CN106625747A - 一种机器人弹性抓手 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及机器人抓手技术领域，尤其公开了一种机器人弹性抓手，包括架体、滑动连接于架体且彼此间隔设置的两个夹板，每一夹板均装设有多个弹性手指，弹性手指位于两个夹板彼此靠近的一侧，弹性手指包括顶指及弹簧，顶指滑动连接于夹板，弹簧的两端分别抵接顶指及夹板；使用时，将架体安装在机器人的端部，两个夹板分别位于待抓取工件的左右两侧，然后将两个夹板朝彼此靠近的方向移动，使得两个夹板的弹性手指分别抵接在工件的左右两端，利用弹簧的弹性，确保多个顶指可以吻合各种不规则形状的工件进而抵接在工件的表面上，然后机器人即可将工件移动到预定位置，本发明结构简单，使用方便，能够有效抓取各种不规则形状的工件。
Description
技术领域
本发明涉及机器人抓手技术领域，尤其公开了一种机器人弹性抓手。
背景技术
随着工业现代化的发展，越来越多的产品开始采用自动化的方式进行生产加工，在自动化生产加工的过程中，需要利用机器人抓手将组成产品的各个工件移动到所需的位置，由于大多数工件的形状不规则，需要针对不同形状的工件设计专用的机器人抓手，使用极其不便。
发明内容
为了克服现有技术中存在的缺点和不足，本发明的目的在于提供一种机器人弹性抓手，使用方便，能够有效抓取各种不规则形状的工件。
为实现上述目的，本发明的一种机器人弹性抓手，包括架体、滑动连接于架体且彼此间隔设置的两个夹板，两个夹板位于架体的同一侧，每一所述夹板均装设有多个弹性手指，弹性手指位于两个夹板彼此靠近的一侧，弹性手指包括顶指及弹簧，顶指滑动连接于夹板，弹簧的两端分别抵接顶指及夹板。
优选地，所述弹性手指还包括装设于夹板的盖筒，盖筒设有滑孔，弹簧位于滑孔内，顶指的一端用于突伸入滑孔内。
优选地，所述顶指包括挡止部及与挡止部连接的指杆部，盖筒位于两个夹板彼此远离的一侧，夹板用于阻挡挡止部，指杆部贯穿夹板。
优选地，所述顶指还包括与指杆部连接的指头部，指杆部位于挡止部与指头部之间，指头部采用塑料制成。
优选地，所述架体装设有位于两个夹板之间的支架，支架装设有用于驱动夹板沿架体滑动的驱动件。
优选地，所述支架可转动地连接有轴体，轴体装设有齿轮，每一夹板装设有滑动连接于支架并与齿轮啮合的齿条，两个夹板的齿条分别位于齿轮的两侧，驱动件的输出端与轴体连接。
优选地，所述架体还装设有导轨，夹板滑动连接于导轨，导轨包括本体及装设于本体的多个石墨条，多个石墨条围绕本体设置，石墨条突伸出本体并用于抵接夹板。
优选地，所述本体设有围绕本体设置的多个卡槽，石墨条装设于卡槽内，卡槽自本体的表面凹设而成，卡槽靠近本体表面一端的宽度小于卡槽远离本体表面一端的宽度。
优选地，所述架体装设有彼此间隔设置的挡柱，夹板位于相邻的挡柱之间，挡柱采用塑料制成。
优选地，所述架体包括彼此间隔设置的两个滑杆、连接两个滑杆且彼此间隔设置的两个连杆，夹板包括第一板体及与第一板体连接的第二板体，第一板体滑动连接于滑杆，第二板体位于两个滑杆及两个连杆之间，顶指滑动连接于第二板体，弹簧的两端分别抵接顶指及第二板体。
本发明的有益效果：使用时，将架体安装在机器人的端部，两个夹板分别位于待抓取工件的左右两侧，然后将两个夹板朝彼此靠近的方向移动，使得两个夹板的弹性手指分别抵接在工件的左右两端，利用弹簧的弹性，确保多个顶指可以吻合各种不规则形状的工件进而抵接在工件的表面上，然后机器人即可将工件移动到预定位置；本发明结构简单，使用方便，能够有效抓取各种不规则形状的工件。
附图说明
图1为本发明的立体结构示意图；
图2为图1中A部分局部放大示意图；
图3为本发明的主视图；
图4为本发明的俯视图；
图5为本发明的支架、轴体、齿轮及齿条的组装结构示意图；
图6为本发明的夹板、顶指、弹簧及盖筒的局部剖视图；
图7为本发明的导轨及夹板的局部剖视图。
附图标记包括：
1—架体 11—支架 12—轴体
13—齿轮 14—导轨 15—本体
16—石墨条 17—挡柱 18—滑杆
19—连杆 2—夹板 21—齿条
22—第一板体 23—第二板体 3—弹性手指
31—顶指 32—弹簧 33—盖筒
34—滑孔 35—挡止部 36—指杆部
37—指头部。
具体实施方式
