CN111761508A - 一种用于汽车同步齿环加工的上下料机械手 - Google Patents
一种用于汽车同步齿环加工的上下料机械手 Download PDFInfo
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Abstract
本发明涉及机械手领域,具体是涉及一种用于汽车同步齿环加工的上下料机械手。包括有机架、旋转机构、升降机构、支架,旋转机构的非工作部与机架固定连接,旋转机构的输出轴竖直向上设置,升降机构的非工作部与旋转机构的输出轴固定连接,支架与升降机构固定连接,支架上安装有多个伸缩机构,伸缩机构环绕支架的中心均布,伸缩机构的输出端朝向远离支架的方向水平设置,每个伸缩机构的输出端均安装有工业机器人。通过上下料机械手有效的节省了上下料的时间提升高了效率和节省了人力。
Description
技术领域
本发明涉及机械手领域,具体是涉及一种用于汽车同步齿环加工的上下料机械手。
背景技术
随着时代的发展,汽车行业的不断发展和进步,随之安装在汽车的同步齿环得到越来越多的应用。齿环的需求量逐渐增大。齿环通常装配前需要对汽车同步齿环进行磨削等加工程序,在加工时需要工人将齿环放入加工设备,等加工设备加工完毕后工人再取出,然而工人在上下料时效率低,不能满足机械制造的优质高效要求。所以需要一种用于汽车同步齿环加工的上下料机械手。
发明内容
为解决上述技术问题,提供一种用于汽车同步齿环加工的上下料机械手,本技术方案解决了汽车同步齿环加工在加工过程中上下料效率低的问题。
为达到以上目的,本发明采用的技术方案为:
一种用于汽车同步齿环加工的上下料机械手,包括有机架、旋转机构、升降机构、支架,旋转机构的非工作部与机架固定连接,旋转机构的输出轴竖直向上设置,升降机构的非工作部与旋转机构的输出轴固定连接,支架与升降机构固定连接,支架上安装有多个伸缩机构,伸缩机构环绕支架的中心均布,伸缩机构的输出端朝向远离支架的方向水平设置,每个伸缩机构的输出端均安装有工业机器人。
优选的,所述旋转机构包括有回转支承、精密分度盘、转盘;回转支承安装于机架的上端,回转支承的外圈与机架固定连接,转盘与回转支承的内圈固定连接,精密分度盘与机架固定连接,精密分度盘的工作与转盘固定连接。
优选的,所述升降机构包括有第一连接杆、滑块、第一滑轨、第二滑轨、导向机构,移动机构;第一连接杆和滑块均设有数个,第一滑轨和第二滑轨横纵交错固定连接,第一滑轨和第二滑轨均设有两个滑块,每个滑块上下两端均设有第一连接,滑块的上端的第一连接杆一端与滑块转动连接,滑块的上端的第一连接杆远离滑块的一端与支架转动连接,滑块的下端的第一连接杆一端与滑块转动连接,滑块的下端的第一连接杆远离滑块的一端与转盘转动连接,导向机构非工作与转盘固定连接,导向机构工作端与第一滑轨、第二滑轨和支架固定连接,移动机构安装在第一滑轨上;
移动机构包括有双向滚珠丝杆、滚珠螺母、第一旋转驱动器、主动散齿、从动散齿;滚珠螺母设置有数个,滚珠螺母与滑块固定连接,滚珠螺母套设在双向滚珠丝杆外侧,双向滚珠丝杆设置与滑轨内部转动连接,双向滚珠丝杆一端穿过滑轨向外延伸,从动散齿与双向滚珠丝向滑轨外延伸的一端固定连接,第一旋转驱动器与轨道的一端固定连接,主动散齿与第一旋转驱动的工作端固定连接,主动散齿与从动散齿相啮合。
