JPH11234803A - 電気車の回生制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 回生コンタクタのアークを防止する。 【解決手段】 力行、回生可能な走行回路を具える電気
車の回生制御方法である。直流モータに電力を供給する
に先立ち、回生コンタクタを閉じかつ方向指示器の指示
に従って前進又は後進コンタクタのいずれか一方を閉じ
た状態で、オン巾の小さい小パルスで前記主スイッチン
グ部を複数回導通させる回生力行判別導通処理を行う。
回生力行判別導通処理後に直流モータのアマチュア電流
Ｉａ又はプラギング電流Ｉｐを検出し、この検出値と予
め定めた回生可能基準電流値Ｉｄとに基づいて回生の可
否を判別する回生可否判別処理を行う。回生可否判別処
理により回生可能と判断したときに回生力行判別導通処
理からアマチュア電流が十分に小さな値になるまでの微
小時間ｔ１を経過した後に前記回生コンタクタの接点を
開く回生コンタクタ遅延離脱処理を行う。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、例えばバッテリ式
フォークリフトなどの電気車に好適に用いうる回生制御
方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】図５には、従来のバッテリ式フォークリ
フトの走行回路ｃを例示している。図において、走行回
路ｃは、バッテリＢＡと、走行用の直流モータ４と、こ
の直流モータ４と前記バッテリＢＡとの間に設けられか
つ導通により該直流モータ４にバッテリＢＡからの電力
を供給しうるスイッチング部ＣＨ１とを具えている。

【０００３】前記直流モータ４は、常閉の接点を有する
回生用コンタクタＭＧ、ヒューズＨなどを介してバッテ
リＢＡの＋側に接続するアーマチュア４Ａと、前進コン
タクタＭＦと後進コンタクタＭＲとの間に介在するフィ
ールドコイル４Ｂとからなる直巻式のモータであり、図
示しないモータ軸を駆動輪に連係している。

【０００４】また前進コンタクタＭＦと後進コンタクタ
ＭＲとは、通常走行時においては運転席などに配される
方向指示器（図示せず）の正転、逆転指示により接点ｆ
又はｒに開閉動作し、前記フィールドコイル４Ｂの励磁
極性を切り換えしうる。また前、後進コンタクタＭＦ、
ＭＲは、前記スイッチング部ＣＨ１を介して前記バッテ
リＢＡの−側へと接続される。

【０００５】また前記回生用コンタクタＭＧと前記バッ
テリＢＡとを結ぶ第１のラインＬ１と、前記アマチュア
４Ａと前、後進コンタクタＭＦ、ＭＲとを結ぶ第２のラ
インＬ２とは、回生時の回生抵抗Ｒ及び予備励磁用のス
イッチング部ＣＨ２を直列に配した第３のラインＬ３に
より接続される他、アマチュア用のプラギングダイオー
ドＤ２を介して接続される。

【０００６】さらに前進、後進コンタクタＭＦ、ＭＲと
前記スイッチング部ＣＨ１との間を結ぶ第４のラインＬ
４と前記第１のラインＬ１とは、第１の回生ダイオード
Ｄ１を介して接続されている。また、前記スイッチング
部ＣＨ１とバッテリＢＡのマイナス端子とを結ぶ第５の
ラインＬ５と前記第１のラインＬ１とは、第２の回生用
ダイオードＤ３を介して接続されている。

【０００７】なお前記第２のラインＬ２には、前記直流
モータ４のアマチュア電流Ｉａ及びフィールド電流Ｉｆ
を検出しうる電流検出器ＳＴａ、ＳＴｆがそれぞれ設け
られるとともに、前記プラギングダイオードに流れるプ
ラギング電流Ｉｐを検知しうる電流検出器ＳＴｐなどが
設けられている。

【０００８】そして、フォークリフトの例えば前進力行
運転時では、前進コンタクタＭＦ、回生コンタクタＭＧ
の接点をそれぞれ図５のｆの位置に切り換えた後、スイ
ッチング部ＣＨ１を図示しないアクセルの操作量に応じ
てチョッパ導通する。これにより、バッテリＢＡの＋側
からヒューズＨ、回生コンタクタＭＧ、アマチュア４
Ａ、後進コンタクタＭＲの接点ｆ、フィールドコイル４
Ｂ、前進コンタクタＭＦの接点ｆ、スイッチング部ＣＨ
１、バッテリＢＡの−側へと電流が流れアマチュア４Ａ
が正転する。

