JPH01185189A - 直流モータの回生・力行制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この発明は直流モータの回生・力行制御装置に関するも
のである。

［従来技術］ 従来、バッテリフォークリフトにおいて、前後進レバー
を前進から後進、又は後進から前進に切換えて走行用直
流モータを反転駆動させて同フォークリフトの走行方向
を反転させる走行がある。

この走行方法において、直流モータを反転する際には、
まず、同モータが回生制動が可能か否か判断し、可能で
ない場合には力行くプラギング）を実行し、反対に可能
な場合には回生制動を実行し、やがて回生制動ができな
くなった時に力行に移るようにしている。

そして、この回生制動が可能か否かの判断する装置を本
出願人は先に特願昭６０−４６９６’５号及び特願昭６
１−８９７３１号にて提案した。

そして、特願昭６０−４６９６５号においてはフォーク
リフトの走行方向を操作する前後進レバーが切換えられ
た時、モータ駆動回路に判別パルス信号を出力し、その
判別パルスに基く走行用モータの電機子電流の減衰の度
合が同モータについて回生制動ができる場合とできない
場合とで異なることに基いて判別す条ものであった。

又、特願昭６１−８９７３１号においては走行用モータ
がある程度高速回転していて明らかに回生制動ができる
ものは前記した判別をすることなく直ちに回生制動を実
行させ、それ以外は前記判別処理を行うようにしたもの
である。

［発明が解決しようとする課題］ しかしながら、特願昭６１−８９７３１号における回生
制動が可能かどうかの判別処理の対象となる走行用モー
タの回転速度において、電機子電流に渦電流と思われる
回生制動の判別に悪影響を与える電流が含まれているこ
とを本願発明者は発見した。そして、第７図に示すよう
に電機子電流Ｉの減衰はこの渦電流が含まれないないと
したら破線で示すように減衰し、渦電流が含まれること
によって実線で示すように減衰する。この渦電流の影響
は走行用モータのその時の回転数が小さいほど影響が大
きかった。しかも、この渦電流は必ず発生するもので回
避することができないものであった。

従って、この渦電流によって回生制動ができないにも拘
らず、電機子電流Ｉの所定時間後の減衰した値１１ａが
回生制動の可能を判断するために設定した基準値Ｋａ以
上となり、回生制動が可能と判断し正確な判断ができな
かった。

そこで本願発明者は上詰渦電流の影響を回避するための
種々の実験を行った結果、回生制動か又は力行かの判断
を行なう前に、直流モータを一定時間予備駆動させると
、渦電流が減少し、その予備駆動の回数を増加させると
更に減少することを見い出した。

この発明の目的は上記した点に着目し、電機子電流に渦
電流の影響を消去し影響が無くなった時、回生制動か又
は力行かの判断を行ない、正確な判断を行うことができ
るようにした直流モータの回生・力行制御装置を提供す
ることにある。

［問題点を解決するための手段］ この発明は上記目的を達成すべく、直流モータと、その
直流モータの界磁巻線の配線を切換えその励磁方向を切
換える切換え手段と、直流モータの直流Ｎ源の導通・非
導通を制御して同モータを駆動１１　ｍするスイッチン
グ素子と、直流モータを正転及び逆転駆動させるための
操作装置と、開路して直流モータのフライホイール電流
をフライホイールダイオードを介して直流電源に返すた
めの回生コンタクタと、直流モータの電機子電流を検出
する電流検出器と、前記操作装置の切換え操作に応答し
て切換え手段を駆動させて界磁巻線の励磁方向を設定す
るとともに、電機子電流中の渦電流を消去するためにス
イッチング素子を予備導通させる渦電流消去手段と、ス
イッチング素子の予備導通後、同素子を一定時間導通状
態に制御する駆動制御手段と、電流検出器からの検出信
号に基いて割り出したスイッチング素子が非導通になっ
た時点から予め定めた時間経過後の前記駆動制御手段に
基く電機子電流値と予め定めた基準値とを比較する比較
手段と、電機子電流値が基準値より大きいと比較手段が
判断した時、前記回生コンタクタを開路させ、反対に基
準値より小さいと判断した時、回生コンタクタを閉路さ
せるとともにスイッチング素子を導通させる制御手段と
からなる直流モータの回生・力行制御装置をその要旨と
するものである。

