JPH11276618A - 消火ロボット及びその管理方法 - Google Patents
消火ロボット及びその管理方法Info
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- JPH11276618A JPH11276618A JP10105441A JP10544198A JPH11276618A JP H11276618 A JPH11276618 A JP H11276618A JP 10105441 A JP10105441 A JP 10105441A JP 10544198 A JP10544198 A JP 10544198A JP H11276618 A JPH11276618 A JP H11276618A
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- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 12
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims description 37
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 24
- 238000000926 separation method Methods 0.000 claims description 6
- 230000000694 effects Effects 0.000 abstract description 5
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 7
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 2
- 238000007726 management method Methods 0.000 description 2
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 description 1
- 230000008034 disappearance Effects 0.000 description 1
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Fire-Extinguishing By Fire Departments, And Fire-Extinguishing Equipment And Control Thereof (AREA)
Abstract
(57)【要約】 （修正有）
【課題】複数の消火ロボットを効率よく消火活動させる
とともに、消火ロボットを最適な消火位置に停止させ
る。 【解決手段】制御盤の指令に基き火源１０７に最も近い
給水栓１３１に向って走行し、該給水栓１３１、１３
２、１３３に到着する迄他の消火ロボット１０３から到
着信号を受信しないときはリーダとなり、他の消火ロボ
ットに対して到着信号及び制御信号を発し、逆に前記信
号を受信したときはフォロワとなり、該信号に従う協調
制御手段と、を備えている。
とともに、消火ロボットを最適な消火位置に停止させ
る。 【解決手段】制御盤の指令に基き火源１０７に最も近い
給水栓１３１に向って走行し、該給水栓１３１、１３
２、１３３に到着する迄他の消火ロボット１０３から到
着信号を受信しないときはリーダとなり、他の消火ロボ
ットに対して到着信号及び制御信号を発し、逆に前記信
号を受信したときはフォロワとなり、該信号に従う協調
制御手段と、を備えている。
Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、室内球技場、展
示場等の大空間等に複数配設され消火ロボットであり、
更に述べると、移動経路に並設されている給水管から給
水を受ける消火ロボット及びその管理方法に関するもの
である。
示場等の大空間等に複数配設され消火ロボットであり、
更に述べると、移動経路に並設されている給水管から給
