JP2814851B2 - 電動産業車両の走行制御装置 - Google Patents
電動産業車両の走行制御装置Info
- Publication number
- JP2814851B2 JP2814851B2 JP4222804A JP22280492A JP2814851B2 JP 2814851 B2 JP2814851 B2 JP 2814851B2 JP 4222804 A JP4222804 A JP 4222804A JP 22280492 A JP22280492 A JP 22280492A JP 2814851 B2 JP2814851 B2 JP 2814851B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- contactor
- reverse
- transistor
- traveling
- current
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
Landscapes
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、２個の走行用モータで
一対の駆動輪を走行させる電動産業車両の走行制御装置
に関する。
一対の駆動輪を走行させる電動産業車両の走行制御装置
に関する。
【０００２】
【従来の技術】一般に、三輪式バッテリフォークリフト
等の電動産業車両では、その場旋回等の小回り操作が要
求されるため、一対の駆動輪に並列接続した走行モータ
をそれぞれ取付け、旋回時、内側となる駆動輪を逆転し
て、旋回が行われるようになっている。
等の電動産業車両では、その場旋回等の小回り操作が要
求されるため、一対の駆動輪に並列接続した走行モータ
をそれぞれ取付け、旋回時、内側となる駆動輪を逆転し
て、旋回が行われるようになっている。
【０００３】このような電動産業車両の走行制御装置
は、前進時、走行電流ＩF が、図４に示すように、バッ
テリの第１電極Ｖ1 から、左側前進コンタクタ１L （以
下、第１前進コンタクタという），左駆動輪走行モータ
（以下、第１走行モータという）の電機子４L ，左側後
進コンタクタ２L （以下、第１後進コンタクタという）
及び第１走行モータの界磁巻線５L による第１の直列接
続７1 と、右側前進コンタクタ１R （以下、第２前進コ
ンタクタという），右駆動輪走行モータ（以下、第２走
行モータという）の電機子４R ，右側後進コンタクタ２
R （以下、第２後進コンタクタという）及び第２走行モ
ータの界磁巻線５R による第２の直列接続７2 とに分流
して流れ、走行トランジスタ６を介してバッテリの第２
電極Ｖ0 へ流れこんでいる。
は、前進時、走行電流ＩF が、図４に示すように、バッ
テリの第１電極Ｖ1 から、左側前進コンタクタ１L （以
下、第１前進コンタクタという），左駆動輪走行モータ
（以下、第１走行モータという）の電機子４L ，左側後
進コンタクタ２L （以下、第１後進コンタクタという）
及び第１走行モータの界磁巻線５L による第１の直列接
続７1 と、右側前進コンタクタ１R （以下、第２前進コ
ンタクタという），右駆動輪走行モータ（以下、第２走
行モータという）の電機子４R ，右側後進コンタクタ２
R （以下、第２後進コンタクタという）及び第２走行モ
ータの界磁巻線５R による第２の直列接続７2 とに分流
して流れ、走行トランジスタ６を介してバッテリの第２
電極Ｖ0 へ流れこんでいる。
【０００４】また、後進時の走行電流ＩB は、図５に示
すように、上記各第１及び第２前後進コンタクタ１L ，
１R ，２L ，２R が切換え動作し、上記第１の直列接続
中、第１前進コンタクタと第１後進コンタクタの順が入
れ代わった第３の直列接続８ 1 と、上記第２の直列接続
中、第２前進コンタクタと第２後進コンタクタの順が入
れ代わった第４の直列接続８2 とに分流して流れ、走行
トランジスタ６を介して第２電極Ｖ0 に流れ込んでい
る。
すように、上記各第１及び第２前後進コンタクタ１L ，
１R ，２L ，２R が切換え動作し、上記第１の直列接続
中、第１前進コンタクタと第１後進コンタクタの順が入
れ代わった第３の直列接続８ 1 と、上記第２の直列接続
中、第２前進コンタクタと第２後進コンタクタの順が入
れ代わった第４の直列接続８2 とに分流して流れ、走行
