JPH11301415A

JPH11301415A - 対向払拭型ワイパ装置の制御方法

Info

Publication number: JPH11301415A
Application number: JP10111900A
Authority: JP
Inventors: Toshiyuki Amagasa; 俊之天笠
Original assignee: Mitsuba Corp
Current assignee: Mitsuba Corp
Priority date: 1998-04-22
Filing date: 1998-04-22
Publication date: 1999-11-02
Anticipated expiration: 2018-04-22
Also published as: JP4020485B2

Abstract

(57)【要約】【課題】左右のワイパブレードの前後関係が入れ替わ
った場合に、ワイパブレードがロック状態となって停止
することを防止する。【解決手段】対向払拭型ワイパ装置において、予め定
められた前後関係をもって払拭動作を行う左右のワイパ
ブレードを下反転位置において上下に重合させる。予め
定められた前後関係が入れ替わった場合、上反転位置に
至るまで、左右のワイパブレードの制御形態を入れ替え
るなどして、追い越した側のワイパブレードの速度を追
い越された側のワイパブレードの速度よりも速くする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車両用ワイパ装置
の制御技術に関し、特に、対向払拭型のワイパ装置に適
用して有効な技術に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】フロントガラスの大型化に伴う払拭面積
増大や横方向の視界向上のため、フロントガラスの左右
両端側にワイパアームの回転中心を配し、フロントガラ
スの両サイドから中央に向かってワイパブレードが作動
するいわゆる対向払拭型のワイパ装置が採用されてきて
いる。

【０００３】この対向払拭型のワイパ装置では、まず車
両中央部にワイパ駆動用のモータを配置し、リンク機構
を介して左右のワイパブレードを対向作動させている。
すなわち、モータの回転軸にクランクアームを取り付け
るとともに、上下中間位置が枢支された中間リンクを設
け、その一端側とクランクアームとを連結ロッドにて接
続させる。これにより、モータの回転運動は中間リンク
の往復揺動運動に変換される。そして、中間リンクの上
下両端部を駆動ロッドを介してフロントガラス両端下部
から突出する左右のワイパ軸の駆動レバーに連結させ、
左右のワイパアームを対向的に作動させている。

【０００４】ところが、対向払拭型のワイパ装置をこの
ように１個のモータで駆動しようとすると、前述のよう
にほぼ車両の全幅に等しい駆動機構を要し、機構が大が
かりとなり、かつその重量も大きくなるという問題があ
った。そこで、このような問題を解決すべく、左右のワ
イパブレードをそれぞれ別個にモータ駆動する方式が開
発されている。

【０００５】この場合、左右のワイパブレードに完全同
一の特性を持つモータを配することは困難であり、ま
た、モータに対する負荷変動をなくすことも不可能であ
る。従って、左右のモータの非同期動作が生じ易く、左
右の動きがバラバラになりワイパブレード同士が干渉し
てしまうという問題が生じる。

【０００６】そこで、公知の方法ではないが、左右のワ
イパアームの位置角度を検出し、基準となる側のワイパ
アームの位置角度から、もう一方の側のワイパアームの
位置角度を引いて両者の位置角度差を求め、それに基づ
いて両ワイパアームの動作を制御する方式も開発されて
いる。

【０００７】そこではまず、例えば運転席側（以下、Ｄ
Ｒ側と略す）を基準として、位置角度差＝ＤＲ側ワイパ
アーム位置角度−助手席側（以下、ＡＳ側と略す）ワイ
パアーム位置角度を求める。このとき、位置角度差は前
記演算結果の絶対値であり、演算結果が＋のときはＤＲ
側の角度が大きく、−のときはＡＳ側の角度が大きいこ
とになる。そして、得られた値が＋のときは、その絶対
値に応じて、ＤＲ側モータの出力を上げるか、ＡＳ側モ
ータの出力を下げるか、あるいはその両方を行い位置角
度差の解消を図る。また、演算結果が−のときはその逆
の動作を行って正常動作への復帰を図っている。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな位置角度差に基づいてワイパ動作を制御する方式で
は、何らかの外力によりＤＲ側とＡＳ側の前後関係が入
れ替わってしまった場合、そのまま位置角度差による制
御を続行すると、ワイパブレードが入れ替わった状態で
角度差を無くそうとするため、ワイパブレード同士が当
接してロック状態となりワイパが停止してしまうという
問題がある。すなわち、入れ替わり状態であるにもかか
わらず、両者の位置角度差に基づき、追い越した方の出
力を下げるとともに、追い越された方の出力を上げて、
先行する側を追い抜いて正常な位置角度差を保とうとす
る。このため、追い越した側に追い越された側が追い付
き両者が接触し、さらにこの状態で追い越された側が追
い越した側を追い抜こうとするため、両者は当接したま
まロック状態となる。従って、ワイパ動作が停止してし
まい、この状態を解消するためには、人手によりワイパ
ブレードの位置関係を元に戻す必要がありその改善が望
まれていた。

