JPH11248834A - レーダ装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 目標の観測により収集した受信信号列内に複
数の目標のエコーが存在する場合に、各目標ごとの画像
を生成する。 【解決手段】 得られたレンジプロフィールのヒストリ
上にレンジの変化量の異なる複数の目標が存在する場合
に、その目標数、それぞれの目標のレンジの変化量を推
定して、各目標ごとに個別に、その目標上の各反射点
が、観測時間中、同一レンジビンに位置するようにレン
ジプロフィールのヒストリを補正して、レンジの変化量
の異なる目標ごとに、レンジ補償後のレンジプロフィー
ルのヒストリを生成する複数目標レンジ補償回路１０１
等を備えた。 【効果】 同一レンジプロフィールのヒストリ上にレン
ジ移動量の異なる複数の目標が存在する場合に、各目標
に関するＩＳＡＲ画像を、それぞれ結像させて得ること
ができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、目標とレーダ装
置との間の相対位置関係の変化に基づく反射信号の変
化、及び送信周波数の変化に基づく反射信号の変化を利
用することにより、高い分解能を得ることができるレー
ダ装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来のレーダ装置について図面を参照し
ながら説明する。図２３は、例えば、「Donald R. Wehn
er,〃High Resolution Radar〃, ArtechHouse, INC. 19
87,pp273-339」や、特開平７−９２２５７号公報に示さ
れた内容に従って構成した、一般に高分解能レーダ装置
（ＩＳＡＲ：Inverse Synthetic Aperture Radar）と呼
ばれる、従来のレーダ装置の構成を示すブロック図であ
る。

【０００３】図２３において、１は送信機、２は送受切
換器、３は送受信アンテナ、４は受信機、５はレンジ圧
縮手段、６はレンジ補償回路、７は位相補償回路、８は
クロスレンジ圧縮手段、９はモニタ・テレビ（以下、
「モニタＴＶ」と呼ぶ。）である。

【０００４】図２４は、図２３の従来のレーダ装置のレ
ンジ補償回路の構成を示す図である。同図において、１
０は振幅最大レンジビン検出回路、１１は平滑化回路、
１２はレンジ追尾手段、１３はレンジ補償手段である。

【０００５】図２５は、図２３の従来のレーダ装置の位
相補償回路の構成を示す図である。同図において、１４
は注目レンジビン決定手段、１５は区分周波数分析手
段、１６はドップラー追尾手段、１７は振幅最大周波数
検出回路、１１は平滑化回路、１８は位相補償量算出手
段、１９は位相補償手段である。

【０００６】図２６は、回転運動を行なう目標を観測す
るジオメトリを示す図である。同図において、２０は目
標、２１はレーダ装置である。

【０００７】図２７は、図２６のジオメトリで観測した
結果得られたＩＳＡＲ画像の一例を示す図である。同図
において、２２は目標のＩＳＡＲ画像である。

【０００８】図２８は、並進運動を行なう目標を観測す
るジオメトリを示す図である。同図において、２０、２
１は、図２６のそれと、それぞれ同一である。

【０００９】図２９は、レンジプロフィールのヒストリ
の最大振幅検出結果の一例を示す図である。

【００１０】図３０は、レンジ補償処理を施した後のレ
ンジプロフィールにおける最大振幅検出結果のヒストリ
の一例を示す図である。

【００１１】図３１は、位相補償回路７の区分周波数分
析手段１５の処理内容を説明するための図である。同図
において、２３は注目レンジビンの受信信号列、２４は
区分周波数分布のヒストリである。

【００１２】図３２は、区分周波数分布のヒストリの最
大振幅検出結果の一例を示す図である。

【００１３】つぎに、前述した従来のレーダ装置の動作
原理について図面を参照しながら説明する。

【００１４】まず、ＩＳＡＲの画像再生の原理について
説明する。図２６に示す通り、ｘ−ｙ平面の原点に設置
されたレーダ装置２１で、レンジｒ０の点ｏを通り紙面
に垂直な軸を中心に角速度ωで反時計周りで回転する目
標２０を観測するジオメトリを考える。

【００１５】まず、送信機１では、時間とともに周波数
が変化する信号（チャープ）に変調された高周波パルス
を発生し、送受切換器２を介して送受信アンテナ３に供
給する。目標２０で反射された信号（エコー）は、送受
信アンテナ３に入り、送受切換器２を介して受信機４で
復調される。

【００１６】この復調された信号は、送信信号の瞬時周
波数に対しレーダ装置２１と目標２０の間の電波伝搬の
往復に要する時間分遅延したものであるから、レンジ圧
縮手段５において、送信信号ｓ（ｔ）を用いて受信信号
ｒ（ｔ）にマッチドフィルターをかけること、すなわ
ち、式（１）に示すように、送信信号ｓ（ｔ）の共役信
号ｓ*（ｔ）と受信信号ｒ（ｔ）とのコンボリューショ
ンを求めることにより、遅延に相当した時間にインパル
スｖ（ｔ）（以下では、「レンジプロフィール」と呼
ぶ。）を得ることができる。このことにより、レンジ分
解能が向上する。

【００１７】

【数１】

【００１８】レーダが送信を繰り返すごとに上記レンジ
圧縮された信号が得られるから、レーダの送信（ヒッ
ト）ごとにレンジ圧縮された信号をまとめることによ
り、レンジｒとヒットｈを軸とする二次元複素信号ｖ
（ｈ、ｒ）（以下では、レンジプロフィールの「ヒスト
リ」と呼ぶ。）が得られる。

【００１９】レンジｒと時間ｔの間には、以下の関係が
ある。 ｒ＝（Δｒ／Δｔ）・ｔ ここで、Δｔはサンプリング間隔（＝１／Ｂ、Ｂは送信
帯域）、Δｒはレンジ分解能（＝Ｃ／２Ｂ、Ｃは光速）
である。

【００２０】目標２０が図２８に示すような運動、すな
わち並進運動を行なう場合には、レーダ装置２１から目
標２０までの距離の変化の影響を補償することにより、
並進運動を行なう目標２０を、等価的に、図２６に示す
ような回転運動を行なう目標２０とみなすことができ
る。

【００２１】レーダ２１と目標２０の間の距離の変化を
補償するレンジ補償回路６、及び位相補償回路７の動作
は後述することにし、以下では、目標２０が回転運動を
行なうもの、もしくは、なんらかの方法で、レーダ装置
２１から目標２０までの距離の変化の影響を補償された
ものとする。

【００２２】クロスレンジ圧縮手段８では、レンジプロ
フィールのヒストリｖ（ｈ、ｒ）を、次の式（２）に従
って、各レンジごとに、ヒット方向にフーリエ変換する
ことにより、レンジ、クロスレンジの両方について圧縮
された複素信号ｕ（ｃ、ｒ）を得る。ここに、ｃはクロ
スレンジ（方位）方向を示す。

【００２３】

【数２】

【００２４】上式で、「ｈｎｕｍ」はヒット数、「ｒｎ
ｕｍ」はレンジビン数である。この処理は、クロスレン
ジ方向の分解能を改善する効果がある。以下、この原理
を説明する。

【００２５】図２６に示す運動を行なう目標上のある部
位（例えば、点ａ）で反射した信号のドップラー周波数
ｆｄは次の式（３）で表される。

【００２６】

【数３】

【００２７】ここに、λは送信波長、ｘは反射を生じた
部位の回転半径、θ（ｈ）は観測の基準となるＬＯＳ
（Line Of Sight）を基準とした目標部位の角度であ
る。式（３）により、同じ角度θ上の点では、回転軸か
らの距離ｘに比例して、目標上のそれぞれの部位からの
反射信号のドップラー周波数が変わる。従って、複素信
号ｕ（ｃ、ｒ）は、回転軸によって定まる投影面に目標
を投影した画像を表していることになる。

【００２８】レンジ圧縮手段５とクロスレンジ圧縮手段
８により、レンジ方向、クロスレンジ方向の両方につい
て分解能が向上した複素信号ｕ（ｃ、ｒ）は、その絶対
値が目標のレーダ反射断面積に対応するから、モニタＴ
Ｖ９上のレンジｒ、クロスレンジｃの二次元平面にｕ
（ｃ、ｒ）の絶対値またはその二乗に応じた輝度で表示
を行なうことにより、図２７に示すような、レンジとク
ロスレンジの両方について高分解能化された目標のＩＳ
ＡＲ画像２２を表示することができる。ここで、画像上
で、例えばａ点は、目標上で、レーダに近い位置にある
ので、レンジが小さく、かつ、回転運動によりレーダか
ら遠ざかる運動をしているのでドップラー周波数が小さ
くなっている。

【００２９】次に、上記説明で省略した、目標の並進運
動の影響を補償する処理について説明する。観測時間内
の、ｔ０、ｔ１、ｔ２という時間において、並進運動に
より、図２８のように位置が変化する目標２０のＩＳＡ
Ｒ画像を生成する場合、各ヒットごとに得られたレンジ
プロフィールのヒストリｖ（ｈ，ｒ）をそのままヒット
方向にフーリエ変換するだけでは、目標上の各点（例え
ば、点ａ）が観測時間中にレンジ方向に移動するため、
レンジ、クロスレンジ方向にきちんと圧縮されず、結果
として画像にぼけが生じてしまうのは、式（２）におい
て、各レンジごとにフーリエ変換を行なうというその処
理内容より明らかである。従って、ぼけのない鮮明な画
像を得るためには、目標上の各々の点を観測時間中、同
一レンジビン内に固定するための補償処理を必要とす
る。この処理をレンジ補償処理と呼ぶ。

【００３０】このレンジ補償処理を行なうレンジ補償回
路６の処理内容について説明する。目標が図２８に示す
運動を行う場合について考える。ここで、電波の反射を
する点は、図中ａ、ｂ、ｃの三点のみとし、このうち、
ｂ点とｃ点は常に同じレンジビンにあるものとする。

【００３１】まず、レンジ補償回路６内のレンジ追尾手
段１２によりレンジ追尾を行なう。レンジ追尾手段１２
の中の振幅最大レンジビン検出回路１０では、各ヒット
ごとに、レンジプロフィールの振幅が最大となるレンジ
ビンを検出する。その結果の例を図２９に示す。

【００３２】同図において、横軸はヒット、縦軸はレン
ジであり、図中、太実線で示した部分が、各ヒットのレ
ンジプロフィールで振幅が最大となるレンジビンを示し
ているものとする。ａ、ｂ、ｃは同一目標上の点であ
り、実際は、図中の点線に示されるように、同じ変化率
でレンジが変化しているはずであるが、見込み角の変化
に従う各点のレーダ断面積の変化や、同一レンジビン内
に複数の反射点が存在する場合の干渉などの影響で、観
測時間中に各点の存在するレンジビンの振幅が変動する
ため、振幅最大レンジビンの位置の変化に不連続な部分
が発生する。

【００３３】この振幅最大レンジビンの位置の時間変化
に対してレンジ補償回路６内の平滑化回路１１では、例
えば、最小二乗法などを用いて平滑化することにより、
図中点線で示した、上述の目標のレンジの実際の時間変
化を得る事ができる。このレンジの時間変化を観測時間
中のレンジ方向の移動量を表すレンジ移動量ｓで定義す
る。

【００３４】レンジ補償回路６内のレンジ補償手段１３
では、レンジ追尾手段１２で得られたシフト量から、各
ヒットにおけるレンジ補償量ｓｆ（ｈ）を式（４）によ
り得る。

【００３５】

【数４】

【００３６】次に、式（４）で得られたレンジ補償量ｓ
ｆ（ｈ）を用いて、各ヒットｈにおけるレンジプロフィ
ールのヒストリｖ（ｈ、ｒ）をレンジ方向に補償し、レ
ンジ補償後のレンジプロフィールのヒストリｖ２（ｈ、
ｒ）を得る。レンジ補償後のレンジプロフィールのヒス
トリｖ２（ｈ、ｒ）で、各ヒットごとに、レンジプロフ
ィールの振幅が最大となるレンジビンを検出した結果
は、図３０に示すようにそれぞれの点の反射信号が同一
レンジビンに並ぶ。

【００３７】上記レンジ補償処理により、観測時間中の
各点のレンジビンを超えた距離変化については除去する
ことができたが、レンジビン内の距離変化については除
去できていない。一般に、目標が加速運動、旋回運動を
する時は勿論の事、等速直線運動を行なう場合でも、進
行方向がＬＯＳ軸に沿った方向で無い限り、その距離変
化は、線形な成分に加えて、非線形な加速度成分も含
む。このうちの加速度成分の影響で、各点よりの反射信
号のドップラー周波数（クロスレンジ）に広がりが生じ
るため、結果として生成した画像がクロスレンジ方向に
ぼけてしまう。上記加速度成分を除去するための補償処
理が位相補償処理である。

【００３８】以下では、この位相補償処理を行なう位相
補償回路７の処理内容について説明する。並進運動に伴
う上記加速度成分は、すべてのレンジビンに対してほぼ
等しく加わるため、ある一つのレンジビンに着目して、
そのレンジビンに加わる加速度成分を推定し、その推定
結果を用いて、すべてのレンジビンの位相補償を行な
う。

【００３９】位相補償回路７内の注目レンジビン決定手
段１４では、レンジ補償後のレンジプロフィールｖ２
（ｈ、ｒ）の各レンジｒにおける平均電力を算出し、そ
の値を最大とするレンジビンを注目レンジビンとして、
そのレンジビンの受信信号列ｗ（ｈ）を出力する。例え
ば、図２８のジオメトリの例では、点ｂ、ｃを含むレン
ジビンが注目レンジビンとして選択されたものとする。

【００４０】位相補償回路７内の区分周波数分析手段１
５では、次の式（５）に従い、図３１に示した注目レン
ジビンの受信信号列ｗ（ｈ）２３を長さΔｈで区分フー
リエ変換して周波数分布のヒストリｆｓ（ｈ’，ｆ）２
４を求める。

【００４１】

【数５】

【００４２】位相補償回路７内のドップラー追尾手段１
６では、得られた周波数分布のヒストリｆｓ（ｈ’，
ｆ）の追尾を行なう。まず、ドップラー追尾手段１６内
の振幅最大周波数検出回路１７では、各ヒットｈ’ごと
に、周波数分布の振幅が最大となるドップラービンを検
出する。

【００４３】その結果の例を図３２に示す。同図におい
て、横軸はヒット、縦軸はドップラービン（周波数）で
あり、図中太実線で示した部分が、各ヒットの周波数分
布で振幅が最大となるドップラーを示しているものとす
る。見込み角の変化に従うレーダ断面積の変化のため、
振幅最大周波数の位置が変動すること、および、周波数
の折り返しの影響で、その位置の変化に不連続な部分が
発生する。

【００４４】これに対し、レンジ追尾手段１２と同様、
平滑化回路１１により平滑化を行なうことにより、図中
点線で示した、上述の目標のドップラーの実際の時間変
化を得ることができる。この時間変化を観測時間中のド
ップラー方向の移動量を表すシフト量ｓで定義する。

【００４５】位相補償回路７内の位相補償量算出手段１
８では、次の式（６）に従い、位相補償量ｐｈ（ｈ）を
計算する。

【００４６】

【数６】

【００４７】位相補償回路７内の位相補償手段１９で
は、位相補償量算出手段１８で得られた位相補償量ｐｈ
（ｈ）を用いて、次の式（７）により、レンジ補償後の
レンジプロフィールのヒストリｖ２（ｈ、ｒ）の位相補
償を行ない、最終的なレンジプロフィールのヒストリｖ
Ｌ（ｈ、ｒ）を得る。

