JP2019014408A - ワイパ制御装置およびワイパ制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】自動運転車両においてワイパ装置を適切に制御する。【解決手段】撮像装置（２１０）により得られた撮像画像を利用して自動運転を実行する車両に装備されたワイパ装置（１００、１００ａ）を制御するためのワイパ制御装置（３００、３００ａ）であって、拭き取り範囲と、拭き取り速度と、拭き取り動作の完了から次の拭き取り動作を開始するまでの待機時間である間欠時間と、のうちの少なくとも一つを調整してワイパ装置の拭き取り動作を制御するワイパ動作制御部（３２１）を備え、ワイパ動作制御部は、車両が手動運転を実行中である場合、拭き取り動作として、第１拭き取り動作を実行し、車両が自動運転を実行中である場合、拭き取り動作として、第１拭き取り動作とは異なる第２拭き取り動作を実行する、ワイパ制御装置。【選択図】図４

Description

本発明は、自動運転可能な車両におけるワイパ装置の制御に関する。

車両に装備されるワイパ装置は、例えば、降雨・降雪時に車両のフロントガラス等に付着した水や雪を拭き取ることにより、車両の乗員の視界を確保する。特許文献１には、ワイパ装置が途中停止した場合に、急速度で再始動することを防止する技術が開示されている。

特開２０１６―１６４０７２号公報

ところで、自動運転車両における車両の制御は、自車両に搭載される撮像装置により得られた撮像画像等を利用して、自車両の周囲の状況を把握して行われる場合がある。この場合、自動運転車両に装備されるワイパ装置は、撮像装置の撮像範囲内の視界を確保するように拭き取り動作を実行する必要がある。しかしながら、従来、自動運転車両におけるワイパ装置の制御に関して、十分な工夫がなされていなかった。したがって、自動運転車両においてワイパ装置を適切に制御できる技術が望まれていた。

本発明は、上述の課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の形態として実現することが可能である。

本発明の一実施形態によれば、ワイパ制御装置が提供される。このワイパ制御装置（３００、３００ａ）は、撮像装置（２１０）により得られた撮像画像を利用して自動運転を実行する車両に装備されたワイパ装置（１００、１００ａ）を制御するためのワイパ制御装置であって、拭き取り範囲と、拭き取り速度と、拭き取り動作の完了から次の前記拭き取り動作を開始するまでの待機時間である間欠時間と、のうちの少なくとも一つを調整して前記ワイパ装置の前記拭き取り動作を制御するワイパ動作制御部（３２１）を備え；前記ワイパ動作制御部は、前記車両が手動運転を実行中である場合、前記拭き取り動作として、第１拭き取り動作を実行し、前記車両が前記自動運転を実行中である場合、前記拭き取り動作として、前記第１拭き取り動作とは異なる第２拭き取り動作を実行する。

この形態のワイパ制御装置によれば、車両が手動運転を実行中である場合、拭き取り動作として、第１拭き取り動作を実行し、車両が自動運転を実行中である場合、拭き取り動作として、第１拭き取り動作とは異なる第２拭き取り動作を実行するので、自動運転車両においてワイパ装置を適切に制御できる。

本発明は、種々の形態で実現することも可能である。例えば、ワイパ装置の制御方法、ワイパ制御装置を搭載した車両、また、これらの装置や方法を実現するためのコンピュータプログラム等の形態で実現できる。

第１実施形態におけるワイパ制御装置の概略構成を示す説明図。 連結部の概略構成を模式的に示す断面図。 連結部の概略構成を模式的に示す断面図。 ワイパ制御処理の処理手順を示すフローチャート。 第２拭き取り動作の処理手順を示すフローチャート。 第１ワイパブレードを第１上端位置に停止させた様子を模式的に示す説明図。 図６に示す状態における保持部４８を拡大して示す断面図。 第２拭き取り範囲を模式的に示す説明図。 付着物除去処理の処理手順を示すフローチャート。 切り替え処理の処理手順を示すフローチャート。 自動運転から手動運転への切り替え処理の様子を模式的に示す説明図。 第２実施形態におけるワイパ制御装置の概略構成を示す説明図。 第２モータ駆動回路の備える反転回路を模式的に示す説明図である。 電源異常時ワイパ制御処理の処理手順を示すフローチャート。 他の実施形態１０における自動運転から手動運転への切り替え処理の様子を模式的に示す説明図。 他の実施形態１１における自動運転から手動運転への切り替え処理の様子を模式的に示す説明図。 他の実施形態１２における自動運転から手動運転への切り替え処理の様子を模式的に示す説明図。

Ａ．第１実施形態：
Ａ１．装置構成：
図１に示す第１実施形態におけるワイパ制御装置３００は、図示しない車両に搭載され、後述のワイパ制御処理を実行することにより、ワイパ装置（後述のワイパ装置１００）の拭き取り動作を制御する。図１は、ワイパ制御装置３００に加えて、車両に装備されるワイパ装置１００を示している。本実施形態において、ワイパ装置１００は、車両においてフロントガラス２２０を拭くことが可能な位置に取り付けられている。車両は、手動運転と自動運転とを切り替えて運転可能な車両である。ワイパ装置１００は、ワイパ制御装置３００と電気的に接続されており、ワイパ制御装置３００の指示に基づいて、フロントガラス２２０上の第１領域Ｗ１ａおよび第２領域Ｗ１ｂを拭き取る。図１は、車両の室内から室外に向かってフロントガラス２２０を見た状態を示しており、図１左側が助手席側、図１右側が運転席側に対応する。

ワイパ装置１００は、第１ワイパ１０と、第２ワイパ２０と、ワイパモータ５０と、リンク機構３０とを備える。第１ワイパ１０は、第１ワイパブレード１１と、第１ワイパアーム１２とを有する。第１ワイパブレード１１は、第１領域Ｗ１ａの拭き取りを実行する。第１ワイパブレード１１は、ワイパモータ５０の伝達力を受けて、第１領域Ｗ１ａの下方の端の位置ＢＰ１（以下、「第１下端位置ＢＰ１」と呼ぶ）から、第１領域Ｗ１ａの上方の端の位置ＴＰ１（以下、「第１上端位置ＴＰ１」と呼ぶ）までを拭き取り方向Ｄ１に沿って往復移動して第１領域Ｗ１ａの拭き取り動作を実行する。拭き取り方向Ｄ１は、第１領域Ｗ１ａに沿って略円弧状の軌跡を描く方向である。第１ワイパアーム１２は、第１ワイパブレード１１を支持する。第１ワイパアーム１２の一方の端は、第１ワイパブレード１１に固定されており、第１ワイパアーム１２の他方の端は、後述の第１ピボット軸４４に固定されている。すなわち、第１ワイパアーム１２が第１ピボット軸４４を中心として予め定められた角度範囲で回動することにより、第１ワイパブレード１１による第１領域Ｗ１ａの拭き取り動作が実行される。

第２ワイパ２０は、第１ワイパ１０と同様な構成を有する。具体的には、第２ワイパ２０は、第２ワイパブレード２１と、第２ワイパアーム２２とを有する。第２ワイパブレード２１は、第２領域Ｗ１ｂの拭き取りを実行する。第２ワイパブレード２１は、第１ワイパブレード１１と同様に、ワイパモータ５０の伝達力を受けて、第２領域Ｗ１ｂの下方の端の位置ＢＰ２（以下、「第２下端位置ＢＰ２」と呼ぶ）から、第２領域Ｗ１ｂの上方の端の位置ＴＰ２（以下、「第２上端位置ＴＰ２」と呼ぶ）までを拭き取り方向Ｄ２に沿って往復移動して第２領域Ｗ１ｂの拭き取り動作を実行する。拭き取り方向Ｄ２は、第２領域Ｗ１ｂに沿って略円弧状の軌跡を描く方向である。第２ワイパアーム２２は、第２ワイパブレード２１を支持する。第２ワイパアーム２２の一方の端は、第２ワイパブレード２１に固定されており、第２ワイパアーム２２の他方の端は、後述の第２ピボット軸４２に固定されている。すなわち、第２ワイパアーム２２が第２ピボット軸４２を中心として予め定められた角度範囲で回動することにより、第２ワイパブレード２１による第２領域Ｗ１ｂの拭き取り動作が実行される。

ワイパモータ５０は、第１ワイパ１０および第２ワイパ２０による拭き取り動作の駆動源である。ワイパモータ５０は、ワイパ制御装置３００と電気的に接続されており、ワイパ制御装置３００からの制御信号に応じた速度で回転する。ワイパモータ５０による回転運動力は、後述のリンク機構３０を介して第１ワイパアーム１２および第２ワイパアーム２２に伝達されて、第１ワイパアーム１２および第２ワイパアーム２２を往復移動させる。第１ワイパアーム１２の往復移動に伴って、第１ワイパブレード１１が第１下端位置ＢＰ１と第１上端位置ＴＰ１との間で往復移動することにより、第１領域Ｗ１ａが拭き取られる。また、第２ワイパアーム２２の往復移動に伴って、第２ワイパブレード２１が第２下端位置ＢＰ２と第２上端位置ＴＰ２との間で往復移動することにより、第２領域Ｗ１ｂが拭き取られる。

