JP5373682B2 - 防災システム - Google Patents
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Description
この発明は、防護区画に複数の防災ロボットを配置する防災システムに関するものである。
火源より赤外線を検出する焦電素子等の指向性をもたせたセンサを水平および垂直角度に駆動走査し、火源を検出したときに検出角度に放水ノズルをセットして消火剤を放射する消火ロボットが提案されている（例えば、特許文献１参照）。
しかし、従来の走査型火災検知器など火災火源をリモートセンシングする火源検出装置は、集中監視装置に検出装置の情報を集めて火源位置を特定している。このため、集中監視装置は通信装置、記憶装置、情報処理装置などのハードウェアおよび火源位置を演算するプログラムや防護区画の空間的位置データを備えねばならず、物件個々に地図情報等を登録する労力を要し、高価なシステムとなっている。
また、このような火源検出装置と連動して局所放水を行う消火ロボットは、これらを複数台設置して広い空間を防護する場合にそれぞれが勝手に消火活動を行うと必要台数以上の消火ロボットから放水が行われ、消火ポンプの容量不足、水圧低下、水源不足を招く危険があった。
また、このような火源検出装置と連動して局所放水を行う消火ロボットは、これらを複数台設置して広い空間を防護する場合にそれぞれが勝手に消火活動を行うと必要台数以上の消火ロボットから放水が行われ、消火ポンプの容量不足、水圧低下、水源不足を招く危険があった。
この発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、火源探査や消火を行う防災ロボットを複数有する防災システムにおいて、火災区域の特定または消火活動を行う最適な防災ロボットの選択も防災ロボットが相互の情報交換により自律的に行い、集中監視装置または集中制御装置を簡易で安価なものとする防災システムを得ることを目的とする。
この発明に係る防災システムは、火災に基づく物理的現象を火災火源として検出する火災検出部と、上記火災検出部で検出された上記火災火源の位置を方向軸原点からの角度情報として検出する位置検出部と、上記火災検出部の火災検出信号および上記位置検出部からの上記角度情報が入力される制御部とを備える複数の防災ロボットが、固定設備として防護区画に配設される防災システムにおいて、上記防災ロボットは、他の防災ロボットと情報を送受信する送受信部と、隣接する他の防災ロボットと自身とを結ぶ直線として規定される基準線と、上記方向軸原点から上記基準線までの角度とをそれぞれの防災ロボットごとに関連付けたプリセットデータとして記憶する記憶部と、をさらに備え、上記制御部は、上記位置検出部で検出された上記角度情報と、上記記憶部に記憶された上記プリセットデータに基づいて、上記隣接する他の防災ロボットに対応するそれぞれの基準線から上記火災火源の位置までの角度を火源角度情報として生成し、上記送受信部を介して自身が生成した上記火源角度情報を上記隣接する他の防災ロボットに送信するとともに、上記隣接する他の防災ロボットで生成された火源角度情報を入手し、同一の基準線に対して自身が生成した火源角度情報と上記隣接する他の防災ロボットが生成した火源角度情報とを比較し、上記自身が生成した火源角度情報が上記隣接する他の防災ロボットが生成した火源角度情報よりも大きい場合には、上記隣接する他の防災ロボットよりも自身の方が上記火災火源に近いと判断する遠近判断処理を実行し、全ての基準線に対する上記遠近判断処理の結果を状態情報として生成し、上記送受信部によって他の防災ロボットから送信した状態情報に対して、自身の状態情報を加えて更新された状態情報を上記記憶部に記憶させるとともに、上記送受信部によって他の防災ロボットに送信し、更新された状態情報によって自身が上記火災火源に最も近い防災ロボットであるか否かを特定する。
この発明に係る防災システムは、防護区画内に配置された複数の防災ロボットがそれぞれ独自に火災火源を探査し、互いに火源方向情報を含む状態情報を送受信し、その状態情報から火災火源に最も近い防災ロボットを特定し、特定した防災ロボットから火源方向に帯状に放水するので、集中監視装置または集中制御装置における情報処理の負担を低減することができるとともに、物件個々に地図情報等を登録する労力も必要としないし、機器や制御を標準化でき安価なシステムとすることができるという効果を奏する。
以下、本発明の防災システムの好適な実施の形態につき図面を用いて説明する。
実施の形態１．
図１は、この発明の実施の形態１に係る防災システムの構成図である。
この発明の実施の形態１に係る防災システムは、図１に示すように、防護区画１に配置される火災感知器２、火災感知器２からの感知信号に従って火災信号を発する火災受信機３、火災信号が発せられたとき連動して防災ロボット５を自動的に起動して火源探査や消火を指令したり、防災ロボット５を手動で遠隔操作したりする中央操作盤４、防護区画１に設置される防災ロボット５、消火用水を送水する加圧送水装置６、各防災ロボット５に消火用水を送水する遠隔操作弁７、および、防災ロボット５を手動で遠隔操作する図示しない現地操作盤を備える。
実施の形態１．
図１は、この発明の実施の形態１に係る防災システムの構成図である。
この発明の実施の形態１に係る防災システムは、図１に示すように、防護区画１に配置される火災感知器２、火災感知器２からの感知信号に従って火災信号を発する火災受信機３、火災信号が発せられたとき連動して防災ロボット５を自動的に起動して火源探査や消火を指令したり、防災ロボット５を手動で遠隔操作したりする中央操作盤４、防護区画１に設置される防災ロボット５、消火用水を送水する加圧送水装置６、各防災ロボット５に消火用水を送水する遠隔操作弁７、および、防災ロボット５を手動で遠隔操作する図示しない現地操作盤を備える。
防災ロボット５は、自動火災報知設備の火災発報に連動して全自動で火災検出および消火活動を行う自動運転モードと、中央操作盤４から遠隔手動操作で消火活動を行う中央操作モードと、自身が配置された防護区画内に配置された図示しない現地操作盤から遠隔手動操作で消火活動を行う現地操作モード、の３つの運転モードを備えている。
中央操作盤４または現地操作盤は、自動運転モードと、中央操作モードと、現地操作モードとのいずれかを随時排他的に設定操作でき、その状態を盤面に表示する。
中央操作盤４または現地操作盤は、自動運転モードと、中央操作モードと、現地操作モードとのいずれかを随時排他的に設定操作でき、その状態を盤面に表示する。
図２は、この発明の実施の形態１に係る防災ロボット５の構成図であり、詳しくは、送受信部を除いて特開２００１−４６５４１号公報に記載されている。そして、防災ロボット５は、平常時火災検出部１１および放水手段１２を函体内に格納し、火災受信機３から火災信号を受けた中央操作盤４からの指令で起動し、火災検出部１１と放水手段１２を露出させる。そして、火災に基づく物理的現象を検出する火災検出部１１の１つである赤外線リニアセンサ１１ａが旋回し、探査範囲内の火災火源Ｆを探査して熱源方向を特定し、その熱源方向へ火災検出部１１の他の１つである炎検知部１１ｂを指向させてその熱源が火災火源Ｆであることが確定すると、放水手段１２としての放水部１２ａを火災火源Ｆの角度に指向・停止する。
また、防災ロボット５は、旋回軸を中心に赤外線リニアセンサ１１ａ、炎検知部１１ｂおよび放水部１２ａを備え、これらを旋回駆動する旋回駆動部１３と旋回位置を検出する位置検出部１４を備える。
また、防災ロボット５は、中央操作盤４からの指令で起動し、火災検出部１１と旋回駆動部１３を制御し、火災検出部１１の火災検出信号と位置検出部１４の位置情報が入力されるとともに、遠隔操作弁７、中央操作盤４および図示しない現地操作盤と信号授受を行う制御部１５、無線通信で他の防災ロボット５と情報を送受する送受信部１６、および、送受信部１６が入手する状態情報および自身の状態情報を記憶する記憶部１７を備える。なお、中央操作盤４および図示しない現地操作盤との信号授受は前記送受信部１６を介しても良い。
送受信部１６は、他の防災ロボット５から状態情報を受信し、制御部１５は、受信した状態情報に自身の状態情報を追加して新たな状態情報を生成し、記憶部１７に記憶した後、送受信部１６は、その生成する新たな状態情報を他の防災ロボット５に送信する。なお、状態情報には、現在の運転モード、遠隔操作弁７の開閉状況、関連機器の故障情報等と、後述する各防災ロボット５を基準とした火災火源Ｆの方向、フラグ、獲得ポイントと、を含んでいる。