【０００９】本発明の目的は、左右のワイパブレードの
前後関係が入れ替わった場合であっても、ワイパブレー
ドがロック状態となって停止してしまうことを防止する
ことにある。

【００１０】

【課題を解決するための手段】本発明の対向払拭型ワイ
パ装置の制御方法は、予め定められた前後関係をもって
払拭動作を行う左右のワイパブレードを有してなる対向
払拭型ワイパ装置の制御方法であって、ワイパブレード
の前後関係が入れ替わった場合、上反転位置に至るま
で、追い越した側のワイパブレードの速度を追い越され
た側のワイパブレードの速度よりも速くすることを特徴
としている。

【００１１】これにより、追い越された側のワイパブレ
ードが追い越した側のワイパブレードに追い付き、両者
が当接してロック状態となりワイパ動作が停止してしま
うことを回避できる。

【００１２】また、本発明の対向払拭型ワイパ装置の制
御方法は、予め定められた前後関係をもって払拭動作を
行う第１ワイパブレードと第２ワイパブレードを有して
なる対向払拭型ワイパ装置の制御方法であって、第１ワ
イパブレードと第２ワイパブレードの前後関係が入れ替
わった場合、上反転位置に至るまで第１ワイパブレード
と第２ワイパブレードの制御形態を入れ替え、第２ワイ
パブレードを第１ワイパブレードとして、第１ワイパブ
レードを第２ワイパブレードとして駆動することを特徴
としている。

【００１３】さらに、本発明の対向払拭型ワイパ装置の
制御方法は、予め定められた前後関係をもって払拭動作
を行う第１ワイパブレードと第２ワイパブレードを有し
てなる対向払拭型ワイパ装置の制御方法であって、第１
および第２ワイパブレードの位置角度をそれぞれ算出
し、第１ワイパブレードの位置角度と第２ワイパブレー
ドの位置角度とに基づき第１ワイパブレードの位置角度
を基準として第１ワイパブレードと第２ワイパブレード
との間の実際の位置角度差を示した第１ワイパブレード
側実測角度差を算出し、第２ワイパブレードの位置角度
と第１ワイパブレードの位置角度とに基づき第２ワイパ
ブレードの位置角度を基準として第２ワイパブレードと
第１ワイパブレードとの間の実際の位置角度差を示した
第２ワイパブレード側実測角度差を算出し、第１ワイパ
ブレードを、第１ワイパブレードと第２ワイパブレード
の間の位置角度差の目標値として第１ワイパブレードの
位置角度に対応して予め設定された第１ワイパブレード
側目標角度差と実測角度差との差を小さくするように駆
動し、第２ワイパブレードを、第２ワイパブレードと第
１ワイパブレードの間の位置角度差の目標値として第２
ワイパブレードの位置角度に対応して予め設定された第
２ワイパブレード側目標角度差と実測角度差との差を小
さくするように駆動し、第１ワイパブレードと第２ワイ
パブレードとの間に予め定められた前後関係が入れ替わ
った場合、上反転位置に至るまで第１ワイパブレードと
第２ワイパブレードの制御形態を入れ替え、第２ワイパ
ブレードを第１ワイパブレードとして、第１ワイパブレ
ードを第２ワイパブレードとして駆動することを特徴と
している。

【００１４】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて詳細に説明する。図１は、対向払拭型ワイパ
装置の構成およびその制御系の概略を示す説明図であ
る。

【００１５】図１において、符号１は本発明によるワイ
パ制御方法を適用したワイパ装置である。当該ワイパ装
置１は、ＤＲ側とＡＳ側を対向配置しＤＲ側ワイパブレ
ード（第１ワイパブレード）２ａとＡＳ側ワイパーブレ
ード（第２ワイパブレード）２ｂ（以下、ワイパブレー
ド２ａ，２ｂと略す）を下反転位置において上下に重合
させたいわゆる対向払拭型の構成となっている。そし
て、下反転位置から上反転位置まではＤＲ側がＡＳ側に
先行し、上反転位置から下反転位置まではＡＳ側がＤＲ
側に先行する前後関係にてワイパブレード２ａ，２ｂが
駆動される。

【００１６】ワイパ装置１では、ＤＲ側とＡＳ側にそれ
ぞれＤＲ側モータ３ａとＡＳ側モータ３ｂ（以下、モー
タ３ａ，３ｂと略す）が別個に設けられており、各ワイ
パブレード２ａ，２ｂの位置情報（位置角度θａ，θ
ｂ）に基づいて各々別個に制御されるようになってい
る。なお、符号における「ａ，ｂ」は、それぞれＤＲ側
とＡＳ側に関連する部材や部分であることを示してい
る。