为了便于本领域技术人员的理解，下面结合实施例及附图对本发明作进一步的说明，实施方式提及的内容并非对本发明的限定。
请参阅图1、图2、图3、图4和图6，本发明的一种机器人弹性抓手，包括架体1、滑动连接在架体1上并且彼此间隔设置的两个夹板2，架体1的轮廓大致呈矩形，优选地，架体1采用多个金属管焊接而成，如铝合金管等，两个夹板2位于架体1的同一侧，本实施例中，两个夹板2均位于架体1的下端，每一所述夹板2均装设有多个弹性手指3，本实施例中，多个弹性手指3在夹板2上呈矩形阵列，弹性手指3位于两个夹板2彼此靠近的一侧，弹性手指3包括顶指31及弹簧32，顶指31滑动连接在夹板2上，弹簧32的两端分别抵接顶指31及夹板2。
实际使用时，将本发明的机器人弹性抓手经架体1安装在机器人的端部，机器人移动架体1进而将两个夹板2分别位于待抓取工件的左右两侧，然后将两个夹板2朝彼此靠近的方向移动，使得两个夹板2的弹性手指3分别抵接在工件的左右两端上，利用弹簧32的弹性，确保多个顶指31可以吻合各种不规则形状的工件进而抵接在工件各处的表面上，待两个夹板2夹紧工件后，机器人即可移动架体1进而将工件移动到所需的预定位置；本发明结构简单，使用方便，能够有效抓取各种不规则形状的工件。
所述弹性手指3还包括装设在夹板2上的盖筒33，盖筒33大致呈中空的圆柱状，盖筒33设置有滑孔34，滑孔34自盖筒33的一端凹设而成，弹簧32装设在滑孔34中，顶指31的一端用于突伸入滑孔34内。当两个夹板2夹持工件时，顶指31远离盖筒33的一端抵接在工件的表面上，然后两个夹板2逐渐靠近，在此过程中，顶指31压缩弹簧32缩入到盖筒33内，直至两个夹板2将工件紧紧夹住，随后机器人即可移动架体1从而移动工件。
所述顶指31包括挡止部35及与挡止部35连接的指杆部36，盖筒33位于两个夹板2彼此远离的一侧，夹板2用于阻挡挡止部35，指杆部36贯穿夹板2。本实施例中，夹板2设置有通孔，通孔贯穿夹板2，实际组装时，将顶针的指杆部36装入到通孔内，然后将弹簧32装入到盖筒33内，再将盖筒33安装在夹板2上，使得盖筒33遮盖通孔，即可完成弹性手指3的安装。
所述顶指31还包括与指杆部36连接的指头部37，指杆部36位于挡止部35与指头部37之间，指杆部36大致为条状的圆柱，挡止部35、指头部37分别位于指杆部36的左右两端，挡止部35与指杆部37为一体式设计，指头部37采用塑料制成，当两个夹板2夹住工件时，指头部37抵接在工件的表面上。根据实际需要，指头部37可以采用塑胶或橡胶等制成，优选地，指头部37采用软胶制成，如硅胶等，使得指头部37与工件之间形成较好地缓冲，避免顶指31碰伤所夹持的工件。
请参阅图1至图5，所述架体1装设有位于两个夹板2之间的支架11，支架11上装设有用于驱动夹板2沿架体1滑动的驱动件。根据需要，驱动件可以为气缸、电缸或电机等，当驱动件为气缸或电缸时，驱动件的活塞杆与夹板2连接，利用驱动件的活塞杆的伸出或缩回进而实现夹板2沿架体1来回移动。
本实施例中，所述支架11可转动地连接有轴体12，轴体12的外侧套设有轴承，轴承装设在支架11上，轴体12装设有齿轮13，每一夹板2装设有滑动连接在支架11上的齿条21，齿条21与齿轮13啮合在一起，两个夹板2的齿条21分别位于齿轮13的左右两侧，优选地，两个齿条21彼此平行设置，防止两个齿条21在移动的过程中发生碰撞；驱动件的输出端与轴体12连接，驱动件为电机，驱动件的输出轴可以通过联轴器与轴体12连接，当然，驱动件的输出轴亦可通过齿轮传动、链传动或带传动等传动机构与轴体12连接。
当工件位于两个所述夹板2之间后，驱动件驱动轴体12进而带动齿条21沿支架11滑动，齿条21沿支架11滑动时连带两个夹板2同时朝彼此靠近的方向移动，相较于驱动件一次移动一个夹板2，辅助提升机器人弹性抓手的抓取效率。当机器人弹性抓手将工件移动到预定位置后，驱动件驱动轴体12反向转动，进而使得两个夹板2同时朝彼此远离的方向移动，从而松开所夹持的工件。
请参阅图1和图7，所述架体1还装设有导轨14，夹板2滑动连接在导轨14上，导轨14包括本体15及装设在本体15上的多个石墨条16，多个石墨条16围绕本体15设置，根据实际需要，本体15的横截面形状可以为圆形或矩形等，石墨条16突伸出本体15并抵接在夹板2上。通过在本体15上装设石墨条16，使得导轨14具有自润滑特性，使用者无需在夹板2与导轨14之间添加润滑油进行维护。