第１ワイパ１０と第２ワイパ２０とは、互いに連動して拭き取り動作を実行する。具体的には、第１ワイパブレード１１が第１下端位置ＢＰ１から第１上端位置ＴＰ１に向かって拭き取りを実行する際に、第２ワイパブレード２１も第１ワイパブレード１１の移動に合わせるようにして、第２下端位置ＢＰ２から第２上端位置ＴＰ２に向かって拭き取りを実行する。第１ワイパブレード１１が第１上端位置ＴＰ１に達する際に、第２ワイパブレード２１も第２上端位置ＴＰ２に達する。そして、各上端位置ＴＰ１およびＴＰ２において、第１ワイパブレード１１および第２ワイパブレード２１は、拭き取り方向を反転させる。その後、第１ワイパブレード１１は第１下端位置ＢＰ１に向かって拭き取りを実行し、第２ワイパブレード２１は第２下端位置ＢＰ２に向かって拭き取りを実行する。そして、第１ワイパブレード１１が第１下端位置ＢＰ１に達する際に、第２ワイパブレード２１も第２下端位置ＢＰ２に達する。

なお、詳細な説明は後述するが、本実施形態において、ワイパ装置１００は、後述の連結部６０を備えることにより、上述の第１ワイパ１０および第２ワイパ２０が連動して拭き取り動作を実行することと、第１ワイパ１０および第２ワイパ２０がそれぞれ独立して拭き取り動作を実行することとが切り替えて実行可能に構成されている。

ワイパモータ５０は、減速機構５２と、出力軸３２とを有する。減速機構５２は、ワイパモータ５０による回転運動の回転速度を減速させる。減速機構５２は、ウォームギアで構成されている。出力軸３２は、ワイパモータ５０による回転運動に伴って正転と逆転のいずれの方向へも回転可能に構成されている。出力軸３２の回転角θは、本実施形態では、鉛直方向と後述のクランクアーム３４の長手方向との間の角度により定義され、第１ワイパブレード１１および第２ワイパブレード２１の拭き取り位置に対応する。

リンク機構３０は、ワイパモータ５０と、第１ワイパ１０および第２ワイパ２０と、を連結させるための機構である。リンク機構３０は、クランクアーム３４と、一対のリンクロッド３６および４６と、一対のピボットレバー３８および４０と、一対のピボット軸４２および４４と、連結部６０と、保持部４８とを備える。

クランクアーム３４は、出力軸３２と第２リンクロッド３６とを連結する。クランクアーム３４の一方の端は、出力軸３２に固定されている。クランクアーム３４の他方の端は、第２リンクロッド３６に回動可能に連結されている。クランクアーム３４は、ワイパモータ５０の回転に従って正転方向と逆転方向とに交互に回転する。

第２リンクロッド３６は、クランクアーム３４と第２ピボットレバー３８とを連結する。上述のように、第２リンクロッド３６の一方の端は、クランクアーム３４に回動可能に連結されている。第２リンクロッド３６の他方の端は、第２ピボットレバー３８に回動可能に連結されている。第１リンクロッド４６は、第２ピボットレバー３８と第１ピボットレバー４０とを連結する。第１リンクロッド４６の一方の端は、第２ピボットレバー３８に回動可能に連結されている。第１リンクロッド４６の他方の端は、第１ピボットレバー４０に回動可能に連結されている。

一対のピボットレバー３８および４０は、ワイパモータ５０の回転運動力を第１ワイパアーム１２および第２ワイパアーム２２に伝達する。第１ワイパアーム１２および第２ワイパアーム２２は、ピボットレバー３８および４０がワイパモータ５０の回転運動力を受け揺動することにより、往復運動を行う。

一対のピボット軸４２および４４は、車両に搭載された図示しないピボットホルダによって回動可能に支持されている。第１ピボット軸４４は、第１ピボットレバー４０のうちの第１リンクロッド４６と連結していない側の端に設けられており、第１ワイパアーム１２の一方の端が固定されている。また、第２ピボット軸４２は、第２ピボットレバー３８のうちの第１リンクロッド４６と連結していない側の端に設けられており、第２ワイパアーム２２の一方の端が固定されている。

連結部６０は、第１ワイパ１０および第２ワイパ２０の連結と切り離しとを実行するための機構を有する。連結部６０は、第１ワイパブレード１１および第２ワイパブレード２１に互いに連動して拭き取り動作を実行させたい場合には、第１ワイパ１０と第２ワイパ２０とを連結する。他方、第１ワイパブレード１１および第２ワイパブレード２１を互いに連動させずに独立して拭き取り動作を実行させたい場合には、連結部６０は、第１ワイパ１０と第２ワイパ２０とを切り離す。なお、後述するように、第１ワイパブレード１１と第２ワイパブレード２１とが独立して拭き取り動作を実行するとは、第１ワイパブレード１１と第２ワイパブレード２１とが互いに連動して拭き取り動作を実行しないことを意味し、第１ワイパブレード１１は拭き取り動作を実行せず、第２ワイパブレード２１のみが拭き取り動作を実行することを意味する。

図２に示す連結部６０の状態は、第１ワイパブレード１１および第２ワイパブレード２１が互いに連動して拭き取り動作を実行中の状態である。図３に示す連結部６０の状態は、第１ワイパブレード１１が拭き取り動作を停止中であり第２ワイパブレード２１が拭き取り動作を実行中の状態である。図２および図３に示すように、連結部６０は、突出部６１と、磁性体６２と、ソレノイド６３と、スプリング６４とを備える。

突出部６１は、第１リンクロッド４６の開口部４６ａと対応する位置に配置されている。突出部６１は、スプリング６４が延伸した際、開口部４６ａから先端側の一部が飛び出るように位置することにより、図１に示す第１リンクロッド４６における第１ピボットレバー４０と連結されている側にワイパモータ５０の回転運動力が伝達することを抑制し、第１ワイパアーム１２の動きを停止させる。

図２および図３に示すように、磁性体６２は、スプリング６４を伸縮させる際に通電されるコイルである。ソレノイド６３は、磁性体６２に流れる電磁力を利用してスプリング６４を伸縮させるための運動力を生成する。スプリング６４は、伸縮性を有するバネであり、ソレノイド６３の運動力を利用して、上方側（開口部４６ａ側）に延伸する。

図２に示すように、第１ワイパブレード１１および第２ワイパブレード２１がともに拭き取り動作の実行中である場合は、ソレノイド６３が通電されることにより、磁性体６２がソレノイド６３に引きつけられて、スプリング６４が車体２０１ａ側に圧縮させられる。このとき、突出部６１は、開口部４６ａから突出することがなく車体２０１ｂ内部に格納されている。このため、第１ワイパブレード１１と第２ワイパブレード２１とが連動して拭き取り動作を実行させることができる。

図３に示すように、第１ワイパブレード１１による拭き取り動作の停止中かつ第２ワイパブレード２１による拭き取り動作の実行中では、ソレノイド６３への通電が停止されることにより、磁性体６２がソレノイド６３に引きつけられず、スプリング６４の弾力により、突出部６１は、開口部４６ａに向かって突出する。このとき、突出部６１の存在により、第１リンクロッド４６における第１ピボットレバー４０と連結されている側へワイパモータ５０の回転駆動力は伝達されないため、第１ワイパブレード１１の拭き取り動作を停止させるとともに、第２ワイパブレード２１の拭き取り動作を実行させることができる。

図１に示すように、連結部６０は、ワイパ制御装置３００と電気的に接続されている。ワイパ制御装置３００は、ソレノイド６３の通電の実行および停止を制御することにより、第１ワイパ１０および第２ワイパ２０の連結と切り離しとを制御する。

図１に示す保持部４８は、第１ピボット軸４４に連結されており、第１ピボット軸４４とフロントガラス２２０との間に設けられている。保持部４８は、第１ワイパブレード１１の拭き取り動作を停止させる際、第１上端位置ＴＰ１に第１ワイパブレード１１が配置された状態で第１ワイパアーム１２を保持する。保持部４８が第１ワイパアーム１２を保持する様子についての詳細な説明は、後述する。なお、保持部４８は、請求項における保持装置の下位概念に相当する。

ワイパ制御装置３００は、ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）により構成されている。ワイパ制御装置３００は、センサ３１０と、第１モータ駆動回路３１１と、連結部駆動回路３１２と、マイクロコンピュータ３２０とを備える。

センサ３１０は、位置検出センサであり、出力軸３２の回転角θを検出する。上述のように、出力軸３２の回転角θは、第１ワイパブレード１１および第２ワイパブレード２１の拭き取り位置に対応する角度であるため、回転角θを制御することにより、第１ワイパブレード１１および第２ワイパブレード２１の拭き取り範囲と拭き取り位置とが調整される。

第１モータ駆動回路３１１は、ワイパモータ５０を制御するための制御回路である。第１モータ駆動回路３１１は、ワイパモータ５０への供給電力の制御や、ワイパモータ５０の回転運動力の制御を行う。

連結部駆動回路３１２は、連結部６０を制御するための制御回路である。連結部駆動回路３１２は、後述のワイパ動作制御部３２１からの指示に基づいて、連結部６０への電力の供給と停止とを制御する。

マイクロコンピュータ３２０は、図示しないＣＰＵおよびメモリを備えており、ＣＰＵはメモリに予め記憶されている制御プログラムを実行することにより、ワイパ動作制御部３２１として機能する。ワイパ動作制御部３２１は、拭き取り範囲と、拭き取り速度と、間欠時間とをそれぞれ調整して、第１ワイパブレード１１および第２ワイパブレード２１による拭き取り動作を制御する。