［作用］ 操作装置が切換え操作されると、渦電流消去手段はこの
操作装置の操作に応答して直流モータを反転駆動させる
べく切換え手段を駆動させて界磁巻線の励磁方向を設定
する。続いて渦電流消去手段はスイッチング素子を予備
導通させ、直流モータを一定時間駆動させる。この予備
導通に基いて電機子電流中の渦電流は消去される。

渦電流が消去された状態において、駆動制御手段は回生
制動か力行かを判断するためにスイッチング素子を一定
時間導通状態にする。比較手段は電流検出器からの検出
信号に基いて割り出したスイッチング素子が非導通にな
った時点から予め定めた時間経過後の駆動制御手段に基
く電機子電流値と予め定めた基準値とを比較する。

そして、制御手段は電機子電流値が基準値より大きいと
比較手段が判断しに時、回生コンタクタを開路させて回
生制動を実行させ、反対に基準値より小さいと判断した
時、回生コンタクタを閉路させるとともにスイッチング
素子を導通させて力行を実行させる。

［実施例］ 以下、この発明の直流モータの回生・力行制御装置をバ
ッテリフォークリフトに具体化した一実施例を図面に従
って説明する。

第２図はバッテリフォークリフトにおける走行用モータ
１１の駆動回路を示し、走行用モータ１１は回生コンタ
クタ１２を介して直流電源としてのバッテリ１３に接続
されている。走行用モータ１１は直巻の直流モータであ
って、図示しない駆動輪を駆動させるようになっている
。

走行用モータ１１の界磁巻線１１ａには切換え手段とし
ての前進コンタクタ１４ｆ及び後進コンタクタ１４ｒが
接続され、両コンタクタ１４ｆ。

１４ｒの切換え動作に基いて走行用モータ１１を正逆回
転、即ち、フォークリフトを前後進させるようになって
いる。

スイッチング素子としての走行用トランジスタ１５は前
記走行用モータ１１に対して直列に接続されていて、そ
のベース端子に入力される公知のチョッパ信号に基いて
同モータ１１を駆動制御する。バイパスコンタクタ１６
は前記走行用トランジスタ１５に対して並列に接続され
ていて、同コンタクタ１６が開閉動作することにより走
行用モータ１１が駆動制御される。従って、走行用モー
タ１１は走行用トランジスタ１５とバイパスコンタクタ
１６の２系統で駆動制御される。

第１の走行フライホイールダイオード（以下、第１の走
行フライホイールという）１７は前記界磁巻線１１ａの
前進コンタクタ１４ｆ側と前記バッテリ１３のプラス端
子との間に接続され、第２の走行フライホイールダイオ
ード（以下、第２の走行フライホイールという）１８は
前記界磁巻線１１ａの後進コンタクタ１４ｒ側と前記バ
ッテリ１３のプラス端子との間に接続されている。

走行用モータ１１の電機子１１ｂと前記回生用コンタク
タ１２との間には回生フライホイールダイオード（以下
、回生フライホイールという）１９の一端が接続され、
そのフライホイール１９の他端がバッテリ１３のマイナ
ス接続されている。

又、走行用モータ１１の電機子１１ｂには電流検出器２
０が設けられ、同電機子１１ｂに流れる電流を検出する
。

次に、上記のように構成した駆動回路に接続した各コン
タクタ及びトランジスタを動作制御して走行用モータ１
１について回生制動か力行かを判断する電気的構成を第
１図に従って説明する。

