KR940009269B1

KR940009269B1 - 산업차량의 제어장치

Info

Publication number: KR940009269B1
Application number: KR1019890019407A
Authority: KR
Inventors: 노리아끼 마끼노; 삼뻬이 기꾸지
Original assignee: 닛본유소기 가부시기가이샤; 기시모도 요시오
Priority date: 1988-12-28
Filing date: 1989-12-23
Publication date: 1994-10-06
Also published as: US4994973A; DE68923946T2; KR900009335A; DE68923946D1; EP0376206B1; EP0376206A3; EP0376206A2

Abstract

내용 없음.

Description

산업차량의 제어장치

제1도는 본 발명의 장치를 장착한 산업차량(배터리 포크리프트 트럭)의 측면도.

제2도는 본 발명장치의 블럭도.

제3도는 본 발명장치의 제어회로 부분의 상세도.

제4도는 본 발명장치의 두번째의 특징인 주행동작과 하역동작을 동시에 하는 경우의 동작설명도.

제5도는 제4도의 경우에 있어서의 종래의 동작설명도.

제6도는 본 발명장치의 세번째의 특징인 동력주행 동작을 회생(回生)동작으로 전환하는 경우의 회로도.

제7도는 제6도의 경우의 동작설명도.

제8도, 제9도는 컨택터의 초퍼제어를 행하는 경우의 회로도.

제10도는 표시부의 구체적 구성을 나타낸 것으로 정상상태의 표시를 하는 경우의 도면.

제11도는 자기진단기능으로 이상상태가 발견된때의 표시부의 표시상태도.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명

1 : 자체 2 : 포크

3 : 드라이브휠 4 : 로드휠

5 : 스티어링핸들 6 : 표시부

7 : 주행신호입력수단(주행레버) 8 : 리프트 조작레버

9 : 리치 조작레버 10 : 틸트조작레버

11 : 각부 감시전압입력수단 12 : 각 센서 입력수단

13 : 모니터 입력수단 14 : MPU 콘트롤러

15 : 컨택터계 16 : 주행 주회로

17 : 하역 주회로 18 : 파워스티어링 주회로

본 발명은 주행, 하역, 전기파워스티어링(electric power steering)의 각 제어와 제어간 간섭방지제어 및 주행, 하역, 스티어링, 배터리액면등에 이상이 발생한 경우에 그 해당 부위를 디스플레이상에 표시하는 모니터제어를 마이컴에 의하여 통합화한 산업차량(이하 본 명세서에서는 배터리 포크리프트 트럭 이라함)의 제어장치에 관한 것이다.

종래의 제어기술에서는 주행, 하역, 파워스티어링이 각각의 단독장치로서 구성되어 있었다.

이러한 종래기술에서 주행, 하역, 파워스티어링등의 각 제어간에서의 간섭을 방지하기 위한 간섭방지 제어나 인터록제어 및 모니터 디스플레이 표시제어와 관련된 제어를 행하려는 경우에는, 센서나 송수신 신호단자의 수가 많아야 하고, 또 그것들을 별개의 단독제어장치로 접속하려면 대단히 복잡한 구성이 되기 때문에 다음과 같은 문제가 있었다.

(1) 단독제어장치들이 혼합 설치되기 때문에 각 제어간의 간섭을 방지하는 간섭방지 제어가 곤란하며, 또 모니터링 하기 위한 조합도 복잡하다.

(2) 주행과 하역의 동시 조작시에는 큰 전류가 흘러 배터리 전압이 크게 저하하기 때문에 모터의 파워부족, 제어의 불안정이 발생한다.

(3) 또 제동시에는 플러깅(Plugging)에 의한 제동력을 얻어도 운동에너지가 전기에너지로 변환될 수 없이 에너지 절약효과가 없으며, 모터에 큰 전류가 흘러 브러시나 커뮤테어터의 손상마모가 빠르므로 이러한 문제점을 해결하기 위하여 회생이 사용되어야 하지만 이 경우 응답성이 매우 높거나 운전의 감이 좋은 자동회생 동력주행판정법이 필요하다.

(4) 그리고 회로를 개폐하기 위하여 다수의 컨택터가 사용되고 컨택터를 여자하기 위하여 전체동력이 사용된다. 컨택터가 흡입된 후에는 에너지 절약이 기대될 수 없고, 발열량이 크기 때문에 컨택터의 크기가 대형화되어 차체에 실지장착상 큰 공간이 필요하다.

(5) 상기 배터리 포크리프트 트럭의 제어와 유지보수 부품의 정상, 이상을 체크하는 모니터제어를 위한 개개의 제어장치 때문에 통합화된 모니터링이 불가능하고, 또 이 모니터 정보를 상세하고 용이하게 이해가 되도록 하는 표시방법이 없다.