【０００９】ところで、フォークリフトは、直流モータ
４の発進時や逆転駆動させる場合には、先ず回生制動が
可能であるか否かの判断を行った上で、回生可能なら回
生制動を行いバッテリに電流を帰還させバッテリの消耗
を防止するとともに、回生不能の場合、又は回生制動実
行中からもはや回生できなくなった場合には、力行又は
プラギングを行うようになっている。

【００１０】例えば前進力行運転中から、逆転制動がな
された場合、回生制動が可能であるときには、図６に示
すように、回生コンタクタＭＧの接点を開き、また前進
コンタクタＭＦ、後進コンタクタＭＲの接点を方向指示
器の示す向き、すなわち逆転側（接点ｒ）に切り換え
て、スイッチング部ＣＨ２を微小時間導通する予備励磁
が行われる。

【００１１】この予備励磁により、フィールドコイル４
Ｂには、図６に示すように前記アマチュア４Ａの回転方
向と逆方向の励磁極性となる予備励磁電流Ｉ１が流れ、
この励磁極性と逆方向に回転し続けるアマチュア４Ａに
は起電力Ｖが発生する。またこの起電力Ｖが、一定電圧
まで増大すると、前記電流Ｉ１に加えて、電流Ｉ２が流
れ始める。

【００１２】前記電流Ｉ２は、前記第２の回生用ダイオ
ードＤ３を通って前記第１のラインＬ１に向けて流れる
とともに、この電流Ｉ２が一定の値まで増大すると、回
生用のスイッチング部ＣＨ２の導通を強制的に遮断す
る。この回生用のスイッチング部ＣＨ２のオフにより、
バッテリＢＡからの電流は遮断されるが、前記電流Ｉ２
は、第２の回生用ダイオードＤ３、アーマチュア４Ａ、
電流検出器ＳＴａ、ＳＴｆ、前進コンタクタＭＦ、フィ
ールドコイル４Ｂ、後進コンタクタＭＲ、スイッチング
部ＣＨ１、第２の回生用ダイオードＤ３という向きで依
然として流れ続けようとする。

【００１３】この状態で、スイッチング部ＣＨ１の導通
を遮断すると、図７に矢印で示すように、前記第２の回
生用ダイオードＤ３、アーマチュア４Ａ、電流検出器Ｓ
Ｔａ、ＳＴｆ、前進コンタクタＭＦ、フィールドコイル
４Ｂ、後進コンタクタＭＲ、第１の回生用ダイオードＤ
１、第１のラインＬ１、バッテリＢＡの＋側、バッテリ
ＢＡの−側、第５のラインＬ５、第２の回生用ダイオー
ドＤ３という向きで回生電流Ｉ３が流れる。

【００１４】このように直流モータ４にて発電された電
力がバッテリＢＡへと回生されることにより、バッテリ
ＢＡが充電され、省エネ効果を発揮するとともに直流モ
ータ４は回生電流Ｉ３の２乗に比例した回生制動トルク
Ｔにより制動がかかる。

【００１５】ところで、方向指示器が中立状態から操作
された場合、又は逆転制動操作の場合には、回生制動が
可能か否かを判断しなければならない。従来、このため
にアマチュア４Ａの回転数などを検知しうる回転数セン
サなどを別途設ける方法があるが、この種のセンサは高
価であるため、フォークリフトの車両価格が高くなると
いう問題がある。

【００１６】そこで、近年では、回生コンタクタＭＧを
閉じるとともに方向指示器にしたがって前、後進コンタ
クタＭＦ、ＭＲを所定の接点に切り換えした後、図８に
示すように、オン巾の小さい小パルスでスイッチング部
ＣＨ１を複数回導通するとともに、この導通後（例えば
時間ｔｃ）、アマチュア４Ａに発生するプラギング電流
Ｉｐを前記電流検出器ＳＴｐにより検知し、このプラギ
ング電流Ｉｐが予め定めた基準値Ｉｄを上回るときには
回生可能と判断して回生制動を行うとともに、プラギン
グ電流値が予め定めた基準値を下回るときには回生不能
と判断してプラギング制動を行うようにしている。