本実施形態において、「拭き取り範囲」とは、第１ワイパブレード１１および第２ワイパブレード２１によるフロントガラス２２０上の拭き取り範囲を意味する。図１に示す例では、第１領域Ｗ１ａおよび第２領域Ｗ１ｂが拭き取り範囲に該当する。また、「拭き取り速度」とは、１回の拭き取り動作によって拭き取り範囲の拭き取りを実行する際に要する時間を意味する。「１回の拭き取り動作」とは、拭き取り範囲を１回往復する分の拭き取り動作を意味する。すなわち、各下端位置ＢＰ１、ＢＰ２から各上端位置ＴＰ１、ＴＰ２までの１回分の拭き取り動作と、各上端位置ＴＰ１、ＴＰ２から下端位置ＢＰ１、ＢＰ２までの１回分の拭き取り動作と、の両方の拭き取り動作を意味する。また、「間欠時間」とは、拭き取り動作を完了してから次の拭き取り動作を開始するまでの待機時間を意味する。

ここで、本実施形態において、ワイパ動作制御部３２１は、車両の運転状態に応じて拭き取り動作を変更する。具体的には、車両が手動運転を実行中である場合、ワイパ動作制御部３２１は、拭き取り動作として、第１拭き取り動作を実行する。また、車両が自動運転を実行中である場合、ワイパ動作制御部３２１は、拭き取り動作として、第１拭き取り動作とは異なる第２拭き取り動作を実行する。第２拭き取り動作では、拭き取り範囲、拭き取り速度および間欠時間を第１拭き取り動作とは異ならせた態様で実行する。第１拭き取り動作および第２拭き取り動作については、後述のワイパ制御処理において詳細に説明する。

図１に示すワイパスイッチ２３０は、車両の室内に搭載されており、車両の乗員がワイパ装置１００の作動の開始・終了を指示するために用いられる。ワイパスイッチ２３０は、車両の乗員による操作を検出して、検出内容に応じた信号をワイパ制御装置３００に出力する。

撮像装置２１０は、車両の室内におけるフロントガラス２２０の上方側であって水平方向に沿った略中央に搭載されており、車両の室外の状況を撮影する。撮像装置２１０により得られた撮像画像は、車両の自動運転に用いられる。

Ａ２．ワイパ制御処理：
図４に示すワイパ制御処理は、車両の運転者が車両のエンジンを始動させると開始される。ワイパ動作制御部３２１は、ワイパ作動要求があるか否かを判定する（ステップＳ１００）。具体的には、ワイパ動作制御部３２１は、車両が手動運転を実行中である場合には、ワイパスイッチ２３０が押下されたか否かを判定する。また、車両が自動運転を実行中である場合には、ワイパ動作制御部３２１は、車両に搭載された図示しない雨量検出センサにより所定の量の降雨量が検出されたか否かを判定する。ワイパ作動要求があると判定された場合（ステップＳ１００：ＹＥＳ）、ワイパ動作制御部３２１は、車両が自動運転を実行中であるか否かを検出する（ステップＳ１１０）。

自動運転実行中でないと判定された場合（ステップＳ１１０：ＮＯ）、ワイパ動作制御部３２１は、第１拭き取り動作を実行する（ステップＳ１２０）。第１拭き取り動作において、ワイパ動作制御部３２１は、第１ワイパブレード１１および第２ワイパブレード２１の両方に拭き取り動作を実行させる。その際、ワイパ動作制御部３２１は、拭き取り範囲、拭き取り速度および間欠時間を以下のように制御する。

ワイパ動作制御部３２１は、第１拭き取り動作における拭き取り範囲（以下、「第１拭き取り範囲」と呼ぶ）を第１領域Ｗ１ａおよび第２領域Ｗ１ｂとする。すなわち、第１拭き取り動作では、フロントガラス２２０上の略全体の拭き取りが実行される。また、ワイパ動作制御部３２１は、第１拭き取り動作における拭き取り速度を予め定められたデフォルト値とする。また、ワイパ動作制御部３２１は、第１拭き取り動作における間欠時間を第１ワイパブレード１１が第１下端位置ＢＰ１に位置する際と、第２ワイパブレード２１が第２下端位置ＢＰ２に位置する際と、のそれぞれに設ける。すなわち、第１ワイパブレード１１および第２ワイパブレード２１がそれぞれ１往復分の拭き取り動作を完了して各ワイパブレード１１、２１が各下端位置ＢＰ１、ＢＰ２に位置する際に間欠時間が設けられる。

図４に示すように、上述のステップＳ１１０において、自動運転実行中であると判定された場合（ステップＳ１１０：ＹＥＳ）、ワイパ動作制御部３２１は、第２拭き取り動作を実行する（ステップＳ１３０）。

図５に示すように、第２拭き取り動作において、ワイパ動作制御部３２１は、第１ワイパブレード１１を第１上端位置ＴＰ１に停止させる（ステップＳ２００）。

図６において、ステップＳ２００を実行前の第１ワイパブレード１１を破線で、ステップＳ２００を実行後の第１ワイパブレード１１を実線で、それぞれ示している。なお、図６では、説明の便宜上、ワイパ装置１００の一部の構成要素の符号の図示を省略している。ステップＳ２００において、ワイパ動作制御部３２１は、まず、第１下端位置ＢＰ１に停止している破線で示す第１ワイパブレード１１を、実線で示すように、第１上端位置ＴＰ１まで移動させる。第１ワイパブレード１１が第１上端位置ＴＰ１の位置まで移動すると、ワイパ動作制御部３２１は、連結部６０に第１ワイパ１０と第２ワイパ２０との切り離しを実行する。その後、ワイパ動作制御部３２１は、保持部４８に第１ワイパアーム１２を保持させて、第１ワイパブレード１１を第１上端位置ＴＰ１に停止させる。

図７に示す保持部４８は、図６に示す状態（ステップＳ２００実行後）における保持部４８を拡大して示しており、保持部４８の近傍も合わせて示している。図７では、フロントガラス２２０に沿って第１ワイパアーム１２の第１ピボット軸４４との接続側から第１ワイパブレード１１との接続側へと見た模式的な断面を示している。図７に示すように、保持部４８は、バネ部４８ａと、突出部４８ｂとからなる。バネ部４８ａは、伸縮性を有しており、通電されることにより上方（第１ワイパアーム１２の第１ピボット軸４４との接続側）に延伸する。突出部４８ｂは、バネ部４８ａが延伸した際に第１ワイパアーム１２の移動を抑制する。上述のステップＳ２００が実行されると、バネ部４８ａへの通電によりバネ部４８ａが図７に示す上方側に延伸し、突出部４８ｂが第１ワイパアーム１２の下端方向へ突出する。そして、第１ワイパアーム１２は、突出部４８ｂと車体２０１ｃとによって、横方向（拭き取り方向）への移動が抑制される。その結果、第１ワイパブレード１１は、第１上端位置ＴＰ１に停止することになる。

図５に示すように、ステップＳ２００の実行後、ワイパ動作制御部３２１は、拭き取り範囲を第２拭き取り動作における拭き取り範囲（以下、「第２拭き取り範囲」と呼ぶ）に設定する（ステップＳ２１０）。

図８においてハッチングを付して示すように、第２拭き取り範囲Ｗ２は、撮像装置２１０の撮像方向の前方領域であって、第２領域Ｗ１ｂのうちの第１端ＬＰと第２端ＲＰとに囲まれた領域である。第１端ＬＰは、第２拭き取り範囲Ｗ２における拭き取り方向Ｄ２に沿った一方の端の位置である。第２端ＲＰは、第２拭き取り範囲Ｗ２における拭き取り方向Ｄ２に沿った他方の端の位置である。図８に示すように、第１仮想線ＶＬ１は、撮像装置２１０における撮像方向と交差する交差方向の中心位置と第２ピボット軸４２とを結ぶ仮想的な直線である。なお、「撮像装置２１０における撮像方向と交差する交差方向の中心位置」は、撮像装置２１０がステレオカメラにより構成される場合には、２つのカメラの水平方向に沿った中心位置を撮像方向の中心位置を呼ぶ。第２仮想線ＶＬ２は、第１端ＬＰと第２ピボット軸４２とを結ぶ仮想的な直線である。第３仮想線ＶＬ３は、第２端ＲＰと第２ピボット軸４２とを結ぶ仮想的な直線である。第１仮想線ＶＬ１と第２仮想線ＶＬ２とがなす角度θ１と、第１仮想線ＶＬ１と第３仮想線ＶＬ３とがなす角度θ１とは、互いに等しい。図１および図８から明らかなように、第２拭き取り範囲Ｗ２は、第１拭き取り範囲である第１領域Ｗ１ａおよび第２領域Ｗ１ｂをあわせた領域よりも小さい（狭い）。

第２拭き取り範囲Ｗ２を第１拭き取り範囲Ｗ１ａおよびＷ１ｂに比べて狭くして、撮像装置２１０の撮像方向の前方領域に設定するのは、以下の理由からである。すなわち、撮像装置２１０による撮像の際に視界（撮像装置２１０の集光範囲）がある程度はっきりと認識できるようにするために、撮像方向の前方領域は拭き取りを行う必要がある一方、その他の領域は拭き取りの必要性は低く、かかる領域の拭き取りを行わないことで消費電力を低減できるからである。また、第２拭き取り範囲Ｗ２を撮像装置２１０の長手方向の略中点を中心として左右対称となる範囲とするのは、撮像方向の前方領域を拭き取る際の周期を一定にすることができるからである。