【００４８】

【数７】

【００４９】以上の処理を経る事により、並進運動を行
なう目標に関して、目標上の各点のレンジビンを超える
移動、位相の二次の変動を補償することができるため、
並進運動を伴わず、回転運動のみを行なう目標と同様に
鮮明な高分解能画像が得られる。

【００５０】

【発明が解決しようとする課題】上述したような従来の
レーダ装置では、同一レンジプロフィールのヒストリ上
にレンジ移動量の異なる複数の目標のエコーが存在する
場合に、レンジ移動量の異なる目標ごとにＩＳＡＲ画像
を得ることができないという問題点があった。

【００５１】さらに、同一レンジプロフィールのヒスト
リ上にドップラー移動量の異なる複数の目標のエコーが
存在する場合に、ドップラー移動量の異なる目標ごとに
ＩＳＡＲ画像を得ることができないという問題点があっ
た。

【００５２】さらに、同一レンジプロフィールのヒスト
リ上にレンジ移動量、もしくは、ドップラー移動量の異
なる複数の目標のエコーが存在する場合に、レンジ移動
量、および、ドップラー移動量の異なる目標ごとにＩＳ
ＡＲ画像を得ることができないという問題点があった。

【００５３】また、同一レンジプロフィールのヒストリ
上にレンジ移動量の異なる複数の目標が存在するかしな
いかを判定して、複数の目標のＩＳＡＲ画像が重ならな
い、すなわち、レンジプロフィールのヒストリ上の目標
数が１のときのみにＩＳＡＲの画像再生を行なうことに
より、常に高品質な画像をえるようにすることができな
いという問題点があった。

【００５４】また、同一レンジプロフィールのヒストリ
上にレンジ移動量、もしくは、ドップラー移動量の異な
る複数の目標のエコーが存在する場合に、レンジ移動量
もしくは、ドップラー移動量の異なる目標の数を知るこ
とができないという問題点があった。

【００５５】この発明は、前述した問題点を解決するた
めになされたもので、同一レンジプロフィールのヒスト
リ上にレンジ移動量の異なる複数の目標が存在する場合
に、各目標に関するＩＳＡＲ画像を、それぞれ結像させ
て得ることができるレーダ装置を得ることを目的とす
る。

【００５６】また、各目標の進行経路が類似しているた
め、それぞれのレンジ移動量は等しいが、ドップラー周
波数の移動量が異なるような複数の目標が同一レンジプ
ロフィールのヒストリ上に存在する場合に、それぞれの
目標のＩＳＡＲ画像を結像させて得ることができるレー
ダ装置を得ることを目的とする。

【００５７】また、各目標の進行経路が類似しているた
め、それぞれのレンジ移動量は等しいが、ドップラー周
波数の移動量が異なるような複数の目標が同一レンジプ
ロフィールのヒストリ上に存在する場合で、特に、ある
特定のレンジビンに、レンジプロフィールのヒストリ上
に存在する全目標の信号成分が存在しない場合にでも、
それぞれの目標のＩＳＡＲ画像を結像させて得ることが
できるレーダ装置を得ることを目的とする。

【００５８】また、同一レンジプロフィールのヒストリ
上に複数の目標が存在し、これらが、レンジ移動量が異
なるのか、ドップラー移動量のみがことなるのか判断で
きない場合、もしくは、レンジ移動量が異なる目標やド
ップラー移動量のみが異なる目標が混在する場合に、す
べての目標のＩＳＡＲ画像を得ることができるレーダ装
置を得ることを目的とする。

【００５９】また、同一レンジプロフィールのヒストリ
上にレンジ変化量の異なる複数の目標が存在する場合
に、特に、各目標の反射電力レベルが異なることの影響
で、一つのスレッショルドを設定するのみではピークを
探索できないような場合にも各目標に関するＩＳＡＲ画
像を、それぞれ結像させて得ることができるレーダ装置
を得ることを目的とする。

【００６０】また、レンジプロフィールのヒストリ上に
複数の目標が存在するかしないかを判断して、複数の目
標が存在しない場合にのみＩＳＡＲ画像の再生を行なえ
るため、複数の目標のＩＳＡＲ画像が重なりあって、画
質が劣化する状況を回避して、常に高品質なＩＳＡＲ画
像を得ることができるレーダ装置を得ることを目的とす
る。

【００６１】さらに、同一レンジビン内に含まれる目標
数と各目標のレンジ移動量とドップラー移動量を知るこ
とができるので、多目標追尾を行なう場合に制約条件と
して用いて精度良く追尾を行なえるレーダ装置を得るこ
とを目的とする。

【００６２】

【課題を解決するための手段】この発明に係るレーダ装
置は、移動する目標に対して電波を送信し、前記目標か
らの反射波を受信して前記目標の画像を得るためのレー
ダ装置において、得られたレンジプロフィールのヒスト
リ上にレンジの変化量の異なる複数の目標が存在する場
合に、その目標数、それぞれの目標のレンジの変化量を
推定して、各目標ごとに個別に、その目標上の各反射点
が、観測時間中、同一レンジビンに位置するようにレン
ジプロフィールのヒストリを補正して、レンジの変化量
の異なる目標ごとに、レンジ補償後のレンジプロフィー
ルのヒストリを生成する複数目標レンジ補償回路と、レ
ンジ変化量の異なる各目標ごとに得られたレンジ補償後
のレンジプロフィールのヒストリについてそれぞれ個別
に、各反射点が観測時間中、同一ドップラービンに位置
するように、それぞれのレンジプロフィールのヒストリ
の位相補償を行なう位相補償回路と、レンジ変化量の異
なるそれぞれの目標ごとにレンジ補償、位相補償を行な
って得られたレンジプロフィールのヒストリをクロスレ
ンジ圧縮してＩＳＡＲ画像を生成するクロスレンジ圧縮
回路とを備えたものである。

【００６３】また、この発明に係るレーダ装置は、前記
複数目標レンジ補償回路が、入力したレンジプロフィー
ルのヒストリに含まれるレンジ変化量の異なる目標数、
および、各目標に対応するレンジ変化量を推定する二次
元フーリエ変換型複数目標移動量推定手段と、前記二次
元フーリエ変換型複数目標移動量推定手段の出力結果で
ある、レンジ変化量の異なる目標数、および、各目標の
レンジ変化量を用いて、入力したレンジプロフィールの
ヒストリを、各目標ごとに独立にレンジ補償する複数目
標レンジ補償手段とを有するものである。

【００６４】また、この発明に係るレーダ装置は、前記
二次元フーリエ変換型複数目標移動量推定手段が、入力
された画像上に存在する複数の線分について、各傾きご
との信号電力の計算結果を出力する二次元フーリエ変換
型複数目標移動量推定用データ生成手段と、入力した一
次元配列内に存在する複数のピークの数、および、それ
ぞれのピークの位置を推定する複数ピーク移動量推定手
段と、前記複数ピーク移動量推定手段の出力結果から、
各ピークの移動量を算出する移動量算出手段とを持つも
のである。

【００６５】また、この発明に係るレーダ装置は、前記
二次元フーリエ変換型複数目標移動量推定用データ生成
手段が、入力したレンジプロフィールのヒストリの振幅
検出を行なう振幅検出手段と、前記振幅検出手段の出力
を二次元フーリエ変換して、二次元フーリエ変換画像を
得る二次元フーリエ変換画像作成手段と、二次元フーリ
エ変換画像上の中心に周波数がゼロのセルが位置するよ
うに、二次元フーリエ変換画像をシフトさせる画像シフ
ト手段と、前記画像シフト手段の出力画像において、画
像の中心を通り、傾きの異なるさまざまな直線状の積分
経路を設定し、各積分経路に沿って、前記画像シフト手
段の出力画像を線積分することにより、もとの画像情の
各軌跡に関して、それぞれの直線の各傾きごとの電力を
計算する画像線積分手段とを含み、前記複数ピーク移動
量推定手段が、前記画像線積分手段の出力結果である、
画像上の各傾きの直線の電力計算結果に対してスレッシ
ョルドを設定するスレッショルド設定手段と、スレッシ
ョルドを越える傾きの領域数から目標数を判定するピー
ク数判定手段と、各領域におけるピークの発生する傾き
として、その領域内で電力を最大とする傾きを選択する
各ピーク対応移動量推定手段とを含むものである。

【００６６】また、この発明に係るレーダ装置は、前記
複数目標レンジ補償回路が、入力したレンジプロフィー
ルのヒストリに含まれるレンジ変化量の異なる目標数、
および、各目標に対応するレンジ変化量を推定するシフ
ト処理型複数目標移動量推定手段と、前記シフト処理型
複数目標移動量推定手段の出力結果である、レンジ変化
量の異なる目標数、および、各目標のレンジ変化量を用
いて、入力したレンジプロフィールのヒストリを、各目
標ごとに独立にレンジ補償する複数目標レンジ補償手段
とを有するものである。

【００６７】また、この発明に係るレーダ装置は、前記
シフト処理型複数目標移動量推定手段が、入力した二次
元画像上に含まれる傾きの異なる直線について、傾きの
異なる直線の種類の数、及び、各直線の傾きに対応する
補正量を推定するためのデータ列を算出するシフト処理
型複数目標移動量推定用データ生成手段と、入力した一
次元配列内に存在する複数のピークの数、および、それ
ぞれのピークの位置を推定する複数ピーク移動量推定手
段と、前記複数ピーク移動量推定手段の出力結果から、
各ピークの移動量を算出する移動量算出手段とを持つも
のである。

【００６８】さらに、この発明に係るレーダ装置は、前
記シフト処理型複数目標移動量推定用データ生成手段
が、入力したレンジプロフィールのヒストリを各セルの
振幅の大小で二値化する二値画像生成手段と、前記二値
画像生成手段の出力画像に対して、さまざまな補正量を
想定し、各想定した補正量ごとに画像上に存在する複数
の直線の傾きを変えるように線形に補正する画像線形補
正手段と、前記画像線形補正手段で得られる各線形補正
後の二値画像について、補正量を定義した軸上の各セル
ごとに、その軸に直交する方向に並ぶ全セルの値を総和
する各セルの総和算出手段と、前記各セルの総和算出手
段で得られる各補正量ごとの一次元配列について、それ
ぞれエントロピーの値を算出するエントロピー算出手段
と、前記エントロピー算出手段で得られた各補正量ごと
のエントロピーの値の計算結果について、まず−を掛け
て、さらに最大値が１、最小値が０になるように正規化
する正規化手段とを含み、前記複数ピーク移動量推定手
段が、前記正規化手段の出力結果に対してスレッショル
ドを設定するスレッショルド設定手段と、スレッショル
ドを越える傾きの領域数から目標数を判定するピーク数
判定手段と、各領域におけるピークの発生する傾きとし
て、その領域内で電力を最大とする傾きを選択する各ピ
ーク対応移動量推定手段とを含むものである。

【００６９】この発明に係るレーダ装置は、移動する目
標に対して電波を送信し、前記目標からの反射波を受信
して前記目標の画像を得るためのレーダ装置において、
得られたレンジプロフィールのヒストリ上にドップラー
周波数の変化量の異なる複数の目標が存在する場合に、
その目標数、それぞれの目標のドップラー周波数の変化
量を推定して、各目標ごとに個別に、その目標上の各反
射点が、観測時間中、同一ドップラービンに位置するよ
うにレンジプロフィールのヒストリの位相補償を行なう
複数目標位相補償回路と、ドップラー周波数の変化量の
異なる目標ごとに、クロスレンジ圧縮を行ないＩＳＡＲ
画像を生成するクロスレンジ圧縮回路とを備えたもので
ある。

【００７０】また、この発明に係るレーダ装置は、前記
複数目標位相補償回路が、入力した、レンジ補償後のレ
ンジプロフィールのヒストリの、あるレンジビンのヒッ
ト方向のデータ列を抽出する注目レンジビン決定手段
と、前記注目レンジビン決定手段の出力であるデータ列
を区分領域に分割し、各区分領域ごとに個別に周波数分
析を行なうことによりデータ列の周波数分布の時間変化
を表す、区分ドップラー周波数分布のヒストリを算出す
る区分周波数分析手段と、前記区分周波数分析手段の出
力である、区分ドップラー周波数分布のヒストリを入力
として、この上に含まれる複数の目標上の反射点の軌跡
について、ドップラー移動量の異なる軌跡の種類の数
と、その移動量を推定する二次元フーリエ変換型複数目
標移動量推定手段と、ドップラー移動量の異なる目標の
グループごとに、ドップラー周波数の移動を打ち消すた
めの位相補償量を算出する位相補償量算出手段と、前記
位相補償量算出手段で得られる、ドップラー移動量の異
なる各目標ごとに、レンジ補償後のレンジプロフィール
のヒストリの位相補償を行なう位相補償手段とを有する
ものである。

【００７１】また、この発明に係るレーダ装置は、前記
複数目標位相補償回路が、入力した、レンジ補償後のレ
ンジプロフィールのヒストリの、あるレンジビンのヒッ
ト方向のデータ列を抽出する注目レンジビン決定手段
と、前記注目レンジビン決定手段の出力であるデータ列
を区分領域に分割し、各区分領域ごとに個別に周波数分
析を行なうことによりデータ列の周波数分布の時間変化
を表す、区分ドップラー周波数分布のヒストリを算出す
る区分周波数分析手段と、前記区分周波数分析手段の出
力である、区分ドップラー周波数分布のヒストリを入力
として、この上に含まれる複数の目標上の反射点の軌跡
について、ドップラー移動量の異なる軌跡の種類の数
と、その移動量を推定するシフト処理型複数目標移動量
推定手段と、ドップラー移動量の異なる目標のグループ
ごとに、ドップラー周波数の移動を打ち消すための位相
補償量を算出する位相補償量算出手段と、前記位相補償
量算出手段で得られる、ドップラー移動量の異なる各目
標ごとに、レンジ補償後のレンジプロフィールのヒスト
リの位相補償を行なう位相補償手段とを有するものであ
る。

【００７２】さらに、この発明に係るレーダ装置は、前
記複数目標位相補償回路が、入力した、レンジ補償後の
レンジプロフィールのヒストリの、各ヒットにおいて、
全レンジビンの信号を総和することにより、全レンジビ
ンにおける信号成分が含まれたヒット方向のデータ列を
得るための全レンジビン総和手段と、前記全レンジビン
総和手段の出力であるデータ列を区分領域に分割し、各
区分領域ごとに個別に周波数分析を行なうことによりデ
ータ列の周波数分布の時間変化を表す、区分ドップラー
周波数分布のヒストリを算出する区分周波数分析手段
と、前記区分周波数分析手段の出力である、区分ドップ
ラー周波数分布のヒストリを入力として、この上に含ま
れる複数の目標上の反射点の軌跡について、ドップラー
移動量の異なる軌跡の種類の数と、その移動量を推定す
る二次元フーリエ変換型複数目標移動量推定手段、もし
くは、シフト処理型複数目標移動量推定手段と、ドップ
ラー移動量の異なる目標のグループごとに、ドップラー
周波数の移動を打ち消すための位相補償量を算出する位
相補償量算出手段と、前記位相補償量算出手段で得られ
る、ドップラー移動量の異なる各目標ごとに、レンジ補
償後のレンジプロフィールのヒストリの位相補償を行な
う位相補償手段とを有するものである。