【００１７】ワイパブレード２ａ，２ｂには、図示しな
いブレードラバー部材が取り付けられている。そして、
このブレードラバー部材を車両のフロントガラス上に密
着させて移動させることにより、図１に２点鎖線にて示
した払拭領域４ａ，４ｂに存在する水滴等が払拭され
る。ワイパブレード２ａ，２ｂは、ワイパ軸５ａ，５ｂ
を中心に左右に揺動運動を行うワイパアーム６ａ，６ｂ
に支持されている。ワイパアーム６ａ，６ｂには、ワイ
パ軸５ａ，５ｂと対称に駆動レバー７ａ，７ｂが配設さ
れている。また、駆動レバー７ａ，７ｂの端部には連結
ロッド８ａ，８ｂが取り付けられている。この連結ロッ
ド８ａ，８ｂの他端側は、モータ３ａ，３ｂによって回
転されるクランクアーム９ａ，９ｂの先端部に接続され
ている。そして、モータ３ａ，３ｂの回転に伴ってクラ
ンクアーム９ａ，９ｂが回転し、この動きが連結ロッド
８ａ，８ｂを介して駆動レバー７ａ，７ｂへと伝達さ
れ、モータ３ａ，３ｂの回転運動がワイパアーム６ａ，
６ｂの揺動運動に変換されるようになっている。

【００１８】モータ３ａ，３ｂは、それぞれ別個に設け
られた駆動回路、すなわちＤＲ側モータ駆動装置１０ａ
とＡＳ側モータ駆動装置１０ｂによって駆動される。ま
た、モータ３ａ，３ｂには、ロータリエンコーダ等を用
いたパルス検出手段であるＤＲ側パルス検出装置１１ａ
とＡＳ側パルス検出装置１１ｂが接続されており、その
回転角度が検出できるようになっている。この場合、各
モータ駆動装置１０ａ，１０ｂは、ワイパ駆動制御装置
１２により制御されており、各パルス検出装置１１ａ，
１１ｂの検出値もこのワイパ駆動制御装置１２に送られ
るようになっている。

【００１９】図２は、本発明によるワイパ制御方法を適
用したワイパ駆動制御装置１２の回路構成を示すブロッ
ク図である。図２に示したように、当該ワイパ駆動制御
装置１２は、ＣＰＵ２１を中心として、Ｉ／Ｏインター
フェース２２と、タイマ２３、ＲＯＭ２４、ＲＡＭ２５
がバスライン２６を介して互いに接続されたマイクロコ
ンピュータと、その周辺回路とから構成される。そし
て、各パルス検出装置１１ａ，１１ｂからの信号を処理
し、各モータ駆動装置１０ａ，１０ｂに制御信号を送出
する。

【００２０】Ｉ／Ｏインターフェース２２には、ＤＲ側
パルス検出装置１１ａと、ＡＳ側パルス検出装置１１
ｂ、ＤＲ側モータ駆動装置１０ａ、ＡＳ側モータ駆動装
置１０ｂが接続されている。また、ＲＯＭ２４には制御
プログラムおよび各種制御用固定データが記憶されてお
り、ＲＡＭ２５にはデータ処理した後の各モータ駆動装
置１０ａ，１０ｂへの出力信号や、ＣＰＵ２１にて演算
処理したデータが格納される。そして、ＣＰＵ２１で
は、ＲＯＭ２４に記憶されている制御プログラムに従
い、ワイパ装置１の駆動制御を実行する。

【００２１】一方、図３はＣＰＵ２１の主要機能構成を
示すブロック図である。以下、ＣＰＵ２１の機能を通し
て、本発明によるワイパ装置制御方法をその処理手順も
含め具体的に説明する。

【００２２】図３に示したように、ＣＰＵ２１は、Ｉ／
Ｏインターフェース２２を介してＤＲ側パルス検出装置
１１ａとＡＳ側パルス検出装置１１ｂから取得したパル
スに基づき、ワイパブレード２ａ，２ｂの現在の位置角
度θａ，θｂを算出するＤＲ側位置角度算出手段３１ａ
およびＡＳ側位置角度算出手段３１ｂと、求めた位置角
度に基づいて各モータ３ａ，３ｂに対する制御出力をそ
れぞれ算出して各モータ駆動装置１０ａ，１０ｂに対し
送出するＤＲ側モータ制御手段３２ａおよびＡＳ側モー
タ制御手段３２ｂとを有する構成となっている。