トランジスタ６を介して第２電極Ｖ0 に流れ込んでい
る。
【０００５】上記前進及び後進時、走行トランジスタ６
のベースには、アクセル操作量に応じて例えばデューテ
ィが変化するパルス信号ＳP が入力され、これによる走
行トランジスタ６のチョッパ動作によって走行速度が調
整されるようになっている。チョッパ動作により走行ト
ランジスタ６が導通する通電時間は、ここではパルス信
号ＳP の正方向のパルス成分に対応している。
のベースには、アクセル操作量に応じて例えばデューテ
ィが変化するパルス信号ＳP が入力され、これによる走
行トランジスタ６のチョッパ動作によって走行速度が調
整されるようになっている。チョッパ動作により走行ト
ランジスタ６が導通する通電時間は、ここではパルス信
号ＳP の正方向のパルス成分に対応している。
【０００６】一方、上記前進から後進へ又は後進から前
進への切換え（以下、スイッチバックという）時は、前
後進レバーの指令信号に基づいて各前進コンタクタ
１L ，１ R 及び後進コンタクタ２L ，２R が互いに切換
え作動する過程を経る。図６は前進から後進への切換え
過程のタイミングチャートを示し、各前進コンタクタ１
L ，１R 及び後進コンタクタ２L ，２R は、先ず、前進
レバーが離落される時刻で図６（ａ）に示す離落指令
信号ＳA がハイレベルＨからロウレベルＬに変化すると
同時に、図６（ｃ）に示すパルス信号ＳP が遮断され
る。図示しないが各前進コンタクタ１L ，１R は、要動
作時間の後に切換え作動する。
進への切換え（以下、スイッチバックという）時は、前
後進レバーの指令信号に基づいて各前進コンタクタ
１L ，１ R 及び後進コンタクタ２L ，２R が互いに切換
え作動する過程を経る。図６は前進から後進への切換え
過程のタイミングチャートを示し、各前進コンタクタ１
L ，１R 及び後進コンタクタ２L ，２R は、先ず、前進
レバーが離落される時刻で図６（ａ）に示す離落指令
信号ＳA がハイレベルＨからロウレベルＬに変化すると
同時に、図６（ｃ）に示すパルス信号ＳP が遮断され
る。図示しないが各前進コンタクタ１L ，１R は、要動
作時間の後に切換え作動する。
【０００７】前進コンタクタ１L ，１R の切換え作動後
は、図７に示す中立状態となる。その後、後進レバーが
投入される時刻で図６（ｂ）に示す投入指令信号ＳB
がロウレベルＬからハイレベルＨに変化する。各後進コ
ンタクタ２L ，２R も、投入指令信号ＳB と同時には切
換え作動することはなく、図６（ｄ）に示すように、要
動作時間ｔ1 の後に切換え作動する。
は、図７に示す中立状態となる。その後、後進レバーが
投入される時刻で図６（ｂ）に示す投入指令信号ＳB
がロウレベルＬからハイレベルＨに変化する。各後進コ
ンタクタ２L ，２R も、投入指令信号ＳB と同時には切
換え作動することはなく、図６（ｄ）に示すように、要
動作時間ｔ1 の後に切換え作動する。
【０００８】ここで、従来の走行回路の各前進コンタク
タ１L ，１R 及び後進コンタクタ２ L ，２R には、図示
しないが接点状態を検出する検出回路が接続されてい
る。この検出回路は、接点の切換え動作前に走行トラン
ジスタ６を導通すると、接点同士が接触するとき火花が
発生して接点を損焼してまうので、接点が完全にＯＮし
たことを検出してから、走行トランジスタ６をＯＮさせ
るものである。
タ１L ，１R 及び後進コンタクタ２ L ，２R には、図示
しないが接点状態を検出する検出回路が接続されてい
る。この検出回路は、接点の切換え動作前に走行トラン
ジスタ６を導通すると、接点同士が接触するとき火花が
発生して接点を損焼してまうので、接点が完全にＯＮし
たことを検出してから、走行トランジスタ６をＯＮさせ
るものである。
【０００９】従ってこの場合、後進コンタクタ２L ，２
R が切換え作動して実際に走行トランジスタ６が動作す
る時刻は、接点が完全に導通したことを検出回路が検出
し、その信号によってパルス信号ＳP が発生する時刻と
なる。結局、走行トランジスタ６が動作する時刻は、接
点がＯＮしてからｔ2 秒後であって、後進レバーによる
投入指令信号ＳB がレベル変化する時刻よりｔ（＝ｔ
1 ＋ｔ2 ）秒後となる。
R が切換え作動して実際に走行トランジスタ６が動作す
る時刻は、接点が完全に導通したことを検出回路が検出
し、その信号によってパルス信号ＳP が発生する時刻と