【００７３】この発明に係るレーダ装置は、移動する目
標に対して電波を送信し、前記目標からの反射波を受信
して前記目標の画像を得るためのレーダ装置において、
得られたレンジプロフィールのヒストリ上にレンジの変
化量の異なる複数の目標が存在する場合に、その目標
数、それぞれの目標のレンジの変化量を推定して、各目
標ごとに個別に、その目標上の各反射点が、観測時間
中、同一レンジビンに位置するようにレンジプロフィー
ルのヒストリを補正して、レンジの変化量の異なる目標
ごとに、レンジ補償後のレンジプロフィールのヒストリ
を生成する複数目標レンジ補償回路と、レンジ変化量の
異なる目標ごとに得られた、それぞれのレンジ補償後の
レンジプロフィールのヒストリにおいて、ドップラー周
波数の変化量の異なる複数の目標が存在する場合に、そ
の目標数、それぞれの目標のドップラー周波数の変化量
を推定して、各目標ごとに個別に、その目標上の各反射
点が、観測時間中、同一ドップラービンに位置するよう
にレンジプロフィールのヒストリの位相補償を行なう複
数目標位相補償回路と、レンジ変化量もしくはドップラ
ー周波数の変化量の異なる目標ごとに、クロスレンジ圧
縮を行ない各目標のＩＳＡＲ画像を生成するクロスレン
ジ圧縮回路とを備えたものである。

【００７４】さらに、この発明に係るレーダ装置は、前
記複数ピーク移動量推定手段が、一次元の入力データ列
に対して区分領域を設定する区分領域設定手段と、各区
分領域ごとに、最大値を探索し、その最大値が区分領域
の始点、もしくは終点に位置する場合は棄却し、それ以
外の点に位置する場合にはその位置をピークとして登録
するピーク探索手段とを含むものである。

【００７５】さらに、この発明に係るレーダ装置は、前
記二次元フーリエ変換型複数目標移動量推定手段、もし
くは、前記シフト処理型複数目標移動量推定手段は、一
次元の入力データ列に対して区分領域を設定する区分領
域設定手段と、各区分領域ごとに、最大値を探索し、そ
の最大値が区分領域の始点、もしくは終点に位置する場
合は棄却し、それ以外の点に位置する場合にはその位置
をピークとして登録するピーク探索手段とを含む複数ピ
ーク移動量推定手段を持つものである。

【００７６】この発明に係るレーダ装置は、移動する目
標に対して電波を送信し、前記目標からの反射波を受信
して前記目標の画像を得るためのレーダ装置において、
レンジプロフィールのヒストリ上に存在するレンジ変化
量の異なる複数の目標数、および各目標のレンジ変化量
を出力する二次元フーリエ変換型複数目標移動量推定手
段、もしくは、シフト処理型複数目標移動量推定手段
と、目標数が１か、２以上かを判定し、目標数が１の場
合は、次段のレンジ補償回路に進み、目標数が２以上の
場合には、送信機の処理にもどるように指示するという
ように、画像再生を実行するかしないかを判断する画像
再生実行判断手段とを備えたものである。

【００７７】この発明に係るレーダ装置は、移動する目
標に対して電波を送信し、前記目標からの反射波を受信
するレーダ装置において、入力されたレンジプロフィー
ルのヒストリ上に含まれるレンジの変化量の異なる目標
数、および、各目標のレンジ変化量を推定し、レンジ補
償を行なう複数目標レンジ補償回路と、入力された、レ
ンジ補償後のレンジプロフィールのヒストリに対して、
ドップラー変化量の異なる目標数、および、各目標のド
ップラー変化量を推定する複数目標位相補償回路と、前
記複数目標位相補償回路の出力である、レンジの変化量
もしくはドップラーの変化量の異なる目標の総数を算出
する目標数算出回路と、目標数、各目標のレンジ変化
量、ドップラー変化量を表示するモニタテレビとを備え
たものである。

【００７８】

【発明の実施の形態】実施の形態１．この発明の実施の
形態１に係るレーダ装置について図面を参照しながら説
明する。図１は、この発明の実施の形態１に係るレーダ
装置の構成を示すブロック図である。なお、各図中、同
一符号は同一又は相当部分を示す。

【００７９】図１において、１０１は複数目標レンジ補
償回路である。

【００８０】図２は、図１のレーダ装置の複数目標レン
ジ補償回路１０１の構成を示す図である。同図におい
て、１０２は二次元フーリエ変換型複数目標移動量推定
手段、１０３は複数目標レンジ補償手段である。

【００８１】図３は、図２の二次元フーリエ変換型複数
目標移動量推定手段１０２の構成を示す図である。同図
において、１０４は二次元フーリエ変換型複数目標移動
量推定用データ生成手段、１０５は複数ピーク移動量推
定手段である。また、１０６は振幅検出手段、１０７は
二次元ＦＦＴ手段、１０８は画像シフト手段、１０９は
画像線積分手段である。さらに、１１０はスレッショル
ド設定手段、１１１はピーク数判定手段、１１２は各ピ
ーク対応移動量推定手段である。さらに、１１３は移動
量算出手段である。

【００８２】図４は、二次元フーリエ変換型複数目標移
動量推定手段１０２及び複数目標レンジ補償手段１０３
の処理内容を示す図である。

【００８３】図５は、複数ピーク移動量推定手段１０５
の処理内容を示すフローチャートである。

【００８４】つぎに、前述した実施の形態１の動作につ
いて図面を参照しながら説明する。

【００８５】本実施の形態では、複数の目標が並んで進
行していたり、交差中であるようなことが原因で、レン
ジプロフィールのヒストリ上にレンジ移動量の異なる複
数の目標の反射点の軌跡が存在するような場合に、各目
標ごとに、独立に画像再生処理を行って、ＩＳＡＲ画像
を得ることを目的とする。

【００８６】送信機１で高周波パルスを生成して目標に
照射し、受信信号をレンジ圧縮手段５でレンジ圧縮する
までの処理は、従来の技術と同一である。

【００８７】複数目標レンジ補償回路１０１では、レン
ジ圧縮後のレンジプロフィールのヒストリｖ（ｈ，ｒ）
に対して、そのヒストリ上に含まれる目標の数を推定
し、それぞれの目標ごとに、独立して、レンジ補償を行
ない、その結果を、ｖ２ｋ（ｈ，ｒ）（ｋ＝０，１，
…，Ｋ−１）として出力する。ただし、Ｋは推定した目
標数を表している。この複数目標レンジ補償回路１０１
の処理内容については後述する。

【００８８】位相補償回路７では、各目標ごとに得られ
るレンジ補償後のレンジプロフィールのヒストリｖ２ｋ
（ｈ，ｒ）について、従来技術と同じ方式で順次位相補
償を行ない、位相補償後のレンジプロフィールのヒスト
リｖＬｋ（ｈ，ｒ）（ｋ＝０，１，…，Ｋ−１）を出力
する。

【００８９】クロスレンジ圧縮回路８では、入力した、
各目標ごとの位相補償後のレンジプロフィールのヒスト
リｖＬｋ（ｈ，ｒ）について、従来と同じ方式で順次ク
ロスレンジ圧縮を行ない、各目標のＩＳＡＲ画像ｕｋ
（ｃ，ｒ）（ｋ＝０，１，…，Ｋ−１）を得る。

【００９０】モニタＴＶ９では、入力した各目標のＩＳ
ＡＲ画像ｕｋ（ｃ，ｒ）を順次表示する。

【００９１】以上により、同一のレンジビンに複数の目
標の軌跡が存在する場合に、各目標のＩＳＡＲ画像を得
ることができる。

【００９２】次に、上で説明しなかった複数目標レンジ
補償回路１０１の処理内容について説明する。

【００９３】複数目標レンジ補償回路１０１では、ま
ず、二次元フーリエ変換型複数目標移動量推定手段１０
２で、入力された、レンジプロフィールのヒストリｖ
（ｈ，ｒ）に含まれる目標数Ｋと各目標のレンジ移動量
ｓｋ（ｋ＝０，１，…，Ｋ−１）を推定する。二次元フ
ーリエ変換型複数目標移動量推定手段１０２の処理内容
については後述する。

【００９４】複数目標レンジ補償手段１０３では、各目
標ごとに得られた移動量ｓｋを用いて、従来技術と同じ
方式でｖ（ｈ，ｒ）についてのレンジ補償を順次行な
い、前述のレンジ補償後のレンジプロフィールのヒスト
リｖ２ｋ（ｈ，ｒ）を得る。

【００９５】次に、上で説明しなかった二次元フーリエ
変換型複数目標移動量推定手段１０２の処理内容につい
て説明する。

【００９６】ここでは、次の式（８）で定義する、ｘ−
ｙ二次元平面内の傾きａ、ｙ切片ｂの直線ｆ（ｘ，ｙ）
が、二次元フーリエ変換式（９）によりｆｘ−ｆｙ二次
元周波数平面上の原点を通り傾き−１／ａの直線に変換
されることを利用する。

【００９７】

【数８】

【００９８】

【数９】

【００９９】二次元フーリエ変換型複数目標移動量推定
手段１０２は、図３に示すように、レンジプロフィール
のヒストリ上に含まれる目標の数Ｋと各目標の移動量ｓ
ｋを推定するためのデータを生成する、二次元フーリエ
変換型複数目標移動量推定用データ生成手段１０４と、
二次元フーリエ変換型複数目標移動量推定用データ生成
手段１０４で生成されたデータをもとに、ピーク数Ｋと
各ピークの存在する範囲を推定する複数ピーク移動量推
定手段１０５と、複数ピーク移動量推定手段１０５の出
力を基に、目標数Ｋと各目標のレンジ移動量ｓｋを出力
する移動量算出手段１１３とで構成されている。

【０１００】まず、二次元フーリエ変換型複数目標移動
量推定用データ生成手段１０４の処理内容について説明
する。

【０１０１】ここで、図４（ａ）に示すような、画像ｇ
（ｘ，ｙ）（ｘ＝０，１，…，Ｘ−１、ｙ＝０，１，
…，Ｙ−１）を考える。ただし、ｇ（ｘ，ｙ）は、二次
元フーリエ変換型複数目標移動量推定用データ生成手段
１０４に入力されたレンジプロフィールのヒストリｖ
（ｈ，ｒ）の各セルの振幅を振幅検出手段１０６により
算出し、ヒットｈをｘ、レンジビンｒをｙと置き換えて
一般化したものである。図中に現れる線は、目標数が２
の場合の、目標１、目標２上の各反射点の軌跡を示して
いる。すなわち、画像ｇ（ｘ，ｙ）上の各目標のｙ方向
の移動量ｓｋを推定することを目的とする。

【０１０２】ここで、目標１上の反射点の軌跡は、同一
目標上の点であることから、画像ｇ（ｘ，ｙ）上での傾
きはそれぞれ等しくなる。これは目標２についても同様
に当てはまる。ただし、目標１と目標２のｙ方向の移動
量ｓ１，ｓ２が異なるので、それぞれの目標の軌跡の傾
きは一致しない。

【０１０３】この画像ｇ（ｘ，ｙ）を、まず、二次元Ｆ
ＦＴ手段１０７において、次の式（１０）を用いて二次
元ＦＦＴする。

【０１０４】

【数１０】

【０１０５】次に、得られた周波数画像Ｇ０（ｆｘ，ｆ
ｙ）（ｆｘ＝０，１，…，Ｘ−１、ｆｙ＝０，１，…，
Ｙ−１）に対して、画像の中心に直流成分を持ってくる
ために、画像シフト手段１０８において変換して、周波
数画像Ｇ（ｆｘ，ｆｙ）を得る。

【０１０６】これを示したのが図４（ｂ）である。式
（８）及び（９）で示した性質により、各目標に属する
反射点の軌跡は、周波数画像上で一本の軌跡になる。よ
って、ｇ（ｘ，ｙ）上で移動量の異なる複数の目標が存
在する場合には、周波数画像上では、その目標数に応じ
た本数の軌跡が現れる。かつ、これらの軌跡は、いずれ
も、画像の中心にある直流成分の画素を通る。

【０１０７】そこで、画像線積分手段１０９では、図４
（ｃ）に示すような、画像の中心を通り、ｆｘ方向の移
動量ｄｊ（ｊ＝０，１，…，Ｊ−１）を様々に変えた直
線状の積分経路を設定し、各経路に沿ってそれぞれ線積
分を行ない積分結果Ｈ（ｄｊ）を得る。

【０１０８】この結果を示したのが図４（ｄ）である。
上述の積分経路が各目標の軌跡と重なった場合には、積
分結果が高い値になることから、図４（ｄ）の積分結果
では、図４（ｃ）の周波数画像における軌跡の本数、す
なわち、目標数に対応した数Ｋのピークが現れる。

【０１０９】また、各ピークの移動量ｄｐｋ（ｋ＝０，
１，…，Ｋ−１）は、後述するように、図４（ａ）の各
目標のｙ方向の移動量ｓｋと１対１に対応する。すなわ
ち、積分結果Ｈ（ｄｊ）は、目標数Ｋ及び各目標の移動
量ｓｋの情報を含む。二次元フーリエ変換型複数目標移
動量推定用データ生成手段１０４では、この値を出力す
る。

【０１１０】次に、複数ピーク移動量推定手段１０５で
は、二次元フーリエ変換型複数目標移動量推定用データ
生成手段１０４の出力である積分値Ｈ（ｄｊ）を入力値
とし、目標数Ｋ、各目標の移動量ｓｋを推定する。以下
この処理内容について説明する。

【０１１１】ステップＳＴ０１において、まず、スレッ
ショルド設定手段１１０では、積分値Ｈ（ｄ）に対し
て、スレッショルドＴｈを設ける。さらに、ｊ＝０、お
よび、積分値Ｈ（ｄｊ）がスレッショルドをＴｈ越える
点数ｎ＝０とセットする。

【０１１２】次に、ステップＳＴ０２において、ピーク
数判定手段１１１では、Ｈ（ｄｊ）がスレッショルドＴ
ｈを越えるかどうかを判定し、越える場合には、ステッ
プＳＴ０３に、越えない場合には、ステップＳＴ０４に
進む。

【０１１３】次に、ステップＳＴ０３において、Ｈ（ｄ
ｊ）がスレッショルドを越えた場合のｊをＡ（ｎ）に格
納し、ｎ＝ｎ＋１として、ＳＴ０４に進む。

【０１１４】次に、ステップＳＴ０４において、現在の
ｊが、Ｊ−１と等しいかどうかを判定し、等しい場合に
は、ステップＳＴ０６へ、等しくない場合には、ステッ
プＳＴ０５へ進む。

【０１１５】次に、ステップＳＴ０５において、ｊ＝ｊ
＋１としてステップＳＴ０２へ戻る。以上により、積分
値Ｈ（ｄｊ）がスレッショルドを越えたｊの集合を得る
ことができる。

【０１１６】次に、ステップＳＴ０６において、現在の
ｎを積分値Ｈ（ｄｊ）がスレッショルドを越えたｊの数
ｎをＮとしてセットする。さらに、ｎおよびピーク数ｋ
を０にする。

【０１１７】次に、ステップＳＴ０７において、Ｂ
（ｋ，０）にＡ（ｎ）を代入する。

【０１１８】次に、ステップＳＴ０８において、Ｂ
（ｋ，１）にＡ（ｎ）を代入する。

【０１１９】次に、ステップＳＴ０９において、現在の
ｎがＮ−１と等しいかどうかを判定し、等しければステ
ップＳＴ１３に、等しくなければステップＳＴ１０に進
む。

【０１２０】次に、ステップＳＴ１０において、ｎ＝ｎ
＋１とする。

【０１２１】次に、ステップＳＴ１１において、Ａ
（ｎ）−Ａ（ｎ−１）が１に等しいかどうかを判定し、
等しければ、ステップＳＴ０８に進み、等しくなけれ
ば、ステップＳＴ１２に進む。