【００２３】この場合、各位置角度算出手段３１ａ，３
１ｂはそれぞれ、各パルス検出装置１１ａ，１１ｂから
取得したパルスを累積して現在のワイパブレード２ａ，
２ｂの位置角度を算出する。なお、当該ＣＰＵ２１で
は、パルス累積数をそのまま位置角度として取り扱い、
パルス数に基づいて以下の処理を行っている。但し、パ
ルス数とワイパブレード２ａ，２ｂの位置角度θａ，θ
ｂ（deg)との関係を予めマップ等によってＲＯＭ２４に
格納しておき、角度（deg)によって以下の処理を行って
も良い。また、モータ１回転（３６０°）がワイパアー
ム１往復に相当することから、パルス累積数からモータ
３ａ，３ｂの回転角度を求め、それを位置角度ｘ°とし
て取り扱い、これに基づいて以下の処理を行っても良
い。

【００２４】また、当該ＣＰＵ２１では、各モータ制御
手段３２ａ，３２ｂはそれぞれ次のような機能手段を備
えている。まず第１に、ワイパブレード２ａ，２ｂの現
在の位置角度から、ＤＲ側，ＡＳ側のそれぞれの立場で
見た両ワイパブレード２ａ，２ｂ間の実際の角度差を算
出するＤＲ側実測角度差算出手段３３ａとＡＳ側実測角
度差算出手段３３ｂを備える。

【００２５】この場合、ＤＲ側，ＡＳ側のそれぞれの立
場で見た実測角度差とは、例えばＤＲ側では、ＤＲ側ワ
イパブレード２ａの位置角度を基準としてＡＳ側ワイパ
ブレード２ｂの位置角度との差を求めることによって得
られる角度差である。つまり、例えばＤＲ側が「１０」
パルスの位置角度にあるときＡＳ側が「３」パルスの位
置角度である場合、ＤＲ側実測角度差（第１ワイパブレ
ード側実測角度差）はＤＲ側の位置角度からＡＳ側の位
置角度を減じて（１０−３）「＋７」となる。一方、こ
れをＡＳ側から見ると、ＡＳ側ワイパブレード２ｂの位
置角度を基準として、ＡＳ側実測角度差（第２ワイパブ
レード側実測角度差）はＡＳ側の位置角度からＤＲ側の
位置角度を減じて（３−１０）「−７」となる。

【００２６】次に、各実測角度差算出手段３３ａ，３３
ｂの後段には、現在の位置角度における両ワイパブレー
ド２ａ，２ｂ間の位置角度差の目標値である目標角度差
と先に求めた実測角度差とを比較して、現時点における
実測角度差と目標角度差との差を示す角度差情報を算出
するＤＲ側角度差情報算出手段３４ａとＡＳ側角度差情
報算出手段３４ｂがそれぞれ設けられている。

【００２７】ここで、比較対象となる目標角度差は、Ｒ
ＯＭ２４に予め格納されたＤＲ側目標角度差マップ３６
ａとＡＳ側目標角度差マップ３６ｂからそれぞれ読み出
される。図４，５にこれらの構成を示す。図４はＤＲ側
の位置角度を基準とした目標角度差（第１ワイパブレー
ド側目標角度差）を示すＤＲ側目標角度差マップ３６ａ
であり、図５はＡＳ側の位置角度を基準とした目標角度
差（第２ワイパブレード側目標角度差）を示すＡＳ側目
標角度差マップ３６ｂである。

【００２８】この場合、図４のＤＲ側目標角度差マップ
３６ａを見ると、例えばＤＲ側の位置角度が「１０」パ
ルスであるときＡＳ側の位置角度目標は「５」パルスで
あり、両者の間の目標角度差は「＋５」であることがわ
かる。従って、例えば「ＤＲ＝１０，ＡＳ＝７」で実測
角度差「＋３」との位置情報が得られている場合は、Ｄ
Ｒ側角度差情報算出手段３４ａでは、目標角度差に対し
て「＋２」（（＋５）−（＋３））というＤＲ側角度差
情報を算出する。これは、先行するＤＲ側から見てＡＳ
側が目標位置角度よりも「２」パルス分進んでいる（近
付いている）状態を表している。

【００２９】これに対し図５のＡＳ側目標角度差マップ
３６ｂでは、前記の例の場合（「ＤＲ＝１０，ＡＳ＝
７」）、ＡＳ側の位置角度が「７」パルスのときＤＲ側
の位置角度目標は「１４」パルスであり、両者の間の目
標角度差は「−７」となる。これに対して、先の例では
実測角度差は「−３」（７−１０）であり、ＡＳ側角度
差情報算出手段３４ｂでは、目標角度差に対して「−
４」（（−７）−（−３））というＡＳ側角度差情報を
算出する。これは、追従するＡＳ側から見てＤＲ側が目
標位置角度よりも「４」パルス分遅れている（近付いて
いる）状態を表している。