본 발명의 목적은 종래장치의 상기 문제점들을 극복하기 위한 것이다.

본 발명의 다른 목적은 마이크로컴퓨터의 통합제어하에서 이상발생 장소를 디스플레이상에 표시하는 산업차량의 제어장치를 제공하기 위한 것이다.

본 발명에 의한 산업차량의 제어장치로는 첫째, 주행용 액셀레이터로부터의 출력신호를 입력하는 주행신호입력수단과, 하역신호를 입력하는 하역신호입력수단과, 감시점의 전압을 검지하여 그 검지신호를 입력하는 각부 감시전압 입력수단과, 각 센서로부터의 출력신호를 입력하는 센서 입력수단과, 각 모니터의 출력신호를 입력하는 모니터 입력수단 및 상기 각 입력수단의 출력신호를 받아 소정의 제어신호를 출력하는 MPU 콘트롤러를 구비하는 것을 특징으로 하는 것과, 둘째, 상기 주행신호입력수단과 하역신호입력수단의 각각의 입력신호가 MPU 콘트롤러에 인가되면, MPU 콘트롤러 내에서 발생하는 일정주기의 시간기준축을 주행 혹은 하역신호의 어느 일방의 펄스 오프(OFF)점과 타방의 펄스 온(ON)점에 설정하는 제어신호를 출력하는 MPU 콘트롤러를 구비하는 것과, 세째, 상기 주행신호입력수단으로부터의 입력신호가 인가되고 주행초퍼회로의 작동시작의 소정시간내에 플러깅 전류가 소정의 값을 초과했는지의 여부를 판단하고 초과했으면 회생 제동으로 전환하는 제어신호를 출력하는 MPU 콘트롤러를 구비한 것과, 네째, 상기 각부 감시전압 입력수단의 하나인 배터리전압을 입력하고 배터리전압의 변동이 있어도 일정한 평균 여자전압을 컨택터의 여자코일에 인가하는 제어신호를 출력하는 MPU 콘트롤러를 구비하는 것이 있다.

본 발명의 다른 목적과 특징 및 장점은 첨부도면을 참고로한 이하의 설명으로부터 분명해질 것이다.

본 발명에 의한 산업차량의 제어장치의 바람직한 실시예를 제1도 내지 제11도를 참고로 하여 설명한다.

제1도는 본 발명의 제어장치를 배터리 포크리프트 트럭내에 특히 마스트리치타잎에 장착한 측면도이다. (1)은 차체, (2)는 유압으로 승강작동을 하여 하역작업을 하는 포크, (3)은 드라이브휠, (4)는 로드휠, (5)는 스티어링핸들, (6)은 모니터정보, 이상부품, 데이터등의 정보를 표시하는 표시부, BA는 차체(1)에 탑재된 배터리이다. 비록 도시되어 있지 않으나 차체(1)에는 주행주회로, 하역주회로, 파워스티어링주회로, 후술한 MPU 콘트롤러등을 포함한 제어회로가 탑재되고 또 각종의 센서가 장착되어 있다.

제2도는 제1도의 포크리프트 트럭에 사용된 제어장치의 블럭도이다. (7)은 주행신호입력수단으로 차체(1) 상부의 운전석측에 설치된 주행용 액셀레이터(이하 주행 레버라함)의 경사각에 응하여 주행속도를 제어하는 것이다.

(8), (9), (10)은 차체(1) 상부의 운전석측에 설치된 다수의 하역조작레버로 구성된 하역신호입력수단으로, (8)은 리프트동작시키는 리프트 조작레버, (9)는 리치동작시키는 리치 조작레버, (10)은 틸트동작시키는 틸트조작레버로 각각의 하역조작레버를 조작함으로써, 리치, 틸트등의 모든 동작을 할 수 있다.

(11)은 각부 감시전압 입력수단, (12)은 각 센서입력수단, (13)은 각 모니터 입력수단, (14)는 상기 수단으로부터의 각종 입력신호가 인가되어 소정의 제어신호를 출력하는 MPU 콘트롤러, (15)는 주행계 컨택터, 하역계 컨택터, 파워스티어링계 컨택터등의 1군의 컨택터로 이루어진 컨택터계이다.

이 컨택터계(15)는 상기 MPU 콘트롤러(14)로부터 출력되는 제어신호로 작동한다.

(16)은 주행주회로, (17)은 하역주회로, (18)은 파워스티어링 주회로이다.

제3도는 본 발명장치의 제어회로 부분의 상세도이다.