【０１２２】次に、ステップＳＴ１２において、ｋ＝ｋ
＋１として、ステップＳＴ０７へ戻る。

【０１２３】次に、ステップＳＴ１３において、ピーク
数Ｋにｋ＋１を代入する。以上の処理により、ピーク数
をＫとして、各ピークｋ（ｋ＝０，１，…，Ｋ−１）付
近でスレッショルドＴｈを越える範囲（図４（ｄ）のハ
ッチング部分）の始点の番号ｊをＢ（ｋ，０）として、
同じく終点の番号ｊをＢ（ｋ，１）として得ることがで
きる。ピーク数判定手段１１１では、以上で得られたピ
ーク数、及び、各ピーク周辺でスレッショルドを越える
範囲の始点と終点を出力する。

【０１２４】次に、ステップＳＴ１４において、各ピー
ク対応移動量推定手段１１２では、まず、ｋ＝０に設定
する。

【０１２５】次に、ステップＳＴ１５において、ｃ１に
第ｋピークの範囲の始点のｄｊ、ｃ２に終点のｄｊを代
入し、ｄｐｋをａｒｇｍａｘ（Ｈ（ｃ１：ｃ２））によ
り得る。ここで、ａｒｇｍａｘ（Ｈ（ｃ１：ｃ２））
は、ｃ１からｃ２の範囲のｄｊに対する積分値Ｈ（ｄ
ｊ）を最大とするｄｊを出力する処理として定義する。

【０１２６】次に、ステップＳＴ１６において、ｋがＫ
−１と等しいかどうかを判定し、等しい場合には処理を
終了し、等しくない場合には、ステップＳＴ１７に進
む。

【０１２７】次に、ステップＳＴ１７において、ｋ＝ｋ
＋１として、ステップＳＴ１５に戻る。

【０１２８】以上により、ピーク数Ｋおよび、各ピーク
のｆｘ方向の移動量ｄｐｋ（ｋ＝０，１，…，Ｋ−１）
を得ることができたので、複数ピーク移動量推定手段１
０５では、これらの値を出力する。

【０１２９】移動量算出手段１１３では、複数ピーク移
動量推定手段１０５において得られた各ピークごとのｆ
ｘ方向の移動量ｄｐｋから、もとの画像（図４（ａ））
におけるｙ方向の移動量ｓｋを推定する。ここで、ｘ方
向の画素数がＸ、ｙ方向の画素数がＹであることに着目
すると、もとの画像におけるｙ方向の移動量ｓｋと、周
波数画像におけるｆｘ方向の移動量ｄｐｋの関係は、分
解能を考慮すると、次の式（１１）の関係が成立する。

【０１３０】

【数１１】

【０１３１】移動量算出手段１１３では、以上の処理に
より、目標数Ｋおよび、各目標のｙ方向移動量ｓｋを出
力する。すなわち、以上で得られたＫがレンジプロフィ
ールのヒストリ上に存在するレンジ移動量の異なる目標
数に、各ｓｋが、それぞれの目標のレンジ移動量に対応
する。

【０１３２】以下、前述の処理により、複数目標レンジ
補償回路１０１で、各目標ごとに、図４（ｅ）、（ｆ）
に示すように、レンジ補償を行うことにより、各目標ご
とのレンジ補償後のレンジプロフィールのヒストリｖ２
ｋ（ｈ，ｒ）を得ることができる。

【０１３３】以上、複数目標レンジ補償回路１０１の処
理内容について説明した。なお、位相補償回路７からモ
ニタＴＶ９までの動作は、前述の通りである。

【０１３４】以上の構成をとることにより、同一レンジ
プロフィールのヒストリ上に複数の目標が存在する場合
に、各目標に関するＩＳＡＲ画像を、それぞれ結像させ
て得ることができる。また、送信機１から順に二次元フ
ーリエ変換型複数目標移動量推定手段１０２までの構成
のみを用いて、同一レンジプロフィールのヒストリ上の
目標数を知ることができる。

【０１３５】なお、本実施の形態では、目標数が２の場
合を例にとってその動作を説明したが、目標数が３以上
の場合、さらに、目標数が１の場合にも同様に適用でき
るのはいうまでもない。

【０１３６】実施の形態２．この発明の実施の形態２に
係るレーダ装置について図面を参照しながら説明する。
図６は、この発明の実施の形態２に係るレーダ装置の複
数目標レンジ補償回路の構成を示す図である。なお、他
の構成は上記実施の形態１と同様である。

【０１３７】図６において、２０１はシフト処理型複数
目標移動量推定手段である。

【０１３８】図７は、図６の複数目標レンジ補償回路１
０１内のシフト処理型複数目標移動量推定手段２０１の
構成を示す図である。同図において、２０２は二値画像
生成手段、２０３は画像線形補正手段、２０４は各セル
の総和算出手段、２０５はエントロピー算出手段、２０
６は正規化手段、２０７はシフト処理型複数目標移動量
推定用データ生成手段である。なお、複数ピーク移動量
推定手段１０５、移動量算出手段１１３は実施の形態１
と同一である。

【０１３９】図８、図９及び図１０は、本実施の形態の
処理内容を説明するための図である。

【０１４０】次に、本実施の形態の処理内容を図面を参
照しながら説明する。本実施の形態では、複数の目標が
並んで進行していたり、交差中であるようなことが原因
で、レンジプロフィールのヒストリ上にレンジ移動量の
異なる複数の目標の反射点が存在するような場合に、各
目標ごとに、独立に画像再生処理を行って、ＩＳＡＲ画
像を得ることを目的とする。

【０１４１】送信機１で高周波パルスを生成して目標に
照射し、受信信号をレンジ圧縮手段５でレンジ圧縮する
までの処理、および、複数目標レンジ補償回路１０１で
得られる各目標ごとのレンジ補償後のレンジプロフィー
ルのヒストリｖ２ｋ（ｈ，ｒ）（ｋ＝０，１，…，Ｋ−
１）を位相補償回路７でそれぞれ位相補償し、クロスレ
ンジ圧縮回路８でクロスレンジ圧縮し、モニタＴＶ９に
表示するまでの手段は、実施の形態１と同一である。

【０１４２】本実施の形態は、図２に示した複数目標レ
ンジ補償回路１０１の構成要素である、二次元フーリエ
変換型複数目標移動量推定手段１０２が、図６に示すよ
うにシフト処理型複数目標移動量推定手段２０１に代わ
っている部分のみが、実施の形態１と異なる。

【０１４３】そこで、以下では、シフト処理型複数目標
移動量推定手段２０１の処理内容を中心に説明する。

【０１４４】シフト処理型複数目標移動量推定手段２０
１には、シフト処理型複数目標移動量推定用データ生成
手段２０７と、複数ピーク移動量推定手段１０５と、移
動量算出手段１１３が含まれている。

【０１４５】シフト処理型複数目標移動量推定用データ
生成手段２０７には、レンジ圧縮後のレンジプロフィー
ルのヒストリｖ（ｈ，ｒ）が入力されるものとする。こ
こで、このレンジプロフィールのヒストリｖ（ｈ，ｒ）
のヒットｈをｘ、レンジビンｒをｙとした二次元画像ｇ
（ｘ，ｙ）を考える。

【０１４６】図８（ａ）には、二次元画像ｇ（ｘ，ｙ）
の一例を示している。図中には、ｙ方向の移動量が異な
る目標１、目標２の２種類の目標上の反射点の軌跡が直
線状に現れている。ただし、ここで、白から黒に近づく
につれ振幅大になっている。

【０１４７】二値画像生成手段２０２では、各ｘにおい
て、ｙ方向に並ぶセルのうちの振幅の大きい順にＬ番目
までのセルの値を１、それ以外のセルの値を０とするよ
うな、二値画像ｇＤ（ｘ，ｙ）を生成する。

【０１４８】Ｌを２とした場合の二値画像ｇＤ（ｘ，
ｙ）の生成結果を図８（ｂ）に示す。画像線形補正手段
２０３では、ｘ＝Ｘにおけるｙ方向補正量の補正量ｄｊ
を設定し、この値により、各ｘにおけるｙ方向の補正量
ｄｈ（ｘ）＝ｘ×ｄｊ／（Ｘ−１）（ｘ＝０，１，…，
Ｘ−１）を得る。

【０１４９】さらに、各ｘにおいて、二値画像ｇＤ
（ｘ，ｙ）をｄｈ（ｘ）だけ各セルをｙ方向に平行移動
させる。ここで、平行移動後のｙがＹ−１より大きくな
るセルについては、そのｙをＹで割った余りの値のｙ
に、ｙが０より小さくなるセルについては、そのｙにＰ
×Ｙ（Ｐは適当な自然数）を加えて、ｙが０からＹ−１
の範囲に入る場合のｙに移動させる。

【０１５０】補正量ｄｊ（ｊ＝０，１，…，Ｊ−１）の
値を変えることにより、図９（ｃ）に示すように、二値
画像上の各直線の傾きを変えることができる。ここで、
ｄｊが−ｓｋ（ｓｋは第ｋ目標のｙ方向移動量）になっ
た場合には、第ｋ目標の軌跡は、ｙ軸と直交する。従っ
て、各目標について、この直交が実現された時を検出で
きれば、その時のｄｊにマイナスを掛けることにより、
その目標のｙ方向移動量ｓｋを得ることができる。

【０１５１】各セルの総和算出手段２０４では、図８
（ｄ）に示すように、各ｄｊについて得られる補正画像
ｇＤ（ｘ，ｙ）おいて、各ｙごとにｘ方向に並ぶ全セル
を総和し、配列ｇＴ（ｙ）（ｙ＝０，１，…，Ｙ−１）
を得る。

【０１５２】ここで、補正画像上のある目標の軌跡とｙ
軸が直交する場合には、ｇＴ（ｙ）における、ある特定
のいくつかのセルにその目標上の各反射点の信号が積み
重なることになる。例えば、図８（ｄ）の場合には、図
（ｄ−１）で目標２の信号が、図（ｄ−３）で目標１の
信号がある特定のセルｙで積み重なっている。エントロ
ピー算出手段２０５では、各補正量ｄｊごとに得られた
配列ｇＴ（ｙ）に対して、次の式（１２）によりエント
ロピーＥ（ｄｊ）（ｊ＝０，１，…，Ｊ−１）を計算す
る。

【０１５３】

【数１２】

【０１５４】エントロピーはその定義からもわかるよう
に、分布が一様であれば、大きな値を示し、逆に分布に
偏りが有ると減少する。前述したように、補正画像上の
ある目標の軌跡がｙ軸と直交する場合には、ある特定の
ｙセルに信号が多く積み重なる、すなわち、ｇＴ（ｙ）
の分布の片寄りが極値をとる。よって、ｄｊごとに得ら
れるエントロピーＥ（ｄｊ）においても、図１０（ｅ）
に示すように、いくつかの極小点が存在する。この極小
点の数から目標数を、極小点の補正量ｄｊから、各目標
の移動量を知ることができる。正規化手段２０６では、
次段の複数ピーク移動量推定手段１０５が分布の極大値
を探索することとの整合をとるために、エントロピー算
出手段２０５で得られたＥ（ｄｊ）を次の式（１３）に
より正規化する。

【０１５５】

【数１３】

【０１５６】ただし、式（１３）において、ｍｉｎ
（・）は配列の最小値を、ｍａｘ（・）は配列の最大値
を取り出す操作として定義する。この結果が、図１０
（ｆ）である。シフト処理型複数目標移動量推定用デー
タ生成手段２０７ではこの結果を出力する。

【０１５７】複数ピーク移動量推定手段１０５では、実
施の形態１で説明した動作により、ピーク数Ｋ、各ピー
クの補正量ｄｐｋ（ｋ＝０，１，…，Ｋ−１）を得る。

【０１５８】前述したように、補正量ｄｐｋにマイナス
を掛けた値が、第ｋ番目の目標の移動量に対応すること
から、移動量算出手段１１３では、実施の形態１と同様
に、式（１１）で、各目標の移動量ｓｋ（ｋ＝０，１，
…，Ｋ−１）を得ることができる。シフト処理型複数目
標移動量推定手段２０１では、以上で得られた目標数Ｋ
および各目標の移動量ｓｋ（ｋ＝０，１，…，Ｋ−１）
を出力する。複数目標レンジ補償手段１０３では、実施
の形態１と同一の処理で、各目標ごとのレンジ補償後の
レンジプロフィールのヒストリｖ２ｋ（ｈ，ｒ）（ｋ＝
０，１，…，Ｋ−１）を出力する。

【０１５９】以上の構成をとることにより、同一レンジ
プロフィールのヒストリ上に複数の目標が存在する場合
に、各目標に関するＩＳＡＲ画像を、それぞれ結像させ
て得ることができる。また、送信機１から順にシフト処
理型複数目標移動量推定手段２０１までの構成のみを用
いて、同一レンジプロフィールのヒストリ上の目標数を
知ることができる。

【０１６０】なお、本実施の形態では、目標数が２の場
合を例にとってその動作を説明したが、目標数が３以上
の場合、さらに、目標数が１の場合にも同様に適用でき
るのはいうまでもない。

【０１６１】実施の形態３．この発明の実施の形態３に
係るレーダ装置について図面を参照しながら説明する。
図１１は、この発明の実施の形態３に係るレーダ装置の
構成を示すブロック図である。

【０１６２】図１１において、３０１は複数目標位相補
償回路である。なお、他の構成は従来例と同様である。

【０１６３】図１２は、図１１の複数目標位相補償回路
３０１の構成を示す図である。同図において、１４は注
目レンジビン決定手段、１５は区分周波数分析手段、１
８は位相補償量算出手段、１９は位相補償手段、１０２
は二次元フーリエ変換型複数目標移動量推定手段であ
る。

【０１６４】図１３は、本実施の形態の処理内容を説明
するための図である。

【０１６５】次に、本実施の形態の処理内容を図面を参
照しながら説明する。本実施の形態では、並んで進行し
ているような複数の目標について、各目標の進行経路が
類似しているため、各目標のレンジ移動量は等しいが、
ドップラー周波数の移動量が異なるような場合に、各目
標ごとに、位相補償を行ない、それぞれのＩＳＡＲ画像
を得ることを目的とする。

【０１６６】送信機１で高周波パルスを生成して目標に
照射し、受信信号をレンジ圧縮手段５でレンジ圧縮し
て、得られたレンジプロフィールのヒストリをレンジ補
償回路６でレンジ補償するまでの処理は、従来の技術と
同一である。

【０１６７】複数目標位相補償回路３０１では、レンジ
補償後のレンジプロフィールのヒストリｖ２（ｈ，ｒ）
上に存在する目標数Ｋおよび、各目標のドップラ−周波
数の移動量ｓｆｋ（ｋ＝０，１，…，Ｋ−１）を推定し
て、各目標ごとに位相補償を行なう。

【０１６８】まず、注目レンジビン決定手段１４では、
従来の技術と同じ処理で、レンジ補償後のレンジプロフ
ィールのヒストリｖ２（ｈ、ｒ）の各レンジｒにおける
平均電力を算出し、その値を最大とするレンジビンを注
目レンジビンとして、そのレンジビンの受信信号列ｗ
（ｈ）を出力する。

【０１６９】区分周波数分析手段１５では、従来の技術
と同様に、式（５）に従い、注目レンジビンの受信信号
列ｗ（ｈ）を長さΔｈで区分フーリエ変換して区分ドッ
プラー周波数分布のヒストリｆｓ（ｈ’，ｆ）を求め
る。

【０１７０】ドップラー周波数移動量の異なる複数の目
標が存在する場合の区分ドップラー周波数分布のヒスト
リの一例を図１３に示す。図に示すように、各目標のド
ップラー移動量ｓｆｋに応じた傾きの反射点の軌跡が現
れる。ここで、この区分ドップラー周波数分布のヒスト
リ上に存在する目標数Ｋ及び、各目標のドップラー移動
量ｓｆｋを推定するために、二次元フーリエ変換型複数
目標移動量推定手段１０２を用いる。