【００３０】ところで、各目標角度差マップ３６ａ，３
６ｂでは、先行側は追従側に比してパルスのデータ分布
が粗くなっている。これは、先行側に衝突しないように
ワイパブレードを制御するに際しては、追従側の制御を
より細かくする必要があるためであり、このとき先行側
のパルス区分は粗くとも差し支えない。これを各マップ
において見ると、例えば図４では、ＤＲ側の目標位置角
度が１〜３パルスまではＡＳ側の目標位置角度が１パル
スとなっており、ＤＲ側に対してＡＳ側は段階的に目標
位置角度が設定されている。これは換言すると、追従す
るＡＳ側１パルスに対してＤＲ側は３パルス分の動きが
あることになり、その分ＤＲ側は粗なデータとなる。ま
た、図５では、初動時にはＡＳ側が１パルス進行すると
ＤＲ側は２パルス進むように目標値が設定される。これ
は、追従するＡＳ側１パルスに対してＤＲ側は２パルス
分の動きがあることを意味しており、前述同様先行する
ＤＲ側のデータが粗となっている。

【００３１】このため、ＤＲ側とＡＳ側では同じ位置角
度であっても、制御形態が異なる場合が出てくる。例え
ば、「ＤＲ＝３，ＡＳ＝１」という位置角度データを得
た場合、図４によればＤＲ側実測角度差「２」（３−
１）は目標角度差「２」と一致しておりＯＫのデータと
なる。ところが、図５においては、ＡＳ＝１に対しては
目標角度差は「−１」であり、この場合の実測角度差
「−２」（１−３）に対してはＮＧとなる。このため、
ＤＲ側では通常制御が行われるのに対し、ＡＳ側では遅
れを取り戻すべく追従制御が行われることになる。

【００３２】また、当該ワイパ装置１では、上反転位置
を境に先行側と追従側の前後関係が逆転する。すなわ
ち、復路においてはＡＳ側がＤＲ側に先行する前後関係
となる。従って、各目標角度差マップ３６ａ，３６ｂに
おいても、図示されてはいないがパルス９０を超えパル
ス１２４以降はＡＳ側が先行する形となっている。な
お、図４，５のマップはあくまでも一例であり、マップ
形態やその中の数値が図４，５のものに限定されないこ
とは言うまでもない。

【００３３】このように、本発明のワイパ制御装置にあ
っては、ＤＲ側とＡＳ側のそれぞれに相手方との対応を
有するマップを個々に持たせ、移動速度の異なるワイパ
ブレード２ａ，２ｂを自らの位置角度のみならず他方の
位置角度をも勘案して制御するようにしている。なお、
このため、何れか一方の側にモータ３ａまたは３ｂから
のパルスが入力されると両モータ３ａ，３ｂの制御が開
始されることになる。

【００３４】一方、角度差情報算出手段３４ａ，３４ｂ
の後段にはさらに、得られた角度差情報に基づいて各モ
ータ３ａ，３ｂの出力を算出、決定するＤＲ側モータ出
力算出手段３５ａと、ＡＳ側モータ出力算出手段３５ｂ
が設けられている。ここでは、各モータ出力算出手段３
５ａ，３５ｂは、先の実測角度差からワイパブレードの
前後関係を判定した後、角度差情報に基づいて目標角度
差と実測角度差との間の差が小さくなるような各モータ
３ａ，３ｂの出力をそれぞれ算出し、それを各モータ駆
動装置１０ａ，１０ｂに指示する。

【００３５】先の例（「ＤＲ＝１０，ＡＳ＝７」）につ
いて見れば、ＤＲ側モータ出力算出手段３５ａは、実測
角度差「＋３」、ＤＲ側角度差情報「＋２」を取得し、
これに基づいて以後のＤＲ側モータ３ａの出力を算出す
る。この場合、取得した実測角度差からＤＲ側とＡＳ側
の前後関係が正しく維持されていることが認識され、そ
の上でＤＲ側角度差情報からＡＳ側が目標値よりも近付
いていることが認識される。すなわち、往路においては
ＤＲ側がＡＳ側に先行する前後関係となるため、実測角
度差は「＋」となるのが正常であり、この場合には実測
角度差の値が「＋３」であることから両者の前後関係は
正常であることがわかる。また、ＤＲ側角度差情報から
は、ＡＳ側が目標値よりも「２」パルス分近付いている
ことが認識される。そこで、ＤＲ側モータ出力算出手段
３５ａではこの認識に従い、位置角度差を広げて目標値
に近付けるべくＤＲ側について現在よりも高い出力（回
転数）を算出する。そして、この出力を実現するように
ＤＲ側モータ駆動装置１０ａに制御信号が送出される。