図５に示すように、ステップＳ２１０の実行後、ワイパ動作制御部３２１は、第２ワイパブレード２１の間欠時間を第２拭き取り範囲Ｗ２における第１端ＬＰと第２端ＲＰとにそれぞれ第２ワイパブレード２１が位置する際に設ける（ステップＳ２２０）。上述のように、第１拭き取り動作においては、第１拭き取り範囲における一方の端に第２ワイパブレード２１が位置する際にのみ間欠時間が設けられていたが、第２拭き取り動作では、これに加えて、第２ワイパブレード２１が他方の端に位置する際にも間欠時間が設けられる。このとき、ワイパ動作制御部３２１は、第１拭き取り動作における間欠時間に比べて長い時間を間欠時間として設定する。このようにするのは、車両が自動運転を実行中の場合には、撮像装置２１０が撮像方向の様子を認識できればよいため、頻繁に拭き取り動作を実行する必要がないからである。

ステップＳ２２０の実行後、ワイパ動作制御部３２１は、高速作動要求があるか否かを判定する（ステップＳ２３０）。具体的には、ワイパ動作制御部３２１は、車両に搭載された図示しない雨量検出センサの検出結果が所定の雨量よりも多い場合、高速作動要求があると判定する。他方、かかる検出結果が所定の雨量以下である場合、高速作動要求がないと判定する。

高速作動要求があると判定された場合（ステップＳ２３０：ＹＥＳ）、ワイパ動作制御部３２１は、第２ワイパブレード２１の拭き取り速度の上限値を変更する（ステップＳ２４０）。ワイパ動作制御部３２１は、第２ワイパブレード２１の拭き取り速度の上限値を第１拭き取り動作における拭き取り速度の上限値よりも速い速度に設定する。例えば、豪雨時には、第２拭き取り範囲Ｗ２を高速に拭き取らせることにより、撮像装置２１０で得られる撮像画像の画質低下を抑制して、画像に基づく車両や歩行者等の認識能力の低下を抑制でき、車両の走行安全性の低下を抑制できる。

ステップＳ２４０の実行後、ワイパ動作制御部３２１は、第２ワイパブレード２１により拭き取り動作を開始する（ステップＳ２５０）。ステップＳ２５０の実行後、第２拭き取り動作が完了し、図４に示すステップＳ１４０が実行される。上述のステップＳ２３０において、高速作動要求がないと判定された場合（ステップＳ２３０：ＮＯ）、上述のステップＳ２４０の実行後と同様に、ステップＳ２５０が実行される。

図４では、ステップＳ１３０の完了後にステップＳ１４０が実行されるように描かれているが、ステップＳ１３０と並行してステップＳ１４０が実行される。ワイパ動作制御部３２１は、付着物除去処理を実行する（ステップＳ１４０）。第２拭き取り動作では、第１拭き取り動作に比べて、拭き取り範囲が狭い。このため、フロントガラス２２０において第２拭き取り範囲Ｗ２以外の場所に付着物が付いても、そのままでは付着物は除去されず付着したままとなる。そこで、ステップＳ１３０と並行して付着物除去処理（ステップＳ１４０）が実行され、一時的に拭き取り範囲を広げて付着物を除去する。以下、詳細に説明する。

図９に示すように、ワイパ動作制御部３２１は、付着物を検出したか否かを判定する（ステップＳ３００）。ワイパ動作制御部３２１は、撮像装置２１０により得られた撮像画像から鳥の糞や、泥、雪等の付着物が検出されたか否かを判定する。

付着物を検出したと判定された場合（ステップＳ３００：ＹＥＳ）、ワイパ動作制御部３２１は、付着物が降雪であるか否かを判定する（ステップＳ３１０）。ワイパ動作制御部３２１は、上述のステップＳ３００において取得した撮像画像から雪が検出された場合には、付着物は降雪であると判定する。付着物は降雪であると判定された場合（ステップＳ３１０：ＹＥＳ）、ワイパ動作制御部３２１は、第２拭き取り範囲Ｗ２を広げる（ステップＳ３３０）。例えば、ワイパ動作制御部３２１は、拭き取り範囲を第２拭き取り範囲Ｗ２から第２領域Ｗ１ｂに広げる。付着物として降雪を検出した場合に拭き取り範囲を広げるのは、降雪が続いた後に車両が自動運転から手動運転に切り替えられた際に、フロントガラス２２０上に降り積もった雪によって第１ワイパ１０および第２ワイパ２０が動かなくなることを防止するためである。ステップＳ３３０の実行後、付着物除去処理は完了し、図４に示すステップＳ１５０が実行される。

上述のステップＳ３１０において、付着物は降雪でないと判定された場合（ステップＳ３１０：ＮＯ）、ワイパ動作制御部３２１は、予め定められた時間の間、第２拭き取り範囲を広げる（ステップＳ３２０）。付着物が降雪ではない場合には、ステップＳ３３０とは異なり、予め定められた時間の間だけ、拭き取り範囲を広げて拭き取り動作を実行するのは、フロントガラス２２０上に付着した鳥の糞や泥等の付着物は短時間の拭き取りで除去され得るからである。ステップＳ３２０の実行後、上述のステップＳ３３０の実行後と同様に、付着物除去処理が完了する。

上述のステップＳ３００において、付着物を検出していないと判定された場合（ステップＳ３００：ＮＯ）、上述のステップＳ３３０の実行後と同様に、付着物除去処理が完了する。

図４に示すように、ステップＳ１４０の実行後、ワイパ動作制御部３２１は、切り替え要求があるか否かを判定する（ステップＳ１５０）。具体的には、車両の運転者により、自動運転から手動運転への切り替えが行われたか否か、または、手動運転から自動運転への切り替えが行われたか否かを判定する。ワイパ動作制御部３２１は、例えば、車両に搭載された自動運転を開始・終了を指示するボタンが押下されたか否かを検出することにより判定する。かかるボタンが押下された場合、ワイパ動作制御部３２１は、切り替え要求があると判定する。他方、かかるボタンが押下されていない場合、ワイパ動作制御部３２１は、切り替え要求がないと判定する。切り替え要求があると判定された場合（ステップＳ１５０：ＹＥＳ）、ワイパ動作制御部３２１は、切り替え処理を実行する（ステップＳ１６０）。

図１０に示すように、切り替え処理において、ワイパ動作制御部３２１は、切り替え要求が手動運転から自動運転への切り替えであるか否かを判定する（ステップＳ４００）。手動運転から自動運転への切り替えであると判定された場合（ステップＳ４００：ＹＥＳ）、ワイパ動作制御部３２１は、上述の第２拭き取り動作を実行する（ステップＳ４１０）。

他方、手動運転から自動運転への切り替えではないと判定された場合（ステップＳ４００：ＮＯ）、換言すると、自動運転から手動運転への切り替えである場合、ワイパ動作制御部３２１は、第２ワイパブレード２１の第１拭き取り動作を開始する（ステップＳ４２０）。具体的には、ワイパ動作制御部３２１は、第２ワイパブレード２１の拭き取り範囲を第２拭き取り範囲Ｗ２から第１拭き取り範囲（第２領域Ｗ１ｂ）に変更する。したがって、第２ワイパブレード２１は、自動運転から手動運転へ切り替わった際、まず、フロントガラス２２０における第１拭き取り範囲Ｗ１ａおよびＷ１ｂの一部の範囲であって、車両の運転席の前方領域を含む拭き取り範囲Ｗ１ｂを拭き取ることとなる。また、ワイパ動作制御部３２１は、拭き取り速度を第１拭き取り動作の拭き取り速度に変更する。また、ワイパ動作制御部３２１は、間欠時間を第１拭き取り動作の間欠時間に変更する。ここで、自動運転から手動運転へ切り替えられた場合、第２拭き取り動作から第１拭き取り動作へと切り替えることとなるが、ワイパ動作制御部３２１は、第１ワイパブレード１１および第２ワイパブレード２１に同時に第１拭き取り動作を実行させるのではなく、第１ワイパブレード１１よりも先に第２ワイパブレード２１に第１拭き取り動作を実行させる。

ステップＳ４２０の実行後、ワイパ動作制御部３２１は、第２ワイパブレード２１が予め定められた位置に移動したか否かを判定する（ステップＳ４３０）。本実施形態において、「予め定められた位置」とは、第２上端位置ＴＰ２である。ワイパ動作制御部３２１は、センサ３１０の検出結果を利用して、第２ワイパブレード２１が第２上端位置ＴＰ２に移動したか否かを判定する。第２ワイパブレード２１が予め定められた位置に移動していないと判定された場合（ステップＳ４３０：ＮＯ）、ワイパ動作制御部３２１は、第２ワイパブレード２１が予め定められた位置に移動したと判定されるまで、ステップＳ４３０を繰り返し実行する。このとき、第１ワイパブレード１１は、第１上端位置ＴＰ１において停止した状態で待機している。

他方、第２ワイパブレード２１が予め定められた位置に移動したと判定された場合（ステップＳ４３０：ＹＥＳ）、ワイパ動作制御部３２１は、第１ワイパブレード１１の停止を解除して、第１ワイパブレード１１の拭き取り動作を開始する（ステップＳ４４０）。このとき、第１ワイパブレード１１は第１上端位置ＴＰ１から、第２ワイパブレード２１は第２上端位置ＴＰ２から、それぞれ拭き取り動作を開始するので、各ワイパブレード１１、２１を同期させることができる。

ステップＳ４４０の実行後、ワイパ動作制御部３２１は、第１拭き取り動作を実行する（ステップＳ４５０）。ステップＳ４５０または上述のステップＳ４１０の実行後、切り替え処理は完了し、図４に示す上述のステップＳ１００に戻る。