【０１７１】二次元フーリエ変換型複数目標移動量推定
手段１０２の処理内容は、実施の形態１で詳細に説明し
た通りである。区分ドップラー周波数分布のヒストリｆ
ｓ（ｈ’，ｆ）を、ｈ’をｘ、ｆをｙとして、二次元画
像ｇ（ｘ，ｙ）に対応づけることにより、実施の形態１
で説明した処理内容をそのまま適用して、目標数Ｋ及び
各目標のドップラー移動量ｓｆｋを得ることができる。
二次元フーリエ変換型複数目標移動量推定手段１０２で
は、これらの値を出力する。

【０１７２】位相補償量算出手段１８では、各目標ごと
に、従来技術と同様に、式（６）に従い、位相補償量ｐ
ｈｋ（ｈ）（ｋ＝０，１，…，Ｋ−１）を算出し、これ
を出力する。

【０１７３】この値を用いて位相補償手段１９では、各
目標ごとに、従来の技術と同じ処理でレンジ補償後のレ
ンジプロフィールのヒストリｖ２（ｈ，ｒ）の位相補償
を行ない、位相補償後のレンジプロフィールのヒストリ
ｖＬｋ（ｈ，ｒ）を得る。複数目標位相補償回路３０１
では、以上で得られた目標数Ｋ及び、各目標の位相補償
後のレンジプロフィールのヒストリｖＬｋ（ｈ，ｒ）を
出力する。

【０１７４】以降、クロスレンジ圧縮手段８でそれぞれ
の目標に対応するレンジプロフィールのヒストリのクロ
スレンジ圧縮を行ない、得られたそれぞれの目標のＩＳ
ＡＲ画像をモニタＴＶ９に表示する処理は従来の方式と
同一である。

【０１７５】以上の構成をとることにより、各目標の進
行経路が類似しているため、それぞれのレンジ移動量は
等しいが、ドップラー周波数の移動量が異なるような場
合に、それぞれの目標のＩＳＡＲ画像を結像させて得る
ことができる。

【０１７６】また、送信機１から順に二次元フーリエ変
換型複数目標移動量推定手段１０２までの構成のみを用
いて、同一レンジプロフィールのヒストリ上の目標数を
知ることができる。

【０１７７】なお、本実施の形態では、目標数が２の場
合を例にとってその動作を説明したが、目標数が３以上
の場合、さらに、目標数が１の場合にも同様に適用でき
るのはいうまでもない。

【０１７８】実施の形態４．この発明の実施の形態４に
係るレーダ装置について図面を参照しながら説明する。
図１４は、この発明の実施の形態４に係るレーダ装置の
複数目標位相補償回路の構成を示す図である。なお、他
の構成は上記実施の形態３と同様である。

【０１７９】図１４において、１４は注目レンジビン決
定手段、１５は区分周波数分析手段、１８は位相補償量
算出手段、１９は位相補償手段、２０１はシフト処理型
複数目標移動量推定手段である。

【０１８０】次に、本実施の形態の処理内容を図面を参
照しながら説明する。本実施の形態では、並んで進行し
ているような複数の目標について、各目標の進行経路が
類似しているため、各目標のレンジ移動量は等しいが、
ドップラー周波数の移動量が異なるような場合に、各目
標ごとに、位相補償を行ない、それぞれのＩＳＡＲ画像
を得ることを目的とする。

【０１８１】送信機１で高周波パルスを生成して目標に
照射し、受信信号をレンジ圧縮手段５でレンジ圧縮し
て、得られたレンジプロフィールのヒストリをレンジ補
償回路６でレンジ補償し、複数目標位相補償回路３０１
における注目レンジビン決定手段１４で、注目レンジビ
ンのデータ列ｗ（ｈ）を抽出し、区分周波数分析手段１
５で、図１３に示すような区分周波数のヒストリｆｓ
（ｈ’，ｆ）を得るまでの処理は、実施の形態３と同一
である。

【０１８２】区分周波数分析手段１５の次段で、シフト
処理型複数目標移動量推定手段２０１を用いて、同一レ
ンジプロフィールのヒストリ上に存在する目標の数Ｋ、
および各目標のドップラー移動量ｓｆｋ（ｋ＝０，１，
…，Ｋ−１）を推定するという点が実施の形態３と異な
る。

【０１８３】シフト処理型複数目標移動量推定手段２０
１の処理内容は、実施の形態２で述べた通りである。よ
って、実施の形態３と同様に、目標数Ｋ及び各目標のド
ップラー移動量ｄｆｋ（ｋ＝０，１，…，Ｋ−１）を得
ることができるので、シフト処理型複数目標移動量推定
手段２０１では、これらの値を出力する。

【０１８４】以降、位相補償量算出手段１８から、モニ
タＴＶ９までの処理内容は実施の形態３と同一である。

【０１８５】以上の構成をとることにより、各目標の進
行経路が類似しているため、それぞれのレンジ移動量は
等しいが、ドップラー周波数の移動量が異なるような場
合に、それぞれの目標のＩＳＡＲ画像を結像させて得る
ことができる。

【０１８６】また、送信機１から順にシフト処理型複数
目標移動量推定手段２０１までの構成のみを用いて、同
一レンジプロフィールのヒストリ上の目標数を知ること
ができる。

【０１８７】なお、本実施の形態では、目標数が２の場
合を例にとってその動作を説明したが、目標数が３以上
の場合、さらに、目標数が１の場合にも同様に適用でき
るのはいうまでもない。

【０１８８】実施の形態５．この発明の実施の形態５に
係るレーダ装置について図面を参照しながら説明する。
図１５は、この発明の実施の形態５に係るレーダ装置の
複数目標位相補償回路の構成を示す図である。なお、他
の構成は上記実施の形態３と同様である。

【０１８９】図１５において、５０１は全レンジビン総
和手段、１５は区分周波数分析手段、１８は位相補償量
算出手段、１９は位相補償手段、１０２は二次元フーリ
エ変換型複数目標移動量推定手段である。

【０１９０】図１６は、全レンジビン総和手段５０１の
処理内容を説明するための図である。

【０１９１】次に、本実施の形態の処理内容について図
面を参照しながら説明する。本実施の形態では、並んで
進行しているような複数の目標について、各目標の進行
経路が類似しているため、各目標のレンジ移動量は等し
いが、ドップラー周波数の移動量が異なるような場合
に、各目標ごとに、位相補償を行ない、それぞれのＩＳ
ＡＲ画像を得ることを目的とする。

【０１９２】送信機１で高周波パルスを生成して目標に
照射し、受信信号をレンジ圧縮手段５でレンジ圧縮し
て、得られたレンジプロフィールのヒストリをレンジ補
償回路６でレンジ補償してレンジ補償後のレンジプロフ
ィールのヒストリｖ２（ｈ，ｒ）を得るまでの処理は、
実施の形態３と同一である。

【０１９３】本実施の形態では、この次段に全レンジビ
ン総和手段５０１を含む部分が実施の形態３と異なる。

【０１９４】従来技術もしくは、実施の形態３では、区
分周波数分析を行なうために注目するデータ列ｗ（ｈ）
を、注目レンジビン決定手段１４を用いて抽出した。注
目レンジビン決定手段１４では、レンジ補償後のレンジ
プロフィールのヒストリｖ２（ｈ、ｒ）の各レンジｒに
おける平均電力を算出し、その値を最大とするレンジビ
ンをｗ（ｈ）として出力した。しかし、この処理の場
合、注目するレンジビンに、レンジプロフィールのヒス
トリ上に存在する各目標上の反射点のエコーが含まれて
いなければならない。もし、注目するレンジビンに信号
成分を持たない目標が存在した場合では、この目標の検
出および画像化は不可能になる。

【０１９５】そこで、全レンジビン総和手段５０１で
は、次の式（１４）を用いて、区分周波数分析に用いる
ためのデータ列ｗ（ｈ）を得る。この処理をイメージし
たのが図１６である。

【０１９６】

【数１４】

【０１９７】全レンジビン総和手段５０１で得られたデ
ータ列ｗ（ｈ）は、全レンジビンの信号、すなわち、レ
ンジプロフィールのヒストリ上に存在するすべての目標
の反射信号を含むので、上述の問題を発生しない。

【０１９８】以下、二次元フーリエ変換型複数目標移動
量推定手段１０２で目標数Ｋ、および各目標のドップラ
ー移動量ｓｆｋ（ｋ＝０，１，…，Ｋ−１）を得る処理
から、モニタＴＶ９で、各目標のＩＳＡＲ画像を得るま
での処理は、実施の形態３と同一である。

【０１９９】以上の構成をとることにより、各目標の進
行経路が類似しているため、それぞれのレンジ移動量は
等しいが、ドップラー周波数の移動量が異なるような場
合に、それぞれの目標のＩＳＡＲ画像を結像させて得る
ことができる。

【０２００】さらに、ある特定のレンジビンに、レンジ
プロフィールのヒストリ上に存在する全目標の信号成分
が存在しない場合にでも、全目標のドップラー移動量を
推定できるので、すべての目標のＩＳＡＲ画像を得るこ
とができる。

【０２０１】また、送信機１から順に二次元フーリエ変
換型複数目標移動量推定手段１０２までの構成のみを用
いて、同一レンジプロフィールのヒストリ上の目標数を
知ることができる。

【０２０２】また、図１５で二次元フーリエ変換型複数
目標移動量推定手段１０２を用いるかわりに、実施の形
態２で、図７を用いて処理内容を詳述したシフト処理型
複数目標移動量推定手段２０１を用いても、同様の効果
を実現できる。

【０２０３】なお、本実施の形態では、目標数が２の場
合を例にとってその動作を説明したが、目標数が３以上
の場合、さらに、目標数が１の場合や、レンジ移動量と
ドップラー移動量がすべて等しい複数の目標の画像再生
にも同様に適用できるのはいうまでもない。

【０２０４】実施の形態６．この発明の実施の形態６に
係るレーダ装置について図面を参照しながら説明する。
図１７は、この発明の実施の形態６に係るレーダ装置の
構成を示すブロック図である。

【０２０５】図１７において、１は送信機、２は送受切
換器、３は送受信アンテナ、４は受信機、５はレンジ圧
縮手段、１０１は複数目標レンジ補償回路、３０１は複
数目標位相補償回路、８はクロスレンジ圧縮回路、９は
モニタＴＶである。

【０２０６】次に、本実施の形態の処理内容を説明す
る。本実施の形態は、同一レンジプロフィールのヒスト
リ上に複数の目標が存在し、これらが、レンジ移動量が
異なるのか、ドップラー移動量のみがことなるのか判断
できない場合、もしくは、レンジ移動量が異なる目標や
ドップラー移動量のみが異なる目標が混在する場合に、
すべての目標のＩＳＡＲ画像を得ることを目的としてい
る。

【０２０７】送信機１で高周波パルスを生成して目標に
照射し、受信信号をレンジ圧縮手段５でレンジ圧縮する
までの処理は従来の技術と同一である。

【０２０８】複数目標レンジ補償回路１０１では、レン
ジ圧縮手段５で得られたレンジプロフィールのヒストリ
ｖ２（ｈ，ｒ）に対して、実施の形態１で述べた方式
で、レンジ移動量の異なる目標群の数Ｐ、及び、各目標
群に対するレンジ補償後のレンジプロフィールのヒスト
リｖ２ｐ（ｈ，ｒ）（ｐ＝０，１，…，Ｐ−１）を得
て、これを出力する。レンジ移動量は等しいがドップラ
ー周波数が異なる目標同士については、この段階では分
離することが不可能なので、ここでは、目標ではなく、
目標群と呼んでいる。

【０２０９】複数目標位相補償回路３０１では、複数目
標レンジ補償回路１０１で得られたそれぞれの目標群に
関するレンジ補償後のレンジプロフィールのヒストリｖ
２ｐ（ｈ，ｒ）に対して、それぞれ、実施の形態３で詳
述した処理で、ドップラー移動量の異なる目標数Ｑ
（ｐ）（ｐ＝０，１，…，Ｐ−１）、及び、各目標ごと
に位相補償を行なって得られるレンジプロフィールのヒ
ストリｖＴｑ（ｈ，ｒ）（ｐ＝０，１，…，Ｐ−１、ｑ
＝０，１，…，Ｑ（ｐ）−１）を得る。以下、クロスレ
ンジ圧縮回路８で位相補償後のレンジプロフィールのヒ
ストリｖＴｑ（ｈ，ｒ）を順次クロスレンジ圧縮し、得
られるＩＳＡＲ画像をモニタＴＶ９に表示する。

【０２１０】以上の構成をとることにより、同一レンジ
プロフィールのヒストリ上に複数の目標が存在し、これ
らが、レンジ移動量が異なるのか、ドップラー移動量の
みがことなるのか判断できない場合、もしくは、レンジ
移動量が異なる目標やドップラー移動量のみが異なる目
標が混在する場合に、すべての目標のＩＳＡＲ画像を得
ることができる。

【０２１１】また、送信機１から複数目標位相補償回路
３０１までの構成のみを用いて、同一レンジプロフィー
ルのヒストリ上の目標数を知ることができる。

【０２１２】なお、以上の説明では、複数目標レンジ補
償回路１０１の処理として、実施の形態１で述べた処理
内容を用いたが、実施の形態２で述べた処理内容を用い
ても構わない。

【０２１３】さらに、複数目標位相補償回路３０１の処
理として、実施の形態３で述べた処理内容を用いたが、
実施の形態４や実施の形態５で述べた処理手順を用いて
も構わない。すなわち、これらのうちのいずれの組み合
わせを用いても、本実施の形態の効果を得ることができ
る。

【０２１４】実施の形態７．この発明の実施の形態７に
係るレーダ装置について図面を参照しながら説明する。
図１８は、この発明の実施の形態７に係るレーダ装置の
複数目標レンジ補償回路内の二次元フーリエ変換型複数
目標移動量推定手段内の複数ピーク移動量推定手段の構
成を示す図である。なお、他の構成は上記実施の形態１
と同様である。

【０２１５】図１８において、７０１は区分領域設定手
段、７０２はピーク探索手段である。

【０２１６】図１９は、本実施の形態の処理内容を説明
する図である。

【０２１７】次に、本実施の形態の処理内容を図面を参
照しながら説明する。実施の形態１で示した複数ピーク
移動量推定手段１０５の動作では、二次元フーリエ変換
型複数目標移動量推定用データ生成手段１０４の出力で
ある積分結果Ｈ（ｄｊ）（ｊ＝０，１，…，Ｊ−１）に
対して、スレッショルド値Ｔｈを設定してその値を越え
るＨ（ｄｊ）の領域数から目標数を、各領域においてＨ
（ｄｊ）を最大とするｄｊから各目標のレンジ移動量を
推定した。

【０２１８】しかし、実施の形態１で述べた処理では、
例えば、図１９（ａ）に示したようなピークを持つ３つ
の目標が存在する場合には、どのようなスレッショルド
を設定しても目標数を正しく３と推定することはできな
い。

【０２１９】そこで、本実施の形態では、実施の形態１
における、複数ピーク移動量推定手段１０５を、図１８
に示す構成にすることにより、この問題を解決する。

【０２２０】送信機１で高周波パルスを生成して目標に
照射し、受信信号をレンジ圧縮手段５でレンジ圧縮し、
複数目標レンジ補償回路１０１内の二次元フーリエ変換
型複数目標移動量推定手段１０２内の二次元フーリエ変
換型複数目標移動量推定用データ生成手段１０４で複数
目標の移動量推定用のデータである積分値Ｈ（ｄｊ）
（ｊ＝０，１，…，Ｊ−１）を得るまでの処理は、実施
の形態１と同一である。