水を受ける消火ロボット及びその管理方法に関するもの
である。
【０００２】
【従来の技術】大空間等で火災が発生すると、火災感知
器が火源を検出するとともに、該火災感知器は火災信号
を制御盤に送る。制御盤は前記火災信号に基き移動経路
上の消火ロボットに前記火災感知器のアドレス迄移動す
る様に指令する。該消火ロボットは、指定されたアドレ
スに到達すると、停止し給水接続部を給水管の給水栓に
接続する。同時に該消火ロボットは火源センサを駆動さ
せて火源探査を行うとともに、火源位置を検出すると、
消火ノズルを火源に指向させ放水を開始する。
器が火源を検出するとともに、該火災感知器は火災信号
を制御盤に送る。制御盤は前記火災信号に基き移動経路
上の消火ロボットに前記火災感知器のアドレス迄移動す
る様に指令する。該消火ロボットは、指定されたアドレ
スに到達すると、停止し給水接続部を給水管の給水栓に
接続する。同時に該消火ロボットは火源センサを駆動さ
せて火源探査を行うとともに、火源位置を検出すると、
消火ノズルを火源に指向させ放水を開始する。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】従来例では、次の様な
問題がある。 （１）制御盤の指示に基き、消火ロボットは火源に一番
近い給水栓へ移動し消火活動を行っているが、例えば、
同一方向に複数の消火ロボットが走行する場合、先頭の
消火ロボットが火源に一番近い給水栓で停止すると、後
続の消火ロボットが前進できなくなる、等の問題が生じ
る。 （２）火源探査に時間がかかるので、消火の開始が遅れ
る。そのため、初期消火が困難となることがある。 （３）消火ロボットの停止位置が、火源から遠く離れて
いたり、又は、給水栓の接続部から離れていたりして、
最適な消火位置とならないことがある。
問題がある。 （１）制御盤の指示に基き、消火ロボットは火源に一番
近い給水栓へ移動し消火活動を行っているが、例えば、
同一方向に複数の消火ロボットが走行する場合、先頭の
消火ロボットが火源に一番近い給水栓で停止すると、後
続の消火ロボットが前進できなくなる、等の問題が生じ
る。 （２）火源探査に時間がかかるので、消火の開始が遅れ
る。そのため、初期消火が困難となることがある。 （３）消火ロボットの停止位置が、火源から遠く離れて
いたり、又は、給水栓の接続部から離れていたりして、
最適な消火位置とならないことがある。
【０００４】この発明は、上記事情に鑑み、複数の消火
ロボットを効率よく消火活動させるとともに、消火ロボ
ットを最適な消火位置に停止させることを目的とする。
ロボットを効率よく消火活動させるとともに、消火ロボ
ットを最適な消火位置に停止させることを目的とする。
【０００５】この発明は、給水管が並設されている移動
経路上を走行する複数の消火ロボットであって；制御盤
及び消火ロボット相互間の連絡をするための送受信手段
と：該制御盤の指令に基き火源に最も近い給水栓に向か
って走行させる移動手段と；前記給水栓に到着する迄他
の消火ロボットから到着信号を受信しないときはリーダ
となり、他の消火ロボットに対して到着信号及び制御信
号を発し、逆に前記信号を受信したときはフォロワとな
り、該信号に従う協調制御手段と、を備えていることを
特徴とする消火ロボット、である。。
経路上を走行する複数の消火ロボットであって；制御盤
及び消火ロボット相互間の連絡をするための送受信手段
と：該制御盤の指令に基き火源に最も近い給水栓に向か
って走行させる移動手段と；前記給水栓に到着する迄他
の消火ロボットから到着信号を受信しないときはリーダ
となり、他の消火ロボットに対して到着信号及び制御信
号を発し、逆に前記信号を受信したときはフォロワとな
り、該信号に従う協調制御手段と、を備えていることを
特徴とする消火ロボット、である。。
【０００６】この発明は、給水管が並設されている移動
経路上を走行する複数の消火ロボットであって；火源位
置を検出するための火源センサと：制御盤及び消火ロボ
ット相互間の連絡をするための送受信手段と：前記制御
盤の指令に基き火源に最も近い給水栓に向かって走行さ
せる移動手段と：前記給水栓に到達する迄他の消火ロボ
