KR20140011245A - 고유 식별자를 이용한 해상교통관제시스템의 추적정보 관리 방법 및 이를 위한 장치 - Google Patents

고유 식별자를 이용한 해상교통관제시스템의 추적정보 관리 방법 및 이를 위한 장치 Download PDF

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이병길
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Abstract

고유 식별자를 이용한 해상교통관제시스템의 추적정보 관리 방법 및 이를 위한 다중 센서 융합 시스템이 개시된다. 본 발명에 따른 고유 식별자를 이용한 해상교통관제시스템의 추적정보 관리 방법은 고유 식별자를 이용한 해상교통관제시스템의 추적정보 관리 방법에 있어서, 다중 센서 융합 시스템이 표적에 상응하는 상기 고유 식별자를 발급하고, 상기 고유 식별자를 포함하는 추적 명령을 레이더 추적 시스템들로 전송하는 단계; 상기 다중 센서 융합 시스템이 상기 레이더 추적 시스템들로부터 상기 고유 식별자에 상응하는 추적 정보 제1 보고들을 수신하는 단계; 상기 다중 센서 융합 시스템이 상기 고유 식별자를 이용하여 상기 추적 정보 제1 보고들을 융합하여 추적 정보 제2 보고를 생성하는 단계; 및 시스템 운용자에게 상기 표적에 대한 추적 정보가 제공되도록, 상기 다중 센서 융합 시스템이 상기 추적 정보 제2 보고를 전송하는 단계를 포함한다.

Description

고유 식별자를 이용한 해상교통관제시스템의 추적정보 관리 방법 및 이를 위한 장치 {METHOD OF MANAGING TRACK INFORMATION USING UNIQUE IDENTIFICATION FOR VESSEL TRAFFIC SYSTEM AND APPARATUS FOR THE SAME}
본 발명은 다수의 레이더 추적 시스템들과 자동 선박 인식 시스템(AIS: Automatic Identification System)을 이용한 해상교통관제시스템(VTS: Vessel Traffic System)에 관한 것으로, 고유 식별자(Unique Identification)를 이용하여 각각의 레이더 추적 시스템에서 표적을 추적하고 레이더 추적 시스템에 의해 제공되는 표적에 대한 추적 정보와 자동 선박 인식 시스템에서 수집된 표적 정보를 통합 처리하여 처리 결과를 관제 화면에 표시하는 기술에 관한 것이다.
해상교통관제시스템(VTS: vessel Traffic System)은 선박의 안전한 운항을 위해 레이더를 비롯한 다양한 센서를 이용하여 선박의 추적정보(위치, 속도 등) 및 상태정보를 수집하고, 수집된 추적정보 및 상태정보를 이용하여 선박의 항적 감시 및 안전한 항로로의 유도와 같은 다양한 서비스를 제공한다.
해상교통관제시스템에는 복수의 레이더 추적 시스템들 및 자동 선박 인식 시스템을 포함하고, 다양한 환경에서 수집된 해상 교통 정보는 관제의 편의를 위하여 표적마다 통합된 정보로 관제사에게 전달되어야 한다.
일반적으로, 해상교통관제시스템 내의 복수의 레이더 추적 시스템들 각각이 표적에 대하여 식별자를 발급하여 표적을 추적하고, 추적 정보를 융합하는 단계에서 단일화된 식별자(unified identification)를 부여하여 동일 표적에 대한 정보를 통합 관리하는 방법이 사용된다.
다수의 레이더 추적 시스템들 및 자동 선박 인식 시스템으로부터 수집된 다양한 추적 정보를 표적마다 통합하기 위해서 추적 정보 상호간의 상관(correlation)을 계산하고, 계산된 값이 기설정된 임계 조건을 만족하는 경우 동일 표적으로 판단하여 추적 정보를 융합한다.
그러나, 이와 같이 추적 정보간의 상관을 계산하여 추적 정보를 융합하는 방법은 너무 복잡하여 하드웨어 제작을 위해 많은 비용과 시간이 필요하고, 추적 정보가 많아질수록 상관을 계산하기 위한 연산량이 급격히 증가하는 문제가 있다.
한국공개특허 10-2010-0013099 및 10-2012-0063769는 각각 감시 레이더를 이용한 선박 관제 시스템 및 선박 관제 제어 장치에 관한 것이나, 이들은 모두 레이저 시스템 또는 자동 선박 인식 시스템 각각이 선박에 식별자를 할당하는 방식이어서 레이더 추적 시스템 및 자동 선박 인식 시스템의 추적 정보를 융합하기 위해 상관 계산 등의 복잡한 과정이 필요하다.
따라서, 레이더 추적 시스템과 자동 선박 인식 시스템에서 표적 별로 발급된 고유 식별자를 공유하여 효과적으로 선박 추적 정보를 융합할 수 있는 새로운 기술의 필요성이 절실하게 대두된다.
본 발명의 목적은 레이더 추적 시스템과 자동 선박 인식 시스템을 통합 관리하는 다중 센서 융합 시스템에서 표적에 대하여 발급되는 고유 식별자를 통합 관리함으로써 상관 계산 등의 복잡한 과정 없이도 레이더 추적 시스템 및 자동 선박 인식 시스템의 추적 정보를 효과적으로 융합하는 것이다.