【０２２１】まず、区分領域設定手段７０１では、始点
ｄｊ、終点ｄｊ＋Ｑ−１のＱ点の領域を想定する。次
に、ピーク探索手段７０２では、その領域内におけるＨ
（ｄｉ）を最大とするｄｉを探索し、もし、そのｄｉが
図１９（ｂ）に示すように始点、もしくは終点に対応す
るなら、棄却する。

【０２２２】図１９（ｃ）のように、始点にも終点にも
対応しない場合には、その時のｄｉをピークとして登録
する。ｊを０から、Ｊ−Ｑまで移動させて、各領域で上
記の探索をすることにより目標数Ｋに応じた数のピーク
ｄｐｋ（ｋ＝０，１，…，Ｋ−１）を得ることができ
る。複数ピーク移動量推定手段１０５では、得られた目
標数Ｋおよび各目標に対応したｄｐｋ（ｋ＝０，１，
…，Ｋ−１）を出力する。移動量算出手段１１３以降、
画像再生後の各目標のＩＳＡＲ画像をモニタＴＶ９に表
示するまでの処理は、実施の形態１と同一である。

【０２２３】以上の構成をとることにより、同一レンジ
プロフィールのヒストリ上に複数の目標が存在する場合
に、各目標に関するＩＳＡＲ画像を、それぞれ結像させ
て得ることができる。

【０２２４】特に、各目標の反射電力レベルが異なるこ
との影響で、一つのスレッショルドを設定するのみでは
ピークを探索できないような場合にも適用できる。

【０２２５】また、送信機１から順に二次元フーリエ変
換型複数目標移動量推定手段１０２までの構成のみを用
いて、同一レンジプロフィールのヒストリ上の目標数を
知ることができる。

【０２２６】なお、本実施の形態では、目標数が３の場
合を例にとってその動作を説明したが、目標数が４以上
の場合、さらに、目標数が２以下の場合にも同様に適用
できるのはいうまでもない。

【０２２７】さらに、本実施の形態では、実施の形態１
を改良する内容の説明を行なったが、複数ピーク移動量
推定手段１０５を用いる他のどの実施の形態に適用して
も、同様の効果を得ることができるのはいうまでもな
い。

【０２２８】実施の形態８．この発明の実施の形態８に
係るレーダ装置について図面を参照しながら説明する。
図２０は、この発明の実施の形態８に係るレーダ装置の
構成を示すブロック図である。

【０２２９】図２０において、１は送信機、２は送受切
換器、３は送受信アンテナ、４は受信機、５はレンジ圧
縮手段、１０２は二次元フーリエ変換型複数目標移動量
推定手段、８０１は画像再生実行判断手段、６はレンジ
補償回路、７は位相補償回路、８はクロスレンジ圧縮回
路、９はモニタＴＶである。

【０２３０】次に、本実施の形態の処理内容を説明す
る。同一レンジプロフィールのヒストリ上に複数の目標
が存在する場合には、たとえ、各目標ごとにレンジ補償
を行なってＩＳＡＲ画像を再生した場合でも、そのＩＳ
ＡＲ画像に別の目標の反射信号が重なる場合がある。こ
こで、別の目標の反射信号は、ＩＳＡＲ画像上の不要雑
音として寄与するため、高品質な画像を得るという目的
のためには望ましくない。そこで、本実施の形態では、
レンジプロフィールのヒストリ上に複数の目標が存在す
るかどうかを判定し、単一の目標しか存在しない場合に
のみ画像再生を行なうことにより、常に高品質なＩＳＡ
Ｒ画像を得ることを目的とする。

【０２３１】送信機１で高周波パルスを生成して目標に
照射し、受信信号をレンジ圧縮手段５でレンジ圧縮し、
二次元フーリエ変換型複数目標移動量推定手段１０２
で、目標数Ｋ、および、各目標のレンジ移動量ｓｋ（ｋ
＝０，１，…，Ｋ−１）を得るまでの動作は実施の形態
１と同一である。

【０２３２】画像再生実行判断手段８０１では、入力し
た目標数Ｋにより、画像再生を行なうか行なわないかの
判断を行なう。Ｋが２以上の場合には、画像再生を行な
わず、送信機１の処理に戻る。Ｋが１の場合には、レン
ジ補償回路６に進む。以下、レンジ補償回路６でレンジ
補償を行なう処理から、再生したＩＳＡＲ画像をモニタ
ＴＶに表示するまでの処理は、従来の技術と同様であ
る。

【０２３３】以上の処理を行なうことにより、レンジプ
ロフィールのヒストリ上に複数の目標が存在するかしな
いかを判断して、複数の目標が存在しない場合にのみＩ
ＳＡＲ画像の再生を行なえるので、複数の目標のＩＳＡ
Ｒ画像が重なりあって、画質が劣化する状況を回避し
て、常に高品質なＩＳＡＲ画像を得ることができる。

【０２３４】なお、本実施の形態では、二次元フーリエ
変換型複数目標移動量推定手段１０２を用いたが、その
代わりに実施の形態２で処理内容を詳細に説明した、シ
フト処理型複数目標移動量推定手段２０１を適用して構
成しても同様の効果を得れるのはいうまでもない。

【０２３５】実施の形態９．この発明の実施の形態９に
係るレーダ装置について図面を参照しながら説明する。
図２１は、この発明の実施の形態９に係るレーダ装置の
構成を示すブロック図である。

【０２３６】図２１において、１は送信機、２は送受切
換器、３は送受信アンテナ、４は受信機、５はレンジ圧
縮手段、１０１は複数目標レンジ補償回路、３０１は複
数目標位相補償回路、９０１は目標数算出回路、９はモ
ニタＴＶである。

【０２３７】図２２は、本実施の形態の処理内容を説明
する図である。

【０２３８】次に、本実施の形態の処理内容を図面を参
照しながら説明する。送信機１で高周波パルスを生成し
て目標に照射し、複数目標レンジ補償回路１０１で、レ
ンジ移動量の異なる目標数Ｐ、および、各目標のレンジ
移動量ｓ（ｐ）（ｐ＝０，１，…，Ｐ−１）を推定し、
それぞれ、レンジ補償を行ない、レンジ補償後のレンジ
プロフィールのヒストリｖ２ｐ（ｈ，ｒ）を得て、複数
目標位相補償回路３０１で、各ｖ２ｐ（ｈ，ｒ）ごと
に、ドップラー移動量の異なる目標数Ｑ（ｐ）（ｐ＝
０，１，…，Ｐ−１）を推定する処理は実施の形態６と
同一である。

【０２３９】目標数算出回路９０１では、目標数Ｋを次
の式（１５）により算出する。

【０２４０】

【数１５】

【０２４１】さらに、モニタＴＶ９では、目標数Ｋおよ
び、各目標のレンジ移動量、及び、ドップラー移動量を
図２２に示すように表示する。

【０２４２】以上のような構成をとることにより、同一
レンジビン内に含まれる目標数と各目標のレンジ移動量
とドップラー移動量を知ることができるので、多目標追
尾を行なう場合の制約条件として用いることにより、追
尾精度を向上させることができる。

【０２４３】

【発明の効果】この発明に係るレーダ装置は、以上説明
したとおり、移動する目標に対して電波を送信し、前記
目標からの反射波を受信して前記目標の画像を得るため
のレーダ装置において、得られたレンジプロフィールの
ヒストリ上にレンジの変化量の異なる複数の目標が存在
する場合に、その目標数、それぞれの目標のレンジの変
化量を推定して、各目標ごとに個別に、その目標上の各
反射点が、観測時間中、同一レンジビンに位置するよう
にレンジプロフィールのヒストリを補正して、レンジの
変化量の異なる目標ごとに、レンジ補償後のレンジプロ
フィールのヒストリを生成する複数目標レンジ補償回路
と、レンジ変化量の異なる各目標ごとに得られたレンジ
補償後のレンジプロフィールのヒストリについてそれぞ
れ個別に、各反射点が観測時間中、同一ドップラービン
に位置するように、それぞれのレンジプロフィールのヒ
ストリの位相補償を行なう位相補償回路と、レンジ変化
量の異なるそれぞれの目標ごとにレンジ補償、位相補償
を行なって得られたレンジプロフィールのヒストリをク
ロスレンジ圧縮してＩＳＡＲ画像を生成するクロスレン
ジ圧縮回路とを備えたので、同一レンジプロフィールの
ヒストリ上にレンジ移動量の異なる複数の目標が存在す
る場合に、各目標に関するＩＳＡＲ画像を、それぞれ結
像させて得ることができるという効果を奏する。

【０２４４】また、この発明に係るレーダ装置は、以上
説明したとおり、前記複数目標レンジ補償回路が、入力
したレンジプロフィールのヒストリに含まれるレンジ変
化量の異なる目標数、および、各目標に対応するレンジ
変化量を推定する二次元フーリエ変換型複数目標移動量
推定手段と、前記二次元フーリエ変換型複数目標移動量
推定手段の出力結果である、レンジ変化量の異なる目標
数、および、各目標のレンジ変化量を用いて、入力した
レンジプロフィールのヒストリを、各目標ごとに独立に
レンジ補償する複数目標レンジ補償手段とを有するの
で、同一レンジプロフィールのヒストリ上にレンジ移動
量の異なる複数の目標が存在する場合に、各目標に関す
るＩＳＡＲ画像を、それぞれ結像させて得ることができ
るという効果を奏する。

【０２４５】また、この発明に係るレーダ装置は、以上
説明したとおり、前記二次元フーリエ変換型複数目標移
動量推定手段が、入力された画像上に存在する複数の線
分について、各傾きごとの信号電力の計算結果を出力す
る二次元フーリエ変換型複数目標移動量推定用データ生
成手段と、入力した一次元配列内に存在する複数のピー
クの数、および、それぞれのピークの位置を推定する複
数ピーク移動量推定手段と、前記複数ピーク移動量推定
手段の出力結果から、各ピークの移動量を算出する移動
量算出手段とを持つので、同一レンジプロフィールのヒ
ストリ上にレンジ移動量の異なる複数の目標が存在する
場合に、各目標に関するＩＳＡＲ画像を、それぞれ結像
させて得ることができるという効果を奏する。

【０２４６】また、この発明に係るレーダ装置は、以上
説明したとおり、前記二次元フーリエ変換型複数目標移
動量推定用データ生成手段が、入力したレンジプロフィ
ールのヒストリの振幅検出を行なう振幅検出手段と、前
記振幅検出手段の出力を二次元フーリエ変換して、二次
元フーリエ変換画像を得る二次元フーリエ変換画像作成
手段と、二次元フーリエ変換画像上の中心に周波数がゼ
ロのセルが位置するように、二次元フーリエ変換画像を
シフトさせる画像シフト手段と、前記画像シフト手段の
出力画像において、画像の中心を通り、傾きの異なるさ
まざまな直線状の積分経路を設定し、各積分経路に沿っ
て、前記画像シフト手段の出力画像を線積分することに
より、もとの画像情の各軌跡に関して、それぞれの直線
の各傾きごとの電力を計算する画像線積分手段とを含
み、前記複数ピーク移動量推定手段が、前記画像線積分
手段の出力結果である、画像上の各傾きの直線の電力計
算結果に対してスレッショルドを設定するスレッショル
ド設定手段と、スレッショルドを越える傾きの領域数か
ら目標数を判定するピーク数判定手段と、各領域におけ
るピークの発生する傾きとして、その領域内で電力を最
大とする傾きを選択する各ピーク対応移動量推定手段と
を含むので、同一レンジプロフィールのヒストリ上にレ
ンジ移動量の異なる複数の目標が存在する場合に、各目
標に関するＩＳＡＲ画像を、それぞれ結像させて得るこ
とができるという効果を奏する。

【０２４７】また、この発明に係るレーダ装置は、以上
説明したとおり、前記複数目標レンジ補償回路が、入力
したレンジプロフィールのヒストリに含まれるレンジ変
化量の異なる目標数、および、各目標に対応するレンジ
変化量を推定するシフト処理型複数目標移動量推定手段
と、前記シフト処理型複数目標移動量推定手段の出力結
果である、レンジ変化量の異なる目標数、および、各目
標のレンジ変化量を用いて、入力したレンジプロフィー
ルのヒストリを、各目標ごとに独立にレンジ補償する複
数目標レンジ補償手段とを有するので、同一レンジプロ
フィールのヒストリ上にレンジ移動量の異なる複数の目
標が存在する場合に、各目標に関するＩＳＡＲ画像を、
それぞれ結像させて得ることができるという効果を奏す
る。

【０２４８】また、この発明に係るレーダ装置は、以上
説明したとおり、前記シフト処理型複数目標移動量推定
手段が、入力した二次元画像上に含まれる傾きの異なる
直線について、傾きの異なる直線の種類の数、及び、各
直線の傾きに対応する補正量を推定するためのデータ列
を算出するシフト処理型複数目標移動量推定用データ生
成手段と、入力した一次元配列内に存在する複数のピー
クの数、および、それぞれのピークの位置を推定する複
数ピーク移動量推定手段と、前記複数ピーク移動量推定
手段の出力結果から、各ピークの移動量を算出する移動
量算出手段とを持つので、同一レンジプロフィールのヒ
ストリ上にレンジ移動量の異なる複数の目標が存在する
場合に、各目標に関するＩＳＡＲ画像を、それぞれ結像
させて得ることができるという効果を奏する。

【０２４９】さらに、この発明に係るレーダ装置は、以
上説明したとおり、前記シフト処理型複数目標移動量推
定用データ生成手段が、入力したレンジプロフィールの
ヒストリを各セルの振幅の大小で二値化する二値画像生
成手段と、前記二値画像生成手段の出力画像に対して、
さまざまな補正量を想定し、各想定した補正量ごとに画
像上に存在する複数の直線の傾きを変えるように線形に
補正する画像線形補正手段と、前記画像線形補正手段で
得られる各線形補正後の二値画像について、補正量を定
義した軸上の各セルごとに、その軸に直交する方向に並
ぶ全セルの値を総和する各セルの総和算出手段と、前記
各セルの総和算出手段で得られる各補正量ごとの一次元
配列について、それぞれエントロピーの値を算出するエ
ントロピー算出手段と、前記エントロピー算出手段で得
られた各補正量ごとのエントロピーの値の計算結果につ
いて、まず−を掛けて、さらに最大値が１、最小値が０
になるように正規化する正規化手段とを含み、前記複数
ピーク移動量推定手段が、前記正規化手段の出力結果に
対してスレッショルドを設定するスレッショルド設定手
段と、スレッショルドを越える傾きの領域数から目標数
を判定するピーク数判定手段と、各領域におけるピーク
の発生する傾きとして、その領域内で電力を最大とする
傾きを選択する各ピーク対応移動量推定手段とを含むの
で、同一レンジプロフィールのヒストリ上にレンジ移動
量の異なる複数の目標が存在する場合に、各目標に関す
るＩＳＡＲ画像を、それぞれ結像させて得ることができ
るという効果を奏する。

【０２５０】この発明に係るレーダ装置は、以上説明し
たとおり、移動する目標に対して電波を送信し、前記目
標からの反射波を受信して前記目標の画像を得るための
レーダ装置において、得られたレンジプロフィールのヒ
ストリ上にドップラー周波数の変化量の異なる複数の目
標が存在する場合に、その目標数、それぞれの目標のド
ップラー周波数の変化量を推定して、各目標ごとに個別
に、その目標上の各反射点が、観測時間中、同一ドップ
ラービンに位置するようにレンジプロフィールのヒスト
リの位相補償を行なう複数目標位相補償回路と、ドップ
ラー周波数の変化量の異なる目標ごとに、クロスレンジ
圧縮を行ないＩＳＡＲ画像を生成するクロスレンジ圧縮
回路とを備えたので、各目標の進行経路が類似している
ため、それぞれのレンジ移動量は等しいが、ドップラー
周波数の移動量が異なるような複数の目標が同一レンジ
プロフィールのヒストリ上に存在する場合に、それぞれ
の目標のＩＳＡＲ画像を結像させて得ることができると
いう効果を奏する。