【００３６】また、ＡＳ側モータ出力算出手段３５ｂで
は、先の例の場合、実測角度差「−３」、ＡＳ側角度差
情報「−４」を取得し、これに基づいて以後のＡＳ側モ
ータ３ｂの出力を算出する。この場合、取得した実測角
度差から、ＡＳ側とＤＲ側の前後関係が正しく維持され
ており、その上でＡＳ側角度差情報からＤＲ側が近付い
ていることが認識される。すなわち、往路においてはＡ
Ｓ側はＤＲ側に追従する前後関係となるため、実測角度
差は「−」となるのが正常であり、この場合にはこの値
が「−４」であることから両者の前後関係は正常である
ことがわかる。また、ＡＳ側角度差情報からは、ＤＲ側
が目標値よりも「４」パルス分近付いていることが認識
される。そこで、ＡＳ側モータ出力算出手段３５ｂでは
この認識に従い、位置角度差を広げて目標値に近付ける
べくＡＳ側について現在よりも低い出力（回転数）が算
出される。そして、この出力を実現するようにＡＳ側モ
ータ駆動装置１０ｂに制御信号が送出される。

【００３７】このように、当該ワイパ制御装置１２で
は、ワイパブレード２ａ，２ｂ間の実測角度差が目標角
度差に近付くように各モータ３ａ，３ｂが独自に制御さ
れ、両者の位置角度差が目標よりも小さくなったとき
（近付いたとき）は、先行側の出力を上げるとともに、
追従側の出力を下げて位置角度差を拡大して目標位置角
度との差を縮めるようにする。また、位置角度差が目標
よりも大きくなったとき（離れたとき）は、先行側の出
力を下げるとともに、追従側の出力を上げて位置角度差
を縮小して目標位置角度との差を縮める。

【００３８】一方、このような位置角度差に基づく制御
を行っている際に、例えば往路にて何らかの外力により
ＤＲ側とＡＳ側が入れ替わり「ＤＲ＝７，ＡＳ＝１０」
となった場合を考える。このようにＡＳ側がＤＲ側を飛
び越して先行すると前述の位置角度差に基づく制御で
は、追い越したＡＳ側の出力を下げると共に追い越され
たＤＲ側の出力を上げて位置角度差を縮めようとする。

【００３９】これを先の例（「ＤＲ＝７，ＡＳ＝１
０」）について見れば、まずＤＲ側実測角度差は「−
３」となり、目標角度差は図４の目標角度差マップ３６
ａから「＋４」、角度差情報は「（＋４）−（−３）＝
＋７」となる。従って、ＤＲ側モータ出力算出手段３５
ａは、ＤＲ側から見てＡＳ側が目標位置角度よりも
「７」パルス分進んで近付いていると判断し、位置角度
差を目標角度差に近付けるべくＡＳ側に追い越されたＤ
Ｒ側の出力を上げる。

【００４０】また、ＡＳ側実測角度差は「＋３」とな
り、目標角度差は図５の目標角度差マップ３６ａから
「−１０」、角度差情報は「（−１０）−（＋３）＝−
１３」となる。従って、ＡＳ側モータ出力算出手段３５
ｂは、ＡＳ側から見てＤＲ側が目標位置角度よりも「１
３」パルス分遅れていると判断し、位置角度差を目標角
度差に近付けるべくＤＲ側を追い越したＡＳ側の出力を
下げる。

【００４１】このため、かかる制御をそのまま続行する
と先行するＡＳ側にＤＲ側が追い付き、ワイパブレード
同士が当接してロック状態となってしまう。そこで、当
該ワイパ駆動制御装置１２では、入れ替わり発生後は、
追い越した側の速度が追い越された側の速度よりも速く
なるよう、ＡＳ側とＤＲ側の制御形態を入れ替え、追い
越された側が追い越した側に追い付いてロック状態が生
じないよう取り計らっている。

【００４２】ここで、各モータ出力算出手段３５ａ，３
５ｂは、角度差情報に基づいてモータ出力を算出するに
際し、前述のように、実測角度差によりワイパブレード
２ａ，２ｂの前後関係が入れ替わっていないか否かを判
断している。この際、ＤＲ側では、ＤＲ側がＡＳ側より
も遅れている旨の実測角度差、つまり「−」の実測角度
差が得られた時は入れ替わりと判断する。例えば、先の
例では「ＤＲ＝７，ＡＳ＝１０」にて実測角度差が「−
３」と算出され、この値をＤＲ側モータ出力算出手段３
５ａが取得した場合、ＡＳ側がＤＲ側を追い越して入れ
替わりが発生したと判断する。

【００４３】また、同様にＡＳ側では、往路にて実測角
度差が「＋」となったときは入れ替わりと判断する。例
えば先の例（「ＡＳ＝１０，ＤＲ＝７」）では実測角度
差は「＋３」となり、ＡＳ側モータ出力算出手段３５ｂ
もまた、ＡＳ側がＤＲ側を追い越して入れ替わりが発生
したと判断する。なお、復路では両者の前後関係が逆と
なるため、この逆の判断（ＤＲ側：「＋」、ＡＳ側：
「−」で入れ替わり）が行われる。