なる。結局、走行トランジスタ６が動作する時刻は、接
点がＯＮしてからｔ2 秒後であって、後進レバーによる
投入指令信号ＳB がレベル変化する時刻よりｔ（＝ｔ
1 ＋ｔ2 ）秒後となる。
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の走行回路は、接点の検出回路からの信号発生のタイ
ミングを、走行トランジスタ６を導通させるタイミング
としているため、スイッチバックによって切換わった各
第１及び第２の直列接続７1 ，７2 又は第３及び第４の
直列接続８1 ，８2 の成す並列回路がバッテリから切離
された閉回路状態が有限の時間をもつことになり、走行
モータに急制動がかかることによる機台へ衝撃現象の原
因となる環流電流Ｉｃの発生を見てしまう。
来の走行回路は、接点の検出回路からの信号発生のタイ
ミングを、走行トランジスタ６を導通させるタイミング
としているため、スイッチバックによって切換わった各
第１及び第２の直列接続７1 ，７2 又は第３及び第４の
直列接続８1 ，８2 の成す並列回路がバッテリから切離
された閉回路状態が有限の時間をもつことになり、走行
モータに急制動がかかることによる機台へ衝撃現象の原
因となる環流電流Ｉｃの発生を見てしまう。
【００１１】上記環流電流Ｉｃの発生原因はこうであ
る。走行制御装置は、スイッチバック時、第１及び第２
前後進コンタクタ１L ，１R ，２L ，２R は中立状態を
とるが、このとき、界磁巻線５L ，５R が磁化されてい
ることにより、例えば前進から後進への切換えの場合、
図７に示すように、各電機子４L ，４R には起電力
ｖL，ｖR が発生する。両起電力ｖL ，ｖR は、低速走
行時ほど大きく、しかも、各走行モータの機械的ばらつ
きによって異なった電圧値をとる。
る。走行制御装置は、スイッチバック時、第１及び第２
前後進コンタクタ１L ，１R ，２L ，２R は中立状態を
とるが、このとき、界磁巻線５L ，５R が磁化されてい
ることにより、例えば前進から後進への切換えの場合、
図７に示すように、各電機子４L ，４R には起電力
ｖL，ｖR が発生する。両起電力ｖL ，ｖR は、低速走
行時ほど大きく、しかも、各走行モータの機械的ばらつ
きによって異なった電圧値をとる。
【００１２】環流電流Ｉｃは、上記起電力ｖL ，ｖR の
差電圧によって発生する。すなわち、図６の前進から後
進へのスイッチバックの場合で説明すれば、図７の中立
状態より後進コンタクタ２L ，２R が切換え作動して図
８に示す後進状態に回路が切換わると、第３の直列接続
８1 と第４の直列接続８2 との並列回路には、起電力ｖ
L ，ｖR が異なる値であるために図８に示すように環流
電流Ｉｃが流れる。
差電圧によって発生する。すなわち、図６の前進から後
進へのスイッチバックの場合で説明すれば、図７の中立
状態より後進コンタクタ２L ，２R が切換え作動して図
８に示す後進状態に回路が切換わると、第３の直列接続
８1 と第４の直列接続８2 との並列回路には、起電力ｖ
L ，ｖR が異なる値であるために図８に示すように環流
電流Ｉｃが流れる。
【００１３】そして上記環流電流Ｉｃが流れることは、
第１走行モータの電機子４L にとっては切換え後の後進
時に流れるべき電流ＩB と逆方向の電流が流れることで
あり、後進コンタクタ１L ，１R の切換え作動時より第
１走行モータに急制動がかかることになり、機台に大き
な衝撃を与えるわけである。環流電流Ｉｃは、走行トラ
ンジスタ６が導通することによってバッテリ側に吸引さ
れるが、従来の走行回路は、コンタクタの要動作時間及
び検出回路の検出動作時間により、並列回路が上記閉回
路状態になってから走行トランジスタ６が導通するまで
に有限の時間をもってしまい、機台への衝撃は免れない
ものである。また、上記起電力ｖL ，ｖR の差電圧も、
各走行モータの機械的ばらつきに起因するため、無くす
ことは難しい。
第１走行モータの電機子４L にとっては切換え後の後進
時に流れるべき電流ＩB と逆方向の電流が流れることで
あり、後進コンタクタ１L ，１R の切換え作動時より第
１走行モータに急制動がかかることになり、機台に大き
な衝撃を与えるわけである。環流電流Ｉｃは、走行トラ
ンジスタ６が導通することによってバッテリ側に吸引さ
れるが、従来の走行回路は、コンタクタの要動作時間及
び検出回路の検出動作時間により、並列回路が上記閉回