所述本体15设有围绕本体15设置的多个卡槽，石墨条16装设在卡槽内，卡槽自本体15的表面凹设而成，卡槽靠近本体15表面一端的宽度小于卡槽远离本体15表面一端的宽度，石墨条16的形状与卡槽的形状吻合，卡槽的至少一端贯穿本体15，组装时，将石墨条16自卡槽贯穿本体15的一端插入卡槽中，当石墨条16装入卡槽内后，再将卡槽贯穿本体15的一端封住，防止石墨条16从本体15上脱落；当然，当石墨条16磨损严重无法使用时，更换新的石墨条16即可重新使用。
所述架体1还装设有彼此间隔设置的挡柱17，夹板2位于相邻的挡柱17之间，本实施例中，导轨14的两端均设置有挡柱17，挡柱17采用塑料制成，缓冲夹板2与挡柱17之间的碰撞震动；挡柱17可以为塑胶或橡胶等，优选地，挡柱17采用软胶制成，如硅胶等，利用挡柱17阻挡夹板2的滑动，防止夹板2沿架体1过度移动。
本实施例中，所述架体1包括彼此间隔设置的两个滑杆18、连接两个滑杆18且彼此间隔设置的两个连杆19，滑杆18与连杆10均大致呈条状，其中一个连杆19的两端分别连接两个滑杆18的一端，另一个连杆19的两端分别连接两个滑杆18的另一端，夹板2包括第一板体22及与第一板体22连接的第二板体23，第二板体23位于第一板体22的下方，第一板体22滑动连接在滑杆18上，第二板体23位于两个滑杆18及两个连杆19之间，利用滑杆18与连杆19进一步防止夹板2过度滑动，顶指31滑动连接在第二板体23上，弹簧32的两端分别抵接在顶指31上及第二板体23上。
实际使用时，将所述驱动件经过线缆或无线传输的方式与机器人的控制器连接，当然，亦可单独为本发明的机器人弹性抓手配置控制器，利用控制器设定驱动件的运行参数，确保本发明的机器人弹性抓手可以无需人工自动化运行。
以上内容仅为本发明的较佳实施例，对于本领域的普通技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。
Claims (10)
1.一种机器人弹性抓手，包括架体、滑动连接于架体且彼此间隔设置的两个夹板，两个夹板位于架体的同一侧，其特征在于：每一所述夹板均装设有多个弹性手指，弹性手指位于两个夹板彼此靠近的一侧，弹性手指包括顶指及弹簧，顶指滑动连接于夹板，弹簧的两端分别抵接顶指及夹板。
2.根据权利要求1所述的机器人弹性抓手，其特征在于：所述弹性手指还包括装设于夹板的盖筒，盖筒设有滑孔，弹簧位于滑孔内，顶指的一端用于突伸入滑孔内。
3.根据权利要求2所述的机器人弹性抓手，其特征在于：所述顶指包括挡止部及与挡止部连接的指杆部，盖筒位于两个夹板彼此远离的一侧，夹板用于阻挡挡止部，指杆部贯穿夹板。
4.根据权利要求3所述的机器人弹性抓手，其特征在于：所述顶指还包括与指杆部连接的指头部，指杆部位于挡止部与指头部之间，指头部采用塑料制成。
5.根据权利要求1所述的机器人弹性抓手，其特征在于：所述架体装设有位于两个夹板之间的支架，支架装设有用于驱动夹板沿架体滑动的驱动件。
6.根据权利要求5所述的机器人弹性抓手，其特征在于：所述支架可转动地连接有轴体，轴体装设有齿轮，每一夹板装设有滑动连接于支架并与齿轮啮合的齿条，两个夹板的齿条分别位于齿轮的两侧，驱动件的输出端与轴体连接。
7.根据权利要求1所述的机器人弹性抓手，其特征在于：所述架体还装设有导轨，夹板滑动连接于导轨，导轨包括本体及装设于本体的多个石墨条，多个石墨条围绕本体设置，石墨条突伸出本体并用于抵接夹板。
8.根据权利要求7所述的机器人弹性抓手，其特征在于：所述本体设有围绕本体设置的多个卡槽，石墨条装设于卡槽内，卡槽自本体的表面凹设而成，卡槽靠近本体表面一端的宽度小于卡槽远离本体表面一端的宽度。
9.根据权利要求1所述的机器人弹性抓手，其特征在于：所述架体装设有彼此间隔设置的挡柱，夹板位于相邻的挡柱之间，挡柱采用塑料制成。
10.根据权利要求1所述的机器人弹性抓手，其特征在于：所述架体包括彼此间隔设置的两个滑杆、连接两个滑杆且彼此间隔设置的两个连杆，夹板包括第一板体及与第一板体连接的第二板体，第一板体滑动连接于滑杆，第二板体位于两个滑杆及两个连杆之间，顶指滑动连接于第二板体，弹簧的两端分别抵接顶指及第二板体。
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