【００４４】入れ替わりが確認されると、各モータ出力
算出手段３５ａ，３５ｂは、それ以後ワイパブレード２
ａ，２ｂが上反転位置に達するまで、それぞれ相手側の
制御形態にて各モータ３ａ，３ｂを駆動させるべくモー
タ出力を算出する。すなわち、入れ替わり確認後は、Ｄ
Ｒ側モータ３ａはＡＳ側のデータにより、また、ＡＳ側
モータ３ｂはＤＲ側データにより制御される。

【００４５】従って、例えばＤＲ側モータ出力算出手段
３５ａでは、ＡＳ側角度差情報算出手段３４ｂから角度
差情報を取得し、そのデータに基づいてＤＲ側モータ３
ａの出力を決定する。これを先の例で見れば、ＤＲ側モ
ータ出力算出手段３５ａは角度差情報として「−１３」
を取得し、これをＤＲ側角度差情報として用いる。これ
は、ＤＲ側の角度差情報としては、ＤＲ側から見てＡＳ
側が目標角度差よりも「１３」パルス分遅れている（離
れている）ことを意味しており、ＤＲ側モータ出力算出
手段３５ａでは、位置角度差を目標値に近付けるべくＤ
Ｒ側（追い越された側）を遅らせる。

【００４６】これに対しＡＳ側モータ出力算出手段３５
ｂでは、ＤＲ側角度差情報算出手段３４ａから角度差情
報を取得し、そのデータに基づいてＡＳ側モータ３ｂの
出力を決定する。従って、先の例によれば、ＡＳ側モー
タ出力算出手段３５ｂは角度差情報として「＋７」を取
得し、これをＡＳ側角度差情報として用いる。これは、
ＡＳ側の角度差情報としては、ＡＳ側から見てＤＲ側が
目標角度差よりも「７」パルス分進んでいる（離れてい
る）ことを意味しており、ＡＳ側モータ出力算出手段３
５ｂでは、位置角度差を目標値に近付けるべくＡＳ側
（追い越した側）を速くする。

【００４７】従って、このようにＤＲ側とＡＳ側を制御
することにより、入れ替わり直後から両者の位置角度差
は拡大し、ワイパブレード同士が当接する事態が回避さ
れる。その後、両者はそのまま制御形態を入れ替えたま
ま駆動され、上反転位置に至ったところで制御形態は元
に戻される。すなわち、往路にて入れ替わりが生じた時
には、入れ替わり後上反転位置までＤＲ側とＡＳ側の制
御形態が入れ替えられる。また、復路にて入れ替わりが
生じた場合には、入れ替わり後下反転位置を経て上反転
位置までＤＲ側とＡＳ側の制御形態が入れ替えられる。
これは、下反転位置にて制御形態を元に戻すとＤＲ側が
先行するように制御されるため、下反転位置においてワ
イパブレードがロック状態となるためである。

【００４８】なお、一旦入れ替わりが生じて制御形態を
入れ替えた後、また何らかの原因によって再び入れ替わ
りが生じ正規の前後関係に戻った場合には、制御形態を
元に戻しワイパブレードを通常の制御形態で駆動する。

【００４９】本発明は前記実施の形態に限定されるもの
ではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々変更可能で
あることはいうまでもない。

【００５０】すなわち、前述の実施の形態では、入れ替
わり発生後はＤＲ側とＡＳ側の位置角度情報を入れ替え
てワイパブレード同士の当接を防止しているが、入れ替
わり発生後において、追い越した側の速度が追い越され
た側の速度よりも速くなるような制御形態であれば良
く、前記の例には限定されない。例えば、入れ替わりを
検知した後は、取得した角度差情報の符号を反転させて
制御を行うようにしても良い。これを前述の例で示せ
ば、ＤＲ側モータ出力算出手段３５ａでは「＋７」とい
う角度差情報を「−７」に変換し、ＡＳ側モータ出力算
出手段３５ｂでは「−１３」という角度差情報を「＋１
３」に変換してそれぞれモータ３ａ，３ｂの制御を行
う。これにより、追い越されたＤＲ側の出力が下げられ
るとともに、追い越したＡＳ側の出力が上げられ、追い
越した側の速度が追い越された側の速度よりも速くなり
両者が当接するという事態を回避できる。

【００５１】

【発明の効果】本発明にあっては、左右のワイパブレー
ドについて予め定められた前後関係が入れ替わった場
合、上反転位置に至るまで、互いの制御形態を入れ替え
るなどして追い越した側のワイパブレードの速度を追い
越された側のワイパブレードの速度よりも速くするよう
にしたことにより、追い越した側に追い越された側が追
い付き両者が当接してワイパブレードがロック状態とな
ることを回避できる。従って、左右のワイパブレードの
前後関係が入れ替わり、それによってワイパが停止して
しまうという事態を防止できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】対向払拭型ワイパ装置の構成およびその制御系
の概略を示す説明図である。

