JPH11198085A - クランプ用ハンド - Google Patents
クランプ用ハンドInfo
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- JPH11198085A JPH11198085A JP357998A JP357998A JPH11198085A JP H11198085 A JPH11198085 A JP H11198085A JP 357998 A JP357998 A JP 357998A JP 357998 A JP357998 A JP 357998A JP H11198085 A JPH11198085 A JP H11198085A
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- finger
- support plate
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 複雑な形状のワークでも確実に把持できるよ
うにする。 【解決手段】 円筒体５に固着したガイド板６，支持板
７に円周方向へ等間隔に描いた放射線に沿って、長孔状
のガイド孔９，挿通孔１０を形成し、バネ１４によって
先端側へ付勢される指１１をガイド孔９，挿通孔１０へ
挿通し、指１１に形成したコマ１５を外周から押圧する
ためにエアを注入して膨らませるエアチューブ１６を設
ける。
うにする。 【解決手段】 円筒体５に固着したガイド板６，支持板
７に円周方向へ等間隔に描いた放射線に沿って、長孔状
のガイド孔９，挿通孔１０を形成し、バネ１４によって
先端側へ付勢される指１１をガイド孔９，挿通孔１０へ
挿通し、指１１に形成したコマ１５を外周から押圧する
ためにエアを注入して膨らませるエアチューブ１６を設
ける。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明はクランプ用ハンドに
関し、ロボット等によりワークを把持する際に用いて好
適なものである。
関し、ロボット等によりワークを把持する際に用いて好
適なものである。
【０００２】
【従来の技術】ロボットを用いてワークを移送したり加
工したりするには、ワークをクランプ用ハンドによって
把持することが必要になる。ロボットに設けられるクラ
ンプ用ハンドとしては、従来図７に示すものが用いられ
ている。図中、１はハンド本体、２は指である。図示し
ないモータの駆動力により一対の指２を開閉させること
で、ワーク３を把持したり開放したりすることができ
る。このほか、指２が３本以上のものもある。
工したりするには、ワークをクランプ用ハンドによって
把持することが必要になる。ロボットに設けられるクラ
ンプ用ハンドとしては、従来図７に示すものが用いられ
ている。図中、１はハンド本体、２は指である。図示し
ないモータの駆動力により一対の指２を開閉させること
で、ワーク３を把持したり開放したりすることができ
る。このほか、指２が３本以上のものもある。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが、斯るクラン
プ用ハンドでは、ワークの形状が対称でなかった場合に
は把持することができない。また、指が開いた状態で把
持しようとするワークあるいは他のワークと指が干渉す
ると、指がワークにそれ以上接近できないためにワーク
を把持できない。更に、ワークに対するクランプ用ハン
ドの位置がずれていた場合は、安定した把持ができな
い。
プ用ハンドでは、ワークの形状が対称でなかった場合に
は把持することができない。また、指が開いた状態で把
持しようとするワークあるいは他のワークと指が干渉す
ると、指がワークにそれ以上接近できないためにワーク
を把持できない。更に、ワークに対するクランプ用ハン
ドの位置がずれていた場合は、安定した把持ができな
い。
【０００４】これらのことから、従来のクランプ用ハン
ドでは一種類のワークに対して専用のクランプ用ハンド
が必要になり、単一のクランプ用ハンドで全ての種類の
ワークに対応することはできない。
ドでは一種類のワークに対して専用のクランプ用ハンド
が必要になり、単一のクランプ用ハンドで全ての種類の
ワークに対応することはできない。
【０００５】そこで本発明は、斯る課題を解決したクラ
ンプ用ハンドを提供することを目的とする。
ンプ用ハンドを提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】斯る目的を達成するため
の請求項１に係るクランプ用ハンドの構成は、筒形状を
有する筒体の内部に、筒体を閉塞するようにしてガイド
板と支持板とを相互に略平行に設け、支持板には円周方
向へ略等間隔に描いた放射線に沿って略等間隔に挿通孔
を形成する一方、ガイド板には前記放射線と対応する放
射線に沿って長孔状のガイド孔を形成し、前記夫々の挿
通孔に揺動自在かつスライド自在に棒状の指を挿通する
とともに、当該指を反ガイド板側である先端部側へ向か