【００１７】また、回生可能と判断された場合には、直
ちに（例えば図８で時間ｔｅで）回生コンタクタ離脱信
号を出力し、その約１４ミリ秒後（時間ｔｆ）に回生コ
ンタクタの接点が離脱するようになっていた。

【００１８】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述の
ように回生可能と判断された場合、直ちに回生コンタク
タ離脱信号を出力して回生コンタクタＭＧの接点を離脱
させると、該接点に流れている電流が十分に低下してい
ないため、該回生コンタクタＭＧの接点でアークが発生
してしまい、接点の損傷や溶着などの不具合が生じ、回
生コンタクタの寿命を著しく低下させるという問題があ
った。

【００１９】本発明は、以上のような問題点に鑑み案出
されたもので、コンタクタを離脱させるタイミングを規
制することを基本として、回線コンタクタの接点の長寿
命化を図りうる電気車の回生制御方法を提供することを
目的としている。

【００２０】

【課題を解決するための手段】本発明のうち請求項１記
載の発明は、バッテリと、走行用の直流モータと、この
直流モータと前記バッテリとの間に設けられかつ導通に
より該直流モータに前記バッテリからの電力を供給しう
るスイッチング部と、前記直流モータのフィールドコイ
ルの励磁極性を切り換えしうる前進及び後進コンタクタ
と、前記直流モータの回転速度を調節しうるアクセル
と、前記フィールドコイルの励磁極性を指示する方向指
示器と、前記直流モータのアマチュアと前記バッテリと
の間に設けられかつ直流モータに電力を供給する力行運
転から回生制動への切り換えに際して離脱する接点を具
える回生コンタクタとを含む力行、回生可能な走行回路
を具える電気車の回生制御方法であって、前記直流モー
タに電力を供給するに先立ち、前記回生コンタクタを閉
じかつ前記方向指示器の指示に従って前進又は後進コン
タクタのいずれか一方を閉じた状態で、オン巾の小さい
小パルスで前記スイッチング部を導通させる回生力行判
別導通処理と、この回生力行判別導通処理後に前記直流
モータのアマチュア電流Ｉａ又はプラギング電流Ｉｐを
検出し、この検出値と予め定めた回生可能基準電流値Ｉ
ｄとに基づいて回生の可否を判別する回生可否判別処理
と、前記回生可否判別処理により回生可能と判断したと
きに、前記回生力行判別導通処理からアマチュア電流が
十分に低下するまでの微小時間ｔ１を経過した後に前記
回生コンタクタの接点を開く回生コンタクタ遅延離脱処
理とを行うことを特徴としている。

【００２１】ここで、「アマチュア電流が十分に低下す
る」とは、回生コンタクタの接点を開いたときに該接点
間に該接点を損傷させるアークが発生しない程度に低下
することをいい、アマチュア電流が完全に流れなくなる
状態をも含む。

【００２２】また請求項２記載の発明は、前記回生可否
判別処理により回生不能と判断したときに、直ちに力行
制御を行うことを特徴とする請求項１記載の電気車の回
生制御方法である。

【００２３】また請求項３記載の発明は、前記小パルス
のオン巾は、調節具により調節自在かつ電気車のキース
イッチがオフされた場合でも記憶動作可能な記憶手段に
記憶されることを特徴とする請求項１又は２記載の電気
車の回生制御方法である。

【００２４】また請求項４記載の発明は、前記微小時間
ｔ１は、２０〜８０ミリ秒であることを特徴とする請求
項１乃至３のいずれか１記載の電気車の回生制御方法で
ある。

【００２５】

【発明の実施の形態】以下本発明の実施の一形態を、電
気車にバッテリ式のフォークリフトを採用した場合を例
にとり図面に基づいて詳述する。図１には、フォークリ
フトの走行回路Ｃを示しており、従来技術で説明したの
と同一のものについては同一の符号を付しここでの説明
は省略する。図１に示す例においては、従来の走行回路
と比べ、プラギング電流を検出する電流検出器ＳＴｐが
設けられていない点において相違しており、その他の点
は同一である。