또한, 본 발명의 목적은 레이더 추적 시스템과 자동 선박 인식 시스템을 통합 관리하는 다중 센서 융합 시스템에서 경계 구역이나, 자동 선박 인식 시스템을 통한 AIS 표적 정보에 상응하는 고유 식별자를 자동 생성하여 이를 기반으로 레이더 추적 시스템이 추적 보고를 하도록 하여 효율적인 추적 보고가 가능하도록 하는 것이다.
상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 고유 식별자를 이용한 해상교통관제시스템의 추적정보 관리 방법은, 다중 센서 융합 시스템이 표적에 상응하는 상기 고유 식별자를 발급하고, 상기 고유 식별자를 포함하는 추적 명령을 레이더 추적 시스템들로 전송하는 단계; 상기 다중 센서 융합 시스템이 상기 레이더 추적 시스템들로부터 상기 고유 식별자에 상응하는 추적 정보 제1 보고들을 수신하는 단계; 상기 다중 센서 융합 시스템이 상기 고유 식별자를 이용하여 상기 추적 정보 제1 보고들을 융합하여 추적 정보 제2 보고를 생성하는 단계; 및 시스템 운용자에게 상기 표적에 대한 추적 정보가 제공되도록, 상기 다중 센서 융합 시스템이 상기 추적 정보 제2 보고를 전송하는 단계를 포함한다.
이 때, 상기 추적 정보 제1 보고들은 각각 하나 이상의 표적에 상응하는 고유 식별자와 상기 하나 이상의 표적에 상응하는 추적 정보의 쌍을 포함할 수 있다.
이 때, 추적 정보 관리 방법은 상기 다중 센서 융합 시스템이 경계구역 설정 명령을 상기 레이더 추적 시스템들로 전송하는 단계; 및 상기 다중 센서 융합 시스템이 상기 레이더 추적 시스템들로부터 상기 경계 구역 설정 명령에 상응하는 고유 식별자 발급 요청을 수신하는 단계를 더 포함하고, 상기 추적 명령은 상기 고유 식별자 발급 요청에 상응하여 생성될 수 있다.
이 때, 고유 식별자 발급 요청은 상기 경계구역 설정 명령에 상응하는 경계구역을 침범하거나 상기 경계구역으로부터 이탈하는 선박에 상응하는 것일 수 있다.
이 때, 추적 정보 관리 방법은 다중 센서 융합 시스템이 AIS 정보 처리 시스템으로부터 AIS 수집정보 보고를 수신하는 단계를 더 포함하고, 상기 추적 명령은 상기 AIS 수집정보 보고에 상응하여 생성된 상기 고유 식별자를 포함할 수 있다.
이 때, 추적정보 관리 방법은 상기 다중 센서 융합 시스템이 상기 추적 정보 제1 보고들을 이용하여 핸드오버하는 표적이 존재하는지 여부를 판단하는 단계; 및 상기 핸드오버하는 표적이 존재하는 경우, 상기 다중 센서 융합 시스템이 상기 핸드오버에 상응하는 레이더 추적 시스템으로 자동 추적 명령을 전송하는 단계를 더 포함할 수 있다.
이 때, 상기 자동 추적 명령은 상기 핸드오버 이전에 사용되던 상기 고유 식별자 및 상기 핸드오버 이전에 파악된 상기 핸드오버하는 표적의 위치 정보를 포함할 수 있다.
이 때, 상기 추적 정보 관리 방법은 상기 다중 센서 융합 시스템이 상기 고유 식별자를 포함하는 추적 취소 명령을 수신하는 단계; 상기 다중 센서 융합 시스템이 상기 고유 식별자에 상응하는 상기 레이더 추적 시스템이 상기 고유 식별자에 상응하는 표적의 추적을 중단하도록 상기 레이더 추적 시스템으로 상기 추적 취소 명령을 전달하는 단계를 더 포함할 수 있다.
또한, 본 발명의 일실시예에 따른 다중 센서 융합 시스템은, 표적에 상응하는 고유 식별자를 발급하는 고유 식별자 발급부; 상기 고유 식별자를 포함하는 추적 명령을 레이더 추적 시스템들로 전송하는 추적 명령 전송부; 상기 레이더 추적 시스템들로부터 상기 고유 식별자에 상응하는 추적 정보 제1 보고들을 수신하는 보고 수신부; 상기 고유 식별자를 이용하여 상기 추적 정보 제1 보고들을 융합하여 추적 정보 제2 보고를 생성하는 추적 정보 융합부; 및 시스템 운용자에게 상기 표적에 대한 추적 정보가 제공되도록, 상기 추적 정보 제2 보고를 전송하는 보고 송신부를 포함한다.
이 때, 상기 추적 정보 제1 보고들은 각각 하나 이상의 표적에 상응하는 고유 식별자와 상기 하나 이상의 표적에 상응하는 추적 정보의 쌍을 포함할 수 있다.
이 때, 상기 다중 센서 융합 시스템은 경계구역 설정 명령을 상기 레이더 추적 시스템들로 전송하고, 상기 레이더 추적 시스템들로부터 상기 경계구역 설정 명령에 상응하는 고유 식별자 발급 요청을 수신하며, 상기 추적 명령은 상기 고유 식별자 발급 요청에 상응하여 생성되는 것일 수 있다.