优选的,所述导向机构包括有导柱、导套、固定板、第一导向板、第二导向板;导柱、导套、第一导向板、第二导向板均设置有数个,第一安装板和第二安装板均设有导套,导套套设在导柱外侧,数个第一安装板以支架轴中心线均匀分布,数个第一安装板两端与支架固定连接,数个第二安装板以第一滑轨和第二滑轨的交叉点为圆心,垂直于第一滑轨和第二滑轨并且经过圆心的线为中心线均匀分布,数个第二安装板环绕中心线均布,数个第二安装板两端与第一滑轨和第二滑轨固定连接,数个导柱一端与转盘固定连接,数个导柱远离转盘的一端与固定板固定连接。
优选的,所述伸缩机构包括有伸缩杆、第二旋转驱动器、齿条、第一主动轮、电机支架;伸缩杆与支架滑动连接,伸缩杆与支架水平滑动,齿条安装在伸缩杆的侧部,电机支架安装在支架的侧部,第二旋转驱动器非工作端与电机支架固定连接,第一主动第二旋转驱动器工作端固定连接,齿条与第一主动轮相啮合。
优选的,所述工业机器人包括有连接部、第一腕部、第二腕部、第三腕部、手部;连接部与伸缩杆远离支架的一端固定连接,第一腕部与连接部远离伸缩杆的一端转动连接,第二腕部与第一腕部远离连接一端转动连接,第三腕部与第二腕部远离第一腕部的一端转动连接,手部与第三腕部远离第二腕部的一端转动连接。
优选的,所述第一腕部包括有第二旋转驱动器、第一安装杆、第二连接杆、第二主动轮、第一从轮;第二连接杆一端与第一安装杆固定连接,第二连接杆远离第一安装杆的一端与连接部固定连接,第一从动轮套设在第一连接杆的外侧,第一从动轮与第一安装杆固定连接,第二旋转驱动器非工作端与连接部固定连接,第二主轮与第二旋转驱动器工作端固定连接,第二主动齿与第一从动齿相啮合。
优选的,所述第二腕部包括有第三旋转驱动器、第三主动轮、第二从动轮、第二安装杆,第三旋转驱动器安装在第一安装杆的工作端,第三主动轮固定安装于第三旋转驱动器的工作端,第二从轮与第二安装杆非工作端固定连接,第二安装杆非工作端端与第一连接杆的工作端转动连接,第三主动轮和第二从动轮相啮合。
优选的,所述第三腕部包括有第四旋转驱动器、第四主动轮、第三从动轮、安装架、第三连接杆;第三连接杆一端与安装架固定连接,第三连接杆远离安装架的一端与第二安装杆转动连接,第三从动轮套设在第三连接杆的外侧,第三从动轮一端与安装架非工作端固定连接,第四旋转驱动器非工作与第二安装杆固定连接,第四主动轮与第四旋转驱动器工作端固定连接,第四主动轮和第三从动轮相啮合。
优选的,所述手部包括有直线驱动器、连接板、连接块、第四连接杆、夹持杆、防滑夹具、摄像头;第四连接杆、夹持杆、防滑夹具均设有数个环绕连接板中心均匀分布,摄像头安装在安装架的侧部,连接板与安装架的工作端固定连接,直线驱动器安装于安装架的内部,直线驱动器的非工作端与安装架固定连接,直线驱动的工作端穿安装板向外延伸,夹持杆非工作端与安装板转动连接,连接块与直线驱动器工作端固定连接,第四连接杆的一端与连接块转动连接,第四连接杆远离连接块的一端与数个夹持杆的杆部转动连接,防滑夹具固定安装在夹持杆的工作端,摄像头安装在安装架的侧部。
本发明与现有技术相比具有的有益效果是:
本发明通过上下料机械手有效的节省了上下料的时间提高了效率,并且节省了人力,具体步骤为:上料输送机将未加工的汽车同步齿环输送至工业机器人工作端的下方,通过伸缩机构和工业机器人配合调整,将工业机器人工作端调至夹取位置,升降机构带动支架下降,支架带动工业机器工作端下降至合适位置进行夹持,工业机器人将齿环夹持完毕,升降机构将工业机器人升起,旋转机构带动齿环夹持完毕工业机器人转动到下一个作业区,转动同时也将未夹持的工业机器人转动到上料输送机的上方,通过升降机构、伸缩机构和工业机器人的配合将夹持的齿环放入加工区,在齿环加工的同时未夹持的工业机器人,通过升降机构、伸缩机构和工业机器人的配合将上料输送机的齿环夹持,加工区的齿环加工完了,工业器人通过升降机构、伸缩机构和工业机器人的配合将齿环夹持,旋转机构将工业机器人移动到下一个加工区进行加工或者将齿环放到下料输送机进行下料,在旋转机构转动同时,也将下一个夹持齿环的工业机器人转到加工区。