第１図において、アクセル操作量検出装量２１はポテン
ショメータよりなり、運転席に設けられたアクセルペダ
ル２２の操作ｍを検出し、その操作量検出信号をＡ／Ｄ
変換器２３を介して後記する中央処理装置２７に出力す
る。又、前記電流検吊器２０は前記走行用モータ１１の
電機子１１ｂに流れる電機子電流■を検出し、その電流
検出信号を同じ＜Ａ／Ｄ変換器２３を介して中央処理袋
＠２７に出力するようになっている。

前後進検出器２４はリミットスイッチよりなり、運転席
に設けた操作装置としての前後進レバー２５の操作位置
く前進、中立、後進）を検知し、その位置信号をインタ
ーフェイス２６を介して中央処理装置２７に出力する。

渦電流消去手段、駆動制御手段、比較手段及び制御手段
としての中央処理装置（以下、ＣＰＵという）２７は読
み出し専用のメモリよりなるプログラムメモリ２８に記
憶された制御プログラムに従って動作するようになって
いる。そして、ＣＰＵ２７は前記アクセル操作量検出装
置２１から出力される操作量検出信号に基いてその時の
アクセルペダル２２の操作量を割り出すようになってい
る。この割り出しは前記プログラムメモリ２８に予め記
憶された操作量信号に対する操作量データに基いて割り
出すようになっている。そして、ＣＰＵ２７はこの割り
出したアクセルペダル２２の操作量に対応する走行用モ
ータ１１の回転速度を割り出すようになっている。

プログラマブルタイマ（以下、ＰＴＭという）２９はＣ
ＰＵ２７からの制御信号に基いてパルス幅変調されたパ
ルス信号を出力するようになっている。このパルス信号
はトランジスタ３ｏに出力され、同トランジスタ３０を
オン・オフさせることによって、前記走行用トランジス
タ１５のベース端子にチョッパ信号を出力することにな
る。

又、ＣＰＵ２７は前記電流検出器２ｏがら出力される電
流検出信号に基いてその時の走行用モータ１１の電機子
電流Ｉを割り出すようになっている。この割り出しは前
記プログラムメモリ２８に予め記憶されている電流検出
信号に対する電流値データに基いて割り出すようになっ
ている。

又、ＣＰＵ２７は前記前後進検出器２４がらの位置信号
に基いてその時の前後進レバー２５の操作位置を割り出
すようになっている。そして、前後進レバー２５の操作
位置が後進位置から前進位置になった場合にはＣＰｔＪ
２７はフォークリフトを前進走行、即ち走行用モータ１
１を正転させるための制御信号をインターフェイス３１
を介して各トランジスタ３２．３’３に出力し、それぞ
れ前進コンタクタコイル３４ｆ及び後進コンタクタコイ
ル３４ｒを励磁制御する。この励磁制御に基いて前進コ
ンタクタ１４ｆは電機子側接点に、後進コンタクタ１４
ｒは走行用トランジスタ側接点に接続されるようになっ
ている。

反対に、前後進レバー２５の操作位置が前進位置から後
進位置になった場合には、ＣＰＵ２７はフォークリフト
を後進走行、即ち走行用モ〜り１１を逆転させるための
制御信号をインターフェイス３７を介して各トランジス
タ３２．３３に出力しくそれぞれ前進フンタフタコイル
３４ｆ及び後進コンタクタコイル３４ｒを励！ｉｎ　Ｉ
ＩＪ　ａｌｌする。この励磁制御に基いて前進コンタク
タ１４ｆは走行用トランジスタ側接点に、後進コンタク
タ１４ｒは電機子側接点に接続されるようになっている
。

回生トランジスタ３５はインターフェイス３１を介して
出力される制御信号に基いて回生コンタクタコイル３６
を励磁制御して前記回生コンタクタ１２を開閉動作させ
る。バイパストランジスタ３７はインターフェイス３１
を介して出力される制御信・号に基いてバイパスコンタ
クタコイル３８を励磁制御して前記バイパスコンタクタ
１６を開閉動作させる。