이 때, 상기 고유 식별자 발급 요청은 상기 경계구역 설정 명령에 상응하는 경계구역을 침범하거나 상기 경계구역으로부터 이탈하는 선박에 상응하는 것일 수 있다.
이 때, 상기 다중 센서 융합 시스템은 자동 선박 인식 정보 시스템(Automatic Identification Information Processing System)으로부터 AIS 수집정보 보고를 수신하고, 상기 추적 명령은 상기 AIS 수집정보 보고에 상응하여 생성된 상기 고유 식별자를 포함하는 것일 수 있다.
이 때, 다중 센서 융합 시스템은 상기 추적 정보 제1 보고들을 이용하여 핸드오버하는 표적이 존재하는지 여부를 판단하고, 상기 핸드오버하는 표적이 존재하는 경우, 상기 핸드오버에 상응하는 레이더 추적 시스템으로 자동 추적 명령을 전송할 수 있다.
이 때, 자동 추적 명령은 상기 핸드오버 이전에 사용되던 상기 고유 식별자 및 상기 핸드오버 이전에 파악된 상기 핸드오버하는 표적의 위치 정보를 포함하는 것일 수 있다.
이 때, 다중 센서 융합 시스템은 상기 고유 식별자를 포함하는 추적 취소 명령을 수신하고, 상기 고유 식별자에 상응하는 상기 레이더 추적 시스템이 상기 고유 식별자에 상응하는 표적의 추적을 중단하도록 상기 레이더 추적 시스템으로 상기 추적 취소 명령을 전달할 수 있다.
본 발명에 따르면, 레이더 추적 시스템과 자동 선박 인식 시스템을 통합 관리하는 다중 센서 융합 시스템에서 표적에 대하여 발급되는 고유 식별자를 통합 관리함으로써 상관 계산 등의 복잡한 과정 없이도 레이더 추적 시스템 및 자동 선박 인식 시스템의 추적 정보를 효과적으로 융합할 수 있다.
또한, 본 발명은 레이더 추적 시스템과 자동 선박 인식 시스템을 통합 관리하는 다중 센서 융합 시스템에서 경계 구역이나, 자동 선박 인식 시스템을 통한 AIS 표적 정보에 상응하는 고유 식별자를 자동 생성하여 이를 기반으로 레이더 추적 시스템이 추적 보고를 하도록 하여 효율적인 추적 보고가 가능하다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 해상교통관제시스템을 나타낸 도면이다.
도 2a는 해상교통관제시스템의 추적정보 관리방법의 수동추적 명령에 대한 처리의 일 예를 나타낸 도면이다.
도 2b는 해상교통관제시스템의 추적정보 관리방법의 수동추적 명령에 대한 처리의 다른 예를 나타낸 도면이다.
도 3은 해상교통관제시스템의 추적정보 관리방법의 경계구역 자동추적 명령에 대한 처리의 일 예를 나타낸 도면이다.
도 4는 해상교통관제시스템의 추적정보 관리방법의 AIS 자동추적 명령에 대한 처리의 일 예를 나타낸 도면이다.
도 5는 다수의 레이더추적시스템들을 사용하는 해상교통관제시스템의 핸드오버를 나타낸 도면이다.
도 6은 해상교통관제시스템의 추적정보 관리 방법의 핸드오버 자동 추적 명령에 대한 처리의 일 예를 나타낸 도면이다.
도 7은 해상교통관제시스템의 추적정보 관리 방법의 추적 취소 명령에 대한 처리의 일 예를 나타낸 도면이다.
도 8은 본 발명의 일실시예에 따른 해상교통관제시스템의 다중 센서 융합 시스템을 나타낸 블록도이다.
본 발명을 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명하면 다음과 같다. 여기서, 반복되는 설명, 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있는 공지 기능, 및 구성에 대한 상세한 설명은 생략한다. 본 발명의 실시형태는 당 업계에서 평균적인 지식을 가진 자에게 본 발명을 보다 완전하게 설명하기 위해서 제공되는 것이다. 따라서, 도면에서의 요소들의 형상 및 크기 등은 보다 명확한 설명을 위해 과장될 수 있다.
이하, 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 해상교통관제시스템을 나타낸 도면이다.
도 1을 참조하면, 해상교통관제시스템은 표적들(110-1, 110-2, 110-3, ..., 110-X)을 추적하기 위해 레이더 추적 시스템들(120-1, ..., 120-K), AIS 정보 처리 시스템(130), 다중 센서 융합 시스템(140) 및 VTS 운용 시스템(150)을 포함한다.
표적들(110-1, 110-2, 110-3, ..., 110-X)은 해상교통관제시스템에서 관제의 대상이며, 레이더 추적 시스템들(120-1, ..., 120-K)에 의해 추적 정보가 수집되며, AIS를 탑재한 표적은 AIS 정보 처리 시스템(130)에 의해 표적 정보가 수집된다.
다수의 레이더 추적 시스템들(120-1, ..., 120-K)로부터 제공되는 추적 정보와 AIS 정보 처리 시스템(130)으로부터 제공되는 표적 정보는 다중 센서 융합 시스템(140)에서 고유 식별자를 이용하여 효과적으로 융합되고, 융합된 추적/표적 정보가 VTS 운용 시스템(150)으로 전달되어 관제화면에 도시된다.