【０２５１】また、この発明に係るレーダ装置は、以上
説明したとおり、前記複数目標位相補償回路が、入力し
た、レンジ補償後のレンジプロフィールのヒストリの、
あるレンジビンのヒット方向のデータ列を抽出する注目
レンジビン決定手段と、前記注目レンジビン決定手段の
出力であるデータ列を区分領域に分割し、各区分領域ご
とに個別に周波数分析を行なうことによりデータ列の周
波数分布の時間変化を表す、区分ドップラー周波数分布
のヒストリを算出する区分周波数分析手段と、前記区分
周波数分析手段の出力である、区分ドップラー周波数分
布のヒストリを入力として、この上に含まれる複数の目
標上の反射点の軌跡について、ドップラー移動量の異な
る軌跡の種類の数と、その移動量を推定する二次元フー
リエ変換型複数目標移動量推定手段と、ドップラー移動
量の異なる目標のグループごとに、ドップラー周波数の
移動を打ち消すための位相補償量を算出する位相補償量
算出手段と、前記位相補償量算出手段で得られる、ドッ
プラー移動量の異なる各目標ごとに、レンジ補償後のレ
ンジプロフィールのヒストリの位相補償を行なう位相補
償手段とを有するので、各目標の進行経路が類似してい
るため、それぞれのレンジ移動量は等しいが、ドップラ
ー周波数の移動量が異なるような複数の目標が同一レン
ジプロフィールのヒストリ上に存在する場合に、それぞ
れの目標のＩＳＡＲ画像を結像させて得ることができる
という効果を奏する。

【０２５２】また、この発明に係るレーダ装置は、以上
説明したとおり、前記複数目標位相補償回路が、入力し
た、レンジ補償後のレンジプロフィールのヒストリの、
あるレンジビンのヒット方向のデータ列を抽出する注目
レンジビン決定手段と、前記注目レンジビン決定手段の
出力であるデータ列を区分領域に分割し、各区分領域ご
とに個別に周波数分析を行なうことによりデータ列の周
波数分布の時間変化を表す、区分ドップラー周波数分布
のヒストリを算出する区分周波数分析手段と、前記区分
周波数分析手段の出力である、区分ドップラー周波数分
布のヒストリを入力として、この上に含まれる複数の目
標上の反射点の軌跡について、ドップラー移動量の異な
る軌跡の種類の数と、その移動量を推定するシフト処理
型複数目標移動量推定手段と、ドップラー移動量の異な
る目標のグループごとに、ドップラー周波数の移動を打
ち消すための位相補償量を算出する位相補償量算出手段
と、前記位相補償量算出手段で得られる、ドップラー移
動量の異なる各目標ごとに、レンジ補償後のレンジプロ
フィールのヒストリの位相補償を行なう位相補償手段と
を有するので、各目標の進行経路が類似しているため、
それぞれのレンジ移動量は等しいが、ドップラー周波数
の移動量が異なるような複数の目標が同一レンジプロフ
ィールのヒストリ上に存在する場合に、それぞれの目標
のＩＳＡＲ画像を結像させて得ることができるという効
果を奏する。

【０２５３】さらに、この発明に係るレーダ装置は、以
上説明したとおり、前記複数目標位相補償回路が、入力
した、レンジ補償後のレンジプロフィールのヒストリ
の、各ヒットにおいて、全レンジビンの信号を総和する
ことにより、全レンジビンにおける信号成分が含まれた
ヒット方向のデータ列を得るための全レンジビン総和手
段と、前記全レンジビン総和手段の出力であるデータ列
を区分領域に分割し、各区分領域ごとに個別に周波数分
析を行なうことによりデータ列の周波数分布の時間変化
を表す、区分ドップラー周波数分布のヒストリを算出す
る区分周波数分析手段と、前記区分周波数分析手段の出
力である、区分ドップラー周波数分布のヒストリを入力
として、この上に含まれる複数の目標上の反射点の軌跡
について、ドップラー移動量の異なる軌跡の種類の数
と、その移動量を推定する二次元フーリエ変換型複数目
標移動量推定手段、もしくは、シフト処理型複数目標移
動量推定手段と、ドップラー移動量の異なる目標のグル
ープごとに、ドップラー周波数の移動を打ち消すための
位相補償量を算出する位相補償量算出手段と、前記位相
補償量算出手段で得られる、ドップラー移動量の異なる
各目標ごとに、レンジ補償後のレンジプロフィールのヒ
ストリの位相補償を行なう位相補償手段とを有するの
で、各目標の進行経路が類似しているため、それぞれの
レンジ移動量は等しいが、ドップラー周波数の移動量が
異なるような複数の目標が同一レンジプロフィールのヒ
ストリ上に存在する場合で、特に、ある特定のレンジビ
ンに、レンジプロフィールのヒストリ上に存在する全目
標の信号成分が存在しない場合にでも、それぞれの目標
のＩＳＡＲ画像を結像させて得ることができるという効
果を奏する。

【０２５４】この発明に係るレーダ装置は、以上説明し
たとおり、移動する目標に対して電波を送信し、前記目
標からの反射波を受信して前記目標の画像を得るための
レーダ装置において、得られたレンジプロフィールのヒ
ストリ上にレンジの変化量の異なる複数の目標が存在す
る場合に、その目標数、それぞれの目標のレンジの変化
量を推定して、各目標ごとに個別に、その目標上の各反
射点が、観測時間中、同一レンジビンに位置するように
レンジプロフィールのヒストリを補正して、レンジの変
化量の異なる目標ごとに、レンジ補償後のレンジプロフ
ィールのヒストリを生成する複数目標レンジ補償回路
と、レンジ変化量の異なる目標ごとに得られた、それぞ
れのレンジ補償後のレンジプロフィールのヒストリにお
いて、ドップラー周波数の変化量の異なる複数の目標が
存在する場合に、その目標数、それぞれの目標のドップ
ラー周波数の変化量を推定して、各目標ごとに個別に、
その目標上の各反射点が、観測時間中、同一ドップラー
ビンに位置するようにレンジプロフィールのヒストリの
位相補償を行なう複数目標位相補償回路と、レンジ変化
量もしくはドップラー周波数の変化量の異なる目標ごと
に、クロスレンジ圧縮を行ない各目標のＩＳＡＲ画像を
生成するクロスレンジ圧縮回路とを備えたので、同一レ
ンジプロフィールのヒストリ上に複数の目標が存在し、
これらが、レンジ移動量が異なるのか、ドップラー移動
量のみがことなるのか判断できない場合、もしくは、レ
ンジ移動量が異なる目標やドップラー移動量のみが異な
る目標が混在する場合に、すべての目標のＩＳＡＲ画像
を得ることができるという効果を奏する。

【０２５５】さらに、この発明に係るレーダ装置は、以
上説明したとおり、前記複数ピーク移動量推定手段が、
一次元の入力データ列に対して区分領域を設定する区分
領域設定手段と、各区分領域ごとに、最大値を探索し、
その最大値が区分領域の始点、もしくは終点に位置する
場合は棄却し、それ以外の点に位置する場合にはその位
置をピークとして登録するピーク探索手段とを含むの
で、同一レンジプロフィールのヒストリ上にドップラー
変化量の異なる複数の目標が存在する場合に、特に、各
目標の反射電力レベルが異なることの影響で、一つのス
レッショルドを設定するのみではピークを探索できない
ような場合にも各目標に関するＩＳＡＲ画像を、それぞ
れ結像させて得ることができるという効果を奏する。

【０２５６】さらに、この発明に係るレーダ装置は、以
上説明したとおり、前記二次元フーリエ変換型複数目標
移動量推定手段、もしくは、前記シフト処理型複数目標
移動量推定手段は、一次元の入力データ列に対して区分
領域を設定する区分領域設定手段と、各区分領域ごと
に、最大値を探索し、その最大値が区分領域の始点、も
しくは終点に位置する場合は棄却し、それ以外の点に位
置する場合にはその位置をピークとして登録するピーク
探索手段とを含む複数ピーク移動量推定手段を持つの
で、同一レンジプロフィールのヒストリ上にドップラー
変化量の異なる複数の目標が存在する場合に、特に、各
目標の反射電力レベルが異なることの影響で、一つのス
レッショルドを設定するのみではピークを探索できない
ような場合にも各目標に関するＩＳＡＲ画像を、それぞ
れ結像させて得ることができるという効果を奏する。

【０２５７】この発明に係るレーダ装置は、以上説明し
たとおり、移動する目標に対して電波を送信し、前記目
標からの反射波を受信して前記目標の画像を得るための
レーダ装置において、レンジプロフィールのヒストリ上
に存在するレンジ変化量の異なる複数の目標数、および
各目標のレンジ変化量を出力する二次元フーリエ変換型
複数目標移動量推定手段、もしくは、シフト処理型複数
目標移動量推定手段と、目標数が１か、２以上かを判定
し、目標数が１の場合は、次段のレンジ補償回路に進
み、目標数が２以上の場合には、送信機の処理にもどる
ように指示するというように、画像再生を実行するかし
ないかを判断する画像再生実行判断手段とを備えたの
で、レンジプロフィールのヒストリ上に複数の目標が存
在するかしないかを判断して、複数の目標が存在しない
場合にのみＩＳＡＲ画像の再生を行なえ、複数の目標の
ＩＳＡＲ画像が重なりあって、画質が劣化する状況を回
避して、常に高品質なＩＳＡＲ画像を得ることができる
という効果を奏する。

【０２５８】この発明に係るレーダ装置は、以上説明し
たとおり、移動する目標に対して電波を送信し、前記目
標からの反射波を受信するレーダ装置において、入力さ
れたレンジプロフィールのヒストリ上に含まれるレンジ
の変化量の異なる目標数、および、各目標のレンジ変化
量を推定し、レンジ補償を行なう複数目標レンジ補償回
路と、入力された、レンジ補償後のレンジプロフィール
のヒストリに対して、ドップラー変化量の異なる目標
数、および、各目標のドップラー変化量を推定する複数
目標位相補償回路と、前記複数目標位相補償回路の出力
である、レンジの変化量もしくはドップラーの変化量の
異なる目標の総数を算出する目標数算出回路と、目標
数、各目標のレンジ変化量、ドップラー変化量を表示す
るモニタテレビとを備えたので、同一レンジビン内に含
まれる目標数と各目標のレンジ移動量とドップラー移動
量を知ることができ、多目標追尾を行なう場合に制約条
件として用いて精度良く追尾を行なえるという効果を奏
する。

【図面の簡単な説明】

【図１】 この発明の実施の形態１に係るレーダ装置の
構成を示すブロック図である。

【図２】 この発明の実施の形態１のレーダ装置の複数
目標レンジ補償回路の構成を示す図である。

【図３】 この発明の実施の形態１のレーダ装置の複数
目標レンジ補償回路の二次元フーリエ変換型複数目標移
動量推定手段の構成を示す図である。

【図４】 この発明の実施の形態１の二次元フーリエ変
換型複数目標移動量推定手段の処理内容を示す図であ
る。

【図５】 この発明の実施の形態１の複数ピーク移動量
推定手段の処理内容を示すフローチャートである。

【図６】 この発明の実施の形態２のレーダ装置の複数
目標レンジ補償回路の構成を示す図である。

【図７】 この発明の実施の形態２のレーダ装置の複数
目標レンジ補償回路のシフト処理型複数目標移動量推定
手段の構成を示す図である。

【図８】 この発明の実施の形態２の処理内容を示す図
である。

【図９】 この発明の実施の形態２の処理内容を示す図
である。

【図１０】 この発明の実施の形態２の処理内容を示す
図である。

【図１１】 この発明の実施の形態３に係るレーダ装置
の構成を示すブロック図である。

【図１２】 この発明の実施の形態３のレーダ装置の複
数目標位相補償回路の構成を示す図である。

【図１３】 この発明の実施の形態３の処理内容を示す
図である。

【図１４】 この発明の実施の形態４のレーダ装置の複
数目標位相補償回路の構成を示す図である。

【図１５】 この発明の実施の形態５のレーダ装置の複
数目標位相補償回路の構成を示す図である。

【図１６】 この発明の実施の形態５のレーダ装置の複
数目標位相補償回路の全レンジビン総和手段の処理内容
を示す図である。

【図１７】 この発明の実施の形態６に係るレーダ装置
の構成を示すブロック図である。

【図１８】 この発明の実施の形態７に係るレーダ装置
の複数ピーク移動量推定手段の構成を示す図である。

【図１９】 この発明の実施の形態７に係るレーダ装置
の処理内容を示す図である。

【図２０】 この発明の実施の形態８に係るレーダ装置
の構成を示すブロック図である。

【図２１】 この発明の実施の形態９に係るレーダ装置
の構成を示すブロック図である。

【図２２】 この発明の実施の形態９に係るレーダ装置
の処理内容を示す図である。

【図２３】 従来のレーダ装置の構成を示すブロック図
である。

【図２４】 従来のレーダ装置のレンジ補償回路の構成
を示す図である。

【図２５】 従来のレーダ装置の位相補償回路の構成を
示す図である。

【図２６】 従来のレーダ装置の回転運動を行なう目標
を観測するジオメトリを示す図である。

【図２７】 従来のレーダ装置のＩＳＡＲ画像の一例を
示す図である。

【図２８】 従来のレーダ装置の並進運動を行なう目標
を観測するジオメトリを示す図である。

【図２９】 従来のレーダ装置のレンジプロフィールの
ヒストリの最大振幅検出結果の一例を示す図である。

【図３０】 従来のレーダ装置のレンジ補償処理を施し
た後のレンジプロフィールのヒストリにおける最大振幅
検出結果の一例を示す図である。

【図３１】 従来のレーダ装置の区分周波数分析手段の
処理内容を示す図である。

【図３２】 従来のレーダ装置の区分周波数分布のヒス
トリの最大振幅検出結果の一例を示す図である。

【符号の説明】

１ 送信機、２ 送受切換器、３ 送受信アンテナ、４
受信機、５ レンジ圧縮手段、６ レンジ補償回路、
７ 位相補償回路、８ クロスレンジ圧縮回路、９ モ
ニタ・テレビ、１０ 振幅最大レンジビン検出回路、１
１ 平滑化回路、１２ レンジ追尾手段、１３ レンジ
補償手段、１４ 注目レンジビン決定手段、１５ 区分
周波数分析手段、１６ ドップラー追尾手段、１７ 振
幅最大周波数検出回路、１８ 位相補償量算出手段、１
９ 位相補償手段、１０１ 複数目標レンジ補償回路、
１０２ 二次元フーリエ変換型複数目標移動量推定手
段、１０３ 複数目標レンジ補償手段、１０４ 二次元
フーリエ変換型複数目標移動量推定用データ生成手段、
１０５ 複数ピーク移動量推定手段、１０６ 振幅検出
手段、１０７ 二次元ＦＦＴ手段、１０８ 画像シフト
手段、１０９ 画像線積分手段、１１０ スレッショル
ド設定手段、１１１ ピーク数判定手段、１１２ 各ピ
ーク対応移動量推定手段、１１３ 移動量算出手段、２
０１ シフト処理型複数目標移動量推定手段、２０２
二値画像生成手段、２０３ 画像線形補正手段、２０４
各セルの総和算出手段、２０５ エントロピー算出手
段、２０６ 正規化手段、２０７ シフト処理型複数目
標移動量推定用データ生成手段、３０１ 複数目標位相
補償回路、５０１ 全レンジビン総和手段、７０１ 区
分領域設定手段、７０２ ピーク探索手段、８０１ 画
像再生実行判断手段、９０１ 目標数算出回路。