従って、ＣＰＬＪ　２７は走行用モータ１１を前記走行
用トランジスタ１５をオン・オフ制御又はバイハスコン
タクタ１６を開閉制御することによって駆動制御できる
ことになる。このいずれを選択して走行用モータ１１を
駆動制御するかはプログラムメモリ２８に記憶された制
御プログラムにて決定されている。そして、本実施例で
は低速時には走行用トランジスタ１５をオン・オフ制ｆ
ｉｔ（バイパスコンタクタ１６はｎ路状態にある）して
、又、予め定めた速度（オンとオフ時間の比率）以上で
走行を行っている場合にはバイパスコンタクタ１６を閉
路（走行用トランジスタ１５はオフ状態）している。

又、ＣＰＵ２７は前記前後進レバー２５が切換った時に
はプログラムメモリ２８に記憶−された制御プログラム
に従って回生・力行制御処理動作を実行する。尚、読み
出し及び書き替え可能なメモリ（ＲＡＭ）よりなる作業
用メモリ３９はＣＰＵ２７の演算結果等が一時記憶され
るようになっている。

次に、前記ＣＰＵが実行する回生・力行制御処理動作に
ついて説明する。

今、バイパスコンタクタ１６が開路し走行用トランジス
タ１５にて走行用モータ１１を駆動制御してフォークリ
フトが走行を行っている状態において前後進レバー２５
が切換えられると、ＣＰＵ２７は前後進検出器２４から
の位置信号を入力し同レバー２５が切換ったことを判断
して回生・力行制御処理動作を実行する。尚、本実施例
では前後進レバー２５が切換えは前進から後進に切換え
る場合と、後進から前進に切換える場合の２種類がある
が、共に同じ処理を行うので説明の便宜上前進から後進
に切換えた場合について説明する。

ＣＰＵ２７はまず走行用トランジスタ１５をオフさせる
とともに、走行用モータ１１がレバー２５によって選択
された方向に駆動（この場合、逆回転）するように前進
及び後進コンタクタ１４ｆ。

１４ｒを切換えるべくトランジスタ３２．３３を制御す
る。

前進及び後進コンタクタ１４ｆ、１４ｒをψ換えた後、
ＣＰＬＪ　２７は電機子電流Ｉに含まれる渦電流を消去
するための処理動作を実行する。まずＣＰｔＪ　２７は
渦電流を消去するために走行用トランジスタ１５を一定
時間（本実施例では１ミリ秒）オンさせ、以後オフ状態
にするための制御信号を前記ＰＴＭ２９に出力し同ＰＴ
Ｍ２９から予備パルス信号を出力する。従って、第４図
に示すようにこの１ミリ秒間の電機子電流Ｉは経路１ａ
を流れ、１ミリ秒後は経路１ｂを流れる。

続いて、ＣＰｔＪ２７は走行用トランジスタ１５をオン
させるためにＰＴＭ２９から出力される予備パルス信号
の出力回数をカウントし作業用メモリ３９に記憶すると
ともに、この時点ではまだ１回なのでその回数が４回に
達してないと判断する。

走行用トランジスタ１５がオフしてから所定時間（本実
施例では７ミリ秒）経過すると、ＣＰＵ２７は電流検出
器２０からの電流検出信号に基いて求めたその時の電機
子電流■の値Ｉｎ（ｎは予備パルス信号の回数であって
、この場合■１となる）が予め定めた基準値に１より大
きいか否か判別する。

そして、電流値■１が基準値に１より大きいとき（■≧
に１＞、ＣＰＵ２７は走行用モータ１１の状態が回生制
動を行える状態と判断する。即ち、モータ１１の回転方
向とトルクの方向が逆でそれに基く電機子電圧よって電
機子１１ｂの電流値１１の減衰が緩かで７ミリ秒経過し
ても電流値Ｉが基準値に１より大きくなっている。

