JPH11276617A - 消火ロボットの遮蔽物回避消火方法及びその設備 - Google Patents
消火ロボットの遮蔽物回避消火方法及びその設備Info
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- JPH11276617A JPH11276617A JP10543898A JP10543898A JPH11276617A JP H11276617 A JPH11276617 A JP H11276617A JP 10543898 A JP10543898 A JP 10543898A JP 10543898 A JP10543898 A JP 10543898A JP H11276617 A JPH11276617 A JP H11276617A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】遮蔽物の有無を判断し、消火可能な消火栓位置
で消火を行う。 【解決手段】制御盤の特定消火栓７位置への移動命令を
受け、消火ロボット２は火源確認及びアドレス記録しな
がら走行する。該特定消火栓７位置に到着する迄継続し
て火源確認ができた場合には該特定消火栓７位置を消火
位置と決定し、それが確認できなかった場合には前記記
憶アドレス内に消火栓６が有るか否かにより消火位置を
決定する。
で消火を行う。 【解決手段】制御盤の特定消火栓７位置への移動命令を
受け、消火ロボット２は火源確認及びアドレス記録しな
がら走行する。該特定消火栓７位置に到着する迄継続し
て火源確認ができた場合には該特定消火栓７位置を消火
位置と決定し、それが確認できなかった場合には前記記
憶アドレス内に消火栓６が有るか否かにより消火位置を
決定する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、室内球技場、展
示場等の大空間等に配設した消火ロボットの遮蔽物回避
消火方法及びその設備に関するものである。
示場等の大空間等に配設した消火ロボットの遮蔽物回避
消火方法及びその設備に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】大空間等で火災が発生すると、火災感知
器が火源を検出するとともに、該火災感知器は火災信号
を制御盤に送る。制御盤は前記火災信号に基き移動経路
上の消火ロボットに前記火災感知器のアドレス迄移動す
る様に指令する。該消火ロボットは、指定されたアドレ
スに到達すると、停止し給水接続部を給水管の消火栓に
接続し、消火活動を開始する。
器が火源を検出するとともに、該火災感知器は火災信号
を制御盤に送る。制御盤は前記火災信号に基き移動経路
上の消火ロボットに前記火災感知器のアドレス迄移動す
る様に指令する。該消火ロボットは、指定されたアドレ
スに到達すると、停止し給水接続部を給水管の消火栓に
接続し、消火活動を開始する。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】従来例では、消火ロボ
ットは、制御盤の指定する消火栓位置へ移動し消火活動
を行っているが、その消火位置と火源との間に遮蔽物が
存在することがある。この場合には、消火ノズルから放
出された消火剤は該遮蔽物に遮られて火源に到達するこ
とができない。そのため、円滑な消火活動は困難であ
る。
ットは、制御盤の指定する消火栓位置へ移動し消火活動
を行っているが、その消火位置と火源との間に遮蔽物が
存在することがある。この場合には、消火ノズルから放
出された消火剤は該遮蔽物に遮られて火源に到達するこ
とができない。そのため、円滑な消火活動は困難であ
る。
【０００４】この発明は、遮蔽物の有無を判断し、消火
可能な消火栓位置で消火を行うことを目的とする。
可能な消火栓位置で消火を行うことを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】この発明は、移動経路上
に火源センサと消火ノズルとを備えた消火ロボットを配
設し、該消火ロボットを消火位置に移動させて消火する
方法であって；制御盤が前記消火ロボットに対して消火