도 2a는 해상교통관제시스템의 추적정보 관리방법의 수동추적 명령에 대한 처리의 일 예를 나타낸 도면이다.
도 2a를 참조하면, 해상교통관제시스템의 수동추적은 수동추적 제1 명령(201), 수동추적 제2 명령(202), 수동추적 제3 명령(203), 추적정보 제1 보고(204), 추적정보 제2 보고(205) 및 추적정보 제3 보고(206)로 이루어진다.
수동추적 제1 명령(201)은 마우스, 트랙볼, 터치스크린 등의 입력장치를 통하여 시스템 운용자에 의해 인가되며, 수동추적 제2 명령(202)은 인가된 수동추적 제1 명령(201)에 대응하는 위도/경도와 같은 위치정보를 포함하여 다중 센서 융합 시스템으로 전송된다.
다중 센서 융합 시스템은 수동추적 제2 명령(202)에 대하여 고유 식별자를 발급하고, 고유 식별자 및 위치 정보를 포함한 수동추적 제3 명령(203)을 해당 영역을 탐지영역으로 하는 레이더 추적 시스템으로 전송한다.
레이더 추적 시스템은 수동추적 제3 명령(203)에 대하여 해당 표적이 고유 식별자로 관리되도록 하여 해당 표적에 대한 추적을 개시한다. 레이더 추적 시스템은 정해진 보고 주기에 따라 추적정보 제1 보고(204)를 다중 센서 융합 시스템으로 전송한다. 추적정보 제1 보고(204)는 (고유 식별자 1, 추적 정보1), ..., (고유 식별자 n, 추적 정보 n)과 같이 구성될 수 있다.
다중 센서 융합 시스템은 다수의 레이더 추적 시스템들로부터 제공된 추적 정보들에서 동일한 고유 식별자를 갖는 추적 정보에 대한 융합, 독립된 고유 식별자를 갖는 추적 정보에 대한 처리를 수행하고, 그 결과를 추적정보 제2 보고(205)를 통하여 VTS 운용시스템으로 전송한다. 추적정보 제2 보고(205)는 (고유 식별자 1, 추적 정보 1), ..., (고유 식별자 m, 추적 정보 m)과 같이 구성될 수 있다.
VTS 운용 시스템은 시스템 운용자의 VTS 운용 화면에 추적 정보 제2 보고(205)에 대한 정보를 도시함으로써 추적정보 제3 보고(206)를 처리한다.
도 2b는 해상교통관제시스템의 추적정보 관리방법의 수동추적 명령에 대한 처리의 다른 예를 나타낸 도면이다.
도 2b를 참조하면, 해상교통관제시스템의 수동추적은 수동추적 제1 명령(201), 수동추적 제2 명령(202), 수동추적 제3 명령(203), 추적정보 제1 보고(204), 추적정보 제2 보고(205) 및 추적정보 제3 보고(206)로 이루어진다.
특히, 도 2b에 도시된 예에서는 다중 센서 융합 시스템의 수동 추적 제3 명령(203)에 의하여 레이더 추적 시스템 1, 레이더 추적 시스템 2 및 레이더 추적 시스템 3이 각각 기설정된 보고 주기로 추적명령 제1 보고들(204a, 204b, 204c)를 전송하는 것을 알 수 있다.
다중 센서 융합 시스템은 레이더 추적 시스템 1, 레이더 추적 시스템 2 및 레이더 추적 시스템 3에서 전송되는 추적정보 제1 보고들(204a, 204b, 204c)을 수신하고, 고유 식별자를 이용하여 동일한 표적에 대한 추적 정보에 대한 융합을 수행한 후 추정정보 제2 보고(205)를 생성하여 VTS 운용 시스템으로 전송한다.
도 3은 해상교통관제시스템의 추적정보 관리방법의 경계구역 자동추적 명령에 대한 처리의 일 예를 나타낸 도면이다.
도 3을 참조하면, 해상교통관제시스템의 경계구역 자동추적은 경계구역 설정 제1 명령(301), 경계구역 설정 제2 명령(302), 경계구역 설정 제3 명령(303), 고유 식별자 발급 요청(304), 고유 식별자 발급 요청 응답(305), 추적정보 제1 보고(306), 추적정보 제2 보고(307) 및 추적정보 제3 보고(308)로 이루어진다.
경계구역 설정 제1 명령(301)은 마우스, 트랙볼, 터치스크린 등의 입력장치를 통하여 시스템 운용자에 의해 인가되며, 경계우경 설정 제2 명령(302)은 인가된 경계구역 설정 제1 명령에 대응하는 경계구역을 표현하기 위한 위치정보들[(위도1, 경도1), ..., (위도n, 경도n)]을 포함하는 경계구역 설정 제3 명령(303)으로 변환되어 다중 센서 융합 시스템으로 전송된다. 다중 센서 융합 시스템은 경계구역 설정 제2 명령(202)에 기초하여 경계구역 설정 제3 명령(303)을 해당영역을 탐지영역으로 하는 레이더 추적 시스템으로 전송한다.
레이더 추적 시스템은 경계구역 설정 제3 명령에 의해 설정된 경계구역을 침범 또는 이탈하는 선박 등의 표적에 대해 다중 센서 융합 시스템으로 고유 식별자 발급 요청(304) 명령을 전송한다. 이에 대해 다중 센서 융합 시스템은 신규의 고유 식별자를 발급하고, 발급된 고유 식별자를 포함하여 고유 식별자 발급 요청 응답(305) 메시지를 전송한다.