ットから到着信号を受信しないときはリーダとなり、他
の消火ロボットに対して到着信号及び制御信号を発し、
逆に前記信号を受信したときはフォロワとなり、該信号
に従う協調制御手段と；走行しながら第１の火源検出点
と第２の火源検出点とを求めるとともに、前記両火源検
出点間の離間距離と前記各火源検出点における火源角度
に基づいて火源位置を算出する演算手段と；前記演算手
段で求めた火源位置に消火ノズルを指向させる手段と：
を備えたことを特徴とする消火ロボット、である。
経路上を走行する複数の消火ロボットであって；火源位
置を検出するための火源センサと：制御盤及び消火ロボ
ット相互間の連絡をするための送受信手段と：前記制御
盤の指令に基き火源に最も近い給水栓に向かって走行さ
せる移動手段と：前記給水栓に到達する迄他の消火ロボ
ットから到着信号を受信しないときはリーダとなり、他
の消火ロボットに対して到着信号及び制御信号を発し、
逆に前記信号を受信したときはフォロワとなり、該信号
に従う協調制御手段と；走行しながら第１の火源検出点
と第２の火源検出点とを求めるとともに、前記両火源検
出点間の離間距離と前記各火源検出点における火源角度
に基づいて火源位置を算出する演算手段と；前記演算手
段で求めた火源位置に消火ノズルを指向させる手段と：
を備えたことを特徴とする消火ロボット、である。
【０００７】この発明は、給水管が並設されている移動
経路上を走行する複数の消火ロボットの管理方法であっ
て；前記各消火ロボットを制御盤の指令に基き火源に最
も近い給水栓に向かって移動させる行程と：前記給水栓
に到着する迄他の消火ロボットから到着信号を受信しな
いときはリーダとなり、他の消火ロボットに対して到着
信号及び制御信号を発し、逆に前記信号を受信したとき
はフォロワとなり、該信号に従う協調制御行程と；を備
えていることを特徴とする消火ロボットの管理方法、で
ある。
経路上を走行する複数の消火ロボットの管理方法であっ
て；前記各消火ロボットを制御盤の指令に基き火源に最
も近い給水栓に向かって移動させる行程と：前記給水栓
に到着する迄他の消火ロボットから到着信号を受信しな
いときはリーダとなり、他の消火ロボットに対して到着
信号及び制御信号を発し、逆に前記信号を受信したとき
はフォロワとなり、該信号に従う協調制御行程と；を備
えていることを特徴とする消火ロボットの管理方法、で
ある。
【０００８】この発明は、給水管が並設されている移動
経路上を走行する複数の火源センサ付消火ロボットの管
理方法であって；前記各消火ロボットを制御盤の指令に
基き火源に最も近い給水栓に向かって移動させる行程
と；前記給水栓に到着する迄他の消火ロボットから到着
信号を受信しないときはリーダとなり、他の消火ロボッ
トに対して到着信号及び制御信号を発し、逆に前記信号
を受信したときはフォロワとなり、該信号に従う協調制
御行程と；走行しながら第１の火源検出点と第２の火源
検出点とを求めるとともに、前記両火源検出点間の離間
距離と前記各火源検出点における火源角度に基づいて火
源位置を算出する演算行程と；前記演算手段で求めた火
源位置に消火ノズルを指向させる行程と：を備えている
ことを特徴とする消火ロボットの管理方法、である。
経路上を走行する複数の火源センサ付消火ロボットの管
理方法であって；前記各消火ロボットを制御盤の指令に
基き火源に最も近い給水栓に向かって移動させる行程
と；前記給水栓に到着する迄他の消火ロボットから到着
信号を受信しないときはリーダとなり、他の消火ロボッ
トに対して到着信号及び制御信号を発し、逆に前記信号
を受信したときはフォロワとなり、該信号に従う協調制
御行程と；走行しながら第１の火源検出点と第２の火源
検出点とを求めるとともに、前記両火源検出点間の離間
距離と前記各火源検出点における火源角度に基づいて火
源位置を算出する演算行程と；前記演算手段で求めた火
源位置に消火ノズルを指向させる行程と：を備えている
ことを特徴とする消火ロボットの管理方法、である。
【０００９】
【発明の実施の形態】本発明者は、給水栓に接続される
複数の消火ロボットを用いて消火活動をする場合、制御
盤により全ての消火ロボットを制御管理する方法の他