附图说明
图1为本发明的工作状态俯视图;
图2为本发明的工作状态立体图;
图3为图2中的C处局部放大图;
图4为本发明的立体图;
图5为图4中的B处局部放大图;
图6为图4中的D处局部放大图;
图7为本发明的主视图;
图8为7中的A-A截面处剖视图;
图9为本发明的工业机器人立体图;
图10为本发明的工业机器人立体分解图。
附图标记说明:
1-机架;
2-旋转驱动机构;2a-回转支承;2b-精密分度盘;2c-转盘;
3-升降机构;3a-第一连接杆;3b-滑块;3c-第一滑轨;3d第二滑轨;3e-导向机构;3e1-导柱;3e2-导套;3e3-固定板;3e4-第一导向板;3e5-第二导向板;3f-移动机构;3f1-双向滚珠丝杆;3f2-滚珠丝杆螺母;3f3-第一旋转驱动器;3f4-主动散齿;3f5-从动散齿;
4-支架;
5-伸缩机构;5a-伸缩杆;5b-第二旋转驱动器;5c-齿条;5d-第一主动轮;5e-电机支架;
6-工业机器人;6a-连接部;6b-第一腕部;6b1-第三旋转驱动器;6b2-第一安装杆;6b3-第二连接杆;6b4-第二主动轮;6b5-第一从动轮;6c-第二腕部;6c1-第四旋转驱动器;6c2-第三主动轮;6c3-第二从动轮;6c4-第二安装杆;6d-第三腕部;6d1-第五旋转驱动器;6d2-第四主动轮;6d3-第三从动轮;6d4-安装架;6d5-第三连接杆;
6e-手部;6e-线驱动器;6e2-连接板;6e3-连接块;6e4-第四连接杆;6e5-夹持杆;6e6-防滑夹具;6e7-摄像头。
具体实施方式
以下描述用于揭露本发明以使本领域技术人员能够实现本发明。以下描述中的优选实施例只作为举例,本领域技术人员可以想到其他显而易见的变型。
参照图1至8所示,一种用于汽车同步齿环加工的上下料机械手,包括有机架1、旋转驱动机构2、升降机构3、支架4,旋转驱动机构2的非工作部与机架1固定连接,旋转驱动机构2的输出轴竖直向上设置,升降机构3的非工作部与旋转驱动机构2的输出轴固定连接,支架4与升降机构3固定连接,支架4上安装有多个伸缩机构5,伸缩机构5环绕支架4的中心均布,伸缩机构5的输出端朝向远离支架4的方向水平设置,每个伸缩机构5的输出端均安装有工业机器人6。
上料输送机将未加工的汽车同步齿环输送至工业机器人6工作端的下方,通过伸缩机构5和工业机器人6配合调整,将工业机器人6工作端调至夹去取位置,升降机构3带动支架4下降,支架4带动工业机器工作端下降至合适位置进行夹持,工业机器人6将齿环夹持完毕,升降机构3将工业机器人6升起,旋转驱动机构2带动齿环夹持完毕工业机器人6转动到下一个作业区,转动同时也将未夹持的工业机器人6转动到上料输送机的上方。通过升降机构3、伸缩机构5和工业机器人6的配合将夹持的齿环放入加工区,在齿环加工的同时未夹持的工业机器人6,通过升降机构3、伸缩机构5和工业机器人6的配合将上料输送机的齿环夹持,加工区的齿环加工完了,工业器人通过升降机构3、伸缩机构5和工业机器人6的配合将齿环夹持,旋转驱动机构2将工业机器人6移动到下一个加工区进行加工或者将齿环放到下料输送机进行下料,在旋转驱动机构2转动同时,也将下一个夹持齿环的工业机器人6转到加工区,循环以上步骤。