레이더 추적 시스템은 다중 센서 융합 시스템으로부터 발급된 고유 식별자로 해당 표적이 관리되도록 하여 해당 표적에 대한 추적을 개시한다. 레이더 추적 시스템은 정해진 보고 주기에 따라 추적정보 제1 보고(306)을 다중 센서 융합 시스템으로 전송한다. 추적 정보 제1 보고는 (고유 식별자1, 추적정보1), ..., (고유 식별자n, 추적정보n)으로 구성될 수 있다.
다중 센서 융합 시스템은 다수의 레이더 추적 시스템들로부터 제공된 추적 정보들에서 동일한 고유 식별자를 갖는 추적 정보에 대한 융합, 독립된 고유 식별자를 갖는 추적 정보에 대한 처리를 수행하고, 그 결과를 추적정보 제2 보고(307)를 통하여 VTS 운용 시스템으로 전송한다. 추적정보 제2 보고(307)는 (고유 식별자1, 추적정보1), ..., (고유 식별자m, 추적정보m)과 같이 구성될 수 있다. VTS 운용시스템은 시스템 운용자의 VTS 운용화면에 추적정보 제2 보고(307)에 대한 정보를 도시함으로써 추적정보 제3 보고(308)를 처리한다.
도 4는 해상교통관제시스템의 추적정보 관리방법의 AIS 자동추적 명령에 대한 처리의 일 예를 나타낸 도면이다.
도 4를 참조하면, 해상교통관제시스템의 AIS 자동추적은 AIS 수집정보 보고(401), AIS 표적 자동추적 명령(402), 추적정보 제1 보고(403), 추적정보 제2 보고(404) 및 추정정보 제3 보고(405)로 이루어진다.
AIS 정보 처리 시스템에서 수집된 AIS 표적 정보는 AIS 수집정보 보고(401)를 통하여 다중 센서 융합 시스템으로 전송된다. AIS 수집정보 보고(401)는 해당 선박의 MMSI 및 위도, 경도와 같은 위치정보를 포함할 수 있다.
다중 센서 융합 시스템은 신규 AIS 표적 정보에 대하여 신규 고유 식별자를 발급하고, AIS 표적정보를 포함하여 레이더 추적 시스템으로 AIS 표적 자동추적 명령(402)를 전송한다. 레이더 추적 시스템은 AIS 표적 자동추적 명령(402)에 기반하여 표적이 다중 센서 융합 시스템으로부터 발급된 고유 식별자에 의하여 관리되도록 하여 해당 표적에 대한 추적을 개시한다. 레이더 추적 시스템은 정해진 보고 주기에 따라 추적정보 제1 보고(403)를 다중 센서 융합 시스템으로 전송한다. 추적정보 제1 보고(403)는 (고유 식별자1, 추적정보1), ..., (고유 식별자n, 추적정보n)과 같이 구성될 수 있다. 다중 센서 융합 시스템은 다수의 레이더 추적 시스템들로부터 제공된 추적 정보들에서 동일한 고유 식별자를 갖는 추적 정보에 대한 융합, 독립된 고유 식별자를 갖는 추적정보에 대한 처리를 수행하고, 그 결과를 추적정보 제2 보고(404)를 통하여 VTS 운용시스템으로 전송한다.
추적정보 제2 보고(404)는 (고유 식별자1, 추적정보1), ..., (고유 식별자m, 추적정보m)과 같이 구성될 수 있다. VTS 운용 시스템은 시스템 운용자의 VTS 운용화면에 추적정보 제2 보고(404)에 대한 정보를 도시함으로써 추적정보 제3 보고(405)를 처리한다.
도 5는 다수의 레이더추적시스템들을 사용하는 해상교통관제시스템의 핸드오버를 나타낸 도면이다.
도 5를 참조하면, 레이더 추적 시스템 1의 탐지영역(501)에서 추적 중이던 표적 T1(503)이 레이더 추적 시스템 2의 탐지영역(502)으로 이동하면서 핸드오버가 발생하는 것을 알 수 있다. 표적 T1(503)은 tk -1 시점에 레이더 추적 시스템 1의 탐지 영역(501)에서 추적되고 있으나, Tk시점에는 레이더 추적 시스템 1의 탐지 영역(501)과 레이더 추적 시스템 2의 탐지 영역(502)이 교차하는 공통 영역으로 진입하고, tk +1 시점에는 레이더 추적 시스템 2의 탐지 영역(502)에만 포함되는 영역으로 진입하는 핸드오버를 발생시킨다.
도 6은 해상교통관제시스템의 추적정보 관리 방법의 핸드오버 자동 추적 명령에 대한 처리의 일 예를 나타낸 도면이다.
도 6을 참조하면, 해상교통관제시스템의 핸드오버 추적은 추적 정보 제1 보고(601), 핸드오버 자동추적 명령(602), 추적정보 제1 보고들(603, 604), 추적정보 제2 보고(605) 및 추적정보 제3 보고(606)로 이루어진다.