推定位置への移動命令を発する行程と；該移動命令に従
い火源確認及びアドレス記録しながら走行する行程と；
該消火推定位置に到着する迄継続して火源確認ができた
場合には該消火推定位置を消火位置と決定し、それが確
認できなかった場合には遮蔽物有りと判断し、前記記憶
アドレスに消基づき遮蔽物を避けた最適な消火位置を決
定する行程と；を備えていることを特徴とする消火ロボ
ットの遮蔽物回避消火方法、である。
に火源センサと消火ノズルとを備えた消火ロボットを配
設し、該消火ロボットを消火位置に移動させて消火する
方法であって；制御盤が前記消火ロボットに対して消火
推定位置への移動命令を発する行程と；該移動命令に従
い火源確認及びアドレス記録しながら走行する行程と；
該消火推定位置に到着する迄継続して火源確認ができた
場合には該消火推定位置を消火位置と決定し、それが確
認できなかった場合には遮蔽物有りと判断し、前記記憶
アドレスに消基づき遮蔽物を避けた最適な消火位置を決
定する行程と；を備えていることを特徴とする消火ロボ
ットの遮蔽物回避消火方法、である。
【０００６】この発明は、移動経路上に火源センサと消
火ノズルとを備えた消火ロボットを配設し、該消火ロボ
ットを消火位置に移動させて消火する消火ロボットの遮
蔽物回避消火設備であって；前記消火ロボットに対して
消火推定位置への移動命令を発する制御手段と；該移動
命令に従い火源確認及びアドレス記録しながら走行する
走行手段と；該消火推定位置に到着する迄継続して火源
確認ができた場合には該消火推定位置を消火位置と決定
し、それが確認できなかった場合には遮蔽物有りと判断
し、前記記憶アドレスに消基づき遮蔽物を避けた最適な
消火位置を決定する消火位置決定手段行程と；を備えて
いることを特徴とする消火ロボットの遮蔽物回避消火設
備、である。
火ノズルとを備えた消火ロボットを配設し、該消火ロボ
ットを消火位置に移動させて消火する消火ロボットの遮
蔽物回避消火設備であって；前記消火ロボットに対して
消火推定位置への移動命令を発する制御手段と；該移動
命令に従い火源確認及びアドレス記録しながら走行する
走行手段と；該消火推定位置に到着する迄継続して火源
確認ができた場合には該消火推定位置を消火位置と決定
し、それが確認できなかった場合には遮蔽物有りと判断
し、前記記憶アドレスに消基づき遮蔽物を避けた最適な
消火位置を決定する消火位置決定手段行程と；を備えて
いることを特徴とする消火ロボットの遮蔽物回避消火設
備、である。
【０００７】この発明は、移動経路上に火源センサと消
火ノズルとを備えた複数の消火ロボットを配設し、該消
火ロボットを消火位置に移動させて消火する消火ロボッ
トの遮蔽物回避消火設備であって；前記各消火ロボット
に対して消火推定位置への移動命令を発する制御手段
と；該移動命令に従い火源確認及びアドレス記録しなが
ら走行する走行手段と；前記消火推定位置に到着する迄
他の消火ロボットから到着信号を受信しないときには、
該火源確認情報から遮蔽物の有無及び消火位置を判断す
とともに、他の消火ロボットに対して到着信号及び遮蔽
物情報を発信する判断手段と；を備えていることを特徴
とする消火ロボットの遮蔽物回避消火設備、である。
火ノズルとを備えた複数の消火ロボットを配設し、該消
火ロボットを消火位置に移動させて消火する消火ロボッ
トの遮蔽物回避消火設備であって；前記各消火ロボット
に対して消火推定位置への移動命令を発する制御手段
と；該移動命令に従い火源確認及びアドレス記録しなが
ら走行する走行手段と；前記消火推定位置に到着する迄
他の消火ロボットから到着信号を受信しないときには、
該火源確認情報から遮蔽物の有無及び消火位置を判断す
とともに、他の消火ロボットに対して到着信号及び遮蔽
物情報を発信する判断手段と；を備えていることを特徴
とする消火ロボットの遮蔽物回避消火設備、である。
【０００８】この発明は、給水管が並設されている移動
経路上に火源センサと消火ノズルとを備えた消火ロボッ
トを配設し、該消火ロボットを消火位置に移動させて消
火する消火ロボットの遮蔽物回避消火設備であって；前
記消火ロボットに対して特定消火栓位置への移動命令を