に、消火ロボット同志が互いに連絡し合い、協調制御す
れば円滑な消火活動ができることに気がついた。
複数の消火ロボットを用いて消火活動をする場合、制御
盤により全ての消火ロボットを制御管理する方法の他
に、消火ロボット同志が互いに連絡し合い、協調制御す
れば円滑な消火活動ができることに気がついた。
【００１０】そこで、本発明者は、制御盤及び各消火ロ
ボット同志間における連絡のための送受信手段と、制御
盤の指令に基き火源に最も近い給水栓に向って走行する
移動手段と、前記給水栓に到着する迄他の消火ロボット
から到達信号を受信しない時はリーダとなり、他の消火
ロボットに対して到着信号及び制御信号を発し、前記信
号を受信していないときにはフォロアとなり、該信号に
従う協調制御手段と、を備えた消火ロボットを開発し、
複数の消火ロボットを管理することにした。
ボット同志間における連絡のための送受信手段と、制御
盤の指令に基き火源に最も近い給水栓に向って走行する
移動手段と、前記給水栓に到着する迄他の消火ロボット
から到達信号を受信しない時はリーダとなり、他の消火
ロボットに対して到着信号及び制御信号を発し、前記信
号を受信していないときにはフォロアとなり、該信号に
従う協調制御手段と、を備えた消火ロボットを開発し、
複数の消火ロボットを管理することにした。
【００１１】そして、制御盤が火災感知器等から火災信
号を受信し、各消火ロボットへ火源に最も近い給水栓へ
移動する様に指令すると、各消火ロボットはその指示に
従い走行を開始する。
号を受信し、各消火ロボットへ火源に最も近い給水栓へ
移動する様に指令すると、各消火ロボットはその指示に
従い走行を開始する。
【００１２】そして、最初に前記給水栓に到着した消火
ロボットは、リーダとなり他の消火ロボットに対し到着
信号及び制御信号を発する。この制御信号は、接続すべ
き給水栓の指示信号又は待機信号である。この信号を受
信した他の消火ロボットはフォロアとなり、該信号に従
って移動する。
ロボットは、リーダとなり他の消火ロボットに対し到着
信号及び制御信号を発する。この制御信号は、接続すべ
き給水栓の指示信号又は待機信号である。この信号を受
信した他の消火ロボットはフォロアとなり、該信号に従
って移動する。
【００１３】消火ロボットに火源センサを設けても良
い。この場合は走行しながら第１の火源検出点と第２の
火源検出点とを求めるとともに、前記両火源検出点間の
離間距離と前記各火源検出点における火源角度に基いて
火源位置を算出し、この火源位置に消火ノズルを指向さ
せる。
い。この場合は走行しながら第１の火源検出点と第２の
火源検出点とを求めるとともに、前記両火源検出点間の
離間距離と前記各火源検出点における火源角度に基いて
火源位置を算出し、この火源位置に消火ノズルを指向さ
せる。
【００１４】
【実施例】この発明の第１実施例を図１〜図３により説
明する。移動経路１上には、複数の消火ロボット１０
２、１０３が配設されている。この消火ロボット１０
２、１０３は図示しない制御盤及び消火ロボット同志と
連絡するための、例えば、無線連絡を行う図示しない送
受信機などのような送受信手段と、図示しないモータな
どの移動手段と、協調制御手段と、が設けられている。
明する。移動経路１上には、複数の消火ロボット１０
２、１０３が配設されている。この消火ロボット１０
２、１０３は図示しない制御盤及び消火ロボット同志と
連絡するための、例えば、無線連絡を行う図示しない送
受信機などのような送受信手段と、図示しないモータな
どの移動手段と、協調制御手段と、が設けられている。
【００１５】この協調制御手段は、制御盤の指令に基き
給水栓に到着する迄他の消火ロボットから到着信号を受
信しないときはリーダとなり、他の消火ロボットに対し
て到着信号及び制御信号を発し、逆に前記信号を受信し
たときはフォロアとなり、該信号に従わせるものであ
る。例えば、本実施例ではかかる内容のプログラムがイ
ンストールされた図示しないコンピュータが協調手段と
して用いられる。又、消火ノズル１０５には射程が移動
経路１との対辺をなす火災監視区画ＳＡの一辺に少なく
とも到達する程度のものを用いる。