図１１では、自動運転から手動運転への切り替え時における第１ワイパブレード１１および第２ワイパブレード２１の位置の変化を示している。なお、図１１では、ワイパ装置１００のうち、第１ワイパブレード１１および第２ワイパブレード２１以外の構成要素の図示を省略している。車両が自動運転を実行中である場合、第２拭き取り動作が実行されているので、第１ワイパブレード１１は位置Ｐ１（第１上端位置ＴＰ１）に停止しており、第２ワイパブレード２１は第２拭き取り範囲Ｗ２の拭き取りを実行している。例えば、第２ワイパブレード２１は、位置Ｐ２から位置Ｐ３に向かって拭き取りを実行している。

上述のステップＳ４２０が実行されて、第２ワイパブレード２１の拭き取り範囲が第２領域Ｗ１ｂに変更されると、第２ワイパブレード２１は、第１端ＬＰを超えて第２上端位置ＴＰ２までの範囲を拭き取る。第２ワイパブレード２１が位置Ｐ４（すなわち第２上端位置ＴＰ２）に移動すると、上述のステップＳ４３０において、第２ワイパブレード２１が予め定められた位置である第２上端位置ＴＰ２に移動したと判定される。その後、上述のステップＳ４４０が実行されると、第１ワイパブレード１１の停止が解除されて、第１ワイパブレード１１が拭き取り動作を開始する。その結果、第１ワイパブレード１１および第２ワイパブレード２１は、同期して第１拭き取り動作を実行することになり、第１ワイパブレード１１は位置Ｐ５に、第２ワイパブレード２１は位置Ｐ６に、それぞれほぼ同時に移動する。

図４に示すように、ステップＳ１６０の実行後、上述のステップＳ１００に戻る。また、上述のステップＳ１５０において、切り替え要求がないと判定された場合（ステップＳ１５０：ＮＯ）、上述のステップＳ１６０の実行後と同様に、上述のステップＳ１００に戻る。

以上の構成を有する第１実施形態におけるワイパ制御装置３００によれば、車両が手動運転を実行中である場合、拭き取り動作として、第１拭き取り動作を実行し、車両が自動運転を実行中である場合、拭き取り動作として、第１拭き取り動作とは異なる第２拭き取り動作を実行するので、自動運転車両においてワイパ装置１００を適切に制御できる。

また、第２拭き取り範囲Ｗ２は、第１拭き取り範囲Ｗ１ａおよびＷ１ｂに比べて狭いので、第２拭き取り動作に要する消費電力を第１拭き取り動作に要する消費電力に比べて小さくできる。加えて、第２拭き取り範囲Ｗ２は、撮像装置２１０の撮像方向の前方領域を含むので、自動運転を実行中である場合に撮像装置２１０の撮像方向の視界を確保することができるので、撮像装置２１０の画質低下を抑制できる。

また、第２拭き取り動作において、第２拭き取り範囲Ｗ２における拭き取り方向に沿った第１端ＬＰと第２端ＲＰとにそれぞれ第２ワイパブレード２１が位置する際に間欠時間を設けるので、第２端ＲＰに第２ワイパブレード２１が位置する際にのみ間欠時間を設ける構成に比べて、第２拭き取り動作に要する消費電力を低減できる。加えて、第２拭き取り動作における間欠時間は、第１拭き取り動作における間欠時間に比べて長いので、拭き取り動作に要する消費電力を低減できる。

また、第２拭き取り動作として、複数のワイパブレードのうちの第１ワイパブレード１１による拭き取り動作を停止させ、第２ワイパブレード２１に第２拭き取り範囲の拭き取りを実行させるので、第１ワイパブレード１１と第２ワイパブレード２１とを同時に拭き取り動作を実行させる構成に比べて、拭き取り動作に要する消費電力を低減できる。

加えて、車両が自動運転から手動運転に切り替わる際、第１ワイパブレード１１に第１拭き取り動作を実行させるよりも前に、第２ワイパブレード２１に第１拭き取り動作を実行させ、その後、第１ワイパブレード１１および第２ワイパブレード２１に第１拭き取り動作を実行させるので、第１拭き取り動作への移行を容易に実現できる。また、車両が自動運転から手動運転に切り替わる際、第１ワイパブレード１１に第１拭き取り動作を実行させるよりも前に、第２ワイパブレード２１にフロントガラス２２０における車両の運転席の前方領域を含む予め定められた拭き取り範囲Ｗ１ｂであって第１拭き取り範囲Ｗ１ａおよびＷ１ｂの一部の拭き取りを実行させるので、車両の運転者の視界を先に確保することができ、車両の走行安全性の低下を抑制できる。

加えて、車両が自動運転から手動運転に切り替わる際、第２ワイパブレード２１が第２上端位置ＴＰ２に移動するまで第１ワイパブレード１１を待機させ、第２ワイパブレード２１が第２上端位置ＴＰ２に達したら、第１ワイパブレード１１の第１拭き取り動作を開始するので、第１ワイパブレード１１による拭き取り動作と第２ワイパブレード２１による拭き取り動作とを同期させて実行でき、運転者に与える不快感を低減できる。

ワイパ装置１００は、第１上端位置ＴＰ１に第１ワイパブレード１１を保持するための保持部４８を有し、ワイパ動作制御部３２１は、第１ワイパブレード１１が保持されていない状態から保持部４８によって保持されている状態に切り替えられた後に、第２拭き取り動作を実行するので、第１ワイパブレード１１を容易に停止させることができる。また、第１上端位置ＴＰ１に第１ワイパブレード１１を停止させることにより、運転者の目前に停止中の第１ワイパブレード１１が位置することを抑制でき、運転者に与える不快感を低減できる。

また、第２拭き取り動作の実行中にフロントガラス２２０に付着物が付着した場合に、予め定められた時間の間、第２拭き取り範囲に比べて広い拭き取り範囲の拭き取りを実行させるので、付着物を容易に除去できる。

Ｂ．第２実施形態：
図１２に示す第２実施形態におけるワイパ制御装置３００ａは、連結部駆動回路３１２を省略する点と、第１モータ駆動回路３１１に代えて２つの第２モータ駆動回路３１１ａおよび３１３を備える点において、図１に示す第１実施形態におけるワイパ制御装置３００と異なる。また、第２実施形態におけるワイパ装置１００ａは、連結部６０を省略する点と、２つのワイパモータ５０を備える点とにおいて、図１に示すワイパ装置１００と異なる。第２実施形態におけるワイパ制御装置３００ａおよびワイパ装置１００ａにおけるその他の構成は、第１実施形態のワイパ制御装置３００およびワイパ装置１００と同じであるので、同一の構成要素に同一の符号を付し、その詳細な説明は省略する。

第２実施形態におけるワイパ装置１００ａは、第１実施形態と同様に、第１ワイパブレード１１と第２ワイパブレード２１とがそれぞれ独立して拭き取り動作を実行可能に構成されている。ワイパ装置１００ａは、各ワイパ１０、２０をそれぞれ独立して動作させるために２つのワイパモータ５０を備えている。第２モータ駆動回路３１１ａには、第１ワイパブレード１１を独立して動作させるための制御回路が搭載されている。第２モータ駆動回路３１３には、第２ワイパブレード２１を独立して動作させるための制御回路が搭載されている。

図１３に示す第２モータ駆動回路３１１ａおよび３１３は、ワイパモータ５０と、マイクロコンピュータ３２０とに接続されている。第２モータ駆動回路３１１ａおよび３１３は、第１リレーｒ１と、第２リレーｒ２と、第３リレーｒ３と、第４リレーｒ４とを有する。各リレーｒ１〜ｒ４は、マイクロコンピュータ３２０（ワイパ動作制御部３２１）からの指示に応じて、各リレーｒ１〜ｒ４のオンとオフとを切り替えることにより、ワイパモータ５０の回転方向を切り替える。例えば、ワイパモータ５０の端子ｔａにプラス（＋）の電圧が印加され、端子ｔｂにマイナス（−）の電圧が印加されると、ワイパモータ５０は正回転する。これとは逆に、端子ｔａにマイナス（−）の電圧が印加され、端子ｔｂにプラス（＋）の電圧が印加されると、ワイパモータ５０は逆回転する。したがって、第２リレーｒ２と第４リレーｒ４とがオンし、第１リレーｒ１と第３リレーｒ３とがオフの場合、ワイパモータ５０は正回転し、第２リレーｒ２と第４リレーｒ４とがオフし、第１リレーｒ１と第３リレーｒ３とがオンの場合、ワイパモータ５０は逆回転する。

以上の構成を有する第２実施形態におけるワイパ制御装置３００ａによれば、リンク機構３０に連結部６０を備える必要がないため、従来のリンク機構３０を利用することができ、ワイパ装置１００ａのコストの削減を図れる。

Ｃ．第３実施形態：
第３実施形態におけるワイパ制御装置３００は、図１に示す第１実施形態におけるワイパ制御装置３００と同様であるため、その詳細な説明は省略する。第３実施形態におけるワイパ制御処理では、電源異常時におけるワイパ制御処理（以下、「電源異常時ワイパ制御処理」と呼ぶ）が実行される点において、第１実施形態におけるワイパ制御処理と異なる。電源異常時ワイパ制御処理は、ワイパ装置１００に電力を供給するバッテリに電力異常が生じた際、ワイパ装置１００による拭き取り動作を停止する制御を実行する処理である。なお、バッテリは車両に搭載されている。