尚、この回生制動が可能か否かの判断は本出願人が先に
出願した特願昭６０−４６９６５号より容易に理解され
るものであり、この基準値に１はこれに基いてさらに′
ｉｆＩ機子電流Ｉにはモータ１１のその時の回転数に相
対した渦電流が含まれていることを考慮して理論的又は
実験的に求めた回生制動が可能な電流値に安全性を見込
んだ値を加えた値にしている。

これをさらに詳述すると、前後進レバー２５が切換え前
の走行モータ１１は走行用トランジスタ１５で制御され
ている状態においてはバイパスコンタクタ１６の閉路に
基く回転より低速で回転している。従って、この時点で
は前記パルス信号出力後の電機子電流の減衰は渦電流の
影響が大きくその渦電流が加算された電流値となってい
ることから、その分を見越して回生制動が確実に可能と
なるように基準値を決定している。従って、電流値■１
がこの゛ように設定した基準値に１より大きいというこ
とは充分に回生制動が可能であることを意味する。

そして、回生制動が可能と判断すると、ＣＰｕ２７は回
生制動を行なう処理動作を実行する。

ＣＰＵ２７は回生コンタクタコイル３６を励磁制御して
回生コンタクタ１２を切る。このコンタクタ１２が切ら
れることにより、走行用モータ１１の電機子１１ｂのフ
ライホイール電流は第３図に示す経路Ｊｃを流れ回生制
動が開始される。この時、ＣＰＵ２７はその時のアクセ
ルペダル２２の操作量に相対した制御信号をＰＴＭ２９
に出力し走行用トランジスタ１５を制御し、同トランジ
スタ１５を介してフライホイール電流１ｄを流して回生
制動による制動量を制御する。

この回生制動時において、ＣＰＵ２７は電流検出器２０
からの検出信号に基いて逐次その時々の電機子電流■を
求める。そして、ＣＰＵ２７はその値Ｉが予め設定され
た回生下限電流以下になった時、回生制動不能と判断し
走行用トランジスタ１５をオフして一旦電流をＯＡまで
落した後、回生コンタクタコイル３６を制御して回生コ
ンタクタ１２を閉路させる。このコン゛タクタ１２の閉
路に基いて走行用モータ１１は力行が開始される。

この力行においてＣＰＬＩ２７はその時のアクセルペダ
ル２２の操作量に相対した制御信号をＰＴＭ２９に出力
し走行用トランジスタ１５を制御し力行を＄イ１ｗＪす
る。

一方、前記１回目の渦電流消去のための予備パルス信号
に基く電機子電流１１が基準値以下（１１〈Ｋ１）の時
には、ＣＰＵ２７はいまだ渦電流の影響で回生制動が可
能か否の判断ができないと判断する。ＣＰＵ２７はこの
判断に基いて所定時間（本実施例では先のパルス信号を
出力してがら１０ミリ秒）経過後、前記と同様に走行用
トランジスタ１５を３ミリ秒間オンせるための２回目の
子備パルス信号を出力するためにＰＴＭ２９に制御信号
を出力する。そして、この２回目の子備パルス信号に基
いて同様な処理動作を行い電機子電流Ｉ２を求め回生制
動が可能か否かを判断する。

そして、それでも判断てきない場合には３回目の子備パ
ルス信号を前記と同様なタイミングで出力して電機子電
流■３を求め回生制動の可否を判断する。尚、この予備
パルス信号を出力し走行用モータ１１を通電するごとに
、電機子電流Ｉ中の渦電流は次第に消去されている。

３回目の子備パルス信号に暴く電機子電流Ｉ３でも判断
できない場合には、ＣＰＵ２７は前記と同様なタイミン
グで４回目のパルス信号を出力させたのち、このパルス
信号が４回目であることを作業用メモリ３９に記憶した
カウント値から判断して同じく前記と同じタイミングで
検出した電機子電流Ｉ４を前記とは異なる新たな基準値
に２と比較する。

