CN209256948U - 一种搬运机械手及其包括该搬运机械手的加工设备 - Google Patents
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Abstract
本实用新型创造涉及一种搬运机械手,包括机架、装设于机架的第一驱动模组和与第一驱动模组连接的夹持组件,还包括弧形导轨组件,夹持组件通过弧形导轨组件与第一驱动模组活动相连,以夹持组件可相对第一驱动模组沿预设弧度滑动,与现有技术相比,本实用新型创造通过设置弧形导轨组件,使夹持组件可相对第一驱动模组沿预设弧度滑动,从而夹持组件在抓取旋转圆盘上的工件时,无需停转旋转圆盘,夹持组件可沿旋转圆盘转动方向运动至与旋转圆盘转动速度相同,夹持组件与对应待抓取的工件的相对位置不变,实现夹持组件抓取工件的动作,能够大大缩短移动时间,工作效率更高;一种加工设备,包含上述所述的一种搬运机械手,其设计合理,工作效率高。
Description
技术领域
本发明创造涉及加工设备技术领域,特别是涉及一种搬运机械手及其包括该搬运机械手的加工设备。
背景技术
在加工设备中常用到旋转圆盘以及配置搬运机械手使用,如中国发明专利申请说明书CN106000934A公开一种清洁及外观检测机,其包括包括料带、上下料搬运机构、转盘、上下料工位、工作工位、治具旋转驱动机构、治具卡紧限位机构、产品清洁机构、产品擦拭机构及产品外观检测机构,其中,料带设置于机架的外侧部,料带上间隔放置有至少二个产品;转盘设置于机架上;上下料工位及工作工位沿转盘的周缘间隔设置,上下料工位及工作工位上均设有产品治具;上下料搬运机构设置于上下料工位的外侧;治具旋转驱动机构及治具卡紧限位机构设置于工作工位处;产品清洁机构、产品擦拭机构及产品外观检查机构分别设置于工作工位处,上述加工设备在旋转圆盘周围设置多个加工工位,通过旋转圆盘转动以带动工件依次移动至对应的加工工位,工件转运至上下料工位时,旋转圆盘需要停止运转,上下料搬运机构才能对旋转圆盘上的工件进行上下料,工作效率不高。
发明创造内容
为解决上述问题,本发明创造提供一种搬运机械手,其可沿旋转圆盘的转动方向运动,可大大缩小移送时间,工作效率更高。
本发明创造还提供一种加工设备,其设计合理,工作效率高。
为解决上述目的,本发明创造采用的如下技术方案。
一种搬运机械手,包括机架、装设于机架的第一驱动模组和与第一驱动模组连接的夹持组件,还包括弧形导轨组件,夹持组件通过弧形导轨组件与第一驱动模组活动相连,以夹持组件可相对第一驱动模组沿预设弧度滑动。
优选地,弧形导轨组件设有弧形导轨和滑动件,滑动件与弧形导轨滑动相连,第一驱动模组设有驱动安装座,夹持组件设有夹持安装座,弧形导轨和滑动件分别对应装设于驱动安装座和夹持安装座。
优选地,滑动件设置为两组滚轮,两组滚轮分别位于弧形导轨两侧,所述滚轮环设有凹槽,弧形导轨两侧分别设有横向凸条,所述横向凸条卡设于所述凹槽内以所述滚轮可沿弧形导轨滚动。
优选地,滑动件设置为滑块,所述滑块可滑动于弧形导轨。
优选地,弧形导轨组件还设有第二驱动模组,第二驱动模组与夹持机构传动相连以推动夹持机构沿预设弧度滑动,第二驱动模组设有驱动气缸或驱动电机。
优选地,夹持组件设有用于拿取工件的夹持气爪,夹持气爪上方连接有旋转机构,旋转机构上方连接有升降机构。
优选地,旋转机构设有旋转气缸,升降机构设有Z轴气缸。
优选地,第一驱动模组设有X轴导轨、X轴气缸和驱动安装座,驱动安装座与X轴气缸相连、并驱动安装座与X轴导轨滑动连接。
一种加工设备,包含上述任一项所述的一种搬运机械手。
本发明创造的有益效果如下:
与现有技术相比,本发明创造通过设置弧形导轨组件,使夹持组件可相对第一驱动模组沿预设弧度滑动,从而夹持组件在抓取旋转圆盘上的工件时,无需停转旋转圆盘,夹持组件可沿旋转圆盘转动方向运动至与旋转圆盘转动速度相同,夹持组件与对应待抓取的工件的相对位置不变,实现夹持组件抓取工件的动作,能够大大缩短移动时间,工作效率更高;一种加工设备,包含上述所述的一种搬运机械手,其设计合理,工作效率高。
附图说明
图1为本发明创造的搬运机械手的立体结构示意图;
图2为本发明创造的搬运机械手的另一视角的立体结构示意图;
图3为本发明创造的搬运机械手实施状态结构示意图。
附图标记说明:1.机架、2.第一驱动模组、21.X轴导轨、22.X轴气缸、23.驱动安装座、3.夹持组件、31.夹持安装座、32.夹持气爪、33.旋转机构、34.升降机构、4.弧形导轨组件、41.弧形导轨、411.横向凸条、42.滑动件、421.滚轮、422.凹槽、43.第二驱动模组、431.驱动气缸、5.工件。
具体实施方式
下面将结合附图对本发明创造作进一步的说明。
参考图1至图3,一种搬运机械手,包括机架1、装设于机架1的第一驱动模组2和与第一驱动模组2连接的夹持组件3,本实施例还包括弧形导轨组件4,夹持组件3通过弧形导轨组件4与第一驱动模组2活动相连,以夹持组件3可相对第一驱动模组2沿预设弧度滑动,与现有技术相比,本发明创造通过设置弧形导轨组件4,使夹持组件3可相对第一驱动模组2沿预设弧度滑动,从而夹持组件3在抓取旋转圆盘上的工件5时,无需停转旋转圆盘,夹持组件3可沿旋转圆盘转动方向运动至与旋转圆盘转动速度相同,夹持组件3与对应待抓取的工件5的相对位置不变,实现夹持组件3抓取工件5的动作,能够大大缩短移动时间,工作效率更高。