図１４に示す電源異常時ワイパ制御処理は、第２拭き取り動作の開始と共に開始される。ワイパ動作制御部３２１は、異常情報を取得する（ステップＳ５００）。具体的には、ワイパ動作制御部３２１は、車両に搭載されたバッテリの電圧を制御する図示しないＥＣＵからバッテリの異常情報を取得する。ステップＳ５００の実行後、ワイパ動作制御部３２１は、電力情報を取得する（ステップＳ５１０）。具体的には、ワイパ動作制御部３２１は、ステップＳ５００と同様に、図示しないＥＣＵからバッテリの残電力量（ＳＯＣ：Ｓｔａｔｅ Ｏｆ Ｃｈａｇｅ）およびバッテリの開放端電圧（ＯＣＶ：Ｏｐｅｎ Ｃｉｒｃｕｉｔ Ｖｏｌｔａｇｅ）を取得する。

ステップＳ５１０の実行後、ワイパ動作制御部３２１は、電源異常があるか否かを判定する（ステップＳ５２０）。具体的には、ワイパ動作制御部３２１は、ステップＳ５００において取得した異常情報においてバッテリの異常状態を示すフラグを検出したか否かにより、電源異常があるか否かを判定する。電源異常があると判定された場合（ステップＳ５２０：ＹＥＳ）、ワイパ動作制御部３２１は、残電力量（ＳＯＣ）が予め定められた閾値より小さいか否かを判定する（ステップＳ５３０）。本実施形態において、ステップＳ５３０の「予め定められた閾値」は、残電力量（ＳＯＣ）が極めて少ない状態であることを示す値、例えば、第２ワイパブレード２１による拭き取り動作がすぐにでも停止してしまう程度の残電力量（ＳＯＣ）に相当する値に設定されている。

残電力量（ＳＯＣ）が予め定められた閾値より小さいと判定された場合（ステップＳ５３０：ＹＥＳ）、ワイパ動作制御部３２１は、第２ワイパブレード２１の現在位置が撮像装置２１０の撮像方向の前方領域内であるか否かを判定する（ステップＳ５４０）。ワイパ動作制御部３２１は、センサ３１０の検出結果を利用して、出力軸３２の回転角θから第２ワイパブレード２１の位置を検出することにより、第２ワイパブレード２１の現在位置が撮像装置２１０の撮像方向の前方領域内であるか否かを判定する。ステップＳ５４０を実行するのは、第２ワイパブレード２１を撮像装置２１０の撮像方向の前方領域内で停止させてしまうと、撮像装置２１０の撮像画像に常に第２ワイパブレード２１が映ることとなってしまうため、そのような状況を避ける意図である。

第２ワイパブレード２１の現在位置が撮像装置２１０の撮像方向の前方領域内でないと判定された場合（ステップＳ５４０：ＮＯ）、ワイパ動作制御部３２１は、第２ワイパブレード２１を停止させる（ステップＳ５６０）。具体的には、ワイパ動作制御部３２１は、ワイパモータ５０の駆動を停止させることにより、第２ワイパブレード２１の拭き取り動作を停止させる。ステップＳ５６０の実行後、上述のステップＳ５００に戻る。

上述のステップＳ５４０において、第２ワイパブレード２１が撮像装置２１０の撮像方向の前方領域内であると判定された場合（ステップＳ５４０：ＹＥＳ）、ワイパ動作制御部３２１は、車両に搭載された異常時用バッテリからの給電を受けて第２ワイパブレード２１による拭き取り動作を継続する（ステップＳ５５０）。ステップＳ５５０の実行後、上述のステップＳ５４０に戻る。そして、第２ワイパブレード２１が撮像装置２１０の撮像方向の前方領域内でないと判定されるまで、上述のステップＳ５４０およびステップＳ５５０が実行される。

上述のステップＳ５２０において、電源異常がないと判定された場合（ステップＳ５２０：ＮＯ）、上述のステップＳ５００に戻る。また、上述のステップＳ５３０において、残電力量が予め定められた閾値よりも小さくないと判定された場合（ステップＳ５３０：ＮＯ）、上述のステップＳ５００に戻る。

以上の構成を有する第３実施形態におけるワイパ制御装置３００によれば、第２拭き取り動作を実行中である場合に、車両に搭載されたバッテリの電力異常が生じた際、撮像装置２１０の撮像方向の前方領域内とは異なる位置に第２ワイパブレード２１を停止させるので、撮像装置２１０の視界を確保することができ、撮像装置２１０で得られる撮像画像の画質低下を抑制できる。また、バッテリの電力異常が生じた際に拭き取り動作を停止させるので、拭き取り動作に要する消費電力を低減させて、バッテリの残電力量の低下を抑制できる。

Ｄ．他の実施形態：
Ｄ１．他の実施形態１：
上記各実施形態において、ステップＳ２１０で設定する第２拭き取り範囲Ｗ２は、第２領域Ｗ１ｂのうち第１端ＬＰと第２端ＲＰとに囲まれる領域であったが、本発明はこれに限定されない。例えば、第２拭き取り範囲は、第２領域Ｗ１ｂに設定してもよい。この構成においても、第２拭き取り範囲は、第１拭き取り範囲である第１領域Ｗ１ａおよび第２領域Ｗ１ｂをあわせた領域よりも小さい。このような構成においても、上記各実施形態と同様な効果を奏する。加えて、車両が自動運転を実行中においても、フロントガラス２２０における車両の運転席の前方領域を含む領域を拭き取るので、自動運転から手動運転に切り替えた直後であっても、運転者は、容易に車両の前方の状況を知ることができる。

Ｄ２．他の実施形態２：
上記各実施形態において、第２拭き取り動作における間欠時間は、第２ワイパブレード２１が第１端ＬＰと第２端ＲＰとのそれぞれの位置に位置する際に設けられていたが、本発明はこれに限定されない。例えば、第２ワイパブレード２１が第２端ＲＰに位置する際にのみ設けられてもよい。この構成では、第２ワイパブレード２１が第１端ＬＰと第２端ＲＰとのそれぞれの位置に位置する際に間欠時間を設ける構成に比べて、間欠時間を長く設定してもよい。このような構成においても、上記各実施形態と同様な効果を奏する。

Ｄ３．他の実施形態３：
上記各実施形態において、ワイパ制御装置３００および３００ａは、フロントガラス２２０を拭き取るためのワイパ装置１００の拭き取り動作を制御していたが、本発明はこれに限定されない。例えば、ワイパ制御装置３００および３００ａは、リアウィンドウを拭き取るためのワイパ装置の拭き取り動作を制御してもよい。また、例えば、ワイパ制御装置３００および３００ａは、サイドミラーを拭き取るためのワイパ装置の拭き取り動作を制御してもよい。このような構成においても、上記各実施形態と同様な効果を奏する。

Ｄ４．他の実施形態４：
上記各実施形態において、ワイパ装置１００および１００ａは、２つのワイパブレードを備えていたが、２つに限らず任意の数のワイパブレードを備えていてもよい。このような構成においても、上記各実施形態と同様な効果を奏する。

Ｄ５．他の実施形態５：
上記各実施形態において、ワイパ装置１００および１００ａは、パラレル方式のワイパ装置であったが、本発明はこれに限定されない。例えば、オーバーラップ方式のワイパ装置であってもよい。このような構成においても、上記各実施形態と同様な効果を奏する。

Ｄ６．他の実施形態６：
上記各実施形態において、撮像装置２１０は、フロントガラス２２０の上方側であって水平方向に沿った略中央に搭載されていたが、本発明はこれに限定されない。例えば、フロントガラス２２０の運転席側の上方部分に設けられていてもよい。また、例えば、ワイパ装置１００がリアウィンドウを拭き取るためのワイパ装置である構成においては、撮像装置は、リアウィンドウの上方側であって水平方向に沿った略中央に設けられていてもよい。このような構成においても、上記各実施形態と同様な効果を奏する。

Ｄ７．他の実施形態７：
上記各実施形態において、第２拭き取り動作を実行中に第１ワイパブレード１１を第１上端位置ＴＰ１に停止させていたが、本発明はこれに限定されない。例えば、第２ワイパブレード２１の拭き取り動作の妨げにならない任意の位置に停止させてもよい。具体的には、第１領域Ｗ１ａ内のうち第２拭き取り範囲Ｗ２と重複しない任意の位置に停止させてもよい。例えば、第１下端位置ＢＰ１の位置に停止させてもよい。また、例えば、第１上端位置ＴＰ１よりもさらに外側（拭き取り方向と反対側）の位置に停止させてもよい。このような構成においても、上記各実施形態と同様な効果を奏する。

Ｄ８．他の実施形態８：
上記第１実施形態において、連結部６０は、第１リンクロッド４６において第２ピボットレバー３８と連結して設けられていたが、本発明はこれに限定されない。例えば、連結部６０は、第１リンクロッド４６の略中央部近傍に設けられてもよい。この構成では、第１ワイパブレード１１を停止させる前に第１リンクロッド４６と第２リンクロッド３６との連結を切り離すことにより、第１ワイパ１０と第２ワイパ２０とを独立して動作させることができる。

Ｄ９．他の実施形態９：
上記各実施形態において、保持部４８による第１ワイパブレード１１の停止は、第１ワイパアーム１２に凹部を設け、かかる凹部に保持部４８の突出部４８ｂを嵌めこむことにより、第１ワイパブレード１１を保持してもよい。このような構成においても、上記各実施形態と同様な効果を奏する。