레이더 추적 시스템 1에서 제공되는 추적 정보 제1 보고(601)는 레이더 추적 시스템 1의 탐지영역에 포함된 표적들의 고유 식별자와 추적 정보들로, (고유 식별자1, 추적정보1), ..., (고유 식별자 n, 추적 정보 n)과 같이 구성될 수 있다. 다중 센서 융합 시스템은 레이더 추적 시스템 1에서 제공된 추적정보 제1 보고(601)에 대하여 레이더 추적 시스템 2로 핸드오버하는 표적의 유무를 판단하고, 핸드오버 표적에 대하여 레이더 추적 시스템 2로 핸드오버 자동추적 명령(602)을 전송한다. 핸드오버 자동추적 명령(602)은 레이더 추적 시스템 1에서 관리하던 고유 식별자와 위도, 경도와 같은 표적의 위치정보를 포함할 수 있다.
레이더 추적 시스템 2는 핸드오버 자동추적 명령(602)에 대하여 해당 표적이 동일한 고유 식별자로 관리되도록 하면서 추적을 개시한다.
레이더 추적 시스템 1과 레이더 추적 시스템 2는 정해진 보고 주기에 따라 추적정보 제1 보고들(603, 604)을 각각 다중 센서 융합 시스템으로 전송한다.
추적정보 제1 보고(603)는 (고유 식별자 1, 추적정보 1), ..., (고유 식별자i, 추적정보i), 추적정보 제1 보고(604)는 (고유 식별자1, 추적정보1), ..., (고유 식별자j, 추적정보j)와 같이 구성될 수 있다. 이 때, 자연수 i와 j는 추적중인 표적의 개수에 따라 정해질 수 있다.
다중 센서 융합 시스템은 다수의 레이더 추적 시스템들로부터 제공된 추적 정보들에서 동일한 고유 식별자를 갖는 추적 정보에 대한 융합, 독립된 고유 식별자를 갖는 추적 정보에 대한 처리를 수행하고, 그 결과를 추적정보 제2 보고(605)를 통하여 VTS 운용시스템으로 전송한다.
추적정보 제2 보고(605)는 (고유 식별자1, 추적정보1), ..., (고유 식별자m, 추적정보m)와 같이 구성될 수 있다.
VTS 운용 시스템은 시스템 운용자의 VTS 운용화면에 추적정보 제2 보고(605)에 대한 정보를 도시함으로써 추적정보 제3 보고(606)를 처리한다.
도 7은 해상교통관제시스템의 추적정보 관리 방법의 추적 취소 명령에 대한 처리의 일 예를 나타낸 도면이다.
도 7을 참조하면, 해상교통관제시스템의 추적취소는 추적취소 제1 명령(701), 추적취소 제2 명령(702), 추적취소 제3 명령(703), 추적정보 제1 보고(704), 추적정보 제2 보고(705) 및 추적정보 제3 보고(706)로 이루어진다.
추적취소 제1 명령(701)은 마우스, 트랙볼, 터치스크린 등의 입력장치를 통하여 시스템 운용자에 의해 인가되며, 추적취소 제2 명령(702)은 인가된 수동추적 제1 명령(701)에 대한 표적의 고유 식별자를 포함하고, 다중 센서 융합 시스템으로 전송된다.
다중 센서 융합 시스템은 추적 취소 제2 명령(702)에 대하여 해당 표적의 고유 식별자를 포함한 추적취소 제3 명령(703)을 생성하고, 생성된 추적취소 제3 명령(703)을 해당 영역을 탐지영역으로 하는 레이더 추적 시스템으로 전송한다.
추적취소 제3 명령(703)을 수신한 레이더 추적 시스템은 추적취소 제3 명령(703)에 포함된 고유 식별자와 동일한 고유 식별자를 갖는 추적 정보를 삭제한다.
레이더 추적 시스템은 정해진 보고 주기에 따라 추적정보 제1 보고(704)를 다중 센서 융합 시스템으로 전송한다. 추적정보 제1 보고(704)는 (고유 식별자1, 추적정보1), ..., (고유 식별자n, 추적정보n)과 같이 구성될 수 있다.
다중 센서 융합 시스템은 다수의 레이더 추적 시스템들로부터 제공된 추적 정보들에서 동일한 고유 식별자를 갖는 추적 정보에 대한 융합, 독립된 고유 식별자를 갖는 추적 정보에 대한 처리를 수행하고, 그 결과를 추적정보 제2 보고(705)를 통하여 VTS 운용 시스템으로 전송한다.
추적정보 제2 보고(705)는 (고유 식별자1, 추적정보1), ..., (고유 식별자m, 추적정보m)으로 구성될 수 있다. VTS 운용 시스템은 시스템 운용자의 VTS 운용화면에 추적정보 제2 보고(705)에 대한 정보를 도시함으로써 추적정보 제3 보고(706)를 처리한다.
도 8은 본 발명의 일실시예에 따른 해상교통관제시스템의 다중 센서 융합 시스템을 나타낸 블록도이다.
도 8을 참조하면, 본 발명의 일실시예에 따른 해상교통관제시스템의 다중 센서 융합 시스템은 고유 식별자 발급부(810), 추적 명령 전송부(820), 추적 정보 융합부(830), 보고 수신부(840) 및 보고 송신부(850)를 포함한다.
고유 식별자 발급부(810)는 표적에 상응하는 고유 식별자를 발급한다.
추적 명령 전송부(820)는 상기 고유 식별자를 포함하는 추적 명령을 레이더 추적 시스템들로 전송한다.