そして、電流値■４が基準値に２より大きいとき（Ｉ≧
に２）、ＣＰＵ２７は前記と同様に走行用モータ１１の
状態が回生制動を行える状態と判断する。即ち、前記と
同様にモータ１１の回転方向とトルクの方向が逆でそれ
に基＜ｘｉ子電電圧って電機子１１ｂの電流値Ｉ４の減
衰が緩かで７ミリ秒経過しても電流値Ｉ４が基準値に２
より大きくなっている。この基準値に２は前記基準値に
１と同様に電機子電流Ｉ４にはモータ１１のその時の回
転数に相対した渦電流が含まれていることを考慮して理
論的又は実験的に求めた回生制動が可能な電流値に安全
性を見込んだ値を加えた値にし、本実施例では前記基準
値に１より大きな値（Ｋ２＞Ｋ１）にしている。

電流値Ｉ４が基準値に２以下（１１＜Ｋ２）の時には、
ＣＰＵ２７はこの４回目の子備パルス信号で最終的に渦
電流が消去され電機子電流■に影響を与えないと判断し
、次に回生制動か力行かの判別処理を実行する。ＣＰＵ
２７はこの判断に基いて前記と同様なタイミングで走行
用トランジスタ１５を３ミリ秒間オンせるための５回目
の、即ち判別のためのパルス信号を出力するためにＰＴ
Ｍ２９に制御信号を出力する。

走行用トランジスタ１５がオフしてから所定時間（本実
施例では先の１〜４回のパルス信号の場合の７ミリ秒よ
り長い２０ミリ秒゛）経過した時、ＣＰＵ２７は電流検
出器２０からの電流検出信号に基いて求めたその時の電
機子電流Ｉの値Ｉ５が予め定めた基準値に３より大きい
か否か判別する。

そして、電流値■５が基準値に３より大きいとき（Ｉ５
≧に３）　、ＣＰＵ２７は走行用モータ１１の状態が回
生制動を行える状態と判断する。

即ち、モータ１１の回転方向とトルクの方向が逆でそれ
に暴く電機子電圧よって電機子１１ｂの電流値Ｉ５の減
衰が緩かで２０ミリ秒経過しても電流値Ｉ５が基準値に
３より大きくなっている。そして、ＣＰＬＪ２７は前記
した回生制動のための処理動作を行う。

反対に、電流１ｉＩＩ５が基準値に３より小さいとき（
１５＜Ｋ３）、ＣＰＵ２７は回生制動ができないと判断
する。即ち、モータ１１の回転方向とトルクの方向が同
じでそれに暴く電機子電圧によって電機子電流■の減衰
が急で２０ミリ秒経過する時点での電流値■５が基準値
に３より小さ（なっている。そして、ＣＰＵ２７は回生
制動の処理動作を行うことなく力行のための制御を実行
する。

尚、前記基準値に３は本実施例では前記基準値に１．に
２と相違し、この時点での電機子電流Ｉの減衰は渦電流
の影響がないことから、渦電流を考慮に入れない予め試
験又は理論的に求めた値にしている。

このように本実施例では回生制動が可能か否か判断する
場合、複数個（本実施例では４個）の予備パルス信号を
出力して走行用トランジスタ１５をオン・オフ制御して
電機子電流■に含まれる渦電流を消去した後に、回生制
動か力行かを判断するためのパルス信号を出力するよう
にしたので、従来のように渦電流の影響で回生制動がで
きないにも拘らず、回生制動が可能と判断するといった
ことがない。従って、前後進レバー２５の操作に的確に
応答し、スイッチバック走行が非常にスムースに遂行さ
れる。

尚、バイパスコンタクタ１６が開路し走行用トランジス
タ１５にて走行用モータ１１が駆動制御されてフォーク
リフトが走行を行っている状態において前後進レバー２
５の切換えられた場合について説明した。そして、バイ
パスコンタクタ１６を閉路させて走行用モータ１１を駆
動制御している状態で前後進レバー２５の切換えられた
場合について説明しなかったが、この場合には回生制動
が可能かどうかの判断を行うことなく、直ちに回生制動
を行うようになっている。即ち、バイパスコンタクタ１
６の閉路に基く走行用モータ１１の駆動状態は高回転で
明らかに回生制動が可能であるかである。