また、防災ロボット５は、状態情報に基づき、他の火災を検出した防災ロボットから火災に臨む角度に関する情報を受信し、受信した火災の角度に関する情報と自身が火災を臨む角度に関する情報とを対比することにより、火災火源Ｆに最も近い防災ロボット５を特定し、放水部１２ａに消火活動を行わせる。
また、防災ロボット５は、中央操作盤４からの指令で起動し、火災検出部１１と旋回駆動部１３を制御し、火災検出部１１の火災検出信号と位置検出部１４の位置情報が入力されるとともに、遠隔操作弁７、中央操作盤４および図示しない現地操作盤と信号授受を行う制御部１５、無線通信で他の防災ロボット５と情報を送受する送受信部１６、および、送受信部１６が入手する状態情報および自身の状態情報を記憶する記憶部１７を備える。なお、中央操作盤４および図示しない現地操作盤との信号授受は前記送受信部１６を介しても良い。
送受信部１６は、他の防災ロボット５から状態情報を受信し、制御部１５は、受信した状態情報に自身の状態情報を追加して新たな状態情報を生成し、記憶部１７に記憶した後、送受信部１６は、その生成する新たな状態情報を他の防災ロボット５に送信する。なお、状態情報には、現在の運転モード、遠隔操作弁７の開閉状況、関連機器の故障情報等と、後述する各防災ロボット５を基準とした火災火源Ｆの方向、フラグ、獲得ポイントと、を含んでいる。
また、防災ロボット５は、状態情報に基づき、他の火災を検出した防災ロボットから火災に臨む角度に関する情報を受信し、受信した火災の角度に関する情報と自身が火災を臨む角度に関する情報とを対比することにより、火災火源Ｆに最も近い防災ロボット５を特定し、放水部１２ａに消火活動を行わせる。
図３は、防護区画１に６個の防災ロボット５を配置する様子を示す図である。
この発明の実施の形態１に係る防災システムでは、図３に示すように、防護区画１に６個の防災ロボット５を配置している。なお、防護区画１に配置する防災ロボット５の数は防護区画１の大きさ、形状に従って適宜決定すれば良い。そして、防災ロボット５には識別情報としてアドレスＮ１〜Ｎ６が付けられている。
そして、各防災ロボット５には探査範囲境界線Ｃ１〜Ｃ６により区画される探査範囲が定まっている。
尚、隣接する防災ロボット５の間の距離は見通し距離にあり、無線通信は微弱電波によって容易に成立するが、赤外線通信を行っても良い。また、情報交換を防護区画１内に配置された特定の情報交換機を介して行っても良く、後述するプリセットデータをこの情報交換機に登録しても良い。
無線通信の相手の防災ロボット５が最終のアドレス（例えば、Ｎ６）の場合、最終のアドレスの防災ロボット５は最初のアドレス（例えば、Ｎ１）の防災ロボット５を相手として無線通信により情報交換を行い、情報交換はリング状に行われる。
この発明の実施の形態１に係る防災システムでは、図３に示すように、防護区画１に６個の防災ロボット５を配置している。なお、防護区画１に配置する防災ロボット５の数は防護区画１の大きさ、形状に従って適宜決定すれば良い。そして、防災ロボット５には識別情報としてアドレスＮ１〜Ｎ６が付けられている。
そして、各防災ロボット５には探査範囲境界線Ｃ１〜Ｃ６により区画される探査範囲が定まっている。
尚、隣接する防災ロボット５の間の距離は見通し距離にあり、無線通信は微弱電波によって容易に成立するが、赤外線通信を行っても良い。また、情報交換を防護区画１内に配置された特定の情報交換機を介して行っても良く、後述するプリセットデータをこの情報交換機に登録しても良い。
無線通信の相手の防災ロボット５が最終のアドレス（例えば、Ｎ６）の場合、最終のアドレスの防災ロボット５は最初のアドレス（例えば、Ｎ１）の防災ロボット５を相手として無線通信により情報交換を行い、情報交換はリング状に行われる。
図４は、図３に示された配置状況に応じて防災ロボット５に予め設定されたプリセットデータの例である。
各防災ロボット５には、方向軸原点が設定されているが、具体的には正面から時計方向に９０度回転した方向を原点とする水平方向の角度を表すものとする。そして、隣接する防災ロボット５と結ぶ直線（以下、「基準線」と称す）の識別情報ＲＬ１〜ＲＬ１１、隣接する防災ロボット５の識別情報Ｎ１〜Ｎ６、および、方向軸原点から基準線までの反時計方向に回転する角度がプリセットデータとして記憶部１７に記憶されている。
各防災ロボット５には、方向軸原点が設定されているが、具体的には正面から時計方向に９０度回転した方向を原点とする水平方向の角度を表すものとする。そして、隣接する防災ロボット５と結ぶ直線（以下、「基準線」と称す）の識別情報ＲＬ１〜ＲＬ１１、隣接する防災ロボット５の識別情報Ｎ１〜Ｎ６、および、方向軸原点から基準線までの反時計方向に回転する角度がプリセットデータとして記憶部１７に記憶されている。
例えば、アドレスＮ１の防災ロボット５は、図４に示すように、アドレスＮ２、Ｎ５、Ｎ６の防災ロボット５と隣接するので、それぞれと結ぶ基準線ＲＬ１、ＲＬ２、ＲＬ３が設定され、角度は０度、４５度、９０度である。
同様に、図４に示すように、アドレスＮ２〜Ｎ６の防災ロボット５にも、それぞれ基準線の識別情報、基準線に対応する防災ロボット５のアドレス、および、方向軸原点からの基準線までの反時計方向に回転する角度が記憶されている。
同様に、図４に示すように、アドレスＮ２〜Ｎ６の防災ロボット５にも、それぞれ基準線の識別情報、基準線に対応する防災ロボット５のアドレス、および、方向軸原点からの基準線までの反時計方向に回転する角度が記憶されている。
防災ロボット５は、記憶部１７に待機フラグ、確定フラグ、放水フラグ、火災フラグ、基準線フラグが設けられている。そして、火災受信機３から火災信号を受信した中央操作盤４が自動的に連動して防災ロボット５を起動すると、探査範囲内の火災火源Ｆを旋回探査し、火災火源Ｆが確定していないときには、待機フラグ、確定フラグ、放水フラグ、火災フラグを立てず、火災火源Ｆが確定したときは、待機フラグ、火災フラグを立てるとともに基準線の両端に位置する防災ロボット５が共に該当する基準線フラグを立てる。また、そのとき、若番の基準線から火災火源Ｆに向かう角度、対向の基準線から火災火源Ｆに向かう角度を算出し、記憶する。
図１０および図１１は、防災ロボット間で通信される情報を示す図である。
火災受信機３から火災信号が入力された中央操作盤４が自動的に防災ロボット５を起動すると、最初のアドレスの防災ロボット５、図３の例ではアドレスＮ１の防災ロボット５が探査範囲内の火災火源Ｆの旋回探査の結果に基づいて状態情報を生成し、その状態情報を次のアドレスＮ２の防災ロボット５に送信する。状態情報は、図１０に示すように、待機フラグ、確定フラグ、放水フラグ、火災フラグ、基準線フラグ、各防災ロボット５の獲得ポイントから構成されている。待機フラグは火災火源Ｆを最初に検出した防災ロボット５が後述する所定の判定待ち時間の間立てるフラグである。確定フラグは、火災火源Ｆに最も近い防災ロボット５が確定されたとき立てられるフラグである。放水フラグは、放水を開始した防災ロボット５が放水している間立てるフラグである。火災フラグは、火災火源Ｆを検出した防災ロボット５が立てるフラグである。基準線フラグは火災フラグが立てられた２台の防災ロボット間を結ぶ基準線に立てられるフラグである。
火災受信機３から火災信号が入力された中央操作盤４が自動的に防災ロボット５を起動すると、最初のアドレスの防災ロボット５、図３の例ではアドレスＮ１の防災ロボット５が探査範囲内の火災火源Ｆの旋回探査の結果に基づいて状態情報を生成し、その状態情報を次のアドレスＮ２の防災ロボット５に送信する。状態情報は、図１０に示すように、待機フラグ、確定フラグ、放水フラグ、火災フラグ、基準線フラグ、各防災ロボット５の獲得ポイントから構成されている。待機フラグは火災火源Ｆを最初に検出した防災ロボット５が後述する所定の判定待ち時間の間立てるフラグである。確定フラグは、火災火源Ｆに最も近い防災ロボット５が確定されたとき立てられるフラグである。放水フラグは、放水を開始した防災ロボット５が放水している間立てるフラグである。火災フラグは、火災火源Ｆを検出した防災ロボット５が立てるフラグである。基準線フラグは火災フラグが立てられた２台の防災ロボット間を結ぶ基準線に立てられるフラグである。
図８と図９は、防災ロボット間で行われる通信の様子を示す図である。