보고 수신부(840)는 레이더 추적 시스템들로부터 상기 고유 식별자에 상응하는 추적 정보 제1 보고들을 수신한다.
추적 정보 융합부(830)는 상기 고유 식별자를 이용하여 상기 추적 정보 제1 보고들을 융합하여 추적 정보 제2 보고를 생성한다.
보고 송신부(850)는 시스템 운용자에게 상기 표적에 대한 추적 정보가 제공되도록, 상기 추적 정보 제2 보고를 전송한다.
이 때, 상기 추적 정보 제1 보고들은 각각 하나 이상의 표적에 상응하는 고유 식별자와 상기 하나 이상의 표적에 상응하는 추적 정보의 쌍을 포함할 수 있다.
이 때, 다중 센서 융합 시스템은 경계구역 설정 명령을 상기 레이더 추적 시스템들로 전송하고, 상기 레이더 추적 시스템들로부터 상기 경계구역 설정 명령에 상응하는 고유 식별자 발급 요청을 수신하며, 상기 추적 명령은 상기 고유 식별자 발급 요청에 상응하여 생성될 수 있다.
이 때, 고유 식별자 발급 요청은 상기 경계구역 설정 명령에 상응하는 경계구역을 침범하거나 상기 경계구역으로부터 이탈하는 선박에 상응할 수 있다.
이 때, 다중 센서 융합 시스템은 AIS 정보 처리 시스템으로부터 AIS 수집정보 보고를 수신하고, 상기 추적 명령은 상기 AIS 수집정보 보고에 상응하여 생성된 상기 고유 식별자를 포함할 수 있다.
이 때, 상기 다중 센서 융합 시스템은 상기 추적 정보 제1 보고들을 이용하여 핸드오버하는 표적이 존재하는지 여부를 판단하고, 상기 핸드오버하는 표적이 존재하는 경우, 상기 핸드오버에 상응하는 레이더 추적 시스템으로 자동 추적 명령을 전송할 수 있다.
이 때, 상기 자동 추적 명령은 상기 핸드오버 이전에 사용되던 상기 고유 식별자 및 상기 핸드오버 이전에 파악된 상기 핸드오버하는 표적의 위치 정보를 포함할 수 있다.
이 때, 상기 다중 센서 융합 시스템은 상기 고유 식별자를 포함하는 추적 취소 명령을 수신하고, 상기 고유 식별자에 상응하는 상기 레이더 추적 시스템이 상기 고유 식별자에 상응하는 표적의 추적을 중단하도록 상기 레이더 추적 시스템으로 상기 추적 취소 명령을 전달할 수 있다.
이상에서와 같이 본 발명에 따른 고유 식별자를 이용한 해상교통관제시스템의 추적정보 관리 방법 및 다중 센서 융합 시스템은 상기한 바와 같이 설명된 실시예들의 구성과 방법이 한정되게 적용될 수 있는 것이 아니라, 상기 실시예들은 다양한 변형이 이루어질 수 있도록 각 실시예들의 전부 또는 일부가 선택적으로 조합되어 구성될 수도 있다.
110-1, 110-2, 110-3, ..., 110-X: 표적
120-1, ..., 120-K: 레이더 추적 시스템
130: AIS 정보 처리 시스템
140: 다중 센서 융합 시스템
150: VTS 운용 시스템

Claims (16)

  1. 고유 식별자를 이용한 해상교통관제시스템의 추적정보 관리 방법에 있어서,
    다중 센서 융합 시스템이 표적에 상응하는 상기 고유 식별자를 발급하고, 상기 고유 식별자를 포함하는 추적 명령을 레이더 추적 시스템들로 전송하는 단계;
    상기 다중 센서 융합 시스템이 상기 레이더 추적 시스템들로부터 상기 고유 식별자에 상응하는 추적 정보 제1 보고들을 수신하는 단계;
    상기 다중 센서 융합 시스템이 상기 고유 식별자를 이용하여 상기 추적 정보 제1 보고들을 융합하여 추적 정보 제2 보고를 생성하는 단계; 및
    시스템 운용자에게 상기 표적에 대한 추적 정보가 제공되도록, 상기 다중 센서 융합 시스템이 상기 추적 정보 제2 보고를 전송하는 단계
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 추적정보 관리 방법.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 추적 정보 제 1 보고들은 각각 하나 이상의 표적에 상응하는 고유 식별자와 상기 하나 이상의 표적에 상응하는 추적 정보의 쌍을 포함하는 것을 특징으로 하는 추적정보 관리 방법.
  3. 청구항 2에 있어서,
    상기 추적정보 관리 방법은
    상기 다중 센서 융합 시스템이 경계구역 설정 명령을 상기 레이더 추적 시스템들로 전송하는 단계; 및
    상기 다중 센서 융합 시스템이 상기 레이더 추적 시스템들로부터 상기 경계구역 설정 명령에 상응하는 고유 식별자 발급 요청을 수신하는 단계를 더 포함하고,
    상기 추적 명령은 상기 고유 식별자 발급 요청에 상응하여 생성되는 것을 특징으로 하는 추적정보 관리 방법.
  4. 청구항 3에 있어서,
    상기 고유 식별자 발급 요청은
    상기 경계구역 설정 명령에 상응하는 경계구역을 침범하거나 상기 경계구역으로부터 이탈하는 선박에 상응하는 것을 특징으로 하는 추적정보 관리 방법.