路状態になってから走行トランジスタ６が導通するまで
に有限の時間をもってしまい、機台への衝撃は免れない
ものである。また、上記起電力ｖL ，ｖR の差電圧も、
各走行モータの機械的ばらつきに起因するため、無くす
ことは難しい。
【００１４】なお、図８は、第２走行モータの電機子４
R に発生した起電力ｖR が第１走行モータの電機子４L
に発生した起電力ｖL より大きい場合に生じる環流電流
を示し、逆の場合は、環流電流Ｉｃが図８と逆に流れ、
第２の走行モータに急制動がかかる。これは後進から前
進へのスイッチバック時も同様である。本発明は、上記
のような課題を解決し、第１，第２走行モータの機械的
ばらつきがあっても、走行モータの並列回路に環流電流
が生じないようにした電動産業車両の走行制御装置の提
供を目的とする。
R に発生した起電力ｖR が第１走行モータの電機子４L
に発生した起電力ｖL より大きい場合に生じる環流電流
を示し、逆の場合は、環流電流Ｉｃが図８と逆に流れ、
第２の走行モータに急制動がかかる。これは後進から前
進へのスイッチバック時も同様である。本発明は、上記
のような課題を解決し、第１，第２走行モータの機械的
ばらつきがあっても、走行モータの並列回路に環流電流
が生じないようにした電動産業車両の走行制御装置の提
供を目的とする。
【００１５】
【課題を解決するための手段】本発明は、左右の走向輪
に対応した第１及び第２走向モータに流す電流をアクセ
ル操作量に応じたチョッパ動作レートのパルス信号によ
って制御する走向トランジスタと、スイッチバック時、
前後進レバーの投入指令信号に同期して前記走向トラン
ジスタへ前記アクセル操作量に応じたチョッパ動作レー
トのパルス信号よりパルス幅の短いパルス信号を供給
し、前記スイッチバックによって切換わるコンタクタの
動作中にも電流を流す制御手段とを設けたものである。
に対応した第１及び第２走向モータに流す電流をアクセ
ル操作量に応じたチョッパ動作レートのパルス信号によ
って制御する走向トランジスタと、スイッチバック時、
前後進レバーの投入指令信号に同期して前記走向トラン
ジスタへ前記アクセル操作量に応じたチョッパ動作レー
トのパルス信号よりパルス幅の短いパルス信号を供給
し、前記スイッチバックによって切換わるコンタクタの
動作中にも電流を流す制御手段とを設けたものである。
【００１６】
【作用】本発明は、前後進レバーの投入指令信号の変化
と同時に走行トランジスタにパルス信号が加わり、動作
中のコンタクタの接点同士が完全にＯＮする前の接触抵
抗の大きな接点状態より走行トランジスタを駆動して、
環流電流をバッテリ側に吸引する電流を流している。従
って、環流電流が流れようとすると即座に走行トランジ
スタが導通してバッテリ側にその環流電流を逃すことが
できる。そして、コンタクタが完全にＯＮした後は、十
分な電流で環流電流を打ち消す。これにより、環流電流
が流れる余地がなく、逆制動を未然に回避した安定なス
イッチバックを達成する。
と同時に走行トランジスタにパルス信号が加わり、動作
中のコンタクタの接点同士が完全にＯＮする前の接触抵
抗の大きな接点状態より走行トランジスタを駆動して、
環流電流をバッテリ側に吸引する電流を流している。従
って、環流電流が流れようとすると即座に走行トランジ
スタが導通してバッテリ側にその環流電流を逃すことが
できる。そして、コンタクタが完全にＯＮした後は、十
分な電流で環流電流を打ち消す。これにより、環流電流
が流れる余地がなく、逆制動を未然に回避した安定なス
イッチバックを達成する。
【００１７】
【実施例】以下、本発明を図１に示す一実施例により詳
細に説明する。図１において、バッテリ１１の例えば正
電位を導出する第１電極Ｖ1 は、第１前進コンタクタ１
L の切換端子ａ及び第２前進コンタクタ１R の切換端子
ａ並びに第１後進コンタクタ２L の切換端子ａ及び第２
後進コンタクタ２R の切換端子ａにそれぞれ接続されて
いる。第１前進コンタクタ１L のコモン端子ｃと第１後
進コンタクタ２L のコモン端子ｃとの間には、第１走行
モータ１２の電機子４Lが挿入され、第２前進コンタク
タ１R のコモン端子ｃと第２後進コンタクタ２Rのコモ
ン端子ｃとの間には、第２走行モータ１３の電機子４R
が挿入されている。第１前進コンタクタ１L の切換端子
ａと第１後進コンタクタ２L の切換端子ａとは共通接続