アドレスＮ２の防災ロボット５は、図８に示すように、アドレスＮ１の防災ロボット５から送信されたデータ（状態情報）を正しく受信したときアドレスＮ１の防災ロボット５に「ＡＣＫ」信号を返信し、アドレスＮ１の防災ロボット５はアドレスＮ２の防災ロボット５に「ＮＥＸＴ」信号を送信する。そして、「ＮＥＸＴ」信号を受信した防災ロボット５は、図８、図９に示すように、受信した状態情報に自身の状態情報を追加することにより新たな状態情報を生成し、生成した新たな状態情報を次のアドレスの防災ロボット５に送信する。
アドレスＮ２の防災ロボット５は、図８に示すように、アドレスＮ１の防災ロボット５から送信されたデータ（状態情報）を正しく受信したときアドレスＮ１の防災ロボット５に「ＡＣＫ」信号を返信し、アドレスＮ１の防災ロボット５はアドレスＮ２の防災ロボット５に「ＮＥＸＴ」信号を送信する。そして、「ＮＥＸＴ」信号を受信した防災ロボット５は、図８、図９に示すように、受信した状態情報に自身の状態情報を追加することにより新たな状態情報を生成し、生成した新たな状態情報を次のアドレスの防災ロボット５に送信する。
図５から図７は、火災受信機３から火災信号が入力された中央操作盤４が自動的に防護区画１内の防災ロボット５を起動したときに防護区画１の防災ロボット５が火災火源Ｆを探査して自動消火するまでの手順を示す図である。なお、火災火源ＦはアドレスＮ２、Ｎ５、Ｎ６の防災ロボット５の探査範囲内にあり、火災探査の結果、アドレスＮ２、アドレスＮ６、アドレスＮ５の防災ロボット５の順に火災火源Ｆを検出したものとし、図１０に示すように、火災火源Ｆを検出した防災ロボット５は火災フラグを立てて情報交換時に送信する。
これらの図においては、後述する所定の判定待ち時間が経過するまでは、例えば、１番目に、アドレスＮ１の防災ロボット５からアドレスＮ２の防災ロボット５にアドレスＮ１の状態情報が送信され（通信経路Ｐ１）、２番目に、アドレスＮ２の防災ロボット５からアドレスＮ３の防災ロボット５にアドレスＮ１、Ｎ２の状態情報が送信され（通信経路Ｐ２）、３番目に、アドレスＮ３の防災ロボット５からアドレスＮ４の防災ロボット５にアドレスＮ１〜Ｎ３の状態情報が送信される（通信経路Ｐ３）。
そして、４番目に、アドレスＮ４の防災ロボット５からアドレスＮ５の防災ロボット５にアドレスＮ１〜Ｎ４の状態情報が送信され（通信経路Ｐ４）、５番目に、アドレスＮ５の防災ロボット５からアドレスＮ６の防災ロボット５にアドレスＮ１〜Ｎ５の状態情報が送信され（通信経路Ｐ５）、６番目に、アドレスＮ６の防災ロボット５からアドレスＮ１の防災ロボット５にアドレスＮ１〜Ｎ６の状態情報が送信される（通信経路Ｐ６）。
ここでは、最初のアドレスの防災ロボット５を起点として反時計回りに順送りしたが、状態情報の通信経路や送信順序は適宜設定される。
そして、４番目に、アドレスＮ４の防災ロボット５からアドレスＮ５の防災ロボット５にアドレスＮ１〜Ｎ４の状態情報が送信され（通信経路Ｐ４）、５番目に、アドレスＮ５の防災ロボット５からアドレスＮ６の防災ロボット５にアドレスＮ１〜Ｎ５の状態情報が送信され（通信経路Ｐ５）、６番目に、アドレスＮ６の防災ロボット５からアドレスＮ１の防災ロボット５にアドレスＮ１〜Ｎ６の状態情報が送信される（通信経路Ｐ６）。
ここでは、最初のアドレスの防災ロボット５を起点として反時計回りに順送りしたが、状態情報の通信経路や送信順序は適宜設定される。
図５（ａ）は、中央操作盤４から自動運転指令が防災ロボット５に発せられた時点から６台の防災ロボット５で火源探査を開始し、まだ火災火源Ｆを発見していないときの状態情報の送受信の様子を示す図である。
アドレスＮ１の防災ロボット５は、火災火源Ｆを確定していないので、待機フラグ、確定フラグ、放水フラグ、火災フラグを立てずに、状態情報を次のアドレス、この例ではアドレスＮ２の防災ロボット５に送信する。状態情報は、図１０の図面番号（５ａ）通信経路Ｐ１の行に示すように、待機フラグ、確定フラグ、放水フラグ、火災フラグ、基準線フラグが立てられておらず、各防災ロボット５の獲得ポイントが０から構成されている。
アドレスＮ１の防災ロボット５は、火災火源Ｆを確定していないので、待機フラグ、確定フラグ、放水フラグ、火災フラグを立てずに、状態情報を次のアドレス、この例ではアドレスＮ２の防災ロボット５に送信する。状態情報は、図１０の図面番号（５ａ）通信経路Ｐ１の行に示すように、待機フラグ、確定フラグ、放水フラグ、火災フラグ、基準線フラグが立てられておらず、各防災ロボット５の獲得ポイントが０から構成されている。
アドレスＮ２の防災ロボット５は、火災火源Ｆを確定していないので、待機フラグ、確定フラグ、放水フラグ、火災フラグを立てずに、状態情報を次のアドレスＮ３の防災ロボット５に送信する。このときの状態情報は、図１０の図面番号（５ａ）通信経路Ｐ２の行のように、待機フラグ、確定フラグ、放水フラグ、火災フラグ、基準線フラグが立てられておらず、各防災ロボット５の獲得ポイントが０から構成されている。
同様に、アドレスＮ３〜Ｎ６の防災ロボット５は、火災火源Ｆを確定していないので、待機フラグ、確定フラグ、放水フラグ、火災フラグを立てずに、図１０の図面番号（５ａ）通信経路Ｐ３〜Ｐ６の行のように、待機フラグ、確定フラグ、放水フラグ、火災フラグ、基準線フラグが立てられておらず、各防災ロボット５の獲得ポイントが０から構成されている状態情報が送信される。
同様に、アドレスＮ３〜Ｎ６の防災ロボット５は、火災火源Ｆを確定していないので、待機フラグ、確定フラグ、放水フラグ、火災フラグを立てずに、図１０の図面番号（５ａ）通信経路Ｐ３〜Ｐ６の行のように、待機フラグ、確定フラグ、放水フラグ、火災フラグ、基準線フラグが立てられておらず、各防災ロボット５の獲得ポイントが０から構成されている状態情報が送信される。
図５（ｂ）は、アドレスＮ２の防災ロボット５が火災火源Ｆを検出し、火災と判定した時の状態情報の送受信の様子をアドレスＮ１の防災ロボット５を起点として示した図である。
アドレスＮ６の防災ロボット５から「ＮＥＸＴ」信号を受信したアドレスＮ１の防災ロボット５は、火災火源Ｆを確定していないので、図１０の図面番号（５ｂ）通信経路Ｐ１の行のように、待機フラグ、確定フラグ、放水フラグ、火災フラグ、基準線フラグが立てられておらず、各防災ロボット５の獲得ポイントが０から構成されている状態情報をアドレスＮ２の防災ロボット５に送信する。
アドレスＮ６の防災ロボット５から「ＮＥＸＴ」信号を受信したアドレスＮ１の防災ロボット５は、火災火源Ｆを確定していないので、図１０の図面番号（５ｂ）通信経路Ｐ１の行のように、待機フラグ、確定フラグ、放水フラグ、火災フラグ、基準線フラグが立てられておらず、各防災ロボット５の獲得ポイントが０から構成されている状態情報をアドレスＮ２の防災ロボット５に送信する。
アドレスＮ２の防災ロボット５は、既に火災火源Ｆを確定しているので、自身の状態情報として記憶している待機フラグおよび火災フラグは立っており、図１０の図面番号（５ｂ）通信経路Ｐ２の行のように、待機フラグおよびアドレスＮ２の火災フラグが立てられ、確定フラグ、放水フラグ、基準線フラグが立てられておらず、各防災ロボット５の獲得ポイントが０から構成されている状態情報をアドレスＮ３の防災ロボット５に送信する。引き続いてアドレスＮ３〜Ｎ６の防災ロボット５は火災火源Ｆを確定していないので、図１０の図面番号（５ｂ）通信経路Ｐ３から図面番号（５ｂ）通信経路Ｐ６の行のように、アドレスＮ２の防災ロボット５が待機フラグと火災フラグとが立てられたままの状態情報が送信される。
図５（ｃ）は、アドレスＮ６の防災ロボット５がアドレスＮ２の防災ロボット５に続いて火災火源Ｆを検出し、火災と判定した時の状態情報の送受信の様子をアドレスＮ１の防災ロボット５を起点として示した図である。
アドレスＮ６の防災ロボット５から「ＮＥＸＴ」信号を受信したアドレスＮ１の防災ロボット５は、火災火源Ｆを確定していないので、図１０の図面番号（５ｃ）通信経路Ｐ１の行のように、待機フラグ、アドレスＮ２の火災フラグが立てられ、確定フラグ、放水フラグ、基準線フラグが立てられておらず、各防災ロボット５の獲得ポイントが０から構成されている状態情報をアドレスＮ２の防災ロボット５に送信する。
アドレスＮ６の防災ロボット５から「ＮＥＸＴ」信号を受信したアドレスＮ１の防災ロボット５は、火災火源Ｆを確定していないので、図１０の図面番号（５ｃ）通信経路Ｐ１の行のように、待機フラグ、アドレスＮ２の火災フラグが立てられ、確定フラグ、放水フラグ、基準線フラグが立てられておらず、各防災ロボット５の獲得ポイントが０から構成されている状態情報をアドレスＮ２の防災ロボット５に送信する。