って付勢する付勢手段を設け、挿通孔と対応するガイド
孔に夫々の指の基端部が挿通されている状態で支持板に
当接するストッパを夫々の指に固着し、前記支持板より
も指の先端側に位置する夫々の指には外径寸法の大きい
大径部を設け、筒体に最も近い外側の指の大径部を放射
方向での中心へ向かって押圧するためのエアチューブを
筒体の内周面に設けたことを特徴とし、請求項２に係る
クランプ用ハンドの構成は、前記支持板の中央下部に支
柱を設け、前記エアチューブを取り付ける位置を筒体の
内周面に代えて支柱の外周面に配置したことを特徴とす
る。
の請求項１に係るクランプ用ハンドの構成は、筒形状を
有する筒体の内部に、筒体を閉塞するようにしてガイド
板と支持板とを相互に略平行に設け、支持板には円周方
向へ略等間隔に描いた放射線に沿って略等間隔に挿通孔
を形成する一方、ガイド板には前記放射線と対応する放
射線に沿って長孔状のガイド孔を形成し、前記夫々の挿
通孔に揺動自在かつスライド自在に棒状の指を挿通する
とともに、当該指を反ガイド板側である先端部側へ向か
って付勢する付勢手段を設け、挿通孔と対応するガイド
孔に夫々の指の基端部が挿通されている状態で支持板に
当接するストッパを夫々の指に固着し、前記支持板より
も指の先端側に位置する夫々の指には外径寸法の大きい
大径部を設け、筒体に最も近い外側の指の大径部を放射
方向での中心へ向かって押圧するためのエアチューブを
筒体の内周面に設けたことを特徴とし、請求項２に係る
クランプ用ハンドの構成は、前記支持板の中央下部に支
柱を設け、前記エアチューブを取り付ける位置を筒体の
内周面に代えて支柱の外周面に配置したことを特徴とす
る。
【０００７】
【発明の実施の形態】以下、本発明によるクランプ用ハ
ンドの実施の形態を説明する。
ンドの実施の形態を説明する。
【０００８】（ａ）実施の形態１ 図１〜図４に示すように、筒形状を有する筒体としての
円筒体５の内部を閉塞するようにして、円板形のガイド
板６，支持板７が相互に略平行な状態で取り付けられて
いる。そして、クランプ用ハンドをロボットのアームに
取り付けるための円板形の取付板８が円筒体５の上端を
塞ぐようにして取り付けられている。
円筒体５の内部を閉塞するようにして、円板形のガイド
板６，支持板７が相互に略平行な状態で取り付けられて
いる。そして、クランプ用ハンドをロボットのアームに
取り付けるための円板形の取付板８が円筒体５の上端を
塞ぐようにして取り付けられている。
【０００９】ガイド板６には図３のように複数のガイド
孔９が形成されている。ガイド孔９は、円周方向に沿っ
て等間隔に描いた放射線に沿って長孔状に加工されたも
のであり、９０°ごとに形成したガイド孔９は中心部で
つながっているが、その他のガイド孔９は中心まで届い
ていない。一方、支持板７には、ガイド板６の放射線と
対応する放射線の長さ方向に沿って等間隔に挿通孔１０
が形成されている。この挿通孔１０は、後述する指が支
持板７の位置を中心として揺動自在となるように、挿通
孔１０の内径寸法が、挿通孔１０の両端へ近づくにつれ
て順次に大きく形成されている。
孔９が形成されている。ガイド孔９は、円周方向に沿っ
て等間隔に描いた放射線に沿って長孔状に加工されたも
のであり、９０°ごとに形成したガイド孔９は中心部で
つながっているが、その他のガイド孔９は中心まで届い
ていない。一方、支持板７には、ガイド板６の放射線と
対応する放射線の長さ方向に沿って等間隔に挿通孔１０
が形成されている。この挿通孔１０は、後述する指が支
持板７の位置を中心として揺動自在となるように、挿通
孔１０の内径寸法が、挿通孔１０の両端へ近づくにつれ
て順次に大きく形成されている。
【００１０】このようにして形成された挿通孔１０及び
ガイド孔９内に棒状の指１１が挿通されている。指１１
を図２の下方である指１１の先端へ向かって付勢すると
ともに基端部の近傍がガイド孔９内に位置する状態より
も下方へ移動しないように構成されている。即ち、指１
１にはリング状のストッパ１２が固着される一方、指１
１の基端部にはスリーブ１３が挿通され、ストッパ１２
とスリーブ１３との間には付勢手段として指１１を囲繞
するバネ１４が設けられている。
ガイド孔９内に棒状の指１１が挿通されている。指１１
を図２の下方である指１１の先端へ向かって付勢すると
ともに基端部の近傍がガイド孔９内に位置する状態より
も下方へ移動しないように構成されている。即ち、指１
１にはリング状のストッパ１２が固着される一方、指１
１の基端部にはスリーブ１３が挿通され、ストッパ１２
とスリーブ１３との間には付勢手段として指１１を囲繞
するバネ１４が設けられている。
【００１１】このようにして設けられた指１１の先端を
円筒体５の中心へ向かって押圧するために、夫々の指１
１の先端側であって支持板７より少し離れた位置には、
大径部を形成するためにそろばんの玉のような形状のコ
マ１５が形成される一方、円筒体５の内周面であってコ
マ１５と対向する位置には最も外側のコマ１５を円筒体
５の中心へ向かって押圧するためのエアチューブ１６が