【００２６】図２には、本例のフォークリフトの制御ブ
ロック図を示している。本例ではアクセル装置２と、方
向指示器６と、後述する回生力行判別導通処理でスイッ
チング部ＣＨ１を導通する小パルスのオン巾を調節自在
に設定しうる調節具３と、前記電流検出器ＳＴａ、ＳＴ
ｆで検知されたアマチュア電流Ｉａ、フィールド電流Ｉ
ｆの各信号が制御部５の入力インターフェースＩへと入
力される。そして、本例ではアマチュア４Ａの回転方向
を検知するための回転方向検出用のセンサやスピードセ
ンサは有していない。

【００２７】前記アクセル装置２は、例えば前後に傾動
可能な操作レバー２ａと、この操作量に対応した速度指
令値を出力するポテンショメータ９とから構成されるも
のを示す。また方向指示器６は、操作レバー２ａの傾動
方向により正転又は逆転としての信号を出力する方向指
示器６としてのリミットスイッチ６ａ、６ｂを具えるも
のを例示している。

【００２８】また、前記調節具３は、例えばフォークリ
フトの運転席などに設けられる液晶ディスプレイ装置と
調節スイッチとを含み（いずれも図示せず）、前記小パ
ルスのオン巾を確認しながら調節しうるものを例示して
いる。

【００２９】また、制御部５は、作業用メモリとしての
読み込み書き込み自在なＲＡＭ、プログラム等の処理手
順が予め記憶されているＲＯＭとを含んでいる。なお前
記ＲＯＭはＥＰＲＯＭ（Erasable and Programmable Re
ad-Only Memory）などを用いることにより、前記調節具
３にて変更された小パルスのオン巾を、電気車のキース
イッチがオフされた後も記憶保持しうるように構成され
たものを示す。

【００３０】以上のように構成された本実施形態におい
ては、例えば通常走行時では、前記アクセル装置２の操
作レバー２ａが図において右向きに傾動操作されると、
直流モータ４の目標速度がポテンショメータ９により、
また操作レバー２ａとともに傾動する扇状のドグ２ｂに
よって前記方向指示器としてのリミットスイッチ６ｂが
作動しアマチュア４Ａを正転で回転させる回転方向指令
が前記制御部５へと入力される。

【００３１】また制御部５は、前記回転方向指示に基づ
いて前進コンタクタＭＦのリレーコイルＭＦＣを励磁
し、前進コンタクタＭＦを図１に示す接点ｆに切り換え
た後、スイッチング部ＣＨ１を前記目標速度に応じてチ
ョッパ導通する。これにより、バッテリＢＡの＋側から
ヒューズＨ、回生コンタクタＭＧ、アマチュア４Ａ、後
進コンタクタＭＲの接点ｆ、フィールドコイル４Ｂ、前
進コンタクタＭＦの接点ｆ、スイッチング部ＣＨ１、バ
ッテリＢＡの−側へと電流が流れアマチュア４Ａが正転
し、フォークリフトが前進へ通常走行できる。なお逆転
の場合には、フィールドコイル４Ｂの励磁方向が前記の
場合と逆になる。

【００３２】そして、本発明では、アクセル装置２が中
立から非中立に操作された場合や、逆転制動された場合
には、前記直流モータ４に電力を供給するに先立ち、回
生可能か否かを判別する。

【００３３】例えば、アマチュア４Ａが正転していると
きに前記アクセル装置２の操作レバー２ａを正転から逆
転に倒すなどいわゆる逆転制動動作（したがって、方向
指示器６の出力は、「逆転」となる。）が行われた場合
などについて、図３に示すフローチャート及び図４に示
すタイムチャートに基づいて説明する。

【００３４】前記制御部５は、直流モータ４に電力を供
給するに先立ち、回生力行を判別するためにスイッチン
グ部ＣＨ１を複数回導通させる小パルスのオン巾をＲＯ
Ｍなどから読み込む（ステップＳ１）。そして制御部５
は、アクセル装置２、前記方向指示器６の指示がある場
合には（ステップＳ２でＹ）、その操作にしたがって前
進コンタクタＭＦ、後進コンタクタＭＲの接点をｒに切
り換え（ステップＳ３）、かつ前記回生コンタクタＭＧ
を閉じる（ステップＳ４）。