され、その接続点は界磁巻線５L を介して走行トランジ
スタ６のコレクタに接続され、第２前進コンタクタ１R
の切換端子ａと第２後進コンタクタ２R の切換端子ａも
共通接続され、その接続点は界磁巻線５R を介して走行
トランジスタ６のコレクタに接続されている。走行トラ
ンジスタ６のベースには、図外の回路ユニットからのパ
ルス信号ＳP が入力され、同走行トランジスタ６のエミ
ッタはバッテリ１１の負電位を導出する第２電極Ｖ0 に
接続されている。
細に説明する。図１において、バッテリ１１の例えば正
電位を導出する第１電極Ｖ1 は、第１前進コンタクタ１
L の切換端子ａ及び第２前進コンタクタ１R の切換端子
ａ並びに第１後進コンタクタ２L の切換端子ａ及び第２
後進コンタクタ２R の切換端子ａにそれぞれ接続されて
いる。第１前進コンタクタ１L のコモン端子ｃと第１後
進コンタクタ２L のコモン端子ｃとの間には、第１走行
モータ１２の電機子４Lが挿入され、第２前進コンタク
タ１R のコモン端子ｃと第２後進コンタクタ２Rのコモ
ン端子ｃとの間には、第２走行モータ１３の電機子４R
が挿入されている。第１前進コンタクタ１L の切換端子
ａと第１後進コンタクタ２L の切換端子ａとは共通接続
され、その接続点は界磁巻線５L を介して走行トランジ
スタ６のコレクタに接続され、第２前進コンタクタ１R
の切換端子ａと第２後進コンタクタ２R の切換端子ａも
共通接続され、その接続点は界磁巻線５R を介して走行
トランジスタ６のコレクタに接続されている。走行トラ
ンジスタ６のベースには、図外の回路ユニットからのパ
ルス信号ＳP が入力され、同走行トランジスタ６のエミ
ッタはバッテリ１１の負電位を導出する第２電極Ｖ0 に
接続されている。
【００１８】なお、バッテリ１１の第１電極Ｖ1 と第１
前進コンタクタ１L の切換端子ｂとの間にはフライホイ
ールダイオード１４が接続され、同第１電極Ｖ1 と第２
前進コンタクタ１L の切換端子ｂとの間にはフライホイ
ールダイオード１５が接続されている。さらに、バッテ
リ１１の第１電極Ｖ1 と走行トランジスタ６のコレクタ
との間には走行トランジスタ６の保護ダイオード１６が
接続されている。
前進コンタクタ１L の切換端子ｂとの間にはフライホイ
ールダイオード１４が接続され、同第１電極Ｖ1 と第２
前進コンタクタ１L の切換端子ｂとの間にはフライホイ
ールダイオード１５が接続されている。さらに、バッテ
リ１１の第１電極Ｖ1 と走行トランジスタ６のコレクタ
との間には走行トランジスタ６の保護ダイオード１６が
接続されている。
【００１９】以上の構成において、上記走行トランジス
タ６のベースには、本発明により設けた制御手段１０か
らのパルス信号ＳP が入力されている。制御手段１０
は、例えばマイクロコンピュータを用いて構成され、各
第１前進及び後進コンタクタ１ L ，２L 並びに第２前進
及び後進コンタクタ１R ，２R の離落もしくは投入指令
信号ＳA ，ＳB のレベル変化と同時に上記パルス信号Ｓ
P を発生するものである。
タ６のベースには、本発明により設けた制御手段１０か
らのパルス信号ＳP が入力されている。制御手段１０
は、例えばマイクロコンピュータを用いて構成され、各
第１前進及び後進コンタクタ１ L ，２L 並びに第２前進
及び後進コンタクタ１R ，２R の離落もしくは投入指令
信号ＳA ，ＳB のレベル変化と同時に上記パルス信号Ｓ
P を発生するものである。
【００２０】このような構成上の特徴をもつ本発明装置
の前進時及び後進時の動作は、図４及び図５と同じであ
るので説明を省略し、前進から後進に切換えるスイッチ
バック時の動作を図２及び図３を参照して説明する。本
発明によるスイッチバック時のタイミングチャートを図
２に示す。スイッチバック操作がなされると、先ず、離
落指令信号ＳA がハイレベルＨからロウレベルＬへ変化
し、制御手段１０はこの変化を解読してパルス信号ＳP
を遮断する。これにより走行トランジスタ６が非導通と
される（時刻）。これは従来と同じである。
の前進時及び後進時の動作は、図４及び図５と同じであ
るので説明を省略し、前進から後進に切換えるスイッチ
バック時の動作を図２及び図３を参照して説明する。本
発明によるスイッチバック時のタイミングチャートを図
２に示す。スイッチバック操作がなされると、先ず、離
落指令信号ＳA がハイレベルＨからロウレベルＬへ変化