参照图1至8所示,旋转驱动机构2包括有回转支承2a、精密分度盘2b、转盘2c;回转支承2a安装于机架1的上端,回转支承2a的外圈与机架1固定连接,转盘2c与回转支承2a的内圈固定连接,精密分度盘2b与机架1固定连接,精密分度盘2b的工作与转盘2c固定连接。
转盘2c与回转支承2a内圈固定连接,转盘2c与精密分度盘2b固定连接,电机通过精密分度盘2b带转盘2c转动,通过精密分度盘2b可以有效的使装盘转动到精准的位置。
参照图1至8所示,升降机构3包括有第一连接杆3a、滑块3b、第一滑轨3c、第二滑轨3d、导向机构3e,移动机构3f;第一连接杆3a和滑块3b均设有数个,第一滑轨3c和第二滑轨3d横纵交错固定连接,第一滑轨3c和第二滑轨3d均设有两个滑块3b,每个滑块3b上下两端均设有第一连接,滑块3b的上端的第一连接杆3a一端与滑块3b转动连接,滑块3b的上端的第一连接杆3a远离滑块3b的一端与支架4转动连接,滑块3b的下端的第一连接杆3a一端与滑块3b转动连接,滑块3b的下端的第一连接杆3a远离滑块3b的一端与转盘2c转动连接,导向机构3e非工作与转盘2c固定连接,导向机构3e工作端与第一滑轨3c、第二滑轨3d和支架4固定连接,移动机构3f安装在第一滑轨3c上;
移动机构3f包括有双向滚珠丝杆3f1、滚珠丝杆螺母3f2、第一旋转驱动器3f3、主动散齿3f4、从动散齿3f5;滚珠丝杆螺母3f2设置有数个,滚珠丝杆螺母3f2与滑块3b固定连接,滚珠丝杆螺母3f2套设在双向滚珠丝杆3f1外侧,双向滚珠丝杆3f1设置与滑轨内部转动连接,双向滚珠丝杆3f1一端穿过滑轨向外延伸,从动散齿3f5与双向滚珠丝向滑轨外延伸的一端固定连接,第一旋转驱动器3f3与轨道的一端固定连接,主动散齿3f4与第一旋转驱动的工作端固定连接,主动散齿3f4与从动散齿3f5相啮合。
第一旋转驱动器3f3为伺服电机,伺服电机转动带动主动散齿3f4,主动散齿3f4带动从散齿,从动散齿3f5带动双向滚珠丝杆3f1转动,双向滚珠丝杆3f1转动的同时带动两端安装有滚珠丝杆螺母3f2的滑块3b移动,双向滚珠丝杆3f1带动两个滑块3b相互靠近时滑块3b带动数个第一连杆连接在滑块3b的一端相互靠近,同时第二滑轨3d的滑块3b与第一连杆也同时相互靠近,数个第连接杆和滑块3b相互靠近使支架4下降,双向滚珠丝杆3f1带动两个滑块3b相互远离则会时支架4会上升,导向机构3e在支架4上升或下降时保持稳定,通过数个第一连接杆3a支撑支架4升降或下降使其更加平稳和牢固。
参照图4至8所示,导向机构3e包括有导柱3e1、导套3e2、固定板3e3、第一导向板3e4、第二导向板3e5;导柱3e1、导套3e2、第一导向板3e4、第二导向板3e5均设置有数个,第一安装板和第二安装板均设有导套3e2,导套3e2套设在导柱3e1外侧,数个第一安装板以支架4轴中心线均匀分布,数个第一安装板两端与支架4固定连接,数个第二安装板以第一滑轨3c和第二滑轨3d的交叉点为圆心,垂直于第一滑轨3c和第二滑轨3d并且经过圆心的线为中心线均匀分布,数个第二安装板环绕中心线均布,数个第二安装板两端与第一滑轨3c和第二滑轨3d固定连接,数个导柱3e1一端与转盘2c固定连接,数个导柱3e1远离转盘2c的一端与固定板3e3固定连接。
在支架4、第一滑轨3c和第二滑轨3d上下升降的同时通过导柱3e1、导套3e2连接第一导向板3e4、第第二导向板3e5使时更设备平稳。
参照图1至10所示,伸缩机构5包括有伸缩杆5a、第二旋转驱动器5b、齿条5c、第一主动轮5d、电机支架5e;伸缩杆5a与支架4滑动连接,伸缩杆5a与支架4水平滑动,齿条5c安装在伸缩杆5a的侧部,电机支架5e安装在支架4的侧部,第二旋转驱动器5b非工作端与电机支架5e固定连接,第一主动第二旋转驱动器5b工作端固定连接,齿条5c与第一主动轮5d相啮合。