【００３５】次に制御部５は、前記読み込んだオン巾の
小さい小パルスで前記スイッチング部ＣＨ１を導通させ
る回生力行判別導通処理を行う。

【００３６】本実施形態では、この回生力行判別導通処
理において、スイッチング部ＣＨ１の導通周期が図４
（Ａ）、（Ｂ）に示すように、１６ミリ秒としたものを
例示し、前記オン巾ｔｏｎの小さい小パルスとは、例え
ばオン巾／全オン巾（１６ミリ秒）で示される導通比が
１５％以下のものを例示している。したがって、小パル
スのオン巾の時間は、１パルス当たり２．４ミリ秒以下
とするのが望ましい。また、本実施形態ではこの小パル
スによる回生力行判別導通処理を２回繰り返して行うも
のを示す（ステップＳ６、Ｓ１８）。

【００３７】また図４には、このような回生力行判別導
通処理を行った場合のアマチュア電流Ｉａの変化を、前
記スイッチング部ＣＨ１を導通する小パルスに重ね合わ
せて示している。

【００３８】図４（Ａ）では、アマチュア４Ａの回転方
向とフィールドコイル４Ｂの励磁極性とが同じ場合を示
している。この場合には、点線で示すようにアマチュア
電流Ｉａは、小パルスのオフととともに直ちに立ち下が
り、これを繰り返しても前記回生力行判別導通処理では
アマチュア電流Ｉａは増大しない。

【００３９】他方、図４（Ｂ）には、アマチュア４Ａの
回転方向とフィールドコイル４Ｂの励磁極性とが逆とな
りかつ前記アマチュアの回転数が回生可能な回転数であ
る場合を示している。この場合には、小パルスをオフし
てもアマチュア電流Ｉａは、すぐには低下せず２回ゆっ
くりと低下していくため、例えば小パルスで前記スイッ
チング部ＣＨ１を２回導通することにより、このような
アマチュア電流Ｉａが累積されて所定の値まで徐々に上
昇することとなる。このように、スイッチング部ＣＨ１
を複数回導通した場合には、アマチュア電流をある程度
まで上昇させうる結果、検出精度が向上する利点があ
る。

【００４０】なお図４（Ｃ）に示すように、アマチュア
４Ａの回転方向とフィールドコイル４Ｂの励磁極性とが
逆かつアマチュアの回転数がさらに大きい場合には、図
４（Ｃ）に示すように、小パルス１回の導通でもアマチ
ュア電流Ｉａの立ち下がりはさらにゆっくりと行われ
る。

【００４１】次に、制御部５は、この回生力行判別導通
処理後に本例では前記直流モータ４のアマチュア電流Ｉ
ａを電流検出器ＳＴａから読み込み、このアマチュア電
流Ｉａと予め定めた回生可能基準電流値Ｉｄとを比較し
て回生の可否を判別する回生可否判別処理を行うものを
例示している。

【００４２】本例では前記回生力行判別導通処理を、２
回繰り返して行っているため、各導通後にそれぞれ回生
可否判別処理を行うものを示す（ステップＳ６、Ｓ１
８）。

【００４３】なお前記回生可能基準電流値Ｉｄは、上述
したように前記調節具３を用いて各フォークリフトのモ
ータ毎に任意に設定することができる。また回生可否判
別処理は、本実施形態では前記各回生力行判別導通処理
後、１２ミリ秒経過した時点ｔｃ１、ｔｃ２にて行って
いる。

【００４４】また前記回生可否判別処理を繰り返し、ア
マチュア電流Ｉａが予め定めた回生可能基準電流値Ｉｄ
未満である場合（ステップＳ１８でＮ、図４（Ａ）の状
態）、制御部５は、現在の状態を回生不能と判断し、直
ちに力行制御を行う（ステップＳ１５）。このときの時
間的遅れはｔｂ（図４（Ａ）に示す）は例えば４ミリ秒
であり、力行制御が遅れることが防止される。