图1示出,本实施例的弧形导轨组件4设有弧形导轨41和滑动件42,滑动件42与弧形导轨41滑动相连,第一驱动模组2设有驱动安装座23,夹持组件3设有夹持安装座31,弧形导轨41和滑动件42分别对应装设于驱动安装座23和夹持安装座31,其中,滑动件42设置为两组滚轮421,两组滚轮421分别位于弧形导轨41两侧,所述滚轮421环设有凹槽422,弧形导轨41两侧分别设有横向凸条411,所述横向凸条411卡设于所述凹槽422内以所述滚轮421可沿弧形导轨41滚动,每组滚轮421设有至少两个滚轮421,所述滚轮421分别可转动地装设于夹持安装座31上方,由此夹持组件3可沿弧形导轨41方向滑动,实现在不停转旋转圆盘的情况下,夹持组件3夹持旋转圆盘上的工件5,在其他优选的实施例中,滑动件42设置为滑块,所述滑块可滑动于弧形导轨41,实现夹持组件3沿弧形导轨41滑动,性能稳定。
参照图1,本实施例的弧形导轨组件4还设有第二驱动模组43,第二驱动模组43与夹持机构传动相连以推动夹持机构沿预设弧度滑动,第二驱动模组43设有驱动气缸431,图1示出,驱动气缸431安装在驱动安装座23一侧,驱动气缸431的伸缩杆与夹持安装座31一侧相连,驱动气缸431能够驱动夹持组件3沿弧形导轨41方向滑动、并使夹持组件3提升到预设的速度,从而夹持组件3能够夹持不停转的旋转圆盘上的工件5,提高搬运工作效率,在其他优选的实施例中,驱动气缸431还可替换为驱动电机,驱动电机驱动夹持组件3沿弧形导轨41滑动。
图1和图2示出,本实施例的夹持组件3设有用于拿取工件5的夹持气爪32,夹持气爪32上方连接有旋转机构33,旋转机构33上方连接有升降机构34,旋转机构33设有旋转气缸,升降机构34设有Z轴气缸,实现夹持气爪32的旋转和Z轴升降动作,自动化程度高,本实施例的第一驱动模组2还设有X轴导轨21和X轴气缸22,驱动安装座23与X轴气缸22相连、并驱动安装座23与X轴导轨21滑动连接,实现夹持组件3沿X轴方向移动。
一种加工设备,包含上述所述的一种搬运机械手,其设计合理,工作效率高。
以上所述实施例仅表达了本发明创造的几种实施方式,其描述较为具体和详细,但并不能因此而理解为对本发明创造专利范围的限制。应当指出的是,对于本领域的普通技术人员来说,在不脱离本发明创造构思的前提下,还可以做出若干变形和改进,这些都属于本发明创造的保护范围。因此,本发明创造专利的保护范围应以所附权利要求为准。
Claims (9)
1.一种搬运机械手,包括机架、装设于机架的第一驱动模组和与第一驱动模组连接的夹持组件,其特征在于,还包括弧形导轨组件,夹持组件通过弧形导轨组件与第一驱动模组活动相连,以夹持组件可相对第一驱动模组沿预设弧度滑动。
2.根据权利要求1所述的一种搬运机械手,其特征在于,弧形导轨组件设有弧形导轨和滑动件,滑动件与弧形导轨滑动相连,第一驱动模组设有驱动安装座,夹持组件设有夹持安装座,弧形导轨和滑动件分别对应装设于驱动安装座和夹持安装座。
3.根据权利要求2所述的一种搬运机械手,其特征在于,滑动件设置为两组滚轮,两组滚轮分别位于弧形导轨两侧,所述滚轮设有凹槽,弧形导轨两侧分别设有横向凸条,所述横向凸条卡设于所述凹槽内以所述滚轮可沿弧形导轨滚动。
4.根据权利要求2所述的一种搬运机械手,其特征在于,滑动件设置为滑块,所述滑块可滑动于弧形导轨。
5.根据权利要求1所述的一种搬运机械手,其特征在于,弧形导轨组件还设有第二驱动模组,第二驱动模组与夹持机构传动相连以推动夹持机构沿预设弧度滑动,第二驱动模组设有驱动气缸或驱动电机。
6.根据权利要求1所述的一种搬运机械手,其特征在于,夹持组件设有用于拿取工件的夹持气爪,夹持气爪上方连接有旋转机构,旋转机构上方连接有升降机构。
7.根据权利要求6所述的一种搬运机械手,其特征在于,旋转机构设有旋转气缸,升降机构设有Z轴气缸。
8.根据权利要求1所述的一种搬运机械手,其特征在于,第一驱动模组设有X轴导轨、X轴气缸和驱动安装座,驱动安装座与X轴气缸相连、并驱动安装座与X轴导轨滑动连接。
9.一种加工设备,其特征在于,包含权利要求1-8任一项所述的一种搬运机械手。
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CN201821833595.9U CN209256948U (zh) | 2018-11-07 | 2018-11-07 | 一种搬运机械手及其包括该搬运机械手的加工设备 |
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CN109304709A (zh) * | 2018-11-07 | 2019-02-05 | 东莞市日和自动化设备有限公司 | 一种搬运机械手及其包括该搬运机械手的加工设备 |
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