給水栓に到着する迄他の消火ロボットから到着信号を受
信しないときはリーダとなり、他の消火ロボットに対し
て到着信号及び制御信号を発し、逆に前記信号を受信し
たときはフォロアとなり、該信号に従わせるものであ
る。例えば、本実施例ではかかる内容のプログラムがイ
ンストールされた図示しないコンピュータが協調手段と
して用いられる。又、消火ノズル１０５には射程が移動
経路１との対辺をなす火災監視区画ＳＡの一辺に少なく
とも到達する程度のものを用いる。
【００１６】移動経路１の側方には、給水栓１３１、１
３２、１３３の付いた給水管１３０が並設されている。
この給水栓１３１〜１３３の間隔は、例えば２５ｍであ
るが、その間隔は必要に応じて適宜変更される。
３２、１３３の付いた給水管１３０が並設されている。
この給水栓１３１〜１３３の間隔は、例えば２５ｍであ
るが、その間隔は必要に応じて適宜変更される。
【００１７】次に本実施例の作動について説明する。火
災監視区画ＳＡの火災感知器ＦＳが火源１０７を検出す
ると、火災信号を制御盤に送出する。
災監視区画ＳＡの火災感知器ＦＳが火源１０７を検出す
ると、火災信号を制御盤に送出する。
【００１８】火災信号を受信した制御盤は、火災監視区
画ＳＡ近傍、例えばロボットステーション９、に待機し
ている消火ロボット１０２、１０３に対し、火源１０７
に最も近い給水栓（ポイント）１３１に移動する様に移
動命令を発する（Ｓ2）。
画ＳＡ近傍、例えばロボットステーション９、に待機し
ている消火ロボット１０２、１０３に対し、火源１０７
に最も近い給水栓（ポイント）１３１に移動する様に移
動命令を発する（Ｓ2）。
【００１９】該移動命令を受けた消火ロボット１０２、
１０３は指示に従い、例えば、各々矢印Ａ1方向及び矢
印Ａ1と逆方向に移動を開始する（Ｓ3）。そして、最先
に該給水栓に到着した消火ロボット１０２は、他の消火
ロボット１０３に対し到着信号を発しリーダ宣言をする
とともに（Ｓ4のＹ、Ｓ5）、前後から他の消火ロボット
が移動しているか否か確認する（Ｓ6）。
１０３は指示に従い、例えば、各々矢印Ａ1方向及び矢
印Ａ1と逆方向に移動を開始する（Ｓ3）。そして、最先
に該給水栓に到着した消火ロボット１０２は、他の消火
ロボット１０３に対し到着信号を発しリーダ宣言をする
とともに（Ｓ4のＹ、Ｓ5）、前後から他の消火ロボット
が移動しているか否か確認する（Ｓ6）。
【００２０】他の消火ロボットが前後から移動して来る
場合に（Ｓ6 のＹ）、他の消火ロボットの移動方向に消
火可能な給水栓が有る場合には（Ｓ7のＹ）他の消火ロ
ボット１０３に手前の給水栓１３２へ移動する様に指示
信号を発信する（Ｓ8）。
場合に（Ｓ6 のＹ）、他の消火ロボットの移動方向に消
火可能な給水栓が有る場合には（Ｓ7のＹ）他の消火ロ
ボット１０３に手前の給水栓１３２へ移動する様に指示
信号を発信する（Ｓ8）。
【００２１】逆に、前記給水栓がない場合には（Ｓ7の
Ｎ）、他の消火ロボットの移動方向と反対方向に消火可
能な給水栓か゛あるか否か判断する（Ｓ9）。そして、
給水栓があれば（Ｓ9 のＹ）、他の消火ロボットにリー
ダの消火ロボット１０２のいる現在の給水ポイント１３
１へ移動する様に指示信号を発信するとともに（Ｓ1
0）、リーダの消火ロボット１０２は他の消火ロボット
と反対方向の給水栓へ移動する（Ｓ11）。 又、その給
水栓がない場合には（Ｓ9のＮ）、他の消火ロボットに
待機命令信号、又は帰還命令信号を発する（Ｓ12）。
Ｎ）、他の消火ロボットの移動方向と反対方向に消火可
能な給水栓か゛あるか否か判断する（Ｓ9）。そして、
給水栓があれば（Ｓ9 のＹ）、他の消火ロボットにリー
ダの消火ロボット１０２のいる現在の給水ポイント１３
１へ移動する様に指示信号を発信するとともに（Ｓ1
0）、リーダの消火ロボット１０２は他の消火ロボット
と反対方向の給水栓へ移動する（Ｓ11）。 又、その給
水栓がない場合には（Ｓ9のＮ）、他の消火ロボットに
待機命令信号、又は帰還命令信号を発する（Ｓ12）。
【００２２】リーダ宣言を受けた他の消火ロボット１０
３はフォロアとなり（Ｓ18）、リーダの制御信号に従い