し、制御手段１０はこの変化を解読してパルス信号ＳP
を遮断する。これにより走行トランジスタ６が非導通と
される（時刻）。これは従来と同じである。
【００２１】次に、制御手段１０は、各後進コンタクタ
２L ，２R が投入指令信号ＳB によって切換え指示され
る時刻と同時に、所要のパルス幅τに設定されたパル
ス信号Ｓ1 を走行トランジスタ６のベースに供給する。
しかし、未だこの時点では各後進コンタクタ２L ，２R
が作動を開始した初期であるため、走行トランジスタ６
は導通しない。しばらくして動作中の後進コンタクタ２
L ，２R の接点同士が完全にＯＮする前の接触抵抗の大
きな接点状態になると、走行トランジスタ６はパルス幅
τの通電時間でチョッパ動作され、図３に示すような電
流ＩB ′を第１電極Ｖ1 から第１走行モータ１２と第２
走行モータ１３とに分流して第２電極Ｖ 0 に流す。この
電流ＩB ′は、アクセル踏込みにより発生する電流ＩB
（図５参照）と同じ方向のものであり、図７に示した起
電力ｖL ，ｖR に差があって図８に示したような環流電
流Ｉｃが流れようとしても、ＩB ′が環流電流Ｉｃを打
消すように吸引するため、第１の走行モータ１２にスイ
ッチバック完了後の電流と逆方向に流れようとする電流
の発生を阻止する。
２L ，２R が投入指令信号ＳB によって切換え指示され
る時刻と同時に、所要のパルス幅τに設定されたパル
ス信号Ｓ1 を走行トランジスタ６のベースに供給する。
しかし、未だこの時点では各後進コンタクタ２L ，２R
が作動を開始した初期であるため、走行トランジスタ６
は導通しない。しばらくして動作中の後進コンタクタ２
L ，２R の接点同士が完全にＯＮする前の接触抵抗の大
きな接点状態になると、走行トランジスタ６はパルス幅
τの通電時間でチョッパ動作され、図３に示すような電
流ＩB ′を第１電極Ｖ1 から第１走行モータ１２と第２
走行モータ１３とに分流して第２電極Ｖ 0 に流す。この
電流ＩB ′は、アクセル踏込みにより発生する電流ＩB
（図５参照）と同じ方向のものであり、図７に示した起
電力ｖL ，ｖR に差があって図８に示したような環流電
流Ｉｃが流れようとしても、ＩB ′が環流電流Ｉｃを打
消すように吸引するため、第１の走行モータ１２にスイ
ッチバック完了後の電流と逆方向に流れようとする電流
の発生を阻止する。
【００２２】また、本発明により流れる電流ＩB ’は、
後進コンタクタ２L ，２R の作動中（遅れ時間ｔ1 の
間）に流れても接点を損焼しないような電流値に、パル
ス幅τにより設定されている。このような電流のＩB ’
を与えるパルス幅τのデューティは例えばモータ回転数
約２５００ｒｐｍでスイッチバックしたとすると本発明
による電流ＩB ’が接点を損焼しない電流、具体的に
は、コンタクタ投入１０ｍｓｅｃ後で約１００Ａの電流
が流れ環流電流は確実に消滅される。
後進コンタクタ２L ，２R の作動中（遅れ時間ｔ1 の
間）に流れても接点を損焼しないような電流値に、パル
ス幅τにより設定されている。このような電流のＩB ’
を与えるパルス幅τのデューティは例えばモータ回転数
約２５００ｒｐｍでスイッチバックしたとすると本発明
による電流ＩB ’が接点を損焼しない電流、具体的に
は、コンタクタ投入１０ｍｓｅｃ後で約１００Ａの電流
が流れ環流電流は確実に消滅される。
【００２３】続いて、制御手段１０は、後進コンタクタ
２L ，２R が確実に切換え作動した時刻に、従来と同
様のパルス幅のパルス信号Ｓ2 に切換える。この信号Ｓ
2 は、アクセル操作量に応じてパルス幅が決定されてい
る。こうして本発明は、スイッチバック時発生しようと
する環流電流Ｉｃを、コンタクタの投入動作中、すなわ
ち、走行モータの並列回路がバッテリから切離されてい
る閉回路状態となった直後より逃し、走行モータによる
急制動を確実に防止するとともに、接点を損焼すること
がない。
２L ，２R が確実に切換え作動した時刻に、従来と同
様のパルス幅のパルス信号Ｓ2 に切換える。この信号Ｓ
2 は、アクセル操作量に応じてパルス幅が決定されてい
る。こうして本発明は、スイッチバック時発生しようと
する環流電流Ｉｃを、コンタクタの投入動作中、すなわ
ち、走行モータの並列回路がバッテリから切離されてい
る閉回路状態となった直後より逃し、走行モータによる
急制動を確実に防止するとともに、接点を損焼すること
がない。