주행주회로(16)는 다음과 같이 구성되어 있다. (16A)는 주행모터의 전기자, Mg는 회생 동력주행 전환컨택터의 접점, (16W)는 상기 주행모터의 계자권선, Mf, Mr은 그 계자권선(16W)의 극성을 전환하는 전진 후진 컨택터의 접점, (16CH)는 회생시나 동력주행시에 주행모터에의 통전을 듀티(duty)제어하는 주행용 스위칭소자로서, 각각의 배터리(BA)에 직렬로 접속되어 있다.

(Dp)는 플러깅다이오드로서 주행모터가 역전시에만 전기자(16A)에 플러깅 전류(Ip)가 흐르도록 접속되어 있다. (RP)는 플러깅전류 검출저항기로서 플러깅전류(Ip)의 크기를 검출한다. (Ra)는 전기자(16A)에 직렬로 삽입 접속되는 전기자 전류검출저항기로서 전기자 전류(Ia)의 크기를 검출한다. (Dg)는 회생다이오드로서 회생시에 회생전류를 흐르게 하기 위한 것이다. (Mb)는 바이패스컨택터의 접점이다.

하역주회로(17)는 다음과 같이 구성되어 있다. (17A)는 하역용 유압모터(이하 유압모터라 약칭함)의 전기자, (17W)는 상기 유압모터의 계자권선, 그리고 (17CH)는 하역용 스위칭소자, (MP)는 하역조작레버를 움직여 작동하는 마이크로스위치(Sl,Sre,St)에 의해 MPU 콘트롤러(14)로부터의 제어신호로 구동되는 하역컨택터의 접점으로, 이들 구성부품들은 직렬 접속되어 있다. (Mpb)는 하역바이패스컨택터의 접점으로 상기 하역용 스위칭소자(17CH)에 병렬로 접속되어 있다.

파워스티어링 주회로(18)는 MPU 콘트롤러(14)에서 출력하는 파워스티어링 제어신호에 의하여 작동하는 컨택터의 접점(Mst) 및 파워스티어링 제어회로(18C)로 되어 있다.

이하에 컨택터의 여자회로를 상세히 설명하면 (KS)는 키이스위치로서 이 키이스위치(KS)를 넣으면 컨택터의 여자회로가 작동되는 상태로 세트된다.

(Sf)는 주행레버(7)를 전진시키면 작동하는 전진마이크로스위치, (Sr)은 상기 주행레버(7)를 후진시키면 작동하는 후진마이크로스위치이다.

지금 주행레버(7)를 전진시키면 전진마이크로스위치(Sf)가 작동하여 그 작동된 신호가 MPU 콘트롤러(14)에 입력되고, MPU 콘트롤러(14)로부터의 출력신호가 주행용 트랜지스터(PT1)의 베이스(Q1)에 인가된다. 그러면 트랜지스터(PT1)는 전진마이크로스위치(Sf)에 직렬로 접속된 주행전진컨택터의 여자코일(MF)을 여자시키고 포크리프트 트럭을 전진주행을 개시한다.

역으로 주행레버(7)을 후진시키면 후진마이크로스위치(Sr)가 작동하여 그 작동된 신호가 MPU 콘트롤러(14)에 입력되며, MPU 콘트롤러(14)로부터의 출력신호가 상기 주행용 트랜지스터(PT1)의 베이스 Q1에 인가된다. 그러면 트랜지스터(PT1)는 후진마이크로스위치(Sr)에 직렬로 접속된 주행후진 컨택터의 여자코일(MR)을 여자시키고 포크리프트 트럭은 후진주행을 개시한다.

주행레버(7)를 완전히 넘기면 바이패스 마이크로스위치(Sb)가 작동한다. 이 바이패스 마이크로스위치(Sb)가 작동하면 그 작동신호가 콘트롤러(14)에 입력되어 MPU 콘트롤러(14)로부터의 출력신호가 상기 바이패스 트랜지스터(PT2)의 베이스(Q2)에 인가되고, 바이패스 마이크로스위치(Sb)에 직렬로 접속된 바이패스 컨택터의 여자코일(MB)이 여자되어 포크리프트 트럭을 바이패스 주행을 개시한다.

(MG)는 회생 동력주행 전환컨택터의 여자코일이다. 주행레버(7)를 한쪽방향으로 움직이면 MPU 콘트롤러(14)로부터의 출력신호가 회생 동력주행 전환용 트랜지스터(PT3)의 베이스(Q3)에 인가되고, 동력주행을 실행하는 회로가 작동한다. 이 경우 더 상세한 것은 후술하겠으나 동력주행 개시시로부터 소정시간내에 플러깅 전류(Ip)가 소정치를 초과하면 MPU 콘트롤러(14)가 회생 동력주행 전환용 트랜지스터(PT3)의 베이스(Q3)에 인가되는 제어신호의 발생을 정지하여 회생 동력주행 전환용 트랜지스터(PT3)는 오프(OFF)되고 여자코일(MG)에 여자전류가 흐르지 않게되어 회생 동력주행 전환컨택터의 접점(Mg)이 이탈한다. 이에따라 회생모드로 이행될 수 있다.