第二旋转驱动器5b为伺服电机,伺服电机带动主动轮转动,主动轮带动齿条5c转动齿条5c带动伸缩杆5a工作端向外延伸或收缩,通过伺服电机可以更好的控制伸缩距离。
参照图1至10所示,工业机器人6包括有连接部6a、第一腕部6b、第二腕部6c、第三腕部6d、手部6e;连接部6a与伸缩杆5a远离支架4的一端固定连接,第一腕部6b与连接部6a远离伸缩杆5a的一端转动连接,第二腕部6c与第一腕部6b远离连接一端转动连接,第三腕部6d与第二腕部6c远离第一腕部6b的一端转动连接,手部6e与第三腕部6d远离第二腕部6c的一端转动连接。
通过连接部6a、第一腕部6b、第二腕部6c、第三腕部6d、手部6e相互连接配合进行抓取齿环时更加方便快捷。
参照图9和10所示,第一腕部6b包括有第三旋转驱动器6b1、第一安装杆6b2、第二连接杆6b3、第二主动轮6b4、第一从动轮6b5;第二连接杆6b3一端与第一安装杆6b2固定连接,第二连接杆6b3远离第一安装杆6b2的一端与连接部6a固定连接,第一从动轮6b5套设在第一连接杆3a的外侧,第一从动轮6b5与第一安装杆6b2固定连接,第三旋转驱动器6b1非工作端与连接部6a固定连接,第二主轮与第三旋转驱动器6b1工作端固定连接,第二主动齿与第一从动齿相啮合。
第三旋转驱动器6b1为伺服电机,伺服电机带动第二主动轮6b4转动,第二主动轮6b4带动第一从动轮6b5转动,第二从动轮6c3带动第一安装杆6b2转动,第二连接杆6b3将安装杆与连接部6a转动连接,安装在第一安装杆6b2工作端的设备可以进行旋转。
参照图3至10所示,第二腕部6c包括有第四旋转驱动器6c1、第三主动轮6c2、第二从动轮6c3、第二安装杆6c4,第四旋转驱动器6c1安装在第一安装杆6b2的工作端,第三主动轮6c2固定安装于第四旋转驱动器6c1的工作端,第二从轮与第二安装杆6c4非工作端固定连接,第二安装杆6c4非工作端端与第一连接杆3a的工作端转动连接,第三主动轮6c2和第二从动轮6c3相啮合。
第四旋转驱动器6c1为伺服电机,伺服电机带动第三主动轮6c2转动。第三主动轮6c2带动第二从动轮6c3转动,第二从动轮6c3带动第二安装杆6c4工作端摆动,伺服电机顺时针转或逆时针转动会使第二安装杆6c4工作端上下摆动,安装在第二安装杆6c4工作端的设备可使其上下摆动。
参照图9和10所示,第三腕部6d包括有第五旋转驱动器6d1、第四主动轮6d2、第三从动轮6d3、安装架6d4、第三连接杆6d5;第三连接杆6d5一端与安装架6d4固定连接,第三连接杆6d5远离安装架6d4的一端与第二安装杆6c4转动连接,第三从动轮6d3套设在第三连接杆6d5的外侧,第三从动轮6d3一端与安装架6d4非工作端固定连接,第五旋转驱动器6d1非工作与第二安装杆6c4固定连接,第四主动轮6d2与第五旋转驱动器6d1工作端固定连接,第四主动轮6d2和第三从动轮6d3相啮合。
第五旋转驱动器6d1为伺服电机,伺服电机带动第四主动轮6d2转动,第四主动轮6d2带动第三从动轮6d3转动,第三从动轮6d3带动安装架6d4转动,第三连接杆6d5将安装架6d4与第二安装杆6c4转动连接,安装在安装架6d4工作端的设备可以进行旋转。