アドレスＮ２からＮ５の防災ロボット５は、直前の通信から現在までの間に、変化がないので、図１０の図面番号（５ｃ）通信経路Ｐ２から図面番号（５ｃ）通信経路Ｐ５の行のように、アドレスＮ２の防災ロボット５が待機フラグと火災フラグとが立てられたままの状態情報が送信される。
アドレスＮ６の防災ロボット５は、既に火災火源Ｆを確定しているので、火災フラグ、アドレスＮ２の防災ロボット５との間の基準線ＲＬ７のフラグを立て、図１０の図面番号（５ｃ）通信経路Ｐ６の行のように、待機フラグ、アドレスＮ２の火災フラグ、アドレスＮ６の火災フラグおよび基準線ＲＬ７のフラグが立てられ、確定フラグ、放水フラグおよび他の基準線のフラグが立てられておらず、各防災ロボット５の獲得ポイントが０から構成されている状態情報をアドレスＮ１の防災ロボット５に送信する。
アドレスＮ６の防災ロボット５は、既に火災火源Ｆを確定しているので、火災フラグ、アドレスＮ２の防災ロボット５との間の基準線ＲＬ７のフラグを立て、図１０の図面番号（５ｃ）通信経路Ｐ６の行のように、待機フラグ、アドレスＮ２の火災フラグ、アドレスＮ６の火災フラグおよび基準線ＲＬ７のフラグが立てられ、確定フラグ、放水フラグおよび他の基準線のフラグが立てられておらず、各防災ロボット５の獲得ポイントが０から構成されている状態情報をアドレスＮ１の防災ロボット５に送信する。
図６（ａ）は、アドレスＮ５の防災ロボット５がアドレスＮ２、Ｎ６の防災ロボット５に続いて火災火源Ｆを検出し、火災と判定した時の状態情報の送受信の様子をアドレスＮ１の防災ロボット５を起点として示した図である。
アドレスＮ６の防災ロボット５から「ＮＥＸＴ」信号を受信したアドレスＮ１の防災ロボット５は、火災火源Ｆを確定していないので、図１０の図面番号（６ａ）通信経路Ｐ１の行のように、待機フラグ、アドレスＮ２の火災フラグ、アドレスＮ６の火災フラグ、基準線ＲＬ７のフラグが立てられ、確定フラグ、放水フラグ、他の基準線フラグが立てられておらず、各防災ロボット５の獲得ポイントが０から構成されている状態情報をアドレスＮ２の防災ロボット５に送信する。
アドレスＮ６の防災ロボット５から「ＮＥＸＴ」信号を受信したアドレスＮ１の防災ロボット５は、火災火源Ｆを確定していないので、図１０の図面番号（６ａ）通信経路Ｐ１の行のように、待機フラグ、アドレスＮ２の火災フラグ、アドレスＮ６の火災フラグ、基準線ＲＬ７のフラグが立てられ、確定フラグ、放水フラグ、他の基準線フラグが立てられておらず、各防災ロボット５の獲得ポイントが０から構成されている状態情報をアドレスＮ２の防災ロボット５に送信する。
アドレスＮ２からＮ４の防災ロボット５は、直前の通信から現在までの間に、変化がないので、図１０の図面番号（６ａ）通信経路Ｐ２から図面番号（６ａ）通信経路Ｐ４の行のように、そのままの状態情報が送信される。
アドレスＮ５の防災ロボット５は、既に火災火源Ｆを確定しているので、火災フラグ、アドレスＮ２の防災ロボット５との間の基準線ＲＬ６、アドレスＮ６の防災ロボット５との間の基準線ＲＬ１１のフラグを立て、図１０の図面番号（６ａ）通信経路Ｐ５の行のように、待機フラグ、アドレスＮ２の火災フラグ、アドレスＮ５の火災フラグ、アドレスＮ６の火災フラグ、基準線ＲＬ６のフラグ、基準線ＲＬ７のフラグおよび基準線ＲＬ１１のフラグが立てられ、確定フラグ、放水フラグが立てられておらず、各防災ロボット５の獲得ポイントが０から構成されている状態情報をアドレスＮ６の防災ロボット５に送信する。
アドレスＮ５の防災ロボット５は、既に火災火源Ｆを確定しているので、火災フラグ、アドレスＮ２の防災ロボット５との間の基準線ＲＬ６、アドレスＮ６の防災ロボット５との間の基準線ＲＬ１１のフラグを立て、図１０の図面番号（６ａ）通信経路Ｐ５の行のように、待機フラグ、アドレスＮ２の火災フラグ、アドレスＮ５の火災フラグ、アドレスＮ６の火災フラグ、基準線ＲＬ６のフラグ、基準線ＲＬ７のフラグおよび基準線ＲＬ１１のフラグが立てられ、確定フラグ、放水フラグが立てられておらず、各防災ロボット５の獲得ポイントが０から構成されている状態情報をアドレスＮ６の防災ロボット５に送信する。
図６（ｂ）は、アドレスＮ２の防災ロボット５が最初に火災判定してから所定の判定待ち時間が経過したことから待機フラグを降ろし、火源に最も近い防災ロボット５を判定する判定動作をアドレスＮ２の防災ロボット５で行うときの状態情報の送受信の様子をアドレスＮ１の防災ロボット５を起点として示した図である。
アドレスＮ６の防災ロボット５から「ＮＥＸＴ」信号を受信したアドレスＮ１の防災ロボット５は、火災火源Ｆを確定していないので、図１１の図面番号（６ｂ）通信経路Ｐ１の行のように、待機フラグ、アドレスＮ２の火災フラグ、アドレスＮ５の火災フラグ、アドレスＮ６の火災フラグ、基準線ＲＬ６のフラグ、基準線ＲＬ７のフラグ、基準線ＲＬ１１のフラグが立てられ、確定フラグ、放水フラグ、他の基準線フラグが立てられておらず、各防災ロボット５の獲得ポイントが０から構成されている状態情報をアドレスＮ２の防災ロボット５に送信する。
アドレスＮ６の防災ロボット５から「ＮＥＸＴ」信号を受信したアドレスＮ１の防災ロボット５は、火災火源Ｆを確定していないので、図１１の図面番号（６ｂ）通信経路Ｐ１の行のように、待機フラグ、アドレスＮ２の火災フラグ、アドレスＮ５の火災フラグ、アドレスＮ６の火災フラグ、基準線ＲＬ６のフラグ、基準線ＲＬ７のフラグ、基準線ＲＬ１１のフラグが立てられ、確定フラグ、放水フラグ、他の基準線フラグが立てられておらず、各防災ロボット５の獲得ポイントが０から構成されている状態情報をアドレスＮ２の防災ロボット５に送信する。
アドレスＮ２の防災ロボット５は、最初に火災フラグを立てた防災ロボット５であるので、待機フラグを予め定める判定待ち時間の間に亘って立て、この間の通信は図５（ｂ）、（ｃ）、図６（ａ）のようにリング状に繰り返す。これは個々の防災ロボット５に検出所要時間の差があるので、探査範囲内にある防災ロボット５がすべて火源検出するまで判定動作を行わないようにするためである。
判定待ち時間の間、火災フラグの立った防災ロボット５を互いに結んだ直線、すなわち判定動作に要する基準線ＲＬ６、ＲＬ７、ＲＬ１１のフラグを順次立て、判定動作に備える。
判定待ち時間の間、火災フラグの立った防災ロボット５を互いに結んだ直線、すなわち判定動作に要する基準線ＲＬ６、ＲＬ７、ＲＬ１１のフラグを順次立て、判定動作に備える。
判定待ち時間が経過すると、待機フラグを立てたアドレスＮ２の防災ロボット５は待機フラグを降ろしてリング状の通信を止め、図６（ｂ）の如く火災フラグの立っているアドレスＮ５の防災ロボット５、アドレスＮ６の防災ロボット５と火源角度情報を順次交換し、火源位置に最も近い防災ロボット５を判定する判定動作に入る。
図１２は、火災フラグが立っている防災ロボット５で行われる判定動作の詳細を示す。
まず、アドレスＮ２の防災ロボット５は、アドレスＮ５の防災ロボット５から火源角度情報を入手する。火源角度情報は、火災火源ＦのアドレスＮ５の防災ロボット５の方向軸原点からの角度θ５−Ｆ（例えば６０°）と基準線ＲＬ６のアドレスＮ５の防災ロボット５の方向軸原点からの角度θ５−６を入手する。アドレスＮ２の防災ロボット５には、基準線ＲＬ６のアドレスＮ２の防災ロボット５の方向軸原点からの角度θ２−６、火災火源ＦのアドレスＮ２の防災ロボット５の方向軸原点からの角度θ２−Ｆ（例えば１００°）が記憶されている。
基準線ＲＬ６と火災火源Ｆとの偏り角、基準線ＲＬ６とアドレスＮ２の防災ロボット５の中心と火災火源Ｆとを結ぶ線との交差角の絶対値φ２−６と、基準線ＲＬ６とアドレスＮ５の防災ロボット５の中心と火災火源Ｆとを結ぶ線との交差角の絶対値φ５−６は、式（１）、式（２）で求められ、図４に示した、予めプリセットしておいた各基準線の角度データを用いて以下のように求められる。
まず、アドレスＮ２の防災ロボット５は、アドレスＮ５の防災ロボット５から火源角度情報を入手する。火源角度情報は、火災火源ＦのアドレスＮ５の防災ロボット５の方向軸原点からの角度θ５−Ｆ（例えば６０°）と基準線ＲＬ６のアドレスＮ５の防災ロボット５の方向軸原点からの角度θ５−６を入手する。アドレスＮ２の防災ロボット５には、基準線ＲＬ６のアドレスＮ２の防災ロボット５の方向軸原点からの角度θ２−６、火災火源ＦのアドレスＮ２の防災ロボット５の方向軸原点からの角度θ２−Ｆ（例えば１００°）が記憶されている。
