空系统当前的真空度作为第二真空度；
计算所述第一时刻与所述第二时刻两者之间的时长间隔；
当所述时长间隔小于预设时长间隔，则计算所述第一真空度与所述第二真空度之间的真空度差值；
当所述真空度差值小于预设真空度差值，则判定所述真空系统的真空度出现不足；
当所述真空度差值大于或等于预设真空度差值，则判定所述真空系统的真空度未出现不足。
在一实施例中，处理模块102具体用于：
触发所述汽车的目标系统对所述真空系统提供的制动力进行补偿之后，在下一个点火循环的任一预设时段内，则判断所述真空系统是否恢复正常；
当在下一个点火循环的预设时段内，所述真空系统已恢复正常，则解除所述目标系统对所述真空系统提供的制动力进行补偿。
在一实施例中，在一实施例中，制动力补偿控制装置还包括发送模块，该发送模块具体用于：
向所述车身稳定系统发送补偿激活指令，以使所述车身稳定系统响应所述补偿激活指令对所述真空系统提供的制动力进行补偿；
向所述车身稳定系统发送补偿退出指令，以使所述车身稳定系统响应所述补偿退出指令解除对所述真空系统提供的制动力进行补偿。
在一实施例中，处理模块102还具体用于：
控制所述汽车的仪表发出真空系统故障信号，所述真空系统故障系统包括所述仪表对应的故障灯点亮和/或所述仪表发出对应的语音提示。
可见，本申请实施例提供了一种制动力补偿控制装置，在汽车制动过程中，通过真空系统参数和制动参数，判断汽车的真空系统是否出现故障；当判定所述真空系统出现故障，则触发所述汽车的目标系统对所述真空系统提供的制动力进行补偿。可在不需要添加新硬件的情况下，在逻辑设置上，对真空系统是否出现故障进行判断，并及时主动触发汽车其他目标系统进行制动力补偿，保证车辆安全，提高了行车安全性，有着巨大的应用价值。
关于制动力补偿控制装置的具体限定可以参见上文中对于制动力补偿控制方法的限定，在此不再赘述。上述制动力补偿控制装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是控制器，其内部结构图可以如图7所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器和网络接口。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的网络接口用于与外部的系统，例如本申请实施例中的目标系统通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种制动力补偿控制法。
在一个实施例中，提供了一种控制器，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现以下步骤：
在汽车制动过程中，通过真空系统参数和制动参数，判断汽车的真空系统是否出现故障；
当判定所述真空系统出现故障，则触发所述汽车的目标系统对所述真空系统提供的制动力进行补偿。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时具体还实现以下步骤：
通过制动液压参数和所述真空系统的真空度变化情况，判断所述汽车的真空系统的真空度是否出现不足；
当判定所述真空系统的真空度出现不足，则判定所述真空系统出现故障；
当判定所述真空系统的真空度出现不足，则判定所述真空系统未出现故障。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时具体还实现以下步骤：
获取制动过程对应的制动液压上升率和制动液压下降率；
当所述制动液压上升率大于预设上升率，则记录当前时刻作为第一时刻，并记录所述真空系统当前的真空度作为第一真空度；
当所述制动液压下降率大于预设下降率，则记录当前时刻作为第二时刻，并记录所述真空系统当前的真空度作为第二真空度；
计算所述第一时刻与所述第二时刻两者之间的时长间隔；
当所述时长间隔小于预设时长间隔，则计算所述第一真空度与所述第二真空度之间的真空度差值；
当所述真空度差值小于预设真空度差值，则判定所述真空系统的真空度出现不足；
当所述真空度差值大于或等于预设真空度差值，则判定所述真空系统的真空度未出现不足。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时具体还实现以下步骤：
所述触发所述汽车的目标系统对所述真空系统提供的制动力进行补偿之后，在下一个点火循环的任一预设时段内，则判断所述真空系统是否恢复正常；
当在下一个点火循环的预设时段内，所述真空系统已恢复正常，则解除所述目标系统对所述真空系统提供的制动力进行补偿。
在一个实施例中，所述目标系统包括车身稳定系统，处理器执行计算机程序时具体还实现以下步骤：
向所述车身稳定系统发送补偿激活指令，以使所述车身稳定系统响应所述补偿激活指令对所述真空系统提供的制动力进行补偿；
向所述车身稳定系统发送补偿退出指令，以使所述车身稳定系统响应所述补偿退出指令解除对所述真空系统提供的制动力进行补偿。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时具体还实现以下步骤：
当判定所述真空系统出现故障时，控制所述汽车的仪表发出真空系统故障信号，所述真空系统故障系统包括所述仪表对应的故障灯点亮和/或所述仪表发出对应的语音提示。
在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
在汽车制动过程中，通过真空系统参数和制动参数，判断汽车的真空系统是否出现故障；
当判定所述真空系统出现故障，则触发所述汽车的目标系统对所述真空系统提供的制动力进行补偿。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时具体还实现以下步骤：
通过制动液压参数和所述真空系统的真空度变化情况，判断所述汽车的真空系统的真空度是否出现不足；
当判定所述真空系统的真空度出现不足，则判定所述真空系统出现故障；
当判定所述真空系统的真空度出现不足，则判定所述真空系统未出现故障。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时具体还实现以下步骤：
获取制动过程对应的制动液压上升率和制动液压下降率；
当所述制动液压上升率大于预设上升率，则记录当前时刻作为第一时刻，并记录所述真空系统当前的真空度作为第一真空度；