参照图5至10所示,手部6e包括有直线驱动器6e1、连接板6e2、连接块6e3、第四连接杆6e4、夹持杆6e5、防滑夹具6e6、摄像头6e7;第四连接杆6e4、夹持杆6e5、防滑夹具6e6均设有数个环绕连接板6e2中心均匀分布,摄像头6e7安装在安装架6d4的侧部,连接板6e2与安装架6d4的工作端固定连接,直线驱动器6e1安装于安装架6d4的内部,直线驱动器6e1的非工作端与安装架6d4固定连接,直线驱动的工作端穿安装板向外延伸,夹持杆6e5非工作端与安装板转动连接,连接块6e3与直线驱动器6e1工作端固定连接,第四连接杆6e4的一端与连接块6e3转动连接,第四连接杆6e4远离连接块6e3的一端与数个夹持杆6e5的杆部转动连接,防滑夹具6e6固定安装在夹持杆6e5的工作端,摄像头6e7安装在安装架6d4的侧部。
直线驱动器6e1为电动推杆,电动推杆带动工作端穿过连接板6e2推动连接块6e3向外延伸数个第四连接杆6e4向外扩张,同时带动数个夹持杆6e5和安装在数个夹持杆6e5上的防滑块3b一同向外扩张,电动推杆带动工作端连接块6e3收缩则数个第四连接杆6e4相互收缩,同时带动数个夹持杆6e5和安装在数个夹持杆6e5上的防滑块3b一同向外内收缩夹持齿环,摄像头6e7为CCD工业摄像头6e7,通过CCD工业摄像头6e7检测检测零件的位置,通过CCD工业摄像头6e7可有效的提升抓取和放置零件准确度。
本发明的工作原理:
本发明通过以下步骤实现本发明的功能,进而解决了本发明提出的技术问题:
步骤一、上料输送机将未加工的汽车同步齿环输送至工业机器人6工作端的下方,通过伸缩机构5和工业机器人6配合调整,将工业机器人6工作端调至夹去取位置,升降机构3带动支架4下降,支架4带动工业机器工作端下降至合适位置进行夹持。
步骤二、工业机器人6将齿环夹持完毕,升降机构3将工业机器人6升起,旋转驱动机构2带动齿环夹持完毕工业机器人6转动到下一个作业区,转动同时也将未夹持的工业机器人6转动到上料输送机的上方,通过升降机构3、伸缩机构5和工业机器人6的配合将夹持的齿环放入加工区,在齿环加工的同时未夹持的工业机器人6,通过升降机构3、伸缩机构5和工业机1器人6的配合将上料输送机的齿环夹持,加工区的齿环加工完了,工业器人通过升降机构3、伸缩机构5和工业机器人6的配合将齿环夹持,旋转驱动机构2将工业机器人6移动到下一个加工区进行加工或者将齿环放到下料输送机进行下料。
步骤三、在旋转驱动机构2转动同时,也将下一个夹持齿环的工业机器人6转到加工区,循环以上步骤。
以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解,本发明不受上述实施例的限制,上述实施例和说明书中描述的只是本发明的原理,在不脱离本发明精神和范围的前提下本发明还会有各种变化和改进,这些变化和改进都落入要求保护的本发明的范围内。本发明要求的保护范围由所附的权利要求书及其等同物界定。
Claims (10)
1.一种用于汽车同步齿环加工的上下料机械手,其特征在于,包括有机架(1)、旋转驱动机构(2)、升降机构(3)、支架(4),旋转驱动机构(2)的非工作部与机架(1)固定连接,旋转驱动机构(2)的输出轴竖直向上设置,升降机构(3)的非工作部与旋转驱动机构(2)的输出轴固定连接,支架(4)与升降机构(3)固定连接,支架(4)上安装有多个伸缩机构(5),伸缩机构(5)环绕支架(4)的中心均布,伸缩机构(5)的输出端朝向远离支架(4)的方向水平设置,每个伸缩机构(5)的输出端均安装有工业机器人(6)。
2.根据权利要求1所述的一种用于汽车同步齿环加工的上下料机械手,其特征在于,旋转驱动机构(2)包括有回转支承(2a)、精密分度盘(2b)、转盘(2c);回转支承(2a)安装于机架(1)的上端,回转支承(2a)的外圈与机架(1)固定连接,转盘(2c)与回转支承(2a)的内圈固定连接,精密分度盘(2b)与机架(1)固定连接,精密分度盘(2b)的工作与转盘(2c)固定连接。