取り付けられている。そして、エアチューブ１６の内部
へエアを送り込むための供給口１７が円筒体５に形成さ
れ、供給口１７は図示しないエアタンクに接続されてい
る。
円筒体５の中心へ向かって押圧するために、夫々の指１
１の先端側であって支持板７より少し離れた位置には、
大径部を形成するためにそろばんの玉のような形状のコ
マ１５が形成される一方、円筒体５の内周面であってコ
マ１５と対向する位置には最も外側のコマ１５を円筒体
５の中心へ向かって押圧するためのエアチューブ１６が
取り付けられている。そして、エアチューブ１６の内部
へエアを送り込むための供給口１７が円筒体５に形成さ
れ、供給口１７は図示しないエアタンクに接続されてい
る。
【００１２】次に、斯るクランプ用ハンドの作用を説明
する。クランプ用ハンドは、取付板８の部分をロボット
のアーム等に取り付けて使用する。クランプ用ハンドが
ワークを把持していないときは、バネ１４の付勢力によ
って指１１は全て図１のように下方へ押され、ストッパ
１２が支持板７に当接するとともにコマ１５がエアチュ
ーブ１６と対応する位置を占める。そして、図４に示す
ように、放射方向では隣り合うコマ１５どうしが接触し
ている。
する。クランプ用ハンドは、取付板８の部分をロボット
のアーム等に取り付けて使用する。クランプ用ハンドが
ワークを把持していないときは、バネ１４の付勢力によ
って指１１は全て図１のように下方へ押され、ストッパ
１２が支持板７に当接するとともにコマ１５がエアチュ
ーブ１６と対応する位置を占める。そして、図４に示す
ように、放射方向では隣り合うコマ１５どうしが接触し
ている。
【００１３】この状態から図５に示すようにクランプ用
ハンドをワーク１８へ向かって移動させると、ワーク１
８に当接した指１１はバネ１４の付勢力に抗して上方へ
押され、ワーク１８に当接しなかった指１１だけが残
る。この状態で供給口１７よりエアチューブ１６内へエ
アを供給すると、エアチューブ１６が膨らんでその内径
寸法が小さくなり、最も外側の指１１のコマ１５を円筒
体５の中心へ向かって押す。この押圧力が放射線に沿っ
て並んだ指１１のコマ１５を順に中心へ向かって押すこ
とになり、ワーク１８によって押し戻されなかった指１
１のうちのワーク１８を囲む指１１の先端がワーク１８
を把持する。
ハンドをワーク１８へ向かって移動させると、ワーク１
８に当接した指１１はバネ１４の付勢力に抗して上方へ
押され、ワーク１８に当接しなかった指１１だけが残
る。この状態で供給口１７よりエアチューブ１６内へエ
アを供給すると、エアチューブ１６が膨らんでその内径
寸法が小さくなり、最も外側の指１１のコマ１５を円筒
体５の中心へ向かって押す。この押圧力が放射線に沿っ
て並んだ指１１のコマ１５を順に中心へ向かって押すこ
とになり、ワーク１８によって押し戻されなかった指１
１のうちのワーク１８を囲む指１１の先端がワーク１８
を把持する。
【００１４】このとき、ワーク１８によって押し戻され
た指１１のコマ１５の位置が、押し戻されなかった指１
１のコマ１５の位置から外れるので、エアチューブ１６
からの押圧力が押し戻された指１１に伝わることはな
い。エアチューブ１６からの押圧力を受けた指１１の基
端部側はガイド孔９に沿って移動できるので、指１１は
傾くことが可能である。ワーク１８を開放するには、エ
アチューブ１６内のエアを抜いてからクランプ用ハンド
をワーク１８から退去させる。すると、バネ１４の付勢
力により指１１が元の位置に戻る。
た指１１のコマ１５の位置が、押し戻されなかった指１
１のコマ１５の位置から外れるので、エアチューブ１６
からの押圧力が押し戻された指１１に伝わることはな
い。エアチューブ１６からの押圧力を受けた指１１の基
端部側はガイド孔９に沿って移動できるので、指１１は
傾くことが可能である。ワーク１８を開放するには、エ
アチューブ１６内のエアを抜いてからクランプ用ハンド
をワーク１８から退去させる。すると、バネ１４の付勢
力により指１１が元の位置に戻る。
【００１５】エアチューブにより多数の指１１の外側か
ら指１１を動かすので、指１１の動く量に差があって
も、安定した状態でワークを把持することができる。ま
た、ワークによって押し戻されなかった多数の指１１に
よりワークの周囲から把持するので、複雑な形状のワー
クでも安定して把持することができる。そして、目的と
するワークのすぐ隣に他のワークがあってもワーク間に
指１１が挿入できるため、目的とするワークの把持が可
能である。
ら指１１を動かすので、指１１の動く量に差があって
も、安定した状態でワークを把持することができる。ま
た、ワークによって押し戻されなかった多数の指１１に
よりワークの周囲から把持するので、複雑な形状のワー
クでも安定して把持することができる。そして、目的と
するワークのすぐ隣に他のワークがあってもワーク間に
指１１が挿入できるため、目的とするワークの把持が可
能である。
【００１６】（ｂ）実施の形態２ 次に、本発明によるクランプ用ハンドの実施の形態２に
ついて説明する。
ついて説明する。