指示された給水栓１３２に移動又は帰還、待機を行う
（Ｓ19〜Ｓ22）。
３はフォロアとなり（Ｓ18）、リーダの制御信号に従い
指示された給水栓１３２に移動又は帰還、待機を行う
（Ｓ19〜Ｓ22）。
【００２３】Ｓ13及びＳ24において、 給水栓１３１、
１３２に移動したリーダ及びフォロアの消火ロボット１
０２、１０３は給水継手を介して給水栓１３１、１３２
に連結されるとともに、消火ノズル１０５を火源１０７
に指向させ消火活動を開始する（Ｓ14及びＳ25）。この
時の散水範囲を示したのが図１の１３１Ａである。
１３２に移動したリーダ及びフォロアの消火ロボット１
０２、１０３は給水継手を介して給水栓１３１、１３２
に連結されるとともに、消火ノズル１０５を火源１０７
に指向させ消火活動を開始する（Ｓ14及びＳ25）。この
時の散水範囲を示したのが図１の１３１Ａである。
【００２４】火源消滅が確認されると（Ｓ15のＹ及びＳ
26のＹ）、図示しない制御盤から消火ロボット１０２、
１０３に対して消火活動停止命令が発せられる。そうす
ると、消火ノズル１０５からの放水が停止されるととも
に、前記給水継手が外される（Ｓ16及びＳ27）。
26のＹ）、図示しない制御盤から消火ロボット１０２、
１０３に対して消火活動停止命令が発せられる。そうす
ると、消火ノズル１０５からの放水が停止されるととも
に、前記給水継手が外される（Ｓ16及びＳ27）。
【００２５】その後、リーダノ消火ロボット１０２から
フォロアの消火ロボット１０３に待機解除命令及び帰還
命令が発信され（Ｓ17、Ｓ23、Ｓ28）、各消火ロボット
１０２、１０３はそれぞれ元の位置に戻る（Ｓ18）。
フォロアの消火ロボット１０３に待機解除命令及び帰還
命令が発信され（Ｓ17、Ｓ23、Ｓ28）、各消火ロボット
１０２、１０３はそれぞれ元の位置に戻る（Ｓ18）。
【００２６】この発明の第２実施例を図４により説明す
る。この実施例と第１実施例との相違点は、リーダとな
った消火ロボット２に焦電素子を備えた火源センサ２ａ
と、三角法による火源検出プログラムがインストールさ
れた図示しないコンピュータと、が装備されており、火
源探査しながら火源位置及び消火位置を演算することで
ある。又、このコンピュータにより求められた火源位置
などのデータは消火ノズル５を火源に指向させるための
サーボモータ（図示せず）に送られる。なお、このサー
ボモータも消火ロボット２に設けられている。
る。この実施例と第１実施例との相違点は、リーダとな
った消火ロボット２に焦電素子を備えた火源センサ２ａ
と、三角法による火源検出プログラムがインストールさ
れた図示しないコンピュータと、が装備されており、火
源探査しながら火源位置及び消火位置を演算することで
ある。又、このコンピュータにより求められた火源位置
などのデータは消火ノズル５を火源に指向させるための
サーボモータ（図示せず）に送られる。なお、このサー
ボモータも消火ロボット２に設けられている。
【００２７】該ロボット２は、火源センサ２ａが探査開
始点Ｐ0から出発し該火源センサ２ａを水平方向に回動
しながら移動経路１上を矢印Ａ1方向に走行する。該火
源センサ２ａが火源７Ｃを検出すると、その位置を第１
の火源検出点Ｐ1とし、該火源検出点Ｐ1と出発点Ｐ0と
の距離Ｓ0を記憶するとともに、監視線Ｌ1と移動経路１
との交角、即ち、火源角度θ1を求め記憶する。
始点Ｐ0から出発し該火源センサ２ａを水平方向に回動
しながら移動経路１上を矢印Ａ1方向に走行する。該火
源センサ２ａが火源７Ｃを検出すると、その位置を第１
の火源検出点Ｐ1とし、該火源検出点Ｐ1と出発点Ｐ0と
の距離Ｓ0を記憶するとともに、監視線Ｌ1と移動経路１
との交角、即ち、火源角度θ1を求め記憶する。
【００２８】該ロボット２は、所定速度Ｖで走行し火源
７を検出し、この位置を第２の火源検出点Ｐ2とし、こ
の検出点Ｐ2における監視線Ｌ2と移動経路１との交角、
即ち、火源角度θ2を求めるとともに、該検出点Ｐ1、Ｐ
2間の離間距離ｂを演算する。
７を検出し、この位置を第２の火源検出点Ｐ2とし、こ
の検出点Ｐ2における監視線Ｌ2と移動経路１との交角、
即ち、火源角度θ2を求めるとともに、該検出点Ｐ1、Ｐ