3.根据权利要求2所述的一种用于汽车同步齿环加工的上下料机械手,其特征在于,升降机构(3)包括有第一连接杆(3a)、滑块(3b)、第一滑轨(3c)、第二滑轨(3d)、导向机构(3e),移动机构(3f);第一连接杆(3a)和滑块(3b)均设有数个,第一滑轨(3c)和第二滑轨(3d)横纵交错固定连接,第一滑轨(3c)和第二滑轨(3d)均设有两个滑块(3b),每个滑块(3b)上下两端均设有第一连接,滑块(3b)的上端的第一连接杆(3a)一端与滑块(3b)转动连接,滑块(3b)的上端的第一连接杆(3a)远离滑块(3b)的一端与支架(4)转动连接,滑块(3b)的下端的第一连接杆(3a)一端与滑块(3b)转动连接,滑块(3b)的下端的第一连接杆(3a)远离滑块(3b)的一端与转盘(2c)转动连接,导向机构(3e)非工作与转盘(2c)固定连接,导向机构(3e)工作端与第一滑轨(3c)、第二滑轨(3d)和支架(4)固定连接,移动机构(3f)安装在第一滑轨(3c)上;
移动机构(3f)包括有双向滚珠丝杆(3f1)、滚珠丝杆螺母(3f2)、第一旋转驱动器(3f3)、主动散齿(3f4)、从动散齿(3f5);滚珠丝杆螺母(3f2)设置有数个,滚珠丝杆螺母(3f2)与滑块(3b)固定连接,滚珠丝杆螺母(3f2)套设在双向滚珠丝杆(3f1)外侧,双向滚珠丝杆(3f1)设置与滑轨内部转动连接,双向滚珠丝杆(3f1)一端穿过滑轨向外延伸,从动散齿(3f5)与双向滚珠丝向滑轨外延伸的一端固定连接,第一旋转驱动器(3f3)与轨道的一端固定连接,主动散齿(3f4)与第一旋转驱动的工作端固定连接,主动散齿(3f4)与从动散齿(3f5)相啮合。
4.根据权利要求3所述的一种用于汽车同步齿环加工的上下料机械手,其特征在于,导向机构(3e)包括有导柱(3e1)、导套(3e2)、固定板(3e3)、第一导向板(3e4)、第二导向板(3e5);导柱(3e1)、导套(3e2)、第一导向板(3e4)、第二导向板(3e5)均设置有数个,第一安装板和第二安装板均设有导套(3e2),导套(3e2)套设在导柱(3e1)外侧,数个第一安装板以支架(4)轴中心线均匀分布,数个第一安装板两端与支架(4)固定连接,数个第二安装板以第一滑轨(3c)和第二滑轨(3d)的交叉点为圆心,垂直于第一滑轨(3c)和第二滑轨(3d)并且经过圆心的线为中心线均匀分布,数个第二安装板环绕中心线均布,数个第二安装板两端与第一滑轨(3c)和第二滑轨(3d)固定连接,数个导柱(3e1)一端与转盘(2c)固定连接,数个导柱(3e1)远离转盘(2c)的一端与固定板(3e3)固定连接。
5.根据权利要求1所述的一种用于汽车同步齿环加工的上下料机械手,其特征在于,伸缩机构(5)包括有伸缩杆(5a)、第二旋转驱动器(5b)、齿条(5c)、第一主动轮(5d)、电机支架(5e)(4);伸缩杆(5a)与支架(4)滑动连接,伸缩杆(5a)与支架(4)水平滑动,齿条(5c)安装在伸缩杆(5a)的侧部,电机支架(5e)(4)安装在支架(4)的侧部,第二旋转驱动器(5b)非工作端与电机支架(5e)(4)固定连接,第一主动第二旋转驱动器(5b)工作端固定连接,齿条(5c)与第一主动轮(5d)相啮合。