Claims (16)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 移動する目標に対して電波を送信し、前
   記目標からの反射波を受信して前記目標の画像を得るた
   めのレーダ装置において、 得られたレンジプロフィールのヒストリ上にレンジの変
   化量の異なる複数の目標が存在する場合に、その目標
   数、それぞれの目標のレンジの変化量を推定して、各目
   標ごとに個別に、その目標上の各反射点が、観測時間
   中、同一レンジビンに位置するようにレンジプロフィー
   ルのヒストリを補正して、レンジの変化量の異なる目標
   ごとに、レンジ補償後のレンジプロフィールのヒストリ
   を生成する複数目標レンジ補償回路と、 レンジ変化量の異なる各目標ごとに得られたレンジ補償
   後のレンジプロフィールのヒストリについてそれぞれ個
   別に、各反射点が観測時間中、同一ドップラービンに位
   置するように、それぞれのレンジプロフィールのヒスト
   リの位相補償を行なう位相補償回路と、 レンジ変化量の異なるそれぞれの目標ごとにレンジ補
   償、位相補償を行なって得られたレンジプロフィールの
   ヒストリをクロスレンジ圧縮してＩＳＡＲ画像を生成す
   るクロスレンジ圧縮回路とを備えたことを特徴とするレ
   ーダ装置。
2. 【請求項２】 前記複数目標レンジ補償回路は、 入力したレンジプロフィールのヒストリに含まれるレン
   ジ変化量の異なる目標数、および、各目標に対応するレ
   ンジ変化量を推定する二次元フーリエ変換型複数目標移
   動量推定手段と、 前記二次元フーリエ変換型複数目標移動量推定手段の出
   力結果である、レンジ変化量の異なる目標数、および、
   各目標のレンジ変化量を用いて、入力したレンジプロフ
   ィールのヒストリを、各目標ごとに独立にレンジ補償す
   る複数目標レンジ補償手段とを有することを特徴とする
   請求項１記載のレーダ装置。
3. 【請求項３】 前記二次元フーリエ変換型複数目標移動
   量推定手段は、 入力された画像上に存在する複数の線分について、各傾
   きごとの信号電力の計算結果を出力する二次元フーリエ
   変換型複数目標移動量推定用データ生成手段と、 入力した一次元配列内に存在する複数のピークの数、お
   よび、それぞれのピークの位置を推定する複数ピーク移
   動量推定手段と、 前記複数ピーク移動量推定手段の出力結果から、各ピー
   クの移動量を算出する移動量算出手段とを持つことを特
   徴とする請求項２記載のレーダ装置。
4. 【請求項４】 前記二次元フーリエ変換型複数目標移動
   量推定用データ生成手段は、 入力したレンジプロフィールのヒストリの振幅検出を行
   なう振幅検出手段と、 前記振幅検出手段の出力を二次元フーリエ変換して、二
   次元フーリエ変換画像を得る二次元フーリエ変換画像作
   成手段と、 二次元フーリエ変換画像上の中心に周波数がゼロのセル
   が位置するように、二次元フーリエ変換画像をシフトさ
   せる画像シフト手段と、 前記画像シフト手段の出力画像において、画像の中心を
   通り、傾きの異なるさまざまな直線状の積分経路を設定
   し、各積分経路に沿って、前記画像シフト手段の出力画
   像を線積分することにより、もとの画像情の各軌跡に関
   して、それぞれの直線の各傾きごとの電力を計算する画
   像線積分手段とを含み、 前記複数ピーク移動量推定手段は、 前記画像線積分手段の出力結果である、画像上の各傾き
   の直線の電力計算結果に対してスレッショルドを設定す
   るスレッショルド設定手段と、 スレッショルドを越える傾きの領域数から目標数を判定
   するピーク数判定手段と、 各領域におけるピークの発生する傾きとして、その領域
   内で電力を最大とする傾きを選択する各ピーク対応移動
   量推定手段とを含むことを特徴とする請求項３記載のレ
   ーダ装置。
5. 【請求項５】 前記複数目標レンジ補償回路は、 入力したレンジプロフィールのヒストリに含まれるレン
   ジ変化量の異なる目標数、および、各目標に対応するレ
   ンジ変化量を推定するシフト処理型複数目標移動量推定
   手段と、 前記シフト処理型複数目標移動量推定手段の出力結果で
   ある、レンジ変化量の異なる目標数、および、各目標の
   レンジ変化量を用いて、入力したレンジプロフィールの
   ヒストリを、各目標ごとに独立にレンジ補償する複数目
   標レンジ補償手段とを有することを特徴とする請求項１
   記載のレーダ装置。
6. 【請求項６】 前記シフト処理型複数目標移動量推定手
   段は、 入力した二次元画像上に含まれる傾きの異なる直線につ
   いて、傾きの異なる直線の種類の数、及び、各直線の傾
   きに対応する補正量を推定するためのデータ列を算出す
   るシフト処理型複数目標移動量推定用データ生成手段
   と、 入力した一次元配列内に存在する複数のピークの数、お
   よび、それぞれのピークの位置を推定する複数ピーク移
   動量推定手段と、 前記複数ピーク移動量推定手段の出力結果から、各ピー
   クの移動量を算出する移動量算出手段とを持つことを特
   徴とする請求項５記載のレーダ装置。
7. 【請求項７】 前記シフト処理型複数目標移動量推定用
   データ生成手段は、 入力したレンジプロフィールのヒストリを各セルの振幅
   の大小で二値化する二値画像生成手段と、 前記二値画像生成手段の出力画像に対して、さまざまな
   補正量を想定し、各想定した補正量ごとに画像上に存在
   する複数の直線の傾きを変えるように線形に補正する画
   像線形補正手段と、 前記画像線形補正手段で得られる各線形補正後の二値画
   像について、補正量を定義した軸上の各セルごとに、そ
   の軸に直交する方向に並ぶ全セルの値を総和する各セル
   の総和算出手段と、 前記各セルの総和算出手段で得られる各補正量ごとの一
   次元配列について、それぞれエントロピーの値を算出す
   るエントロピー算出手段と、 前記エントロピー算出手段で得られた各補正量ごとのエ
   ントロピーの値の計算結果について、まず−を掛けて、
   さらに最大値が１、最小値が０になるように正規化する
   正規化手段とを含み、 前記複数ピーク移動量推定手段は、 前記正規化手段の出力結果に対してスレッショルドを設
   定するスレッショルド設定手段と、 スレッショルドを越える傾きの領域数から目標数を判定
   するピーク数判定手段と、 各領域におけるピークの発生する傾きとして、その領域
   内で電力を最大とする傾きを選択する各ピーク対応移動
   量推定手段とを含むことを特徴とする請求項６記載のレ
   ーダ装置。
8. 【請求項８】 移動する目標に対して電波を送信し、前
   記目標からの反射波を受信して前記目標の画像を得るた
   めのレーダ装置において、 得られたレンジプロフィールのヒストリ上にドップラー
   周波数の変化量の異なる複数の目標が存在する場合に、
   その目標数、それぞれの目標のドップラー周波数の変化
   量を推定して、各目標ごとに個別に、その目標上の各反
   射点が、観測時間中、同一ドップラービンに位置するよ
   うにレンジプロフィールのヒストリの位相補償を行なう
   複数目標位相補償回路と、 ドップラー周波数の変化量の異なる目標ごとに、クロス
   レンジ圧縮を行ないＩＳＡＲ画像を生成するクロスレン
   ジ圧縮回路とを備えたことを特徴とするレーダ装置。
9. 【請求項９】 前記複数目標位相補償回路は、 入力した、レンジ補償後のレンジプロフィールのヒスト
   リの、あるレンジビンのヒット方向のデータ列を抽出す
   る注目レンジビン決定手段と、 前記注目レンジビン決定手段の出力であるデータ列を区
   分領域に分割し、各区分領域ごとに個別に周波数分析を
   行なうことによりデータ列の周波数分布の時間変化を表
   す、区分ドップラー周波数分布のヒストリを算出する区
   分周波数分析手段と、 前記区分周波数分析手段の出力である、区分ドップラー
   周波数分布のヒストリを入力として、この上に含まれる
   複数の目標上の反射点の軌跡について、ドップラー移動
   量の異なる軌跡の種類の数と、その移動量を推定する二
   次元フーリエ変換型複数目標移動量推定手段と、 ドップラー移動量の異なる目標のグループごとに、ドッ
   プラー周波数の移動を打ち消すための位相補償量を算出
   する位相補償量算出手段と、 前記位相補償量算出手段で得られる、ドップラー移動量
   の異なる各目標ごとに、レンジ補償後のレンジプロフィ
   ールのヒストリの位相補償を行なう位相補償手段とを有
   することを特徴とする請求項８記載のレーダ装置。
10. 【請求項１０】 前記複数目標位相補償回路は、 入力した、レンジ補償後のレンジプロフィールのヒスト
    リの、あるレンジビンのヒット方向のデータ列を抽出す
    る注目レンジビン決定手段と、 前記注目レンジビン決定手段の出力であるデータ列を区
    分領域に分割し、各区分領域ごとに個別に周波数分析を
    行なうことによりデータ列の周波数分布の時間変化を表
    す、区分ドップラー周波数分布のヒストリを算出する区
    分周波数分析手段と、 前記区分周波数分析手段の出力である、区分ドップラー
    周波数分布のヒストリを入力として、この上に含まれる
    複数の目標上の反射点の軌跡について、ドップラー移動
    量の異なる軌跡の種類の数と、その移動量を推定するシ
    フト処理型複数目標移動量推定手段と、 ドップラー移動量の異なる目標のグループごとに、ドッ
    プラー周波数の移動を打ち消すための位相補償量を算出
    する位相補償量算出手段と、 前記位相補償量算出手段で得られる、ドップラー移動量
    の異なる各目標ごとに、レンジ補償後のレンジプロフィ
    ールのヒストリの位相補償を行なう位相補償手段とを有
    することを特徴とする請求項８記載のレーダ装置。
11. 【請求項１１】 前記複数目標位相補償回路は、 入力した、レンジ補償後のレンジプロフィールのヒスト
    リの、各ヒットにおいて、全レンジビンの信号を総和す
    ることにより、全レンジビンにおける信号成分が含まれ
    たヒット方向のデータ列を得るための全レンジビン総和
    手段と、 前記全レンジビン総和手段の出力であるデータ列を区分
    領域に分割し、各区分領域ごとに個別に周波数分析を行
    なうことによりデータ列の周波数分布の時間変化を表
    す、区分ドップラー周波数分布のヒストリを算出する区
    分周波数分析手段と、 前記区分周波数分析手段の出力である、区分ドップラー
    周波数分布のヒストリを入力として、この上に含まれる
    複数の目標上の反射点の軌跡について、ドップラー移動
    量の異なる軌跡の種類の数と、その移動量を推定する二
    次元フーリエ変換型複数目標移動量推定手段、もしく
    は、シフト処理型複数目標移動量推定手段と、 ドップラー移動量の異なる目標のグループごとに、ドッ
    プラー周波数の移動を打ち消すための位相補償量を算出
    する位相補償量算出手段と、 前記位相補償量算出手段で得られる、ドップラー移動量
    の異なる各目標ごとに、レンジ補償後のレンジプロフィ
    ールのヒストリの位相補償を行なう位相補償手段とを有
    することを特徴とする請求項８記載のレーダ装置。
12. 【請求項１２】 移動する目標に対して電波を送信し、
    前記目標からの反射波を受信して前記目標の画像を得る
    ためのレーダ装置において、 得られたレンジプロフィールのヒストリ上にレンジの変
    化量の異なる複数の目標が存在する場合に、その目標
    数、それぞれの目標のレンジの変化量を推定して、各目
    標ごとに個別に、その目標上の各反射点が、観測時間
    中、同一レンジビンに位置するようにレンジプロフィー
    ルのヒストリを補正して、レンジの変化量の異なる目標
    ごとに、レンジ補償後のレンジプロフィールのヒストリ
    を生成する複数目標レンジ補償回路と、 レンジ変化量の異なる目標ごとに得られた、それぞれの
    レンジ補償後のレンジプロフィールのヒストリにおい
    て、ドップラー周波数の変化量の異なる複数の目標が存
    在する場合に、その目標数、それぞれの目標のドップラ
    ー周波数の変化量を推定して、各目標ごとに個別に、そ
    の目標上の各反射点が、観測時間中、同一ドップラービ
    ンに位置するようにレンジプロフィールのヒストリの位
    相補償を行なう複数目標位相補償回路と、 レンジ変化量もしくはドップラー周波数の変化量の異な
    る目標ごとに、クロスレンジ圧縮を行ない各目標のＩＳ
    ＡＲ画像を生成するクロスレンジ圧縮回路とを備えたこ
    とを特徴とするレーダ装置。
13. 【請求項１３】 前記複数ピーク移動量推定手段は、 一次元の入力データ列に対して区分領域を設定する区分
    領域設定手段と、 各区分領域ごとに、最大値を探索し、その最大値が区分
    領域の始点、もしくは終点に位置する場合は棄却し、そ
    れ以外の点に位置する場合にはその位置をピークとして
    登録するピーク探索手段とを含むことを特徴とする請求
    項３又は６記載のレーダ装置。
14. 【請求項１４】 前記二次元フーリエ変換型複数目標移
    動量推定手段、もしくは、前記シフト処理型複数目標移
    動量推定手段は、 一次元の入力データ列に対して区分領域を設定する区分
    領域設定手段と、 各区分領域ごとに、最大値を探索し、その最大値が区分
    領域の始点、もしくは終点に位置する場合は棄却し、そ
    れ以外の点に位置する場合にはその位置をピークとして
    登録するピーク探索手段とを含む複数ピーク移動量推定
    手段を持つことを特徴とする請求項９、１０又は１１記
    載のレーダ装置。
15. 【請求項１５】 移動する目標に対して電波を送信し、
    前記目標からの反射波を受信して前記目標の画像を得る
    ためのレーダ装置において、 レンジプロフィールのヒストリ上に存在するレンジ変化
    量の異なる複数の目標数、および各目標のレンジ変化量
    を出力する二次元フーリエ変換型複数目標移動量推定手
    段、もしくは、シフト処理型複数目標移動量推定手段
    と、 目標数が１か、２以上かを判定し、目標数が１の場合
    は、次段のレンジ補償回路に進み、目標数が２以上の場
    合には、送信機の処理にもどるように指示するというよ
    うに、画像再生を実行するかしないかを判断する画像再
    生実行判断手段とを備えたことを特徴とするレーダ装
    置。
16. 【請求項１６】 移動する目標に対して電波を送信し、
    前記目標からの反射波を受信するレーダ装置において、 入力されたレンジプロフィールのヒストリ上に含まれる
    レンジの変化量の異なる目標数、および、各目標のレン
    ジ変化量を推定し、レンジ補償を行なう複数目標レンジ
    補償回路と、 入力された、レンジ補償後のレンジプロフィールのヒス
    トリに対して、ドップラー変化量の異なる目標数、およ
    び、各目標のドップラー変化量を推定する複数目標位相
    補償回路と、 前記複数目標位相補償回路の出力である、レンジの変化
    量もしくはドップラーの変化量の異なる目標の総数を算
    出する目標数算出回路と、 目標数、各目標のレンジ変化量、ドップラー変化量を表
    示するモニタテレビとを備えたことを特徴とするレーダ
    装置。