発する制御手段と；該移動命令に従い火源確認及びアド
レス記録しながら走行する走行手段と；該特定消火栓位
置に到着する迄継続して火源確認ができた場合には該特
定消火栓位置を消火位置と決定し、それが確認できなか
った場合には遮蔽物有りと判断し、前記記憶アドレス内
に消火栓が有るか否かにより消火位置を決定する判断手
段と；を備えていることを特徴とする消火ロボットの遮
蔽物回避消火設備、である。
経路上に火源センサと消火ノズルとを備えた消火ロボッ
トを配設し、該消火ロボットを消火位置に移動させて消
火する消火ロボットの遮蔽物回避消火設備であって；前
記消火ロボットに対して特定消火栓位置への移動命令を
発する制御手段と；該移動命令に従い火源確認及びアド
レス記録しながら走行する走行手段と；該特定消火栓位
置に到着する迄継続して火源確認ができた場合には該特
定消火栓位置を消火位置と決定し、それが確認できなか
った場合には遮蔽物有りと判断し、前記記憶アドレス内
に消火栓が有るか否かにより消火位置を決定する判断手
段と；を備えていることを特徴とする消火ロボットの遮
蔽物回避消火設備、である。
【０００９】この発明は、給水管が並設されている移動
経路上に火源センサと消火ノズルとを備えた複数の消火
ロボットを配設し、該消火ロボットを消火位置に移動さ
せて消火する消火ロボットの遮蔽物回避消火設備であっ
て；前記各消火ロボットに対して特定消火栓位置への移
動命令を発する制御手段と；該移動命令に従い火源確認
及びアドレス記録しながら走行する走行手段と；前記特
定消火栓位置に到着する迄他の消火ロボットから到着信
号を受信しないときには、該火源確認情報から遮蔽物の
有無及び消火位置を判断すとともに、他の消火ロボット
に対して到着信号及び遮蔽物情報を発信する判断手段
と；を備えていることを特徴とする消火ロボットの遮蔽
物回避消火装置、である。
経路上に火源センサと消火ノズルとを備えた複数の消火
ロボットを配設し、該消火ロボットを消火位置に移動さ
せて消火する消火ロボットの遮蔽物回避消火設備であっ
て；前記各消火ロボットに対して特定消火栓位置への移
動命令を発する制御手段と；該移動命令に従い火源確認
及びアドレス記録しながら走行する走行手段と；前記特
定消火栓位置に到着する迄他の消火ロボットから到着信
号を受信しないときには、該火源確認情報から遮蔽物の
有無及び消火位置を判断すとともに、他の消火ロボット
に対して到着信号及び遮蔽物情報を発信する判断手段
と；を備えていることを特徴とする消火ロボットの遮蔽
物回避消火装置、である。
【００１０】
【発明の実施の形態】給水管が並設されている移動経路
上に火源センサと消火ノズルとを備えた消火ロボットを
配設する。火災感知器が火災を検出し火災信号が出力さ
れると、制御盤は消火ロボットに対し特定の消火栓位置
に移動するように命令する。該消火ロボットは火源セン
サにより火源を検出し火源確認及びアドレス記録しなが
ら走行するとともに、該火源確認及びアドレス情報から
遮蔽物の有無を判断する。該遮蔽物が存在しない場合に
は前記特定の消火栓位置を消火位置とし、それが存在す
る場合には他の消火可能な消火位置を決定する。
上に火源センサと消火ノズルとを備えた消火ロボットを
配設する。火災感知器が火災を検出し火災信号が出力さ
れると、制御盤は消火ロボットに対し特定の消火栓位置
に移動するように命令する。該消火ロボットは火源セン
サにより火源を検出し火源確認及びアドレス記録しなが
ら走行するとともに、該火源確認及びアドレス情報から
遮蔽物の有無を判断する。該遮蔽物が存在しない場合に
は前記特定の消火栓位置を消火位置とし、それが存在す
る場合には他の消火可能な消火位置を決定する。
【００１１】複数の消火ロボットにより消火する場合に
は、先に特定消火栓位置に到達した消火ロボットが他の
消火ロボットに対し到着信号及び遮蔽物情報を発信する
ようにしても良い。
は、先に特定消火栓位置に到達した消火ロボットが他の
消火ロボットに対し到着信号及び遮蔽物情報を発信する
ようにしても良い。
【００１２】
【実施例】この発明の第１実施例を図１〜図３により説
明する。大空間、例えば展示場の各火災監視区画ＳＡに
は火災感知器ｆｓが設けられ、この火災感知器ｆｓの位