【００４５】他方、前記回生可否判別処理により、アマ
チュア電流Ｉａが予め定めた回生可能基準電流値Ｉｄ以
上である場合（ステップＳ６又はステップＳ１８で
Ｙ）、制御部５は、現在の状態を回生可能と判断する。
そして、本実施形態では直ちに回生コンタクタＭＧの接
点を開くのではなく、当該回生力行判別導通処理を終え
たときから１０ミリ秒以上、本例では２０ミリ秒待機し
（ステップＳ７）、２０ミリ秒経過した時点ｔｇで前記
回生コンタクタの接点を開く回生コンタクタＭＧ離脱信
号を出力する（ステップＳ８）。

【００４６】これにより、図４（Ｂ）又は（Ｃ）に示す
ように、回生コンタクタ離脱信号が出力された時点ｔｇ
から約１６ミリ秒経過した時点ｔｆにて回生コンタクタ
ＭＧの接点が開くこととなる。すなわち、本実施形態で
は回生力行判別導通処理を終えた時点からトータル３６
ミリ秒の微小時間ｔ１経過した時点で回生コンタクタＭ
Ｇの接点が開くこととなる。このとき、点線にて示すア
マチュア電流Ｉａは、回生コンタクタＭＧの接点が開い
た場合であってもアークが発生しない十分小さな値、本
例では０Ａまで低下しているため、該接点でアークが生
じず、回生コンタクタの接点を有効に保護することがで
きる。

【００４７】なお本例では、アマチュア電流Ｉａが０Ａ
のときに回生コンタクタＭＧの接点が開かれるものを例
示しているが、回生コンタクタＭＧの接点を開いたとき
に該接点間にアークが発生しない値までアマチュア電流
Ｉａが低下すれば足り、例えば本実施形態の場合、１０
Ａ程度でも接点の損傷には影響を及ぼすアークは生じ
ず、実質的に５０Ａ程度で接点の損傷に影響を及ぼすア
ークが生じていた。したがって、少なくとも回生コンタ
クタＭＧの接点の離脱時にアマチュア電流が５０Ａ未
満、より好ましくは４０Ａ未満、さらに好ましくは１０
Ａ未満まで低下するような微小時間ｔ１を設定すること
が好ましい。

【００４８】より具体的には前記微小時間ｔ１として、
本発明者らの種々の実験の結果、好ましくは２０〜８０
ミリ秒、より好ましくは２０〜５０ミリ秒、さらに好ま
しくは３０〜４０ミリ秒とするのが望ましい。なお前記
微小時間ｔ１が８０ミリ秒を超えると、制御遅れなどが
生じる傾向があり、円滑な力行、プラギングなどを行え
ない傾向があり、逆に前記微小時間ｔ１が、２０ミリ秒
未満であると、アマチュア電流が十分小さな値まで低下
することを期待できない場合がある。

【００４９】そして前記回生コンタクタＭＧを離脱させ
た後は、予備励磁を行い（ステップＳ９）、アマチュア
４Ａの起電力により回生電流が十分に大きくなったとき
にスイッチング部ＣＨ１をオフし、回生電流をバッテリ
へと戻して前述した回生チョッパ処理を行いうる（ステ
ップＳ１０）。なお回生電流がある程度の値まで減少す
ると（ステップＳ１１でＹ）、回生チョッパ処理を終了
する（ステップＳ１２）。

【００５０】そして、走行を終了したときには（ステッ
プＳ１３でＹ）、ステップＳ２に戻るが、走行を終了し
ていない場合（ステップＳ１３でＮ）、力行運転を行う
べく回生コンタクタＭＧを閉じる（ステップＳ１４）。
このとき、回生コンタクタＭＧに流れる電流は回生不能
な程度まで十分に小さい値になっており、ここでも接点
を損傷させるようなアークの発生は防止できる。また、
回生コンタクタＭＧが閉じた後は、力行チョッパ（プラ
ギング）処理を継続して行い（ステップＳ１５）、走行
を終了したときには（ステップＳ１６でＹ）、ステップ
Ｓ２に戻る。

【００５１】なお本実施形態では、回生の可否判断にア
マチュア電流Ｉａを検出するものを例示したが、勿論プ
ラギング電流Ｉｐでも良く、さらにはアマチュア電流Ｉ
ａとプラギング電流Ｉａの双方を検出して回生可否判断
を行っても良い。また本例では、バッテリ式フォークリ
フトを例にとり説明したが、例えば乗用を目的とした電
気自動車にも採用しうる。また前記微小時間ｔ１は、使
用するバッテリ、コンタクタの容量などにより種々定め
得る。