【００１７】実施の形態２は図６のように支持板７の中
心位置に、下方へ突出する支柱１９を設け、支柱１９を
囲繞するようにしてエアチューブ２０を設けたものであ
る。支柱１９内には連通孔２１が形成され、支持板７の
上面中央に供給口２２が形成されている。円筒体５の中
央部にエアチューブ２０を配置するため、中央部には指
１１の配置が省略されている。
心位置に、下方へ突出する支柱１９を設け、支柱１９を
囲繞するようにしてエアチューブ２０を設けたものであ
る。支柱１９内には連通孔２１が形成され、支持板７の
上面中央に供給口２２が形成されている。円筒体５の中
央部にエアチューブ２０を配置するため、中央部には指
１１の配置が省略されている。
【００１８】斯るクランプ用ハンドにより、孔の形成さ
れたワーク２３を把持する場合は、図６に示すように中
央部の指１１のみが孔２４の中へはいり込んで押し戻さ
れない。そしてエアチューブ２０内にエアを送り込む
と、最も内側のコマ１５に押圧力が加わり、順に外側へ
押圧力が伝わって最も外側の指１１の先端がワーク２３
を把持する。
れたワーク２３を把持する場合は、図６に示すように中
央部の指１１のみが孔２４の中へはいり込んで押し戻さ
れない。そしてエアチューブ２０内にエアを送り込む
と、最も内側のコマ１５に押圧力が加わり、順に外側へ
押圧力が伝わって最も外側の指１１の先端がワーク２３
を把持する。
【００１９】その他の構成と作用は実施の形態１と同じ
なので、説明を省略する。
なので、説明を省略する。
【００２０】
【発明の効果】以上の説明からわかるように、請求項
１，２に係るクランプ用ハンドによれば、先端へ向かっ
て付勢される複数の指を放射線に沿って設け、指に形成
された大径部を放射方向の中心又は外周部へ向かって押
圧するエアチューブを設けたので、複雑な形状のワーク
でも把持することができる。また、目的とするワークの
隣に他のワークがあっても、両者の間へ指を挿入して容
易に目的とするワークを把持できる。更に、ワークがク
ランプ用ハンドの中心部に位置していなくても安定して
ワークを把持できる。
１，２に係るクランプ用ハンドによれば、先端へ向かっ
て付勢される複数の指を放射線に沿って設け、指に形成
された大径部を放射方向の中心又は外周部へ向かって押
圧するエアチューブを設けたので、複雑な形状のワーク
でも把持することができる。また、目的とするワークの
隣に他のワークがあっても、両者の間へ指を挿入して容
易に目的とするワークを把持できる。更に、ワークがク
ランプ用ハンドの中心部に位置していなくても安定して
ワークを把持できる。
【図１】本発明によるクランプ用ハンドの実施の形態１
を示す断面図。
を示す断面図。
【図２】本発明によるクランプ用ハンドの実施の形態１
における要部の拡大図。
における要部の拡大図。
【図３】図１におけるＡ−Ａ矢視図。
【図４】図１におけるＢ−Ｂ矢視図。
【図５】本発明によるクランプ用ハンドの実施の形態１
の作用説明図。
の作用説明図。
【図６】本発明によるクランプ用ハンドの実施の形態２
を示す断面図。
を示す断面図。
【図７】従来のクランプ用ハンドの構成図。
５…円筒体 ６…ガイド板 ７…支持板 ９…ガイド孔 １０…挿通孔 １１…指 １２…ストッパ １４…バネ １５…コマ １６，２０…エアチューブ １９…支柱
Claims (2)
- 【請求項１】 筒形状を有する筒体の内部に、筒体を閉
塞するようにしてガイド板と支持板とを相互に略平行に
設け、支持板には円周方向へ略等間隔に描いた放射線に
沿って略等間隔に挿通孔を形成する一方、ガイド板には
前記放射線と対応する放射線に沿って長孔状のガイド孔
を形成し、前記夫々の挿通孔に揺動自在かつスライド自
在に棒状の指を挿通するとともに、当該指を反ガイド板
側である先端部側へ向かって付勢する付勢手段を設け、
挿通孔と対応するガイド孔に夫々の指の基端部が挿通さ
れている状態で支持板に当接するストッパを夫々の指に
固着し、 前記支持板よりも指の先端側に位置する夫々の指には外
径寸法の大きい大径部を設け、筒体に最も近い外側の指
の大径部を放射方向での中心へ向かって押圧するための
エアチューブを筒体の内周面に設けたことを特徴とする
クランプ用ハンド。 - 【請求項２】 前記支持板の中央下部に支柱を設け、前
記エアチューブを取り付ける位置を筒体の内周面に代え
て支柱の外周面に配置したことを特徴とするクランプ用
ハンド。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP00357998A JP3893713B2 (ja) | 1998-01-12 | 1998-01-12 | クランプ用ハンド |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP00357998A JP3893713B2 (ja) | 1998-01-12 | 1998-01-12 | クランプ用ハンド |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11198085A true JPH11198085A (ja) | 1999-07-27 |