置（アドレス）は図示しない制御盤に記憶されている。
このアドレスにより火災監視区画ＳＡが特定される。移
動経路１は各火災監視区画ＳＡを貫通して配設され、該
移動経路１の側部には給水管８が並設されている。この
給水管８には複数の消火栓６、７が設けられている。
明する。大空間、例えば展示場の各火災監視区画ＳＡに
は火災感知器ｆｓが設けられ、この火災感知器ｆｓの位
置（アドレス）は図示しない制御盤に記憶されている。
このアドレスにより火災監視区画ＳＡが特定される。移
動経路１は各火災監視区画ＳＡを貫通して配設され、該
移動経路１の側部には給水管８が並設されている。この
給水管８には複数の消火栓６、７が設けられている。
【００１３】この移動経路１上には、消火ロボット２が
配設されている。この消火ロボット２は消火ノズル３、
火源セサ４、図示しない制御装置及び送受信手段、モー
タなどの走行手段、アドレスと消火栓の位置との対応関
係、遮蔽物判別プログラム及び消火位置判断プログラム
等が記憶されているコンピュータと、等が設けられてい
る。火源センサ４は焦電素子を備えており、水平方向に
回動しながら火源１０を検出する。火源１０と消火栓１
５との間には遮蔽物２０が存在している。
配設されている。この消火ロボット２は消火ノズル３、
火源セサ４、図示しない制御装置及び送受信手段、モー
タなどの走行手段、アドレスと消火栓の位置との対応関
係、遮蔽物判別プログラム及び消火位置判断プログラム
等が記憶されているコンピュータと、等が設けられてい
る。火源センサ４は焦電素子を備えており、水平方向に
回動しながら火源１０を検出する。火源１０と消火栓１
５との間には遮蔽物２０が存在している。
【００１４】火源センサ４の出力はアドレスと対応させ
ながら前記コンピュータに記憶される。又、消火ロボッ
ト２は走行距離を計測する図示しないエンコーダを有し
ており、このエンコーダにより計測された走行距離と上
記アドレスの対応関係がコンピュータに記憶される。こ
のため、消火ロボットは自己の走行距離からアドレスを
割り出すことができる。
ながら前記コンピュータに記憶される。又、消火ロボッ
ト２は走行距離を計測する図示しないエンコーダを有し
ており、このエンコーダにより計測された走行距離と上
記アドレスの対応関係がコンピュータに記憶される。こ
のため、消火ロボットは自己の走行距離からアドレスを
割り出すことができる。
【００１５】次に本実施例の作動について説明する。火
災監視区画ＳＡの火災感知器ｆｓが火源１０を検出する
と、火災信号を制御盤に送出する。
災監視区画ＳＡの火災感知器ｆｓが火源１０を検出する
と、火災信号を制御盤に送出する。
【００１６】火災信号を受信した制御盤は、消火ロボッ
ト２に対し、火源１０に最も近い消火栓（給水ポイン
ト）７に移動する様に移動命令を発する。
ト２に対し、火源１０に最も近い消火栓（給水ポイン
ト）７に移動する様に移動命令を発する。
【００１７】該移動命令を受けた消火ロボット２は指示
に従い走行を開始するが（Ｓ1のＹ、Ｓ2）、この時、火
源センサ４を始動させ（Ｓ3）、火源確認及びアドレス
記録しながら移動する（Ｓ4のＮ、Ｓ5、Ｓ6）。そし
て、指定された消火栓７位置に到着すると（Ｓ4の
Ｙ）、該消火ロボット２は、次のようにして消火位置の
決定をする。
に従い走行を開始するが（Ｓ1のＹ、Ｓ2）、この時、火
源センサ４を始動させ（Ｓ3）、火源確認及びアドレス
記録しながら移動する（Ｓ4のＮ、Ｓ5、Ｓ6）。そし
て、指定された消火栓７位置に到着すると（Ｓ4の
Ｙ）、該消火ロボット２は、次のようにして消火位置の
決定をする。
【００１８】即ち、該特定消火栓７位置に到着する迄継
続して火源確認ができた場合には（Ｓ7のＹ）、消火推
定位置としての該特定消火栓７位置を消火位置と決定
し、該消火栓７に給水部を接続して給水を受け消火活動
を開始する（Ｓ13）。
続して火源確認ができた場合には（Ｓ7のＹ）、消火推
定位置としての該特定消火栓７位置を消火位置と決定
し、該消火栓７に給水部を接続して給水を受け消火活動
を開始する（Ｓ13）。
【００１９】それが確認できなかった場合には（Ｓ7の