  5. 청구항 2에 있어서,
    상기 추적 정보 관리 방법은
    다중 센서 융합 시스템이 AIS 정보 처리 시스템으로부터 AIS 수집정보 보고를 수신하는 단계를 더 포함하고,
    상기 추적 명령은 상기 AIS 수집정보 보고에 상응하여 생성된 상기 고유 식별자를 포함하는 것을 특징으로 하는 추적정보 관리 방법.
  6. 청구항 2에 있어서,
    상기 추적정보 관리 방법은
    상기 다중 센서 융합 시스템이 상기 추적 정보 제1 보고들을 이용하여 핸드오버하는 표적이 존재하는지 여부를 판단하는 단계; 및
    상기 핸드오버하는 표적이 존재하는 경우, 상기 다중 센서 융합 시스템이 상기 핸드오버에 상응하는 레이더 추적 시스템으로 자동 추적 명령을 전송하는 단계
    를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 추적정보 관리 방법.
  7. 청구항 6에 있어서,
    상기 자동 추적 명령은
    상기 핸드오버 이전에 사용되던 상기 고유 식별자 및 상기 핸드오버 이전에 파악된 상기 핸드오버하는 표적의 위치 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 추적정보 관리 방법.
  8. 청구항 2에 있어서,
    상기 추적 정보 관리 방법은
    상기 다중 센서 융합 시스템이 상기 고유 식별자를 포함하는 추적 취소 명령을 수신하는 단계;
    상기 다중 센서 융합 시스템이 상기 고유 식별자에 상응하는 상기 레이더 추적 시스템이 상기 고유 식별자에 상응하는 표적의 추적을 중단하도록 상기 레이더 추적 시스템으로 상기 추적 취소 명령을 전달하는 단계
    를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 추적정보 관리 방법.
  9. 표적에 상응하는 고유 식별자를 발급하는 고유 식별자 발급부;
    상기 고유 식별자를 포함하는 추적 명령을 레이더 추적 시스템들로 전송하는 추적 명령 전송부;
    상기 레이더 추적 시스템들로부터 상기 고유 식별자에 상응하는 추적 정보 제1 보고들을 수신하는 보고 수신부;
    상기 고유 식별자를 이용하여 상기 추적 정보 제1 보고들을 융합하여 추적 정보 제2 보고를 생성하는 추적 정보 융합부; 및
    시스템 운용자에게 상기 표적에 대한 추적 정보가 제공되도록, 상기 추적 정보 제2 보고를 전송하는 보고 송신부
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 다중 센서 융합 시스템.
  10. 청구항 9에 있어서,
    상기 추적 정보 제1 보고들은 각각 하나 이상의 표적에 상응하는 고유 식별자와 상기 하나 이상의 표적에 상응하는 추적 정보의 쌍을 포함하는 것을 특징으로 하는 다중 센서 융합 시스템.
  11. 청구항 10에 있어서,
    상기 다중 센서 융합 시스템은
    경계구역 설정 명령을 상기 레이더 추적 시스템들로 전송하고, 상기 레이더 추적 시스템들로부터 상기 경계구역 설정 명령에 상응하는 고유 식별자 발급 요청을 수신하며,
    상기 추적 명령은 상기 고유 식별자 발급 요청에 상응하여 생성되는 것을 특징으로 하는 다중 센서 융합 시스템.
  12. 청구항 11에 있어서,
    상기 고유 식별자 발급 요청은
    상기 경계구역 설정 명령에 상응하는 경계구역을 침범하거나 상기 경계구역으로부터 이탈하는 선박에 상응하는 것을 특징으로 하는 다중 센서 융합 시스템.
  13. 청구항 10에 있어서,
    상기 다중 센서 융합 시스템은
    AIS 정보 처리 시스템으로부터 AIS 수집정보 보고를 수신하고,
    상기 추적 명령은 상기 AIS 수집정보 보고에 상응하여 생성된 상기 고유 식별자를 포함하는 것을 특징으로 하는 다중 센서 융합 시스템.
  14. 청구항 10에 있어서,
    상기 다중 센서 융합 시스템은
    상기 추적 정보 제1 보고들을 이용하여 핸드오버하는 표적이 존재하는지 여부를 판단하고,
    상기 핸드오버하는 표적이 존재하는 경우, 상기 핸드오버에 상응하는 레이더 추적 시스템으로 자동 추적 명령을 전송하는 것을 특징으로 하는 다중 센서 융합 시스템.
  15. 청구항 14에 있어서,
    상기 자동 추적 명령은
    상기 핸드오버 이전에 사용되던 상기 고유 식별자 및 상기 핸드오버 이전에 파악된 상기 핸드오버하는 표적의 위치 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 다중 센서 융합 시스템.
  16. 청구항 10에 있어서,
    상기 다중 센서 융합 시스템은
    상기 고유 식별자를 포함하는 추적 취소 명령을 수신하고,
    상기 고유 식별자에 상응하는 상기 레이더 추적 시스템이 상기 고유 식별자에 상응하는 표적의 추적을 중단하도록 상기 레이더 추적 시스템으로 상기 추적 취소 명령을 전달하는 것을 특징으로 하는 다중 센서 융합 시스템.
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