(Sl)은 리프트용 레버(8)를 움직이면 작동하는 리프트용 마이크로스위치, (Sre)는 리치용레버(9)를 움직이면 작동하는 리치용 마이크로스위치, (St)는 틸트용레버(10)를 움직이면 작동하는 틸트용 마이크로스위치로서 각각 역류방지용 다이오드 D와 함께 병렬로 접속되어 있다.

(MP)는 하역용 컨택터의 여자코일로 하역용 트랜지스터(PT4)와 직렬로 접속되어 있다.

상기 리프트용 레버(8)를 움직이면 리프트용 마이크로스위치(Sl)가 작동하여 그 작동신호가 MPU 콘트롤러(14)에 입력되고 MPU 콘트롤러(14)로부터의 출력신호가 하역용 트랜지스터(PT4)의 베이스(Q4)에 인가되어 여자코일(MP)이 여자된다.

(Slh)는 하역용 바이패스마이크로스위치로서 리프트용 레버(8)가 온전히 기울게 움직이면 작동한다. 상기 리프트용 레버(8)를 끝까지 넘기면 하역용 바이패스마이크로스위치(Slh)가 작동하여 그 작동된 신호가 MPU 콘트롤러(14)에 입력되고, MPU 콘트롤러(14)로부터의 출력신호가 하역용 바이패스트랜지스터(PT5)의 베이스(Q5)에 인가되어 여자코일(MPB)이 여자되며, 하역용 바이패스컨택터의 접점(Mpb)이 작동하여 하역용 스위칭소자(17CH)를 단락한다.

파워스티어링용 보조회로는 다음과 같이 구성된다. 파워스티어링 제어컨택터의 여자코일(MST)은 파워스티어링 트랜지스터(PT6)에 직렬로 접속되어 스티어링핸들(5)의 조작에 의한 파워스티어링센서(20)로부터의 신호가 MPU 콘트롤러(14)에 입력되고, MPU 콘트롤러(14)로부터의 출력신호가 파워스티어링 트랜지스터(PT6)의 베이스(Q6)에 인가된다. 그러면 파워스티어링 제어컨택터의 접점(Mst)이 닫히고 파워스티어링 제어회로(18C)가 작동을 개시한다.

센서 입력수단은 파워스티어링 센서(20), 배터리전압센서(21), 배터리액면센서(22) 작동유플로트센서(23), 유압압력센서(24)를 포함하며, 이 센서는 주행레버(7)의 경사각도를 검지한다. 이 센서의 출력신호에 반응하여 트럭의 주행속도를 제어하는 주행 액셀레이터 각도데이터 수단(25)이 MPU 콘트롤러(14)의 입력수단으로서 접속되어 있다.

최후로 상기 각종 센서로부터의 출력과 각종 입력수단으로부터의 작동신호등을 입력하고 컨택터 작동출력(Q1-Q6), 주행초퍼게이트 출력(G1), 하역용 초퍼게이트출력(G2), 파워스티어링 초퍼게이트 출력(G3) 및 모니터 디스플레이출력을 각각 독립으로 혹은 다수의 출력으로 동시에 출력하는 MPU 콘트롤러(14)가 있다.

본 발명장치의 두번째 특징인 주행동작과 하역동작(하역동작은 유압동작이 주로 되므로 이하 유압제어라고 칭함)을 동시에 하는 경우의 온(ON) 펄스 G1,G2가 중첩되지 않는 포크리프트 트럭의 동작에 대하여 제4도를 참고로 하여 설명한다. 비교차량으로서 종래장치의 대응동작을 제5도로 설명한다.

제4도의 타임챠트에 도시된 바와같이 온펄스 G1, G2를 일정주기(여기에서 4ms)로 동기화시킨 펄스폭 가변제어(PWM)방식으로 하고, 일정주기의 시간 기준축 to에 있어서, 주행제어 펄스의 오프(OFF)점이 유압제어펄스의 온(ON)점이 되도록 하고 있다.

따라서 주행제어 펄스의 온(ON) 개시점은 시간 기준축 to의 앞에 위치하며 또 유압제어의 펄스의 오프점은 시간 기준축 to의 뒷쪽에 위치한다.

이때 주행모터 전류, 유압모터 전류, 배터리전류, 배터리전압은 제4도에 도시된 바와 같다.