Ｎ）、遮蔽物２０が存在するものと判断し、前記記憶ア
ドレス内に消火栓が有るか否かにより消火位置を決定す
る。本実施例では、消火栓６が該アドレス内に有り、か
つ、消火ノズル３による消火可能な消火範囲ｆｗを有す
るので（Ｓ8のＹ，Ｓ9のＹ）、この消火栓６位置が消火
位置となる。従って、該消火ロボット２は当該給水ポイ
ントへ移動し（Ｓ10、Ｓ11のＹ）、給水部を給水栓に接
続して消火活動を開始する（Ｓ13）。
Ｎ）、遮蔽物２０が存在するものと判断し、前記記憶ア
ドレス内に消火栓が有るか否かにより消火位置を決定す
る。本実施例では、消火栓６が該アドレス内に有り、か
つ、消火ノズル３による消火可能な消火範囲ｆｗを有す
るので（Ｓ8のＹ，Ｓ9のＹ）、この消火栓６位置が消火
位置となる。従って、該消火ロボット２は当該給水ポイ
ントへ移動し（Ｓ10、Ｓ11のＹ）、給水部を給水栓に接
続して消火活動を開始する（Ｓ13）。
【００２０】もし、前記記録アドレス内に消火栓が無い
場合及びそれがあっても該消火栓が消火可能な位置に無
い場合には（Ｓ8のＮ、Ｓ9のＮ）、（１）火源位置を推
測、（２）区域内の全体放水、（３）周回移動による火
源探査、のいずれかが選ばれ、消火活動が行われる（Ｓ
12、Ｓ13）。例えば、この選択は操作者が、消火ロボッ
ト２自身の判断、或いは消火ロボット２から制御盤にそ
の旨を送信し、操作者が図示しない制御盤操作すること
により行う。
場合及びそれがあっても該消火栓が消火可能な位置に無
い場合には（Ｓ8のＮ、Ｓ9のＮ）、（１）火源位置を推
測、（２）区域内の全体放水、（３）周回移動による火
源探査、のいずれかが選ばれ、消火活動が行われる（Ｓ
12、Ｓ13）。例えば、この選択は操作者が、消火ロボッ
ト２自身の判断、或いは消火ロボット２から制御盤にそ
の旨を送信し、操作者が図示しない制御盤操作すること
により行う。
【００２１】消火活動中、火源センサ４は継続して火源
を検出している（Ｓ14）。該火源センサ４が火源消滅を
検出すると（Ｓ14のＹ）、コンピュータは消火活動を停
止させるととに（Ｓ15）、該消火ロボット２は元の位置
に戻り待機する（Ｓ16）。なお、この時、消火ロボット
２は消火完了信号を制御盤に送出する。
を検出している（Ｓ14）。該火源センサ４が火源消滅を
検出すると（Ｓ14のＹ）、コンピュータは消火活動を停
止させるととに（Ｓ15）、該消火ロボット２は元の位置
に戻り待機する（Ｓ16）。なお、この時、消火ロボット
２は消火完了信号を制御盤に送出する。
【００２２】この発明の第２実施例を図４により説明す
る。この実施例と第１実施例との相違点は、複数の消火
ロボット２、２Ａが同時に消火活動をし、かつ、互いに
遮蔽物情報などを交信し合うことである。即ち、火災感
知器ｆｓが火災を検出し、制御盤が前記各消火ロボット
２、２Ａに対して特定消火栓７位置への移動命令を発す
ると、各消火ロボット２、２Ａは該移動命令に従い火源
確認及びアドレス記録しながら走行する。
る。この実施例と第１実施例との相違点は、複数の消火
ロボット２、２Ａが同時に消火活動をし、かつ、互いに
遮蔽物情報などを交信し合うことである。即ち、火災感
知器ｆｓが火災を検出し、制御盤が前記各消火ロボット
２、２Ａに対して特定消火栓７位置への移動命令を発す
ると、各消火ロボット２、２Ａは該移動命令に従い火源
確認及びアドレス記録しながら走行する。
【００２３】消火ロボット２が前記特定消火栓７位置に
到着する迄他の消火ロボット２Ａから到着信号を受信し
ないときには、該火源確認情報から遮蔽物の有無及び消
火位置を判断すとともに、他の消火ロボット２Ａに対し
て到着信号及び該消火位置、遮蔽物位置などの情報を発
信する。
到着する迄他の消火ロボット２Ａから到着信号を受信し
ないときには、該火源確認情報から遮蔽物の有無及び消
火位置を判断すとともに、他の消火ロボット２Ａに対し
て到着信号及び該消火位置、遮蔽物位置などの情報を発
信する。
【００２４】そうすると、他の消火ロボット２Ａは、そ
の情報に基づいて消火位置６Ａを決定し消火活動を開始
する。この様にして消火ロボット２、２Ａを管理する
と、円滑に、かつ、効果的な消火活動ができる。
の情報に基づいて消火位置６Ａを決定し消火活動を開始