基準線ＲＬ６と火災火源Ｆとの偏り角、基準線ＲＬ６とアドレスＮ２の防災ロボット５の中心と火災火源Ｆとを結ぶ線との交差角の絶対値φ２−６と、基準線ＲＬ６とアドレスＮ５の防災ロボット５の中心と火災火源Ｆとを結ぶ線との交差角の絶対値φ５−６は、式（１）、式（２）で求められ、図４に示した、予めプリセットしておいた各基準線の角度データを用いて以下のように求められる。
φ２−６＝｜θ２−Ｆ−θ２−６｜＝｜１００−９０｜＝１０ （１）
φ５−６＝｜θ５−Ｆ−θ５−６｜＝｜６０−９０｜＝３０ （２）
φ５−６＝｜θ５−Ｆ−θ５−６｜＝｜６０−９０｜＝３０ （２）
基準線ＲＬ６とアドレスＮ５の防災ロボット５の中心と火災火源Ｆとを結ぶ線との交差角の絶対値φ５−６が基準線ＲＬ６とアドレスＮ２の防災ロボット５の中心と火災火源Ｆとを結ぶ線との交差角の絶対値φ２−６より大きいことから、火災火源Ｆに対してアドレスＮ５の防災ロボット５が近いので、アドレスＮ５の防災ロボット５が獲得ポイント１を得る。
次に、アドレスＮ２の防災ロボット５は、アドレスＮ６の防災ロボット５から火源角度情報を入手する。火源角度情報は、火災火源ＦのアドレスＮ６の防災ロボット５の方向軸原点からの角度θ６−Ｆ（例えば１６０°）と基準線ＲＬ７のアドレスＮ６の防災ロボット５の方向軸原点からの角度θ６−７を入手する。アドレスＮ２の防災ロボット５には、基準線ＲＬ７のアドレスＮ２の防災ロボット５の方向軸原点からの角度θ２−７、火災火源ＦのアドレスＮ２の防災ロボット５の方向軸原点からの角度θ２−Ｆ（例えば１００°）が記憶されている。
基準線ＲＬ７と火災火源Ｆとの偏り角、基準線ＲＬ７とアドレスＮ２の防災ロボット５の中心と火災火源Ｆとを結ぶ線との交差角の絶対値φ２−７と、基準線ＲＬ７とアドレスＮ６の防災ロボット５の中心と火災火源Ｆとを結ぶ線との交差角の絶対値φ６−７は、式（３）、式（４）で求められ、図４に示した、予めプリセットしておいた各基準線の角度データを用いて以下のように求められる。
基準線ＲＬ７と火災火源Ｆとの偏り角、基準線ＲＬ７とアドレスＮ２の防災ロボット５の中心と火災火源Ｆとを結ぶ線との交差角の絶対値φ２−７と、基準線ＲＬ７とアドレスＮ６の防災ロボット５の中心と火災火源Ｆとを結ぶ線との交差角の絶対値φ６−７は、式（３）、式（４）で求められ、図４に示した、予めプリセットしておいた各基準線の角度データを用いて以下のように求められる。
φ２−７＝｜θ２−Ｆ−θ２−７｜＝｜１００−１３５｜＝３５ （３）
φ６−７＝｜θ６−Ｆ−θ６−７｜＝｜１６０−１３５｜＝２５ （４）
φ６−７＝｜θ６−Ｆ−θ６−７｜＝｜１６０−１３５｜＝２５ （４）
基準線ＲＬ７とアドレスＮ２の防災ロボット５の中心と火災火源Ｆとを結ぶ線との交差角の絶対値φ２−７が基準線ＲＬ７とアドレスＮ６の防災ロボット５の中心と火災火源Ｆとを結ぶ線との交差角の絶対値φ６−７より大きいことから、火災火源Ｆに対してアドレスＮ２の防災ロボット５が近いので、アドレスＮ２の防災ロボット５が獲得ポイント１を得る。
図６（ｃ）は、火災フラグが立っているアドレスＮ５の防災ロボット５で判定動作する様子を示す図である。
アドレスＮ２の防災ロボット５は、上述の如く、基準線フラグが立った基準線ＲＬ６、ＲＬ７に対して判定動作を完了したら、獲得ポイントを記憶するとともに判定済みの基準線ＲＬ６と基準線ＲＬ７のフラグを降ろす。そして、図１１の図面番号（６ｃ）通信経路Ｐ１のように、アドレスＮ２、Ｎ５、Ｎ６の火災フラグ、基準線ＲＬ１１のフラグが立てられ、獲得ポイントを含み、待機フラグ、確定フラグ、消火フラグが立てられていない状態情報をアドレスＮ５の防災ロボット５に送信する。
アドレスＮ２の防災ロボット５は、上述の如く、基準線フラグが立った基準線ＲＬ６、ＲＬ７に対して判定動作を完了したら、獲得ポイントを記憶するとともに判定済みの基準線ＲＬ６と基準線ＲＬ７のフラグを降ろす。そして、図１１の図面番号（６ｃ）通信経路Ｐ１のように、アドレスＮ２、Ｎ５、Ｎ６の火災フラグ、基準線ＲＬ１１のフラグが立てられ、獲得ポイントを含み、待機フラグ、確定フラグ、消火フラグが立てられていない状態情報をアドレスＮ５の防災ロボット５に送信する。
アドレスＮ５の防災ロボット５は、自身に火災フラグが立っていることと、待機フラグが降りていること、確定フラグが立っていないこと、基準線フラグが立っている基準線があることを確認し、基準線フラグが立っている基準線ＲＬ１１の対象のアドレスＮ６の防災ロボット５から火源角度情報を入手する。ここで入手する火源角度情報とは、基準線ＲＬ１１のアドレスＮ６の防災ロボット５の方向軸原点からの角度θ６−１１、火災火源ＦのアドレスＮ６の防災ロボット５の方向軸原点からの角度θ６−Ｆ（例えば１６０°）である。アドレスＮ５の防災ロボット５は、基準線ＲＬ１１のアドレスＮ５の防災ロボット５の方向軸原点からの角度θ５−１１、火災火源ＦのアドレスＮ５の防災ロボット５の方向軸原点からの角度θ５−Ｆ（例えば６０°）が記憶されている。
基準線ＲＬ１１と火災火源Ｆとの偏り角、基準線ＲＬ１１とアドレスＮ５の防災ロボット５の中心と火災火源Ｆとを結ぶ線との交差角の絶対値φ５−１１と、基準線ＲＬ１１とアドレスＮ６の防災ロボット５の中心と火災火源Ｆとを結ぶ線との交差角の絶対値φ６−１１は、式（５）、式（６）で求められ、図４に示した、予めプリセットしておいた各基準線の角度データを用いて以下のように求められる。
基準線ＲＬ１１と火災火源Ｆとの偏り角、基準線ＲＬ１１とアドレスＮ５の防災ロボット５の中心と火災火源Ｆとを結ぶ線との交差角の絶対値φ５−１１と、基準線ＲＬ１１とアドレスＮ６の防災ロボット５の中心と火災火源Ｆとを結ぶ線との交差角の絶対値φ６−１１は、式（５）、式（６）で求められ、図４に示した、予めプリセットしておいた各基準線の角度データを用いて以下のように求められる。
φ５−１１＝｜θ５−Ｆ−θ５−１１｜＝｜６０−０｜＝６０ （５）
φ６−１１＝｜θ６−Ｆ−θ６−１１｜＝｜１６０−１８０｜＝２０ （６）
φ６−１１＝｜θ６−Ｆ−θ６−１１｜＝｜１６０−１８０｜＝２０ （６）
基準線ＲＬ１１とアドレスＮ５の防災ロボット５の中心と火災火源Ｆとを結ぶ線との交差角の絶対値φ５−１１が基準線ＲＬ１１とアドレスＮ６の防災ロボット５の中心と火災火源Ｆとを結ぶ線との交差角の絶対値φ６−１１より大きいことから、火災火源Ｆに対してアドレスＮ５の防災ロボット５が近いので、アドレスＮ５の防災ロボット５が獲得ポイント１を得て、合計で獲得ポイント２を得る。
図７（ａ）は、火災フラグが立っているアドレスＮ６の防災ロボット５で判定動作する様子を示す図である。
アドレスＮ５の防災ロボット５は、基準線フラグが立った基準線ＲＬ１１に対して判定動作を完了したら、獲得ポイントを記憶するとともに判定済みの基準線ＲＬ１１のフラグを降ろす。そして、図１１の図面番号（７ａ）通信経路Ｐ１のように、アドレスＮ２、Ｎ５、Ｎ６の火災フラグが立てられ、獲得ポイントを含み、待機フラグ、確定フラグ、消火フラグ、基準線フラグが立てられていない状態情報をアドレスＮ６の防災ロボット５に送信する。
アドレスＮ５の防災ロボット５は、基準線フラグが立った基準線ＲＬ１１に対して判定動作を完了したら、獲得ポイントを記憶するとともに判定済みの基準線ＲＬ１１のフラグを降ろす。そして、図１１の図面番号（７ａ）通信経路Ｐ１のように、アドレスＮ２、Ｎ５、Ｎ６の火災フラグが立てられ、獲得ポイントを含み、待機フラグ、確定フラグ、消火フラグ、基準線フラグが立てられていない状態情報をアドレスＮ６の防災ロボット５に送信する。
アドレスＮ６の防災ロボット５は、自身に火災フラグが立っていることと、待機フラグが降りていることと、確定フラグが立っていないこと、基準線フラグが立てられた基準線がないので、最も火災火源Ｆに近い防災ロボット５は獲得ポイントが最高点２のアドレスＮ５の防災ロボット５と確定しており、確定フラグを立て判定動作を終了する。そして、アドレスＮ６の防災ロボット５は、図１１の図面番号（７ａ）通信経路Ｐ２のように、確定フラグ、アドレスＮ２、Ｎ５、Ｎ６の火災フラグが立てられ、獲得ポイントを含み、待機フラグ、消火フラグが立てられていない状態情報をアドレスＮ１の防災ロボット５に送信する。
なお、判定待ち時間が経過して判定動作に入ると、リング状の通信を止め、火災フラグの立っている防災ロボット５間で情報交換の通信を行うとしたが、リング状の通信を継続したまま、火災フラグの立っている防災ロボット５の状態情報を順次伝達することによって情報交換を行っても良い。
図７（ｂ）は、判定動作が完了した時点の状態情報をリング状に防災ロボット５に伝達する様子を示す図である。