또 포크리프트의 기동시등 대전류가 소모될때에는 전류제어를 작동시켜 각 ON 펄스의 폭을 억제, 각 펄스의 ON 기간이 중첩되지 않도록 하고 있으며, 정상상태에서는 주행모터와 유압모터의 전류가 작아지므로 펄스의 ON 폭이 늘거나 각 펄스가 중첩하여도 배터리전압이 거의 저하하지 않으며 문제가 발생하지 않는다.

필요하면 주행제어 펄스의 ON점을 시간 기준축 to에 유압제어펄스의 OFF점을 시간 기준축 to에 설정하여도 좋다.

상술한 종래의 펄스발생 타이밍의 동기화를 하지않는 제어방법에 따른 동작의 타임챠트를 나타낸 제5도에 의하면 펄스 G1과 G2가 중첩되는 시간에는 주행모터와 유압모터에 동시에 전류가 흐르기 때문에 배터리 전류가 현저하게 증대하여 배터리전압이 크게 저하한다.

본 발명의 장치는 상기와 같이 각 ON 펄스의 중첩을 방지함으로써 배터리전압의 급격한 강하가 발생하지 않으며 주회로의 전압강하도 적어지기 때문에 모터의 불충분한 구동력이나 전압강하에 의한 제어의 오동작의 문제를 해결하며 큰 전류에 의한 소모가 감소되면서 배터리 수명이 길어져 장시간 구동할 수 있게 되는 특징이 생긴다.

본 발명장치의 세번째 특징은 동력주행동작을 회생동작으로 전환하도록 구성하여 그 동력주행 동작으로부터 회생동작으로 전환시키는데 있다. 그 방법에 대하여 제6도를 참고로 하여 설명하면 주행레버(7)를 어느 한쪽으로 움직인 직후에는 제6도에 도시된 바와같이 MPU 콘트롤러(14)는 일시적으로 통상의 동력주행과 같은 동작상태를 설정한다. 즉 전진컨택터의 접점(Mf)과 회생 동력전압 전환컨택터의 접점(Mg)을 ON으로 하고, 주행용 스위칭소자(16CH)에 통상의 동력주행에서와 동일한 ON 펄스를 공급한다. 이에따라 배터리(BA)로부터 전기자(16A)로 전류(Ib)가 흐른다. 그 ON 펄스를 공급한 직후의 OFF 기간동안 회생 가능한 주행모터가 역회전할때 전기자(16A)의 유기전압(E)은 도시한 바와같이 우측방향으로 발생하고, 그 때문에 점선으로 나타낸 바와같이 플러깅 다이오드(Dp)와 컨택터의 접점(Mg) (클로즈)으로된 페루우프에 플러깅전류(Ip)가 흐른다. 그리고 이 플러깅전류(Ip)가 소정의 판별기간(후술함)내에 소정레벨을 넘었는가 여부를 체크하여 소정레벨을 넘었으면 회생이 가능한 것으로 회생판정하고 접점(Mg)을 오픈하여 회생제어를 행한다. 한편, 소정의 판별 기간내에 플러깅전류(Ip)가 소정레벨을 넘지 않았으면 동력주행으로 판정하고 동력주행제어를 속행한다.

상기의 회생 동력주행판별동작을 제7도의 타임챠트를 참고로 하여 설명한다.

제7도에서 주행레버(7)를 조작하면 주행용 스위칭소자(16CH)에 대하여 ON 펄스 G가 MPU 콘트롤러(14)로부터 4ms의 일정주기로 출력되고, 그것에 동기하여 펄스 G의 ON 기간에는 전기자 전류(Ia)가 흐르고, OFF 기간에는 여자전류(If)와 플러깅전류(Ip)가 도시된 바와같이 흐른다. 이 경우에는 세번째 펄스 G의 직후에 플러깅전류(Ip)가 소정레벨을 넘게되므로 회생판정 하고 있다. 이 판정에 의하여 접점(Mg)은 오픈되며, 접점이 오픈되어 이탈되는 시간 약 8ms의 동안에는 펄스 G는 로크된다. 또 회생 동력주행 판결기간은 주행레버(7)를 조작하여 ON 펄스 G가 발생한 직후로부터 일정기간, 예를들면 최대 16ms가 되고, 그 다음에는 판정결과에 의한 결과에 의한 제어 즉, 회생 혹은 동력주행의 제어가 수행될 것이다.

또 상기 판별기간 동안 회생판정이 되면 그 시점에서 판별기간은 종료된다.