する。この様にして消火ロボット２、２Ａを管理する
と、円滑に、かつ、効果的な消火活動ができる。
【００２５】上記実施形態では給水管が並設されている
移動経路上に消火ロボットが配設されている例を示した
が、本発明は消火ロボット自身が消火タンクを内蔵して
いるものにも適用できることは勿論である。即ち、この
場合には発報アドレス区域の限定位置を消火推定位置に
すれば良い。
移動経路上に消火ロボットが配設されている例を示した
が、本発明は消火ロボット自身が消火タンクを内蔵して
いるものにも適用できることは勿論である。即ち、この
場合には発報アドレス区域の限定位置を消火推定位置に
すれば良い。
【００２６】
【発明の効果】本発明は以上のように構成したので、遮
蔽物が存在していてもそれを回避し最適な消火位置で消
火を行うことができる。また、複数の消火ロボットで消
火する場合には、先行する消火ロボットが後行の消火ロ
ボットに対し消火位置や遮蔽物などの情報を与えるの
で、円滑、かつ、効果的な消火活動をする事ができる。
蔽物が存在していてもそれを回避し最適な消火位置で消
火を行うことができる。また、複数の消火ロボットで消
火する場合には、先行する消火ロボットが後行の消火ロ
ボットに対し消火位置や遮蔽物などの情報を与えるの
で、円滑、かつ、効果的な消火活動をする事ができる。
【図１】本発明の第１実施例を示す平面図である。
【図２】本発明の第１実施例のフローチャートの一部で
ある。
ある。
【図３】図２のフローチャートの続きである。
【図４】本発明の第２実施例を示す平面図である。
１ 移動経路 ２ 消火ロボット ４ 火源センサ ６ 消火栓 ７ 消火栓 ８ 給水管 １０ 火源 ２０ 遮蔽物
Claims (5)
- 【請求項１】移動経路上に火源センサと消火ノズルとを
備えた消火ロボットを配設し、該消火ロボットを消火位
置に移動させて消火する方法であって；制御盤が前記消
火ロボットに対して消火推定位置への移動命令を発する
行程と；該移動命令に従い火源確認及びアドレス記録し
ながら走行する行程と；該消火推定位置に到着する迄継
続して火源確認ができた場合には該消火推定位置を消火
位置と決定し、 それが確認できなかった場合には遮蔽物有りと判断し、
前記記憶アドレスに消基づき遮蔽物を避けた最適な消火
位置を決定する行程と；を備えていることを特徴とする
消火ロボットの遮蔽物回避消火方法。 - 【請求項２】移動経路上に火源センサと消火ノズルとを
備えた消火ロボットを配設し、該消火ロボットを消火位
置に移動させて消火する消火ロボットの遮蔽物回避消火
設備であって；前記消火ロボットに対して消火推定位置
への移動命令を発する制御手段と；該移動命令に従い火
源確認及びアドレス記録しながら走行する走行手段と；
該消火推定位置に到着する迄継続して火源確認ができた
場合には該消火推定位置を消火位置と決定し、 それが確認できなかった場合には遮蔽物有りと判断し、
前記記憶アドレスに消基づき遮蔽物を避けた最適な消火
位置を決定する消火位置決定手段行程と；を備えている
ことを特徴とする消火ロボットの遮蔽物回避消火設備。 - 【請求項３】移動経路上に火源センサと消火ノズルとを
備えた複数の消火ロボットを配設し、該消火ロボットを
消火位置に移動させて消火する消火ロボットの遮蔽物回
避消火設備であって；前記各消火ロボットに対して消火
推定位置への移動命令を発する制御手段と；該移動命令
に従い火源確認及びアドレス記録しながら走行する走行
手段と；前記消火推定位置に到着する迄他の消火ロボッ
トから到着信号を受信しないときには、該火源確認情報
から遮蔽物の有無及び消火位置を判断すとともに、 他の消火ロボットに対して到着信号及び遮蔽物情報を発
信する判断手段と；を備えていることを特徴とする消火
ロボットの遮蔽物回避消火設備。 - 【請求項４】給水管が並設されている移動経路上に火源
センサと消火ノズルとを備えた消火ロボットを配設し、
該消火ロボットを消火位置に移動させて消火する消火ロ
ボットの遮蔽物回避消火設備であって；前記消火ロボッ
トに対して特定消火栓位置への移動命令を発する制御手
段と；該移動命令に従い火源確認及びアドレス記録しな