6.根据权利要求5所述的一种用于汽车同步齿环加工的上下料机械手,其特征在于,工业机器人(6)包括有连接部(6a)、第一腕部(6b)、第二腕部(6c)、第三腕部(6d)、手部(6e);连接部(6a)与伸缩杆(5a)远离支架(4)的一端固定连接,第一腕部(6b)与连接部(6a)远离伸缩杆(5a)的一端转动连接,第二腕部(6c)与第一腕部(6b)远离连接一端转动连接,第三腕部(6d)与第二腕部(6c)远离第一腕部(6b)的一端转动连接,手部(6e)与第三腕部(6d)远离第二腕部(6c)的一端转动连接。
7.根据权利要求6所述的一种用于汽车同步齿环加工的上下料机械手,其特征在于,第一腕部(6b)包括有第三旋转驱动器(6b1)、第一安装杆(6b2)、第二连接杆(6b3)、第二主动轮(6b4)、第一从动轮(6b5);第二连接杆(6b3)一端与第一安装杆(6b2)固定连接,第二连接杆(6b3)远离第一安装杆(6b2)的一端与连接部(6a)固定连接,第一从动轮(6b5)套设在第一连接杆(3a)的外侧,第一从动轮(6b5)与第一安装杆(6b2)固定连接,第三旋转驱动器(6b1)非工作端与连接部(6a)固定连接,第二主轮与第三旋转驱动器(6b1)工作端固定连接,第二主动齿与第一从动齿相啮合。
8.根据权利要求7所述的一种用于汽车同步齿环加工的上下料机械手,其特征在于,第二腕部(6c)包括有第四旋转驱动器(6c1)、第三主动轮(6c2)、第二从动轮(6c3)、第二安装杆(6c4),第四旋转驱动器(6c1)安装在第一安装杆(6b2)的工作端,第三主动轮(6c2)固定安装于第四旋转驱动器(6c1)的工作端,第二从轮与第二安装杆(6c4)非工作端固定连接,第二安装杆(6c4)非工作端端与第一连接杆(3a)的工作端转动连接,第三主动轮(6c2)和第二从动轮(6c3)相啮合。
9.根据权利要求8所述的一种用于汽车同步齿环加工的上下料机械手,其特征在于,第三腕部(6d)包括有第五旋转驱动器(6d1)、第四主动轮(6d2)、第三从动轮(6d3)、安装架(6d4)、第三连接杆(6d5);第三连接杆(6d5)一端与安装架(6d4)固定连接,第三连接杆(6d5)远离安装架(6d4)的一端与第二安装杆(6c4)转动连接,第三从动轮(6d3)套设在第三连接杆(6d5)的外侧,第三从动轮(6d3)一端与安装架(6d4)非工作端固定连接,第五旋转驱动器(6d1)非工作与第二安装杆(6c4)固定连接,第四主动轮(6d2)与第五旋转驱动器(6d1)工作端固定连接,第四主动轮(6d2)和第三从动轮(6d3)相啮合。
10.根据权利要求9所述的一种用于汽车同步齿环加工的上下料机械手,其特征在于,手部(6e)包括有直线驱动器(6e1)、连接板(6e2)、连接块(6e3)、第四连接杆(6e4)、夹持杆(6e5)、防滑夹具(6e6)、摄像头(6e7);第四连接杆(6e4)、夹持杆(6e5)、防滑夹具(6e6)均设有数个环绕连接板(6e2)中心均匀分布,摄像头(6e7)安装在安装架(6d4)的侧部,连接板(6e2)与安装架(6d4)的工作端固定连接,直线驱动器(6e1)安装于安装架(6d4)的内部,直线驱动器(6e1)的非工作端与安装架(6d4)固定连接,直线驱动的工作端穿安装板向外延伸,夹持杆(6e5)非工作端与安装板转动连接,连接块(6e3)与直线驱动器(6e1)工作端固定连接,第四连接杆(6e4)的一端与连接块(6e3)转动连接,第四连接杆(6e4)远离连接块(6e3)的一端与数个夹持杆(6e5)的杆部转动连接,防滑夹具(6e6)固定安装在夹持杆(6e5)的工作端,摄像头(6e7)安装在安装架(6d4)的侧部。
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