다음에 전기자 전류(Ia), 플러깅전류(Ip), 여자전류(If)의 관계를 식으로 표시하면 주행용 스위칭소자(16CH)가 OFF의 기간에 대하여

Ia=Ip +If

로 되어, 주행모터가 역전되지 않으면 Ip=0(영)이 되기 때문에 Ia=If로 되며, 주행모터가 역전(회생)되면 Ip

0(영)으로 플러깅전류(Ip)는 전기자의 유기전압 E에 비례하여

Ip=E/ rA

(단, rA는 전기자의 저항)

이며, 또는 유기전압 E는

E=KㆍIfㆍN

(단, K는 비례정수, N은 회전수)

이며, 플러깅전류(Ip)는 회전수에 비례하므로 고속회전시에는 1개의 펄스, 중속역전시에는 2-3개의 펄스, 저속역전시에는 3-4개의 펄스 다음에 플러깅전류(Ip)는 소정레벨을 초과한다.

그리고 펄스의 주기를 4ms로 하면 4-16ms 내에서 판별할 수 있고, 특히 급히 감속응답이 요구되는 고속역회전시에는 4ms으로 판별할 수가 있다. 접점(Mg)의 이탈시간은 8ms로서 고속연전에서의 회생전환 시간은 4+8=12ms 저속회전에서의 회생전환 최대시간은 16+8=24ms로 되어 응답성이 높은 회생전환이 실현된다.

그리고 동력주행 가속의 경우에는 전혀 지체시간이 없으므로 배터리 포크리프트 트럭의 제어로서는 극히 응답성이 높은 것이다. 또한 역전시 이외에는 플러깅전류(Ip)가 흐르지 않으므로 확실한 판별이 가능하게 된다.

본 발명장치의 제 네번째 특징은 컨택터의 여자코일을 초퍼제어하여 컨택터의 여자코일에서 소비되는 전력의 절감을 도모한 것으로서 제8도 및 제9도를 참고로 하여 설명한다.

제8도는 주행용 컨택터의 여자코일 MF(전진용) 혹은 MR(후진)의 여자전압을 비교기(19)로 검지하고 A/D 변환기(20)를 거쳐 MPU 콘트롤러(14)에 입력하며, 상기 여자코일의 여자시작으로부터 소정의 시간 동안은 전전압이 인가되고, 그후 최소접점 유지전압을 약간 상회한 전압(Vs)이 유지되도록 초퍼듀티비가 결정되어 초퍼듀티비에 의존하는 MPU 콘트롤러(14)의 출력신호에 의하여 주행용 스위칭소자(16CH)가 초핑제어된다. 이와같이 제8도의 회로는 여자코일 MF(전진용) 혹은 MR(후진)의 여자전압을 검지하여 여자코일 전압치가 일정하도록 제어하고 있는 것에 비하여, 제9도의 회로는 배터리전압의 변동을 직접 검지하고 이 배터리전압에 의하여 초퍼듀티비를 적정 보정하여 결과적으로 여자코일 전압치가 일정해지도록 제어하는 것이다.

본 발명장치의 다섯번째 특징인 모니터 디스플레이에 대해 설명한다.

특히 본 모니터 디스플레이는 배터리 포크리프트의 정상 운전시에는 문자등에 의한 관리 정보 메시지를 이상시에는 상기 각종 모니터부위를 표시하는 각각의 기호표시에 문자등에 의한 상세한 이상 메시지를 각각 표시하도록 한 것을 특징으로 한 것이다.

제10도는 표시부의 구체적 구성을 나타낸다. 제10도는 정상상태의 포크리프트 트럭을 나타내고, 배터리 잔존용량계(29)는 다수개의 LED를 사용한 레벨메터로서 구성되며, 또 모니터디스플레이(30)는 LCD로 구성되고, 그 하열의 7개의 그림기호(31)-(37)는 배터리 포크리프트의 일상점검 및 매운전시에 필요한 감시(모니터)부위를 기능 구성요소마다 군(무리)으로 분류하여 각각의 군을 표시하고, 상열의 도트 메트릭스로된 문자, 숫자등을 표시 가능한 문자표시(38)는 정상시에는 사용적산시간(아우어메터)을 관리정보메시지로 하여 표시하고 있다.

제11도는 자기진단으로 이상상태가 발견되었을때의 표시부의 표시상태를 나타낸다. 그 예로는 유압회로퓨즈가 끊어진 경우를 나타낸다. 유압장치를 총칭하는 “HYD”의 그림기호 모니터(32)가 점멸하고 모니터 이상을 알림과 동시에 그 상세정보로서 문자표시(38)에 이상부품명 “유압퓨즈(FUSE HYD)”를 표시한다. 이 문자표시는 우로부터 좌로 흐르도록 되어 있으므로 문자 자리수(digit)도 수십자리까지 가능하므로 상세정보메시지를 확실하게 알릴 수가 있다.

상기 디스플레이의 제어는 MPU 콘트롤러(14)의 입출력에 따라 행해진다.