尚、この発明は前記実施例に限定されるものではなく、
例えば前記実施例では予備パルス信号の出力回数を４回
としたが、使用する走行用モータに応じて適宜変更して
実施してもよいことは勿論である。

［発明の効果］ 以上詳述したようにこの発明によれば、回生制動か又は
力行かの判断を行う際、電機子電流に渦電流の影響を消
去してから行うようにしたので、正確な回生制動か又は
力行かの判断を行うことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明を具体化した回生・力行制御装置の電機
ブロック回路図、第２図は同じくフォークリフトの走行
用モータの駆動回路、第３図は回生制動時の電機子電流
の流れを説明するための回路図、第４図は同じく力行時
の電機子電流の流れを説明するための回路図、第５図は
回生・力行制御装置の作用を説明するためのフローチャ
ート図、第６図は電機子電流の波形図、第７図は渦電流
の影響を説明するための電機子電流の波形図である。 図中、１１は直流モータとしての走行用モータ、１２は
回生コンタクタ、１３は直流電源としてのバッテリ、１
４ｆは切換え手段としての前進コンタクタ、１４ｒは切
換え手段としての後進コンタクタ、１５はスイッチング
素子としての走行用トランジスタ、１６はバイパスコン
タクタ、１７は第１の走行用フライホイールダイオード
、１８は第２の走行用フライホイールダイオード、１９
は回生フライホイールダイオード、２０は電流検出器、
２１はアクセル操作量検出装置、２４は前後進検出器、
２５は操作装置としての前後進レバー、２７は渦電流消
去手段、駆動制御手段、比較手段及び制御手段としての
中央処理装置（ＣＰＵ）、２８はプログラムメモリ、３
２．３３はトランジスタ、３４ｆは前進コンタクタコイ
ル、３４ｒは後進コンタクタコイル、３５は回生トラン
ジスタ、３６は回生コンタクタコイル、Ｋｌ　、　Ｋ２
　、　Ｋ３は基準値である。。 図面その４ 螢図面無し ７ミリ秒 １ミリ秒

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、直流モータと、 その直流モータの界磁巻線の配線を切換えその励磁方向
   を切換える切換え手段と、 前記直流モータの直流電源の導通・非導通を制御して同
   モータを駆動制御するスイッチング素子と、 前記直流モータを正転及び逆転駆動させるための操作装
   置と、 開路して前記直流モータのフライホィール電流をフライ
   ホィールダイオードを介して前記直流電源に返すための
   回生コンタクタと、 前記直流モータの電機子電流を検出する電流検出器と、 前記操作装置の切換え操作に応答して前記切換え手段を
   駆動させて界磁巻線の励磁方向を設定するとともに、電
   機子電流中の渦電流を消去するためにスイッチング素子
   を予備導通させる渦電流消去手段と、 前記スイッチング素子の予備導通後、同素子を一定時間
   導通状態に制御する駆動制御手段と、前記電流検出器か
   らの検出信号に基いて割り出したスイッチング素子が非
   導通になつた時点から予め定めた時間経過後の前記駆動
   制御手段に基く電機子電流値と予め定めた基準値とを比
   較する比較手段と、 電機子電流値が基準値より大きいと比較手段が判断した
   時、前記回生コンタクタを開路させ、反対に基準値より
   小さいと判断した時、回生コンタクタを閉路させるとと
   もに前記スイッチング素子を導通させる制御手段と からなる直流モータの回生・力行制御装置。 ２、前記渦電流消去手段は予備導通に基く電機子電流値
   を前記電流検出器を介して割り出し、その電流値と予め
   定めた値を比較し、渦電流消去のために複数回の予備導
   通動作を行うようにしたものである特許請求の範囲第１
   項に記載の直流モータの回生・力行制御装置。