アドレスＮ１の防災ロボット５は、確定フラグが立っていることと、自身の火災フラグが立っていないことから、放水動作を行わないで、アドレスＮ２の防災ロボット５に図１１の図面番号（７ｂ）通信経路Ｐ１に示す状態情報を伝達する。
アドレスＮ１の防災ロボット５は、確定フラグが立っていることと、自身の火災フラグが立っていないことから、放水動作を行わないで、アドレスＮ２の防災ロボット５に図１１の図面番号（７ｂ）通信経路Ｐ１に示す状態情報を伝達する。
アドレスＮ２の防災ロボット５は、確定フラグが立っていることと、自身の火災フラグが立っていることを確認するが、獲得ポイントが最高点２ではないので、放水動作を行わないで、アドレスＮ３の防災ロボット５に図１１の図面番号（７ｂ）通信経路Ｐ２に示す状態情報を伝達する。
アドレスＮ３、Ｎ４の防災ロボット５は、確定フラグが立っていることと、自身の火災フラグが立っていないことから、放水動作を行わないで、次のアドレスの防災ロボット５に図１１の図面番号（７ｂ）通信経路Ｐ３、Ｐ４に示す状態情報を伝達する。
アドレスＮ３、Ｎ４の防災ロボット５は、確定フラグが立っていることと、自身の火災フラグが立っていないことから、放水動作を行わないで、次のアドレスの防災ロボット５に図１１の図面番号（７ｂ）通信経路Ｐ３、Ｐ４に示す状態情報を伝達する。
アドレスＮ５の防災ロボット５は、確定フラグが立っていることと、自身の火災フラグが立っていることと、獲得ポイントが最高点であることを確認し、放水動作を開始し、圧力スイッチ等による動作確認信号によって放水フラグを立てる。
アドレスＮ５の防災ロボット５は、図１１の図面番号（７ｂ）通信経路Ｐ５のように、確定フラグ、放水フラグ、アドレスＮ２、Ｎ５、Ｎ６の火災フラグが立てられ、獲得ポイントを含み、待機フラグが立てられていない状態情報をアドレスＮ６の防災ロボット５に送信する。
アドレスＮ５の防災ロボット５は、図１１の図面番号（７ｂ）通信経路Ｐ５のように、確定フラグ、放水フラグ、アドレスＮ２、Ｎ５、Ｎ６の火災フラグが立てられ、獲得ポイントを含み、待機フラグが立てられていない状態情報をアドレスＮ６の防災ロボット５に送信する。
図７（ｃ）は、放水が開始された以降に状態情報をリング状に防災ロボット５に伝達する様子を示す図である。
アドレスＮ６の防災ロボット５は、図１１の図面番号（７ｃ）通信経路Ｐ１のように、確定フラグ、放水フラグ、アドレスＮ２、Ｎ５、Ｎ６の火災フラグが立てられ、獲得ポイントを含み、待機フラグが立てられていない状態情報をアドレスＮ１の防災ロボット５に送信する。以降も状態情報を次のアドレスに伝達する。
確定フラグが立ってから所定時間を超過しても放水フラグが立たない場合は、獲得ポイント次点のアドレスＮ２の防災ロボット５が放水動作を開始する。すなわち、アドレスＮ５の防災ロボット５が故障していても防災システムは停止しない。
アドレスＮ６の防災ロボット５は、図１１の図面番号（７ｃ）通信経路Ｐ１のように、確定フラグ、放水フラグ、アドレスＮ２、Ｎ５、Ｎ６の火災フラグが立てられ、獲得ポイントを含み、待機フラグが立てられていない状態情報をアドレスＮ１の防災ロボット５に送信する。以降も状態情報を次のアドレスに伝達する。
確定フラグが立ってから所定時間を超過しても放水フラグが立たない場合は、獲得ポイント次点のアドレスＮ２の防災ロボット５が放水動作を開始する。すなわち、アドレスＮ５の防災ロボット５が故障していても防災システムは停止しない。
なお、防災ロボット５から次のアドレスの防災ロボット５に状態情報を送信したときに、無応答であったり、自己診断による故障等、消火活動に参加できない等の理由で受信ができなかったことを示す「ＮＡＫ」信号が戻ってきたりしたときには、更に次のアドレスの防災ロボット５に状態情報を送信する。例えば、図１３に示すように、アドレスＮ２の防災ロボット５からアドレスＮ３の防災ロボット５に状態情報を送信したときにアドレスＮ３の防災ロボット５から「ＮＡＫ」信号が戻された場合、アドレスＮ２の防災ロボット５からアドレスＮ４の防災ロボット５に状態情報を送信する。
また、アドレスＮ４の防災ロボット５からアドレスＮ５の防災ロボット５に状態情報を送信したときに所定の時間経過しても応答がないとき、アドレスＮ４の防災ロボット５からアドレスＮ５の防災ロボット５に状態情報を繰り返し送信し、それでも応答がないとき、アドレスＮ４の防災ロボット５からアドレスＮ５の防災ロボット５に状態情報を送信する。
従って、一部に故障した防災ロボット５があってもこれを情報交換のリングから切り離すことができ、残りの防災ロボット５でリング状に情報交換を継続し、防災システムの停止を防止できる。
また、判定動作を開始する前に通信が再開した場合は、切り離されていた防災ロボット５を情報交換のリングに戻すことができる。
また、判定動作を開始する前に通信が再開した場合は、切り離されていた防災ロボット５を情報交換のリングに戻すことができる。
この発明の実施の形態１に係る防災システムは、防護区画１内に配置された複数の防災ロボットがそれぞれ独自に火災火源Ｆを探査し、互いに火災火源Ｆの角度情報を送受信し、その角度情報から火災火源Ｆに最も近い防災ロボットを特定し、特定した防災ロボットから放水するので、中央操作盤４または集中監視装置または集中制御装置の負担を低減することができるとともに、物件個々に地図情報等を登録する労力も必要としないし、機器や制御を標準化でき安価なシステムとすることができる。
また、一部の防災ロボットが故障しても正常な防災ロボットで火災火源Ｆを検知するとともに正常な防災ロボットのうち最も火災火源Ｆに近いものから放水するので、防災システム全体がダウンしてしまうということを防げる。
また、一部の防災ロボットが故障しても正常な防災ロボットで火災火源Ｆを検知するとともに正常な防災ロボットのうち最も火災火源Ｆに近いものから放水するので、防災システム全体がダウンしてしまうということを防げる。
実施の形態２．
図１４は、防護区画１にアドホック通信を用いて状態情報を送受信する防災ロボットを配置した様子を示す図である。
図１４（ａ）は、火災受信機３から火災信号が入力された中央操作盤４が、連動して防災ロボット５を起動したときの様子を示す図である。
防護区画１に配置された６個の防災ロボット５は、火災受信機３からの火災信号に連動して、中央操作盤４が火源探査や消火を指令し、一斉にすべての防災ロボット５が火源探査を開始する。
図１４（ｂ）は、最初に火災火源Ｆを検知した防災ロボット５の通信の様子を示す図である。
識別番号Ｎ５の防災ロボット５が火災火源Ｆを最初に検知した場合、識別番号Ｎ５の防災ロボット５が、火災フラグを立てた送信スロットを送信する送信期間と残りの防災ロボット５から送信される信号を受信する受信期間とを有する同期信号を送信する。
図１４は、防護区画１にアドホック通信を用いて状態情報を送受信する防災ロボットを配置した様子を示す図である。
図１４（ａ）は、火災受信機３から火災信号が入力された中央操作盤４が、連動して防災ロボット５を起動したときの様子を示す図である。
防護区画１に配置された６個の防災ロボット５は、火災受信機３からの火災信号に連動して、中央操作盤４が火源探査や消火を指令し、一斉にすべての防災ロボット５が火源探査を開始する。
図１４（ｂ）は、最初に火災火源Ｆを検知した防災ロボット５の通信の様子を示す図である。
識別番号Ｎ５の防災ロボット５が火災火源Ｆを最初に検知した場合、識別番号Ｎ５の防災ロボット５が、火災フラグを立てた送信スロットを送信する送信期間と残りの防災ロボット５から送信される信号を受信する受信期間とを有する同期信号を送信する。
図１４（ｃ）は、火災火源Ｆを識別番号Ｎ３の防災ロボット５以外の防災ロボット５が検知したときの通信の様子を示す図である。
識別番号Ｎ５の防災ロボット５で同期信号が発せられた後で火災火源Ｆを検知した防災ロボット５は、識別番号Ｎ５の防災ロボット５に同期信号の受信期間で送信要求を行う。送信要求が正しく行われていないとき、所定の間隔で所定の回数の送信要求をリトライする。なお、他の防災ロボット５の送信を受信したとき、その送信期間中はその他の防災ロボットは送信を待機し、送信要求の衝突を防ぐようにする。
送信要求が正しく行われたとき、識別番号Ｎ５の防災ロボット５は送信要求のあった防災ロボット５に対してタイムスロットを割り当てる。