Claims

주행용 액셀레이터의 위치를 표시하기 위한 출력신호를 발생하는 주행신호 입력수단(7)과, 자신의 위치를 표시하기 위한 신호로서 하역출력신호를 발생하는 하역신호 입력수단(8,9,10)과, 최소한 전방과 후방으로 차량이 이동하도록 작용하고, 주행모터의 전기자에서 흐르는 전류의 크기를 표시하기 위한 신호를 출력하는 주행주회로(16)와, 차량에 의해 화물을 조작하도록 작용하는 하역주회로(17)와, 상기 주행신호입력수단(7)과 상기 하역신호 입력수단(8,9,10)의 출력신호에 따라서 상기 주행주회로(16)와 하역주회로(17)를 제어하기 위한 제어신호를 발생하고, 상기 주행신호입력수단(7)에 의해 표시되는 주행방향이 변하는 동시에 상기 주행모터의 전기자에 흐르는 전류의 크기가 특정량을 초과할 경우 주행모터의 전기자에서 흐르는 전류의 방향을 전원방향으로 다시 전환시키기 위해 주행주회로(16)가 회생브레이크모드로 전환하도록 작용하는 콘트롤러(14)를 구비하는 것을 특징으로 하는 전원으로부터 전력을 공급받는 산업차량의 제어장치.
제1항에 있어서, 상기 주행주회로(16)는 온기간중에 전원으로부터의 전류가 전기자를 통해 흐르도록 작용하는 주행스위치를 구비하며, 상기 하역주회로(17)에는 또한 온기간중에 전원으로부터의 전류가 흐르고, 상기 콘트롤러(14)는 일련의 고정기간을 형성함으로써 이 기간과 관련하여 상기 제어신호를 통해 상기 주행주회로(16) 및 하역주회로(17)를 제어하는 것을 특징으로 하는 전원으로부터 전력을 공급받는 산업차량의 제어장치.
제1항에 있어서, 상기 전원은 상기 회생브레이크모드중에 재충전되는 배터리인 것을 특징으로 하는 전원으로부터 전력을 공급받는 산업차량의 제어장치.
제1항에 있어서, 다수의 감시점에서 각 전압을 검출하고, 이 검출된 전압을 표시하는 신호를 콘트롤러(14)에 출력하는 감시전압입력수단(11)을 구비하며, 상기 콘트롤러(14)는 감시점으로부터의 출력신호를 분석하고, 이 분석의 결과를 표시부(6)에 표시하는 자기진단기능을 갖는 것을 특징으로 하는 전원으로부터 전력을 공급받는 산업차량의 제어장치.
제2항에 있어서, 상기 각 고정기간은 개시점 및 종료점을 가지며, 상기 주행주회로(16)의 온기간 또는 상기 하역주회로(17)의 온기간은 상기 고정기간의 개시점에서 시작하고, 다른 온기간은 상기 고정기간의 종료점에서 종료하는 것을 특징으로 하는 전원으로부터 전력을 공급받는 산업차량의 제어장치.
제5항에 있어서, 상기 주행주회로(16)는 상기 주행모터 전기자와 병렬로 접속되는 플러깅전류 검출기를 가지며, 상기 주행스위치가 오프되는 상기 고정기간의 일부중에 상기 콘트롤러(14)는 플러깅 전류 검출기를 통해 흐르는 전류의 크기를 검지함으로써 주행모터 전기자를 통해 흐르는 전류가 어느 특정량보다 큰지의 여부를 판별하는 것을 특징으로 하는 전원으로부터 전력을 공급받는 산업차량의 제어장치.
제6항에 있어서, 상기 플러깅전류 검출기는 직렬로 배치된 다이오드 및 저항(Dp,Rp)을 구비하는 것을 특징으로 하는 전원으로부터 전력을 공급받는 산업차량의 제어장치.
주행용 액셀레이터의 위치를 표시하기 위한 출력신호를 발생하는 주행신호 입력수단(7)과, 자신의 위치를 표시하기 위한 신호로서 하역출력신호를 발생하는 하역신호입력수단(8,9,10)과, 최소한 전방과 후방으로 차량이 이동하도록 작용하고, 주행스위치를 구비하여 이 주행스위치의 온기간중에 주행모터 전기자를 통해 전원으로부터의 전류가 흐르도록 작용하는 주행주회로(16)와, 차량에 의해 화물을 조작하도록 작용하고, 온기간중에 전원으로부터의 전류가 흐르는 하역주회로(17)와, 상기 주행신호입력수단(7)과 상기 하역신호입력수단(8,9,10)의 출력신호에 따라서 주행주회로(16) 및 하역주회로(17)를 제어하는 특정제어신호를 발생하고, 일련의 고정기간을 형성함으로써 이 고정기간과 관련하여 주행주회로(16) 및 하역주회로(17)를 제어하는 콘트롤러(14)를 구비하고, 상기 각 고정기간은 개시점과 종료점을 가지며, 주행주회로(16)의 온기간 또는 하역주회로(17)의 온기간은 각 고정기간의 종료점에서 종료됨으로써 주행스위치 온기간과 하역 온기간은 최소기간동안에 일치하는 것을 특징으로 하는 전원으로부터 전력을 공급받는 산업차량의 제어장치.