【００５２】

【発明の効果】叙上の如く請求項１記載の方法によれ
ば、アマチュア電流が十分に小さくなる微小時間経過後
に回生コンタクタの接点を開く回生コンタクタ遅延離脱
処理を行うことによって、該接点でアークが生じず、回
生コンタクタの接点を効果的に保護することができる。

【００５３】また請求項２記載の発明では、前記回生可
否判別処理により回生不能と判断したときに、直ちに力
行制御を行うことにより、制御遅れを生じることなく迅
速に力行運転を行える。

【００５４】また請求項３記載の発明では、前記小パル
スのオン巾は、調節具により調節自在かつ電気車のキー
スイッチがオフされた場合でも記憶動作可能な記憶手段
に記憶されることによって、電気車毎に任意の設定が可
能となる。

【００５５】また請求項４記載の発明では、前記微小時
間ｔ１は、２０〜８０ミリ秒であることによって、制御
遅れなどが生じることなしに回生コンタクタの接点でア
ークの発生を確実に防止しうる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本実施形態を示すバッテリ式フォークリフトの
走行回路図である。

【図２】本実施形態のブロック図である。

【図３】制御部の処理手順を例示するフローチャートで
ある。

【図４】（Ａ）、（Ｂ）、（Ｃ）は回生力行判別導通処
理による時間−アマチュア電流の関係を示すグラフであ
る。

【図５】バッテリ式フォークリフトの走行回路図であ
る。

【図６】回生を説明するバッテリ式フォークリフトの走
行回路図である。

【図７】回生を説明するバッテリ式フォークリフトの走
行回路図である。

【図８】従来の回生力行判別導通処理による時間−プラ
ギング電流の関係を示すグラフである。

【符号の説明】

２ アクセル装置 ３ 調節具 ４ 直流モータ ５ 制御部 ６ 方向指示器 ＭＧ 回生コンタクタ

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】バッテリと、走行用の直流モータと、この
   直流モータと前記バッテリとの間に設けられかつ導通に
   より該直流モータに前記バッテリからの電力を供給しう
   るスイッチング部と、 前記直流モータのフィールドコイルの励磁極性を切り換
   えしうる前進及び後進コンタクタと、前記直流モータの
   回転速度を調節しうるアクセルと、前記フィールドコイ
   ルの励磁極性を指示する方向指示器と、 前記直流モータのアマチュアと前記バッテリとの間に設
   けられかつ直流モータに電力を供給する力行運転から回
   生制動への切り換えに際して離脱する接点を具える回生
   コンタクタとを含む力行、回生可能な走行回路を具える
   電気車の回生制御方法であって、 前記直流モータに電力を供給するに先立ち、前記回生コ
   ンタクタを閉じかつ前記方向指示器の指示に従って前進
   又は後進コンタクタのいずれか一方を閉じた状態で、オ
   ン巾の小さい小パルスで前記スイッチング部を導通させ
   る回生力行判別導通処理と、 この回生力行判別導通処理後に前記直流モータのアマチ
   ュア電流Ｉａ又はプラギング電流Ｉｐを検出し、この検
   出値と予め定めた回生可能基準電流値Ｉｄとに基づいて
   回生の可否を判別する回生可否判別処理と、 前記回生可否判別処理により回生可能と判断したとき
   に、前記回生力行判別導通処理からアマチュア電流が十
   分に低下するまでの微小時間ｔ１を経過した後に前記回
   生コンタクタの接点を開く回生コンタクタ遅延離脱処理
   とを行うことを特徴とする電気車の回生制御方法。
2. 【請求項２】前記回生可否判別処理により回生不能と判
   断したときに、直ちに力行制御を行うことを特徴とする
   請求項１記載の電気車の回生制御方法。
3. 【請求項３】前記小パルスのオン巾は、調節具により調
   節自在かつ電気車のキースイッチがオフされた場合でも
   記憶動作可能な記憶手段に記憶されることを特徴とする
   請求項１又は２記載の電気車の回生制御方法。
4. 【請求項４】前記微小時間ｔ１は、２０〜８０ミリ秒で
   あることを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１記載
   の電気車の回生制御方法。