Ｄ１０．他の実施形態１０：
上記第１実施形態において、自動運転から手動運転に切り替えられる際、第１ワイパブレード１１が第１拭き取り動作を開始するタイミングは、第２ワイパブレード２１が第２上端位置ＴＰ２に位置したタイミングであったが、本発明はこれに限定されない。第１ワイパブレード１１が第１拭き取り動作を開始するタイミングは、手動運転の際に第１ワイパブレード１１の現在位置に対応する第２ワイパブレード２１の位置に第２ワイパブレード２１が達したタイミングであればよく、例えば、上述の他の実施形態７のように、第１ワイパブレード１１を任意の位置に停止させた場合、第１ワイパブレード１１と第２ワイパブレード２１とを連動して動作させるために適した位置に第２ワイパブレード２１が移動した際に、第１ワイパブレード１１の第１拭き取り動作を開始してもよい。上述の「適した位置」について図１５を用いて具体的に説明する。

図１５では、図１１と同様に、自動運転から手動運転への切り替え処理の実行中における第１ワイパブレード１１および第２ワイパブレード２１の位置の変化を示している。また、図１５では、図１１と同様に、ワイパ装置１００のうち、第１ワイパブレード１１および第２ワイパブレード２１以外の構成要素の図示を省略している。車両が自動運転を実行中である場合、第２拭き取り動作が実行されているので、第１ワイパブレード１１は位置Ｐ７（第１上端位置ＴＰ１）に停止しており、第２ワイパブレード２１は第２拭き取り範囲Ｗ２の拭き取りを実行している。例えば、第２ワイパブレード２１は、位置Ｐ８から位置Ｐ９に向かって拭き取りを実行している。

自動運転から手動運転に切り替えられると、ワイパ動作制御部３２１は、第１ワイパブレード１１の停止を解除して、位置Ｐ１０に第１ワイパブレード１１を移動させる。その後、第２ワイパブレード２１が位置Ｐ９から位置Ｐ１１に移動した際に、第１ワイパブレード１１の第１拭き取り動作を開始させる。その結果、第１ワイパブレード１１と第２ワイパブレード２１とは連動して拭き取り動作を実行し、第１ワイパブレード１１は位置Ｐ１２に向かって拭き取り動作を実行し、第２ワイパブレード２１は位置Ｐ１３に向かって拭き取り動作を実行する。このような構成においても、上記第１実施形態と同様な効果を奏する。

Ｄ１１．他の実施形態１１：
上記他の実施形態１０において、第１ワイパブレード１１と第２ワイパブレード２１とを連動して動作させるために適した位置は、図１５に示す位置Ｐ１１に限られない。

図１６では、図１５と同様に、自動運転から手動運転への切り替え処理の実行中における第１ワイパブレード１１および第２ワイパブレード２１の位置の変化を示している。また、図１６では、図１５と同様に、ワイパ装置１００のうち、第１ワイパブレード１１および第２ワイパブレード２１以外の構成要素の図示を省略している。図１６に示す例では、第２拭き取り動作を実行中において、第１ワイパブレード１１は、第１下端位置ＢＰ１（図１６に示す位置Ｐ１４）に停止している。このとき、第２ワイパブレード２１は、第２拭き取り範囲Ｗ２の拭き取り動作を実行中であり、位置Ｐ１５から第２端ＲＰに向かって拭き取り動作を実行している。

自動運転から手動運転に切り替えられると、ワイパ動作制御部３２１は、第１ワイパブレード１１の停止を解除して、位置Ｐ１６に第１ワイパブレード１１を移動させる。このとき、ワイパ動作制御部３２１は、第２ワイパブレード２１を位置Ｐ１５から位置Ｐ１７へ移動させ、第１ワイパブレード１１と第２ワイパブレード２１とは互いに交差しない。第２ワイパブレード２１が位置Ｐ１７に移動した際に、ワイパ動作制御部３２１は、第１ワイパブレード１１の第１拭き取り動作を開始させる。その結果、第１ワイパブレード１１と第２ワイパブレード２１とは連動して拭き取り動作を実行し、第１ワイパブレード１１は位置Ｐ１８に向かって拭き取り動作を実行し、第２ワイパブレード２１は位置Ｐ１９に向かって拭き取り動作を実行する。このような構成においても、上記他の実施形態１０と同様な効果を奏する。

Ｄ１２．他の実施形態１２：
上記他の実施形態１１において、第１ワイパブレード１１と第２ワイパブレード２１とを連動して動作させるために適した位置は、図１６に示す位置Ｐ１７に限られない。

図１７では、図１６と同様に、自動運転から手動運転への切り替え処理の実行中における第１ワイパブレード１１および第２ワイパブレード２１の位置の変化を示している。また、図１７では、図１６と同様に、ワイパ装置１００のうち、第１ワイパブレード１１および第２ワイパブレード２１以外の構成要素の図示を省略している。図１７に示す例では、第２拭き取り動作を実行中において、第１ワイパブレード１１は、第１下端位置ＢＰ１（図１７に示す位置Ｐ２０）に停止している。このとき、第２ワイパブレード２１は、第２拭き取り範囲Ｗ２の拭き取り動作を実行中であり、位置Ｐ２１から位置Ｐ２２に向かって拭き取り動作を実行している。

自動運転から手動運転に切り替えられると、ワイパ動作制御部３２１は、第１ワイパブレード１１の停止を解除する。このとき、第１ワイパブレード１１を位置Ｐ２０から移動させない。その後、第２ワイパブレード２１は、位置Ｐ２２から第１端ＬＰまでの拭き取り動作を実行し、第１端ＬＰにおいて拭き取り方向を反転させて、第１端ＬＰから第２下端位置ＢＰ２に向かって拭き取り動作を実行する。そして、第２ワイパブレード２１が位置Ｐ２３に移動した際に、ワイパ動作制御部３２１は、第１ワイパブレード１１と第２ワイパブレード２１とを連動して動作させる。その結果、第１ワイパブレード１１は位置Ｐ２４に向かって拭き取り動作を実行し、第２ワイパブレード２１は位置Ｐ２５に向かって拭き取り動作を実行する。このような構成においても、上記他の実施形態１１と同様な効果を奏する。

Ｄ１３．他の実施形態１３：
上記各実施形態および各他の実施形態において、ワイパ動作制御部３２１は、拭き取り範囲と拭き取り速度と間欠時間とのいずれも調整して拭き取り動作を制御していたが、本発明はこれに限定されない。例えば、ワイパ動作制御部３２１は、拭き取り範囲と拭き取り速度とを調整して拭き取り動作を制御してもよい。また、例えば、拭き取り範囲のみを調整して拭き取り動作を制御してもよい。すなわち、一般には、拭き取り範囲と、拭き取り速度と、間欠時間と、のうちの少なくとも一つを調整してワイパ装置の拭き取り動作を制御する構成であれば、上記各実施形態および各他の実施形態と同様な効果を奏する。

Ｄ１４．他の実施形態１４：
上記各実施形態において、第２拭き取り動作の実行中に車両を洗車させる場合において、第１ワイパブレード１１を第１上端位置ＴＰ１に停止させなくてもよい。この場合、第１ワイパブレード１１を第１下端位置ＢＰ１に停止させてもよい。また、かかる場合において、第２ワイパブレード２１を第２拭き取り範囲Ｗ２内に停止させなくてもよい。この場合、第２ワイパブレード２１を第２下端位置ＢＰ２に停止させてもよい。このような車両を洗車させる状況に限らず、第１ワイパブレード１１を第１上端位置ＴＰ１に停止させることにより第１ワイパブレード１１に故障が生じると考えられる任意の状況においては、第１ワイパブレード１１を第１領域Ｗ１ａ内のうち第２拭き取り範囲Ｗ２と重複しない任意の位置に停止させてもよい。また、第２ワイパブレード２１を第１端ＬＰ、第２端ＲＰ等の第２拭き取り範囲Ｗ２内に停止させることにより第２ワイパブレード２１に故障が生じると考えられる任意の状況においては、第２ワイパブレード２１を第２下端位置ＢＰ２に停止させてもよい。このような構成においても、各実施形態と同様な効果を奏する。

Ｄ１５．他の実施形態１５：
各実施形態および各他の実施形態において、ソフトウェアによって実現された機能及び処理の一部又は全部は、ハードウェアによって実現されてもよい。また、ハードウェアによって実現された機能及び処理の一部又は全部は、ソフトウェアによって実現されてもよい。ハードウェアとしては、例えば、集積回路、ディスクリート回路、または、それらの回路を組み合わせた回路モジュールなど、各種回路を用いてもよい。また、本発明の機能の一部または全部がソフトウェアで実現される場合には、そのソフトウェア（コンピュータプログラム）は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に格納された形で提供することができる。「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスクやＣＤ−ＲＯＭのような携帯型の記録媒体に限らず、各種のＲＡＭやＲＯＭ等のコンピュータ内の内部記憶装置や、ハードディスク等のコンピュータに固定されている外部記憶装置も含んでいる。すなわち、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、データパケットを一時的ではなく固定可能な任意の記録媒体を含む広い意味を有している。