識別番号Ｎ５の防災ロボット５で同期信号が発せられた後で火災火源Ｆを検知した防災ロボット５は、識別番号Ｎ５の防災ロボット５に同期信号の受信期間で送信要求を行う。送信要求が正しく行われていないとき、所定の間隔で所定の回数の送信要求をリトライする。なお、他の防災ロボット５の送信を受信したとき、その送信期間中はその他の防災ロボットは送信を待機し、送信要求の衝突を防ぐようにする。
送信要求が正しく行われたとき、識別番号Ｎ５の防災ロボット５は送信要求のあった防災ロボット５に対してタイムスロットを割り当てる。
図１５（ａ）は、火災火源Ｆを識別番号Ｎ３の防災ロボット５以外の防災ロボット５が火源角度情報を送信する様子を示す図である。
この例では識別番号Ｎ３の防災ロボット５以外の防災ロボット５で火災火源Ｆが検知された。そこで、識別番号Ｎ３の防災ロボット５以外の防災ロボット５は割り当てられたタイムスロットを利用して、識別番号Ｎ５の防災ロボット５と自身を結ぶ基準線、基準線の自身の方向軸原点からの角度、火災火源Ｆの自身の方向軸原点からの角度を送信する。
例えば、識別番号Ｎ１の防災ロボット５は、基準線ＲＬ２、基準線ＲＬ２の自身の方向軸原点からの角度θ１−２、火災火源Ｆの自身の方向軸原点からの角度θ１−Ｆを送信する。同様に、識別番号Ｎ２の防災ロボット５は、基準線ＲＬ６、基準線ＲＬ６の自身の方向軸原点からの角度θ２−６、火災火源Ｆの自身の方向軸原点からの角度θ２−Ｆを送信する。同様に、識別番号Ｎ４の防災ロボット５は、基準線ＲＬ１０、基準線ＲＬ１０の自身の方向軸原点からの角度θ４−１０、火災火源Ｆの自身の方向軸原点からの角度θ４−Ｆを送信する。同様に、識別番号Ｎ６の防災ロボット５は、基準線ＲＬ１１、基準線ＲＬ１１の自身の方向軸原点からの角度θ６−１１、火災火源Ｆの自身の方向軸原点からの角度θ６−Ｆを送信する。
この例では識別番号Ｎ３の防災ロボット５以外の防災ロボット５で火災火源Ｆが検知された。そこで、識別番号Ｎ３の防災ロボット５以外の防災ロボット５は割り当てられたタイムスロットを利用して、識別番号Ｎ５の防災ロボット５と自身を結ぶ基準線、基準線の自身の方向軸原点からの角度、火災火源Ｆの自身の方向軸原点からの角度を送信する。
例えば、識別番号Ｎ１の防災ロボット５は、基準線ＲＬ２、基準線ＲＬ２の自身の方向軸原点からの角度θ１−２、火災火源Ｆの自身の方向軸原点からの角度θ１−Ｆを送信する。同様に、識別番号Ｎ２の防災ロボット５は、基準線ＲＬ６、基準線ＲＬ６の自身の方向軸原点からの角度θ２−６、火災火源Ｆの自身の方向軸原点からの角度θ２−Ｆを送信する。同様に、識別番号Ｎ４の防災ロボット５は、基準線ＲＬ１０、基準線ＲＬ１０の自身の方向軸原点からの角度θ４−１０、火災火源Ｆの自身の方向軸原点からの角度θ４−Ｆを送信する。同様に、識別番号Ｎ６の防災ロボット５は、基準線ＲＬ１１、基準線ＲＬ１１の自身の方向軸原点からの角度θ６−１１、火災火源Ｆの自身の方向軸原点からの角度θ６−Ｆを送信する。
識別番号Ｎ５の防災ロボット５は、基準線ＲＬ２の自身の方向軸原点からの角度θ５−２、基準線ＲＬ６の自身の方向軸原点からの角度θ５−６、基準線ＲＬ１０の自身の方向軸原点からの角度θ５−１０、基準線ＲＬ１１の自身の方向軸原点からの角度θ５−１１、火災火源Ｆの自身の方向軸原点からの角度θ５−Ｆが記憶されている。
図１５（ｂ）は、識別番号Ｎ５の防災ロボット５で行う判定動作の様子を示す図である。
そして、基準線ＲＬ２、ＲＬ６、ＲＬ１０、ＲＬ１１それぞれに対して火災火源Ｆとの偏り角を求めて、偏り角の大きい方に獲得ポイントを与えて、最高の獲得ポイントを得た防災ロボット５が火災火源Ｆに最も近いと判定し、放水を指令する。放水が指令された防災ロボット５は、残りの防災ロボット５に放水禁止を指令する。
図１５（ｂ）は、識別番号Ｎ５の防災ロボット５で行う判定動作の様子を示す図である。
そして、基準線ＲＬ２、ＲＬ６、ＲＬ１０、ＲＬ１１それぞれに対して火災火源Ｆとの偏り角を求めて、偏り角の大きい方に獲得ポイントを与えて、最高の獲得ポイントを得た防災ロボット５が火災火源Ｆに最も近いと判定し、放水を指令する。放水が指令された防災ロボット５は、残りの防災ロボット５に放水禁止を指令する。
図１５（ｃ）は、識別番号Ｎ５の防災ロボット５で放水を行う様子を示す図である。
放水が指令された防災ロボット５が放水を開始する。
放水が指令された防災ロボット５が放水を開始する。
実施の形態３．
図１６は、防護区画１にアドホック通信を用いて状態情報を送受信する防災ロボット５を配置した様子を示す図であり、防災ロボット５が中継通信を行う場合を示している。
図１６（ａ）は、最初に火災火源Ｆを検知した防災ロボット５の通信の様子を示す図である。
識別番号Ｎ６の防災ロボット５が火災火源Ｆを最初に検知した場合、識別番号Ｎ６の防災ロボット５が、火災フラグを立てた送信スロットを送信する送信期間と残りの防災ロボット５から送信される信号を受信する受信期間とを有する同期信号を送信する。この同期信号は、例えば識別番号Ｎ１、Ｎ２、Ｎ５の防災ロボット５に伝搬する。
図１６は、防護区画１にアドホック通信を用いて状態情報を送受信する防災ロボット５を配置した様子を示す図であり、防災ロボット５が中継通信を行う場合を示している。
図１６（ａ）は、最初に火災火源Ｆを検知した防災ロボット５の通信の様子を示す図である。
識別番号Ｎ６の防災ロボット５が火災火源Ｆを最初に検知した場合、識別番号Ｎ６の防災ロボット５が、火災フラグを立てた送信スロットを送信する送信期間と残りの防災ロボット５から送信される信号を受信する受信期間とを有する同期信号を送信する。この同期信号は、例えば識別番号Ｎ１、Ｎ２、Ｎ５の防災ロボット５に伝搬する。
図１６（ｂ）は、火災火源Ｆを識別番号Ｎ３の防災ロボット５以外の防災ロボット５が検知したときの通信の様子を示す図である。
識別番号Ｎ６の防災ロボット５で同期信号が発せられた後で火災火源Ｆを検知した防災ロボット５は、識別番号Ｎ６の防災ロボット５に同期信号の受信期間で送信要求を行う。このとき識別番号Ｎ４の防災ロボット５は識別番号Ｎ５の防災ロボット５からの通信を傍受して、識別番号Ｎ５の防災ロボット５に識別番号Ｎ６の防災ロボット５との中継を要求する。
識別番号Ｎ６の防災ロボット５で同期信号が発せられた後で火災火源Ｆを検知した防災ロボット５は、識別番号Ｎ６の防災ロボット５に同期信号の受信期間で送信要求を行う。このとき識別番号Ｎ４の防災ロボット５は識別番号Ｎ５の防災ロボット５からの通信を傍受して、識別番号Ｎ５の防災ロボット５に識別番号Ｎ６の防災ロボット５との中継を要求する。
図１６（ｃ）は、識別番号Ｎ５の防災ロボット５が中継を行う様子を示す図である。
識別番号Ｎ５の防災ロボット５は、自身に割り当てられたタイムスロットを利用して、識別番号Ｎ４の防災ロボット５に中継通信を許可する。なお、この中継通信の許可の通信を識別番号Ｎ６の防災ロボット５も傍受するが、識別番号Ｎ５の防災ロボット５からのデータと認識せずに、次に、識別番号Ｎ５の防災ロボット５を経由した識別番号Ｎ４の防災ロボット５からの状態情報を受信する。
識別番号Ｎ５の防災ロボット５は、自身に割り当てられたタイムスロットを利用して、識別番号Ｎ４の防災ロボット５に中継通信を許可する。なお、この中継通信の許可の通信を識別番号Ｎ６の防災ロボット５も傍受するが、識別番号Ｎ５の防災ロボット５からのデータと認識せずに、次に、識別番号Ｎ５の防災ロボット５を経由した識別番号Ｎ４の防災ロボット５からの状態情報を受信する。
図１７（ａ）は、識別番号Ｎ５の防災ロボット５と識別番号Ｎ４の防災ロボット５の通信の様子を示す図である。
識別番号Ｎ４の防災ロボット５は識別番号Ｎ５の防災ロボット５に割り当てられたタイムスロットに同期して、その待ち受け期間に中継用のデータを送信する。
図１７（ｂ）は、識別番号Ｎ５の防災ロボット５が中継を行う様子を示す図である。
識別番号Ｎ５の防災ロボット５は、割り当てられたタイムスロットを利用して、識別番号Ｎ４の防災ロボット５からのデータを識別番号Ｎ６の防災ロボット５に中継送信する。
識別番号Ｎ４の防災ロボット５は識別番号Ｎ５の防災ロボット５に割り当てられたタイムスロットに同期して、その待ち受け期間に中継用のデータを送信する。
図１７（ｂ）は、識別番号Ｎ５の防災ロボット５が中継を行う様子を示す図である。
識別番号Ｎ５の防災ロボット５は、割り当てられたタイムスロットを利用して、識別番号Ｎ４の防災ロボット５からのデータを識別番号Ｎ６の防災ロボット５に中継送信する。