제8항에 있어서, 상기 전원은 배터리인 것을 특징으로 하는 전원으로부터 전력을 공급받는 산업차량의 제어장치.
제8항에 있어서, 상기 주행주회로(16)는 주행모터 전기자에서 흐르는 전류의 크기를 표시하는 신호를 출력하고, 상기 콘트롤러(14)는 상기 주행신호입력수단(7)에 의해 표시되는 주행방향이 변하는 동시에 상기 주행모터의 전기자에 흐르는 전류의 크기가 특정량을 초과할 경우, 주행모터의 전기자에서 흐르는 전류의 방향을 전원방향으로 다시 전환시키기 위해 주행주회로(16)가 회생브레이크모드로 전환하도록 작용하는 것을 특징으로 하는 전원으로부터 전력을 공급받는 산업차량의 제어장치.
제10항에 있어서, 상기 전원은 상기 회생브레이크모드중에 재충전되는 배터리인 것을 특징으로 하는 전원으로부터 전력을 공급받는 산업차량의 제어장치.
제8항에 있어서, 다수의 감시점에서 각각의 전압을 검출하고, 이 검출된 전압을 표시하는 신호를 콘트롤러(14)에 출력하는 감시전압입력수단(11)을 구비하며, 상기 콘트롤러(14)는 감시점으로부터의 출력신호를 분석하고, 이 분석결과를 표시부(6)에 표시하는 자기진단기능을 갖는 것을 특징으로 하는 전원으로부터 전력을 공급받는 산업차량의 제어장치.
다수의 감시점에서 각 전압을 검출하고, 이 검출된 전압을 표시하는 신호를 출력하는 감시전압입력수단(11)과, 다수의 센서로부터 출력신호를 발생하는 센서입력수단(12)과, 표시부(6)와, 산업차량의 제어용으로서, 감시전압입력수단(11)과 센서입력수단(12)으로부터의 출력신호를 분석하는 자기진단기능을 가지고, 이 진단기능의 결과를 그림기호 형태로 표시부(6)에 출력하는 동시에 자기진단기능의 보다 상세한 결과를 문자열의 형태로 표시부(6)에 출력하는 콘트롤러(14)를 구비하는 것을 특징으로 하는 산업차량의 제어장치.
제13항에 있어서, 상기 차량은 배터리로 전력을 공급받는 포크리프트이고, 상기 그림기호는 배터리를 표시하는 기호를 포함하는 것을 특징으로 하는 산업차량의 제어장치.
제13항에 있어서, 상기 차량은 배터리로 전력을 공급받는 유압식 포크리프트이고, 상기 그림기호는 유압퓨즈를 나타내는 기호를 포함하는 것을 특징으로 하는 산업차량의 제어장치.
차량의 이동을 제어하는 주행주회로(16)와, 화물의 조작을 제어하는 하역주회로(17)와, 차량의 스티어링을 제어하는 파워스티어링주회로(18)와, 전기적으로 작동되는 컨택터(15)를 제어함으로써 부분적으로 주행주회로(16), 하역주회로(17) 및 파워스티어링 주회로(18)를 제어하고, 배터리와 상기 전기적으로 작동되는 컨택터(15) 사이에 위치하는 스위치를 온, 오프 전환하는데 있어 사용하는 듀티비를 제어함으로써, 상기 전기적으로 작동되는 컨택터(15)에 일정한 평균 여자전압을 공급하는 마이크로프로세서 콘트롤러(14)를 구비하는 것을 특징으로 하는 배터리로부터 전력을 공급받는 산업차량의 제어장치.
제16항에 있어서, 상기 마이크로프로세서 콘트롤러(14)는 A/D 변환기(20)와 함께 일정한 평균여자전압을 검지하고, 배터리전압의 변화와 상관없이 일정한 평균여자전압을 유지하는 것을 특징으로 하는 배터리로부터 전력을 공급받는 산업차량의 제어장치.
제16항에 있어서, 상기 마이크로프로세서 콘트롤러(14)는 A/D 변환기(20)와 함께 배터리의 전압을 검지하고, 배터리전압의 변화와 상관없이 일정한 평균여자전압을 유지하는 것을 특징으로 하는 배터리로부터 전력을 공급받는 산업차량의 제어장치.