Ｄ１６．他の実施形態１６：
上記第１実施形態における付着物除去処理において、付着物を検出した場合に第２拭き取り範囲Ｗ２を広げていたが、本発明はこれに限定されない。例えば、付着物を検出しない場合であっても、第２拭き取り範囲Ｗ２を広げてもよい。この構成では、例えば、第２拭き取り動作を実行中の所定の時間ごとに第２拭き取り範囲Ｗ２を広げてもよい。また、例えば、検出された降雪量に応じて第２拭き取り範囲Ｗ２を広げる時間間隔を変更してもよい。具体的には、降雪量が予め定められた量よりも少ない場合、第２拭き取り範囲Ｗ２を広げる間隔を、第２ワイパブレード２１の１０回の拭き取り動作のうちの１回とし、降雪量が予め定められた量よりも多い場合、第２拭き取り範囲Ｗ２を広げる間隔を、第２ワイパブレード２１の２回の拭き取り動作のうちの１回としてもよい。なお、第２拭き取り範囲Ｗ２を広げる時間間隔の例は、上述の例に限らず任意の時間間隔としてもよい。このような構成においても、上記第１実施形態と同様な効果を奏する。

Ｄ１７．他の実施形態１７：
上記第１実施形態において、第２拭き取り動作は、第１ワイパブレード１１が保持されていない状態から保持部４８によって保持されている状態に切り替えられた後に開始していたが、本発明はこれに限定されない。例えば、第２実施形態において、第１ワイパブレード１１が第１下端位置ＢＰ１から第１上端位置ＴＰ１に向かって移動するとともに、第２ワイパブレード２１が第２下端位置ＢＰ２から第２上端位置ＴＰ２に向かって移動している際に、手動運転から自動運転への切り替えが行われた場合、第１ワイパブレード１１が第１上端位置ＴＰ１に達する前に第２ワイパブレード２１の第２拭き取り動作を開始してもよい。このとき、第２ワイパブレード２１は、手動運転から自動運転への切り替えが行われた際の位置から第１端ＬＰまでの拭き取り動作を行い、第１端ＬＰにおいて拭き取り方向を反転させて、第１端ＬＰから第２端ＲＰへの拭き取り動作を行ってもよい。このような構成においても、上記第１実施形態と同様な効果を奏する。

本発明は、上述の実施形態および他の実施形態に限られるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において種々の構成で実現することができる。例えば、発明の概要の欄に記載した各形態中の技術的特徴に対応する実施形態、他の実施形態中の技術的特徴は、上述の課題の一部又は全部を解決するために、あるいは、上述の効果の一部又は全部を達成するために、適宜、差し替えや、組み合わせを行うことが可能である。また、その技術的特徴が本明細書中に必須なものとして説明されていなければ、適宜、削除することが可能である。

１００…ワイパ装置、１００ａ…ワイパ装置、２１０…撮像装置、３００…ワイパ制御装置、３００ａ…ワイパ制御装置、３２１…ワイパ動作制御部

Claims (14)

1. 撮像装置（２１０）により得られた撮像画像を利用して自動運転を実行する車両に装備されたワイパ装置（１００、１００ａ）を制御するためのワイパ制御装置（３００、３００ａ）であって、
   拭き取り範囲と、拭き取り速度と、拭き取り動作の完了から次の前記拭き取り動作を開始するまでの待機時間である間欠時間と、のうちの少なくとも一つを調整して前記ワイパ装置の前記拭き取り動作を制御するワイパ動作制御部（３２１）を備え、
   前記ワイパ動作制御部は、
   前記車両が手動運転を実行中である場合、前記拭き取り動作として、第１拭き取り動作を実行し、
   前記車両が前記自動運転を実行中である場合、前記拭き取り動作として、前記第１拭き取り動作とは異なる第２拭き取り動作を実行する、
   ワイパ制御装置。
2. 請求項１に記載のワイパ制御装置であって、
   前記第２拭き取り動作に要する消費電力は、前記第１拭き取り動作に要する消費電力に比べて小さい、
   ワイパ制御装置。
3. 請求項１または請求項２に記載のワイパ制御装置であって、
   前記第２拭き取り動作による前記拭き取り範囲である第２拭き取り範囲（Ｗ２）は、前記第１拭き取り動作による前記拭き取り範囲である第１拭き取り範囲（Ｗ１ａ、Ｗ１ｂ）に比べて、狭い、
   ワイパ制御装置。
4. 請求項３に記載のワイパ制御装置であって、
   前記第２拭き取り範囲は、前記撮像装置の撮像方向の前方領域を含む、
   ワイパ制御装置。
5. 請求項４に記載のワイパ制御装置であって、
   前記ワイパ装置は、予め定められた軸を中心として予め定められた角度範囲で回動することにより前記拭き取り動作を行い、
   前記撮像装置における前記撮像方向と交差する交差方向の中心位置と前記軸とを結ぶ第１仮想線（ＶＬ１）と、前記第２拭き取り範囲における前記拭き取り方向に沿った一方の端（ＬＰ）の位置と前記軸とを結ぶ第２仮想線（ＶＬ２）と、がなす角度と、
   前記第１仮想線と、前記第２拭き取り範囲における前記拭き取り方向に沿った他方の端（ＲＰ）の位置とを結ぶ第３仮想線（ＶＬ３）と、がなす角度とは、互いに等しい、
   ワイパ制御装置。
6. 請求項３から請求項５までのいずれか一項に記載のワイパ制御装置であって、
   前記ワイパ装置は、拭き取りを実行するワイパブレード（２１）を有し、
   前記第２拭き取り動作において、前記第２拭き取り範囲における拭き取り方向に沿った一方の端（ＬＰ）と他方の端（ＲＰ）とにそれぞれ前記ワイパブレードが位置する際に、前記間欠時間を設ける、
   ワイパ制御装置。
7. 請求項３から請求項６までのいずれか一項に記載のワイパ制御装置であって、
   前記第２拭き取り動作における前記間欠時間は、前記第１拭き取り動作における前記間欠時間に比べて、長い、
   ワイパ制御装置。
8. 請求項１から請求項７までのいずれか一項に記載のワイパ制御装置であって、
   前記ワイパ装置は、拭き取りを実行する複数のワイパブレード（１１、２１）を有し、
   前記ワイパ動作制御部は、前記第２拭き取り動作として、前記複数のワイパブレードのうちの第１ワイパブレード（１１）による前記拭き取り動作を停止させ、前記複数のワイパブレードのうちの前記第１ワイパブレードとは異なる第２ワイパブレード（２１）に前記第２拭き取り範囲の拭き取りを実行させる、
   ワイパ制御装置。
9. 請求項８に記載のワイパ制御装置であって、
   前記ワイパ動作制御部は、前記車両が前記自動運転から前記手動運転に切り替わる際、前記第１ワイパブレードに前記第１拭き取り動作を実行させるよりも前に、前記第２ワイパブレードに前記第１拭き取り動作を実行させ、その後、前記第１ワイパブレードおよび前記第２ワイパブレードに前記第１拭き取り動作を実行させる、
   ワイパ制御装置。
10. 請求項９に記載のワイパ制御装置であって、
    前記第１ワイパブレードおよび前記第２ワイパブレードは、前記車両のフロントガラス（２２０）の拭き取りを実行し、
    前記ワイパ動作制御部は、前記車両が前記自動運転から前記手動運転に切り替わる際、前記第１ワイパブレードに前記第１拭き取り動作を実行させるよりも前に、前記第２ワイパブレードに前記フロントガラスにおける前記車両の運転席の前方領域を含む予め定められた拭き取り範囲であって前記第１拭き取り範囲の一部の拭き取りを実行させる、
    ワイパ制御装置。
11. 請求項８から請求項１０までのいずれか一項に記載のワイパ制御装置であって、
    前記ワイパ動作制御部は、前記車両が前記自動運転から前記手動運転に切り替わる際、前記第２ワイパブレードが予め定められた位置に移動するまで前記第１ワイパブレードを待機させ、前記第２ワイパブレードが前記予め定められた位置に達したら、前記第１ワイパブレードの前記第１拭き取り動作を開始し、
    前記予め定められた位置は、前記手動運転の際に前記第１ワイパブレードの現在位置に対応する前記第２ワイパブレードの位置である、
    ワイパ制御装置。
12. 請求項８から請求項１１までのいずれか一項に記載のワイパ制御装置であって、
    前記ワイパ装置は、前記第１拭き取り範囲における前記拭き取り方向に沿った一方の端に前記第１ワイパブレードを保持するための保持装置（４８）を有し、
    前記ワイパ動作制御部は、さらに、前記第１ワイパブレードが前記保持装置により保持されている状態と、前記第１ワイパブレードが前記保持装置により保持されていない状態との切り替えを制御し、
    前記ワイパ動作制御部は、前記第１ワイパブレードが保持されていない状態から前記保持装置によって保持されている状態に切り替えられる際に、前記第２拭き取り動作を実行する、
    ワイパ制御装置。
13. 請求項４から請求項１２までのいずれか一項に記載のワイパ制御装置であって、
    前記ワイパ動作制御部は、前記第２拭き取り動作の実行中における予め定められた時間の間、前記第２拭き取り範囲として、前記第２拭き取り範囲に比べて広い拭き取り範囲の拭き取りを実行させる、
    ワイパ制御装置。
14. 撮像装置により得られた撮像画像を利用して自動運転を実行する車両に装備されたワイパ装置を制御するためのワイパ制御方法であって、
    拭き取り範囲と、拭き取り速度と、拭き取り動作の完了から次の前記拭き取り動作を開始するまでの待機時間である間欠時間と、のうちの少なくとも一つを調整して前記ワイパ装置の前記拭き取り動作を制御する工程を備え、
    前記工程は、
    前記車両が手動運転を実行中である場合、前記拭き取り動作として、第１拭き取り動作を実行する工程と、
    前記車両が前記自動運転を実行中である場合、前記拭き取り動作として、前記第１拭き取り動作とは異なる第２拭き取り動作を実行する工程と、
    を含む、
    ワイパ制御方法。

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