当所述制动液压下降率大于预设下降率，则记录当前时刻作为第二时刻，并记录所述真空系统当前的真空度作为第二真空度；
计算所述第一时刻与所述第二时刻两者之间的时长间隔；
当所述时长间隔小于预设时长间隔，则计算所述第一真空度与所述第二真空度之间的真空度差值；
当所述真空度差值小于预设真空度差值，则判定所述真空系统的真空度出现不足；
当所述真空度差值大于或等于预设真空度差值，则判定所述真空系统的真空度未出现不足。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时具体还实现以下步骤：
所述触发所述汽车的目标系统对所述真空系统提供的制动力进行补偿之后，在下一个点火循环的任一预设时段内，则判断所述真空系统是否恢复正常；
当在下一个点火循环的预设时段内，所述真空系统已恢复正常，则解除所述目标系统对所述真空系统提供的制动力进行补偿。
在一个实施例中，所述目标系统包括车身稳定系统，在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时具体还实现以下步骤：
向所述车身稳定系统发送补偿激活指令，以使所述车身稳定系统响应所述补偿激活指令对所述真空系统提供的制动力进行补偿；
向所述车身稳定系统发送补偿退出指令，以使所述车身稳定系统响应所述补偿退出指令解除对所述真空系统提供的制动力进行补偿。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时具体还实现以下步骤：
当判定所述真空系统出现故障时，控制所述汽车的仪表发出真空系统故障信号，所述真空系统故障系统包括所述仪表对应的故障灯点亮和/或所述仪表发出对应的语音提示。
需要说明的是，关于该控制器和计算机存储介质的更多内容，可对应参阅前述方法实施例的描述，这里不重复说明。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。
以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种制动力补偿控制方法，其特征在于，包括：
在汽车制动过程中，通过真空系统参数和制动参数，判断所述汽车的真空系统是否出现故障；
当判定所述真空系统出现故障，则触发所述汽车的目标系统对所述真空系统提供的制动力进行补偿。
2.如权利要求1所述的制动力补偿控制方法，其特征在于，所述制动参数包括制动液压参数，所述真空系统参数包括真空度变化情况，所述通过真空系统参数和制动参数，判断所述汽车的真空系统是否出现故障，包括：
通过所述制动液压参数和所述真空度变化情况，判断所述汽车的真空系统的真空度是否出现不足；
当判定所述真空系统的真空度出现不足，则判定所述真空系统出现故障；
当判定所述真空系统的真空度出现不足，则判定所述真空系统未出现故障。
3.如权利要求2所述的制动力补偿控制方法，其特征在于，所述通过所述制动液压参数和所述真空度变化情况，判断所述汽车的真空系统的真空度是否出现不足，包括：
获取制动过程对应的制动液压上升率和制动液压下降率；
当所述制动液压上升率大于预设上升率，则记录当前时刻作为第一时刻，并记录所述真空系统当前的真空度作为第一真空度；
当所述制动液压下降率大于预设下降率，则记录当前时刻作为第二时刻，并记录所述真空系统当前的真空度作为第二真空度；
计算所述第一时刻与所述第二时刻两者之间的时长间隔；
当所述时长间隔小于预设时长间隔，则计算所述第一真空度与所述第二真空度之间的真空度差值；
当所述真空度差值小于预设真空度差值，则判定所述真空系统的真空度出现不足；
当所述真空度差值大于或等于预设真空度差值，则判定所述真空系统的真空度未出现不足。
4.如权利要求1-3任一项所述的制动力补偿控制方法，其特征在于，所述触发所述汽车的目标系统对所述真空系统提供的制动力进行补偿之后，所述方法还包括：
在下一个点火循环的任一预设时段内，则判断所述真空系统是否恢复正常；
当在下一个点火循环的预设时段内，所述真空系统已恢复正常，则解除所述目标系统对所述真空系统提供的制动力进行补偿。
5.如权利要求4所述的制动力补偿控制方法，其特征在于，所述目标系统包括车身稳定系统，所述触发所述汽车的目标系统对所述真空系统提供的制动力进行补偿，包括：
向所述车身稳定系统发送补偿激活指令，以使所述车身稳定系统响应所述补偿激活指令对所述真空系统提供的制动力进行补偿；
所述解除所述汽车的目标系统对所述真空系统提供的制动力进行补偿，包括：
向所述车身稳定系统发送补偿退出指令，以使所述车身稳定系统响应所述补偿退出指令解除对所述真空系统提供的制动力进行补偿。
6.如权利要求1-3任一项所述的制动力补偿控制方法，其特征在于，当判定所述真空系统出现故障时，所述方法还包括：
控制所述汽车的仪表发出真空系统故障信号，所述真空系统故障系统包括所述仪表对应的故障灯点亮和/或所述仪表发出对应的语音提示。
7.一种制动力补偿控制装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取真空系统参数和制动参数；
处理模块，用于在汽车制动过程中，通过真空系统参数和制动参数，判断汽车的真空系统是否出现故障；当判定所述真空系统出现故障，则触发所述汽车的目标系统对所述真空系统提供的制动力进行补偿。
8.一种控制器，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至6任一项所述的制动力补偿控制方法的步骤。
9.一种汽车，其特征在于，包括如权利要求8所述的控制器。
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述的制动力补偿控制方法的步骤。
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|---|---|---|---|
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- 2022-06-23 CN CN202210719362.0A patent/CN115214591A/zh active Pending
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