| JP3893713B2 JP3893713B2 (ja) | 2007-03-14 |
Family
ID=11561373
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP00357998A Expired - Fee Related JP3893713B2 (ja) | 1998-01-12 | 1998-01-12 | クランプ用ハンド |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3893713B2 (ja) |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102007055105A1 (de) * | 2007-11-16 | 2009-05-20 | Manfred Husslein | Vorrichtung zum mechanischen Greifen |
| FR2945468A1 (fr) * | 2009-05-15 | 2010-11-19 | Sodeme | Dispositif de prehension a tiges inclinables |
| CN102950599A (zh) * | 2012-11-28 | 2013-03-06 | 河南师范大学 | 一种工业机器手 |
| CN106625747A (zh) * | 2016-10-28 | 2017-05-10 | 东莞丰卓机电设备有限公司 | 一种机器人弹性抓手 |
| FR3049207A1 (fr) * | 2016-03-25 | 2017-09-29 | P M S Equipement | Dispositif de tenue d'un article, et dispositif de tranchage utilisant un tel dispositif de tenue |
| CN108214522A (zh) * | 2017-12-26 | 2018-06-29 | 清华大学 | 正交摆动滑管阵列自适应机器人手装置 |
| CN111645097A (zh) * | 2020-06-23 | 2020-09-11 | 南京磁谷科技股份有限公司 | 一种高速电机定子搬运内撑式机械手 |
| WO2021070575A1 (ja) * | 2019-10-11 | 2021-04-15 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | エンドエフェクタ、エンドエフェクタのセット、および制御システム |
| WO2022102143A1 (ja) * | 2020-11-10 | 2022-05-19 | オムロン株式会社 | ロボットハンド |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102371588B (zh) * | 2010-08-25 | 2014-07-16 | 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 | 夹持机构 |
-
1998
- 1998-01-12 JP JP00357998A patent/JP3893713B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| CN108214522A (zh) * | 2017-12-26 | 2018-06-29 | 清华大学 | 正交摆动滑管阵列自适应机器人手装置 |
| CN108214522B (zh) * | 2017-12-26 | 2020-12-01 | 清华大学 | 正交摆动滑管阵列自适应机器人手装置 |
| WO2021070575A1 (ja) * | 2019-10-11 | 2021-04-15 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | エンドエフェクタ、エンドエフェクタのセット、および制御システム |
| CN114514097A (zh) * | 2019-10-11 | 2022-05-17 | 松下知识产权经营株式会社 | 末端执行器、末端执行器套组及控制系统 |
| CN111645097A (zh) * | 2020-06-23 | 2020-09-11 | 南京磁谷科技股份有限公司 | 一种高速电机定子搬运内撑式机械手 |
| WO2022102143A1 (ja) * | 2020-11-10 | 2022-05-19 | オムロン株式会社 | ロボットハンド |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3893713B2 (ja) | 2007-03-14 |
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