この例では識別番号Ｎ３の防災ロボット５以外の防災ロボット５で火災火源Ｆが検知された。そこで、識別番号Ｎ３の防災ロボット５以外の防災ロボット５は割り当てられたタイムスロットまたは中継通信を利用して、識別番号Ｎ６の防災ロボット５と自身を結ぶ基準線、基準線の自身の方向軸原点からの角度、火災火源Ｆの自身の方向軸原点からの角度を送信する。
識別番号Ｎ１の防災ロボット５は、基準線ＲＬ３、基準線ＲＬ３の自身の方向軸原点からの角度θ３−３、火災火源Ｆの自身の方向軸原点からの角度θ１−Ｆを送信する。同様に、識別番号Ｎ２の防災ロボット５は、基準線ＲＬ７、基準線ＲＬ７の自身の方向軸原点からの角度θ２−７、火災火源Ｆの自身の方向軸原点からの角度θ２−Ｆを送信する。同様に、識別番号Ｎ４の防災ロボット５は、基準線ＲＬ１０の自身の方向軸原点からの角度θ４−１０、火災火源Ｆの自身の方向軸原点からの角度θ４−Ｆを送信する。同様に、識別番号Ｎ５の防災ロボット５は、基準線ＲＬ１１、基準線ＲＬ１１の自身の方向軸原点からの角度θ６−１１、火災火源Ｆの自身の方向軸原点からの角度θ５−Ｆを送信する。
識別番号Ｎ１の防災ロボット５は、基準線ＲＬ３、基準線ＲＬ３の自身の方向軸原点からの角度θ３−３、火災火源Ｆの自身の方向軸原点からの角度θ１−Ｆを送信する。同様に、識別番号Ｎ２の防災ロボット５は、基準線ＲＬ７、基準線ＲＬ７の自身の方向軸原点からの角度θ２−７、火災火源Ｆの自身の方向軸原点からの角度θ２−Ｆを送信する。同様に、識別番号Ｎ４の防災ロボット５は、基準線ＲＬ１０の自身の方向軸原点からの角度θ４−１０、火災火源Ｆの自身の方向軸原点からの角度θ４−Ｆを送信する。同様に、識別番号Ｎ５の防災ロボット５は、基準線ＲＬ１１、基準線ＲＬ１１の自身の方向軸原点からの角度θ６−１１、火災火源Ｆの自身の方向軸原点からの角度θ５−Ｆを送信する。
識別番号Ｎ６の防災ロボット５は、基準線ＲＬ３の自身の方向軸原点からの角度θ６−３、基準線ＲＬ７の自身の方向軸原点からの角度θ６−７、基準線ＲＬ１０の自身の方向軸原点からの角度θ６−１０、基準線ＲＬ１１の自身の方向軸原点からの角度θ６−１１、火災火源Ｆの自身の方向軸原点からの角度θ６−Ｆが記憶されている。
そして、基準線ＲＬ３、ＲＬ７、ＲＬ１０、ＲＬ１１それぞれに対して火災火源Ｆとの偏り角を求めて、偏り角の大きい方に獲得ポイントを与えて、最高の獲得ポイントを得た防災ロボット５が火災火源Ｆに最も近いと判定し、放水を指令する。放水が指令された防災ロボット５は、残りの防災ロボット５に放水禁止を指令する。
そして、基準線ＲＬ３、ＲＬ７、ＲＬ１０、ＲＬ１１それぞれに対して火災火源Ｆとの偏り角を求めて、偏り角の大きい方に獲得ポイントを与えて、最高の獲得ポイントを得た防災ロボット５が火災火源Ｆに最も近いと判定し、放水を指令する。放水が指令された防災ロボット５は、残りの防災ロボット５に放水禁止を指令する。
図１７（ｃ）は、識別番号Ｎ６の防災ロボット５で放水を行う様子を示す図である。
放水が指令された識別番号Ｎ６の防災ロボット５が放水を開始する。
放水が指令された識別番号Ｎ６の防災ロボット５が放水を開始する。
実施の形態４．
図１８は、これまで説明した防災ロボットの消火装置を具備しない火災覚知用防災ロボットとして用い、火源に最も近い防災ロボットを判定することによって火災区画を判定するものである。すなわち、隣接する防災ロボットと等距離の線を描くことによって火災区画の境界線を定める。これによって避難誘導を行う為の火災位置概略を知ることができる。
図１８は、これまで説明した防災ロボットの消火装置を具備しない火災覚知用防災ロボットとして用い、火源に最も近い防災ロボットを判定することによって火災区画を判定するものである。すなわち、隣接する防災ロボットと等距離の線を描くことによって火災区画の境界線を定める。これによって避難誘導を行う為の火災位置概略を知ることができる。
防災ロボット５は、標識となる光源および旋回軸に取付けられる光源検出手段を備えても良く、防災ロボット５は、旋回動作に先だって光源を点灯または点滅する。また、防災ロボット５は、火災火源Ｆを旋回探査するときに、光源検出手段により他の防災ロボット５の光源が点灯または点滅していることを検出し、他の防災ロボット５の方向を検出した結果に基づいてプリセットデータを構築しても良く、このような機能を持つことで、事前にプリセットデータを入力する必要がなくなり、より機器や制御を標準化することができる。
以上説明した防災ロボットは固定設備であるが、自律走行型としても良い。自らの所在データをＧＰＳ、慣性航法装置、建物に設置された無線標識等によって把握し、共通の座標として送信データに加え、前述の判定動作において防災ロボットすべてと総当たりの情報交換を行う事により、最も火源に近い防災ロボットを特定することができる。
また、火源角度が判るので火源に接近して消火活動を行うこともできる。
また、火源角度が判るので火源に接近して消火活動を行うこともできる。
この発明に係る防災システムは、アトリウム、展示場、体育館、屋内競技場、大規模店舗、事務所等の防火対象空間において、火災時の火災区域の自動検出を行う防災ロボット、あるいは火源への局所放水によって自動消火を行う防災ロボットに関する。
個々の装置は単純動作を行うが、これらが相互に関係し合うことによって全体的に知能的な動作となる、一種の人工知能に相当する。
ここでは主として位置判定に適用し、大空間の火災覚知システムにおける火災区域の自動判定や、可動式ヘッドを有する消火システムにおける放水装置の自動選択に応用している。
個々の装置は単純動作を行うが、これらが相互に関係し合うことによって全体的に知能的な動作となる、一種の人工知能に相当する。
ここでは主として位置判定に適用し、大空間の火災覚知システムにおける火災区域の自動判定や、可動式ヘッドを有する消火システムにおける放水装置の自動選択に応用している。
１ 防護区画、２ 火災感知器、３ 火災受信機、４ 中央操作盤、５ 防災ロボット、６ 加圧送水装置、７ 遠隔操作弁、１１ 火災検出部、１１ａ 赤外線リニアセンサ、１１ｂ 炎検知部、１２ 放水手段、１２ａ 放水部、１３ 旋回駆動部、１４ 位置検出部、１５ 制御部、１６ 送受信部、１７ 記憶部、Ｆ 火災火源。
Claims (3)
- 火災に基づく物理的現象を火災火源として検出する火災検出部と、上記火災検出部で検出された上記火災火源の位置を方向軸原点からの角度情報として検出する位置検出部と、上記火災検出部の火災検出信号および上記位置検出部からの上記角度情報が入力される制御部とを備える複数の防災ロボットが、固定設備として防護区画に配設される防災システムにおいて、
上記防災ロボットは、
他の防災ロボットと情報を送受信する送受信部と、
隣接する他の防災ロボットと自身とを結ぶ直線として規定される基準線と、上記方向軸原点から上記基準線までの角度とをそれぞれの防災ロボットごとに関連付けたプリセットデータとして記憶する記憶部と、
をさらに備え、
上記制御部は、
上記位置検出部で検出された上記角度情報と、上記記憶部に記憶された上記プリセットデータに基づいて、上記隣接する他の防災ロボットに対応するそれぞれの基準線から上記火災火源の位置までの角度を火源角度情報として生成し、上記送受信部を介して自身が生成した上記火源角度情報を上記隣接する他の防災ロボットに送信するとともに、上記隣接する他の防災ロボットで生成された火源角度情報を入手し、
同一の基準線に対して自身が生成した火源角度情報と上記隣接する他の防災ロボットが生成した火源角度情報とを比較し、上記自身が生成した火源角度情報が上記隣接する他の防災ロボットが生成した火源角度情報よりも大きい場合には、上記隣接する他の防災ロボットよりも自身の方が上記火災火源に近いと判断する遠近判断処理を実行し、全ての基準線に対する上記遠近判断処理の結果を状態情報として生成し、上記送受信部によって他の防災ロボットから送信された状態情報に対して、自身の状態情報を加えて更新された状態情報を上記記憶部に記憶させるとともに、上記送受信部によって他の防災ロボットに送信し、
更新された状態情報によって自身が上記火災火源に最も近い防災ロボットであるか否かを特定する
ことを特徴とする防災システム。 - 上記防災ロボットは、消火手段を備え、
火災に最も近い防災ロボットの消火手段が消火活動を行うことを特徴とする請求項１に記載の防災システム。 - 上記防災ロボットは、標識となる光源と、旋回駆動する軸に取付けられる光源検出手段と、を備え、
複数の上記防災ロボットが互いの方向を検出することを特徴とする請求項１または２に記載の防災システム。
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