【００２４】以上は、第１走行モータ１２の起電力ｖL
が第２走行モータ１３の起電力ｖRより小さい場合であ
るが、その反対の場合も同様である。また、後進から前
進へのスイッチバックでも同じである。なお、本発明で
は、各コンタクタの接点状態を検出する回路が不要とな
る利点がある。
が第２走行モータ１３の起電力ｖRより小さい場合であ
るが、その反対の場合も同様である。また、後進から前
進へのスイッチバックでも同じである。なお、本発明で
は、各コンタクタの接点状態を検出する回路が不要とな
る利点がある。
【００２５】
【発明の効果】以上述べたように本発明によれば、スイ
ッチバック時、前後進レバーの投入指令信号のレベル変
化と同時に走行トランジスタへパルス信号を供給し、前
記スイッチバックによって切換わるコンタクタの動作中
にも電流を流す制御手段を設けたので、走行モータの並
列回路がバッテリから切離されている閉回路状態が有限
時間形成されず、環流電流を確実に消滅させ、モータの
急制動を未然に回避した安定なスイッチバック操作を行
うことができる。
ッチバック時、前後進レバーの投入指令信号のレベル変
化と同時に走行トランジスタへパルス信号を供給し、前
記スイッチバックによって切換わるコンタクタの動作中
にも電流を流す制御手段を設けたので、走行モータの並
列回路がバッテリから切離されている閉回路状態が有限
時間形成されず、環流電流を確実に消滅させ、モータの
急制動を未然に回避した安定なスイッチバック操作を行
うことができる。
【図１】 本発明に係る電動産業車両の走行制御装置を
示す回路図。
示す回路図。
【図２】 本発明によるスイッチバック時の動作を示す
タイミングチャート。
タイミングチャート。
【図３】 本発明により環流電流が消滅される様子を示
す説明図。
す説明図。
【図４】 本発明の前進時の動作を示す説明図。
【図５】 本発明の後進時の動作を示す説明図。
【図６】 従来のスイッチバックの動作を示すタイミン
グチャート。
グチャート。
【図７】 走行回路の中立状態を示す説明図。
【図８】 並列回路に流れる環流電流を示す説明図。
１L …第１前進コンタクタ、１R …第２前進コンタク
タ、２L …第１後進コンタクタ、２R …第２後進コンタ
クタ、７，８…閉回路、１０…制御手段、１１…バッテ
リ（Ｖ1 …第１電極、Ｖ0 …第２電極）、１２…第１走
行モータ（４L …電機子、５L …界磁巻線）、１３…第
２走行モータ（４R …電機子、５R …界磁巻線）、６…
走行トランジスタ、Ｓ1 …前置信号、Ｓ2 …連続可変信
号。
タ、２L …第１後進コンタクタ、２R …第２後進コンタ
クタ、７，８…閉回路、１０…制御手段、１１…バッテ
リ（Ｖ1 …第１電極、Ｖ0 …第２電極）、１２…第１走
行モータ（４L …電機子、５L …界磁巻線）、１３…第
２走行モータ（４R …電機子、５R …界磁巻線）、６…
走行トランジスタ、Ｓ1 …前置信号、Ｓ2 …連続可変信
号。
Claims (1)
- 【請求項１】 左右の走向輪に対応した第１及び第２走
向モータと、前進時と後進時とで前記第１及び第２走向
モータの接続方向をバッテリの極性に対しそれぞれ切換
える第１前進及び後進コンタクタ並びに第２前進及び後
進コンタクタと、前記バッテリから前記第１及び第２走
向モータに流す電流をアクセル操作量に応じたチョッパ
動作レートのパルス信号によって制御する走向トランジ
スタと、スイッチバック時、前後進レバーの投入指令信
号に同期して前記走向トランジスタへ前記アクセル操作
量に応じたチョッパ動作レートのパルス信号よりパルス
幅の短いパルス信号を供給し、前記スイッチバックによ
って切換わるコンタクタの動作中にも電流を流す制御手
段とを具備したことを特徴とする電動産業車両の走向制
御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4222804A JP2814851B2 (ja) | 1992-08-21 | 1992-08-21 | 電動産業車両の走行制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4222804A JP2814851B2 (ja) | 1992-08-21 | 1992-08-21 | 電動産業車両の走行制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0678404A JPH0678404A (ja) | 1994-03-18 |