がら走行する走行手段と；該特定消火栓位置に到着する
迄継続して火源確認ができた場合には該特定消火栓位置
を消火位置と決定し、 それが確認できなかった場合には遮蔽物有りと判断し、
前記記憶アドレス内に消火栓が有るか否かにより消火位
置を決定する判断手段と；を備えていることを特徴とす
る消火ロボットの遮蔽物回避消火設備。 - 【請求項５】給水管が並設されている移動経路上に火源
センサと消火ノズルとを備えた複数の消火ロボットを配
設し、該消火ロボットを消火位置に移動させて消火する
消火ロボットの遮蔽物回避消火設備であって；前記各消
火ロボットに対して特定消火栓位置への移動命令を発す
る制御手段と；該移動命令に従い火源確認及びアドレス
記録しながら走行する走行手段と；前記特定消火栓位置
に到着する迄他の消火ロボットから到着信号を受信しな
いときには、該火源確認情報から遮蔽物の有無及び消火
位置を判断すとともに、 他の消火ロボットに対して到着信号及び遮蔽物情報を発
信する判断手段と；を備えていることを特徴とする消火
ロボットの遮蔽物回避消火設備。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10543898A JP3799563B2 (ja) | 1998-03-31 | 1998-03-31 | 消火ロボットの遮蔽物回避消火方法及びその設備 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10543898A JP3799563B2 (ja) | 1998-03-31 | 1998-03-31 | 消火ロボットの遮蔽物回避消火方法及びその設備 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11276617A true JPH11276617A (ja) | 1999-10-12 |
| JP3799563B2 JP3799563B2 (ja) | 2006-07-19 |
Family
ID=14407608
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10543898A Expired - Fee Related JP3799563B2 (ja) | 1998-03-31 | 1998-03-31 | 消火ロボットの遮蔽物回避消火方法及びその設備 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3799563B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2019016119A (ja) * | 2017-07-05 | 2019-01-31 | 能美防災株式会社 | 火災監視システム |
| CN111443711A (zh) * | 2020-03-27 | 2020-07-24 | 浙江华消科技有限公司 | 消防机器人避障方法、装置、消防机器人和可读存储介质 |
-
1998
- 1998-03-31 JP JP10543898A patent/JP3799563B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2019016119A (ja) * | 2017-07-05 | 2019-01-31 | 能美防災株式会社 | 火災監視システム |
| CN111443711A (zh) * | 2020-03-27 | 2020-07-24 | 浙江华消科技有限公司 | 消防机器人避障方法、装置、消防机器人和可读存储介质 |
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| Publication number | Publication date |
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| JP3799563B2 (ja) | 2006-07-19 |
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