2間の離間距離ｂを演算する。
【００２９】この火源角度θ1、θ2、離間距離ｂに基い
て火源７から最も近い火源距離ａ、即ち、火源７から移
動経路１に対する垂線の長さと、該垂線と移動経路１と
の交点Ｐ3と、該火源検出点Ｐ2から交点Ｐ3までの空走
距離ｄと、を演算する。この演算の方法は、次の要領で
行う。 ｂ（ｍ）＝Ｖ（ｍ／ｓ）Ｓ（ｓｅｃ） 監視線Ｌ1と監視線Ｌ2との交角θ3＝θ2−θ1 正弦定理より、 Ｌ2の長さＣ／ｓｉｎθ1＝ｂ／ｓｉｎθ3 Ｃ＝ｂｓｉｎθ1／ｓｉｎθ3 ａ＝Ｃｓｉｎθ2 ｄ＝Ｃｃｏｓθ2 ここで、ｄ＞０のときはＰ2、Ｐ3 が矢印Ａ1方向であ
り、ｄ＜０のときはＰ2、Ｐ3 が矢印Ａ1方向と逆方向で
ある。
て火源７から最も近い火源距離ａ、即ち、火源７から移
動経路１に対する垂線の長さと、該垂線と移動経路１と
の交点Ｐ3と、該火源検出点Ｐ2から交点Ｐ3までの空走
距離ｄと、を演算する。この演算の方法は、次の要領で
行う。 ｂ（ｍ）＝Ｖ（ｍ／ｓ）Ｓ（ｓｅｃ） 監視線Ｌ1と監視線Ｌ2との交角θ3＝θ2−θ1 正弦定理より、 Ｌ2の長さＣ／ｓｉｎθ1＝ｂ／ｓｉｎθ3 Ｃ＝ｂｓｉｎθ1／ｓｉｎθ3 ａ＝Ｃｓｉｎθ2 ｄ＝Ｃｃｏｓθ2 ここで、ｄ＞０のときはＰ2、Ｐ3 が矢印Ａ1方向であ
り、ｄ＜０のときはＰ2、Ｐ3 が矢印Ａ1方向と逆方向で
ある。
【００３０】上記演算が終了し火源位置及び消火位置Ｐ
3が求まったら、そのデータを記憶する。そして、自己
の選択した消火位置Ｐ3に最も近い給水栓３１の接続位
置をリーダの消火ロボット２の消火位置Ｐ4とする。そ
して、図示しない前記サーボモータにより火源７に消火
ノズル５を指向させるとともに、該給水栓３１と消火ロ
ボット２を給水継手を介して連結し放水を開始する。
3が求まったら、そのデータを記憶する。そして、自己
の選択した消火位置Ｐ3に最も近い給水栓３１の接続位
置をリーダの消火ロボット２の消火位置Ｐ4とする。そ
して、図示しない前記サーボモータにより火源７に消火
ノズル５を指向させるとともに、該給水栓３１と消火ロ
ボット２を給水継手を介して連結し放水を開始する。
【００３１】火源センサ２ａが鎮火を確認したら放水を
停止し、該消火ロボット２は元の位置に戻る。
停止し、該消火ロボット２は元の位置に戻る。
【００３２】
【発明の効果】この発明は、以上の様に構成したので、
リーダとなる消火ロボットが他の消火ロボットを制御す
るので、最適な消火活動を行うことができる。
リーダとなる消火ロボットが他の消火ロボットを制御す
るので、最適な消火活動を行うことができる。
【００３３】又、走行中に火源検出点、火源角度、離間
距離、走行距離、を求め火源位置を演算するので、迅速
に、しかも正確に火源の消火を行うことができる。
距離、走行距離、を求め火源位置を演算するので、迅速
に、しかも正確に火源の消火を行うことができる。
【図１】本発明の第１実施例を示す平面図である。
【図２】本発明の第１実施例のフローチャートの一部で
ある。
ある。
【図３】図２のフローチャートの続きである。
【図４】本発明の第２実施例を示す平面図である。
１ 移動経路 ２ 火源センサ付消火ロボット ２ａ 火源センサ １０２ 消火ロボット １０３ 消火ロボット １０５ 消火ノズル １３１ 消火栓 １３２ 消火栓 １３３ 消火栓
Claims (4)
- 【請求項１】給水管が並設されている移動経路上を走行
する複数の消火ロボットであって；制御盤及び消火ロボ
ット相互間の連絡をするための送受信手段と：該制御盤
の指令に基き火源に最も近い給水栓に向って走行する移
動手段と；該給水栓に到着する迄他の消火ロボットから
到着信号を受信しないときはリーダとなり、他の消火ロ
ボットに対して到着信号及び制御信号を発し、逆に前記
信号を受信したときはフォロワとなり、該信号に従う協
調制御手段と；を備えていることを特徴とする消火ロボ
ット。 - 【請求項２】給水管が並設されている移動経路上を走行
する複数の消火ロボットであって；火源位置を検出する
ための火源センサと：制御盤及び消火ロボット相互間の
連絡をするための送受信手段と：該制御盤の指令に基き
火源に最も近い給水栓に向かって走行する移動手段と：
該給水栓に到着する迄他の消火ロボットから到着信号を
受信しないときはリーダとなり、他の消火ロボットに対
して到着信号及び制御信号を発し、逆に前記信号を受信
したときはフォロワとなり、該信号に従う協調制御手段
と；走行しながら第１の火源検出点と第２の火源検出点
とを求めるとともに、前記両火源検出点間の離間距離と
前記各火源検出点における火源角度に基づいて火源位置
を算出する演算手段と；前記演算手段で求めた火源位置
に消火ノズルを指向させる手段と：を備えたことを特徴
とする消火ロボット。 - 【請求項３】給水管が並設されている移動経路上を走行
する複数の消火ロボットの管理方法であって；前記各消
火ロボットを制御盤の指令に基き火源に最も近い給水栓
に向かって移動する行程と：該給水栓に到着する迄他の
消火ロボットから到着信号を受信しないときはリーダと
なり、他の消火ロボットに対して到着信号及び制御信号
を発し、逆に前記信号を受信したときはフォロワとな
り、該信号に従う協調制御行程と：を備えていることを
特徴とする消火ロボットの管理方法。 - 【請求項４】給水管が並設されている移動経路上を走行
する複数の火源センサ付消火ロボットの管理方法であっ
て；前記各消火ロボットを制御盤の指令に基き火源に最
も近い給水栓に向かって移動する行程と：該給水栓に到
着する迄他の消火ロボットから到着信号を受信しないと
きはリーダとなり、他の消火ロボットに対して到着信号
及び制御信号を発し、逆に前記信号を受信したときはフ
ォロワとなり、該信号に従う協調制御行程と：走行しな
がら第１の火源検出点と第２の火源検出点とを求めると
ともに、前記両火源検出点間の離間距離と前記各火源検
出点における火源角度に基づいて火源位置を算出する演
算行程と；前記演算手段で求めた火源位置に消火ノズル
を指向させる行程と：を備えていることを特徴とする消
火ロボットの管理方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10544198A JP3915047B2 (ja) | 1998-03-31 | 1998-03-31 | 消火ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10544198A JP3915047B2 (ja) | 1998-03-31 | 1998-03-31 | 消火ロボット |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11276618A true JPH11276618A (ja) | 1999-10-12 |
| JP3915047B2 JP3915047B2 (ja) | 2007-05-16 |
Family
ID=14407692
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10544198A Expired - Fee Related JP3915047B2 (ja) | 1998-03-31 | 1998-03-31 | 消火ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3915047B2 (ja) |
Cited By (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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-
1998
- 1998-03-31 JP JP10544198A patent/JP3915047B2/ja not_active Expired - Fee Related
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Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3915047B2 (ja) | 2007-05-16 |
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