【図２】本発明によるワイパ制御方法を適用したワイパ
駆動制御装置の回路構成を示すブロック図である。

【図３】ＣＰＵの主要機能構成を示すブロック図であ
る。

【図４】ＤＲ側の位置角度を基準として目標角度差を設
定したＤＲ側目標角度差マップである。

【図５】ＡＳ側の位置角度を基準として目標角度差を設
定したＡＳ側目標角度差マップである。

【符号の説明】

１ワイパ装置２ａＤＲ側ワイパブレード（第１ワイパブレード）２ｂＡＳ側ワイパブレード（第２ワイパブレード）３ａＤＲ側モータ３ｂＡＳ側モータ４ａ，４ｂ払拭領域５ａ，５ｂワイパ軸６ａ，６ｂワイパアーム７ａ，７ｂ駆動レバー８ａ，８ｂ連結ロッド９ａ，９ｂクランクアーム１０ａＤＲ側モータ駆動装置１０ｂＡＳ側モータ駆動装置１１ａＤＲ側パルス検出装置１１ｂＡＳ側パルス検出装置１２ワイパ駆動制御装置２１ＣＰＵ２２Ｉ／Ｏインターフェース２３タイマ２４ＲＯＭ２５ＲＡＭ２６バスライン３１ａＤＲ側位置角度算出手段３１ｂＡＳ側位置角度算出手段３２ａＤＲ側モータ制御手段３２ｂＡＳ側モータ制御手段３３ａＤＲ側実測角度差算出手段３３ｂＡＳ側実測角度差算出手段３４ａＤＲ側角度差情報算出手段３４ｂＡＳ側角度差情報算出手段３５ａＤＲ側モータ出力算出手段３５ｂＡＳ側モータ出力算出手段３６ａＤＲ側目標角度差マップ３６ｂＡＳ側目標角度差マップ

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】予め定められた前後関係をもって払拭動
作を行う左右のワイパブレードを有してなる対向払拭型
ワイパ装置の制御方法であって、前記ワイパブレードの前後関係が入れ替わった場合、上
反転位置に至るまで、追い越した側のワイパブレードの
速度を追い越された側のワイパブレードの速度よりも速
くすることを特徴とする対向払拭型ワイパ装置の制御方
法。
【請求項２】予め定められた前後関係をもって払拭動
作を行う第１ワイパブレードと第２ワイパブレードを有
してなる対向払拭型ワイパ装置の制御方法であって、前記第１ワイパブレードと前記第２ワイパブレードの前
後関係が入れ替わった場合、上反転位置に至るまで前記
第１ワイパブレードと前記第２ワイパブレードの制御形
態を入れ替え、前記第２ワイパブレードを前記第１ワイ
パブレードとして、前記第１ワイパブレードを前記第２
ワイパブレードとして駆動することを特徴とする対向払
拭型ワイパ装置の制御方法。
【請求項３】予め定められた前後関係をもって払拭動
作を行う第１ワイパブレードと第２ワイパブレードを有
してなる対向払拭型ワイパ装置の制御方法であって、前記第１および第２ワイパブレードの位置角度をそれぞ
れ算出し、前記第１ワイパブレードの位置角度と前記第２ワイパブ
レードの位置角度とに基づき、前記第１ワイパブレード
の位置角度を基準として前記第１ワイパブレードと前記
第２ワイパブレードとの間の実際の位置角度差を示した
第１ワイパブレード側実測角度差を算出し、前記第２ワイパブレードの位置角度と前記第１ワイパブ
レードの位置角度とに基づき、前記第２ワイパブレード
の位置角度を基準として前記第２ワイパブレードと前記
第１ワイパブレードとの間の実際の位置角度差を示した
第２ワイパブレード側実測角度差を算出し、前記第１ワイパブレードは、前記第１ワイパブレードと
前記第２ワイパブレードの間の位置角度差の目標値とし
て前記第１ワイパブレードの位置角度に対応して予め設
定された第１ワイパブレード側目標角度差と前記実測角
度差との差を小さくするように駆動され、前記第２ワイパブレードは、前記第２ワイパブレードと
前記第１ワイパブレードの間の位置角度差の目標値とし
て前記第２ワイパブレードの位置角度に対応して予め設
定された第２ワイパブレード側目標角度差と前記実測角
度差との差を小さくするように駆動され、前記第１ワイパブレードと前記第２ワイパブレードとの
間に予め定められた前後関係が入れ替わった場合、上反
転位置に至るまで前記第１ワイパブレードと前記第２ワ
イパブレードの制御形態を入れ替え、前記第２ワイパブ
レードを前記第１ワイパブレードとして、前記第１ワイ
パブレードを前記第２ワイパブレードとして駆動するこ
とを特徴とする対向払拭型ワイパ装置の制御方法。