| JP2814851B2 true JP2814851B2 (ja) | 1998-10-27 |
Family
ID=16788160
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4222804A Expired - Fee Related JP2814851B2 (ja) | 1992-08-21 | 1992-08-21 | 電動産業車両の走行制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2814851B2 (ja) |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63124100U (ja) * | 1987-02-02 | 1988-08-12 |
-
1992
- 1992-08-21 JP JP4222804A patent/JP2814851B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0678404A (ja) | 1994-03-18 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US4361788A (en) | Dual-motor drive circuit with high current switching | |
| JPH08340604A (ja) | 電気推進車両の回生制動方法および電力制御システム | |
| US4418778A (en) | Battery operated forklift with a motor driven power steering system | |
| JPH0368636B2 (ja) | ||
| JP2814851B2 (ja) | 電動産業車両の走行制御装置 | |
| EP0036327B1 (en) | Field weakening system for pulse-controlled three-terminal d.c. motor | |
| JP3344011B2 (ja) | 直流電動機の駆動制御装置 | |
| US4049998A (en) | Control circuit for an electrically driven vehicle | |
| JP3227621B2 (ja) | 電動産業車両の走行制御装置 | |
| US4406979A (en) | Fail-safe system for pulse-controlled three-terminal d.c. motor | |
| JP2735208B2 (ja) | 電気車制御装置 | |
| EP0093555A1 (en) | Vehicle propulsion motor control apparatus | |
| JP3736094B2 (ja) | バッテリ車の走行制御装置 | |
| WO1981003249A1 (en) | Dual-motor drive circuit with high current switching | |
| JP2607405Y2 (ja) | 電動車両の回生制御装置 | |
| JP3767137B2 (ja) | 電気車の制御装置 | |
| JPH09312904A (ja) | 直流電動機の駆動制御装置 | |
| JPH11299013A (ja) | 電気車両におけるコンタクタ駆動装置、電気車両用制御装置及び電気式フォークリフト | |
| JP3257314B2 (ja) | 電動機の制御装置 | |
| JP3227622B2 (ja) | 電動産業車両の走行制御装置 | |
| JPH10310398A (ja) | バッテリー車両の回生制動装置 | |
| JPH0993725A (ja) | バッテリ車の走行制御装置 | |
| JP3540923B2 (ja) | 電気車の回生制御方法及びその装置 | |
| JPH05336617A (ja) | 電動産業車両の走行制御装置 | |
| JPS605684Y2 (ja) | 電気車の制御装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |