CN114514097A - 末端执行器、末端执行器套组及控制系统 - Google Patents

Abstract

末端执行器具备：孔板，其设置有多个孔；多个销，其分别贯通多个所述孔，并以能够向上方移动的方式悬挂于所述孔板；以及施力部，其对多个所述销中的外侧的销施加朝向内侧的力。

Description

末端执行器、末端执行器套组及控制系统

技术领域

本发明涉及一种末端执行器、末端执行器套组及控制系统。

背景技术

在专利文献1中记载了一种机械手，该机械手具备吸引部和形状追随部，该吸引部是吸引工件的电磁铁等，该形状追随部具备用于追随工件的形状的6根以上的因自重而下降的销，该机械手根据需要固定销的升降，另外，根据重量较大的情况等的需要使用从下方支承工件的支承钩来固定工件。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开平10-264068号公报

发明内容

本发明是鉴于上述的现有状况而提出的，其目的在于提供一种能够支承对象物(例如工件)的末端执行器。

本发明的一个方案的末端执行器具备：孔板，其设置有多个孔；多个销，它们分别贯通多个所述孔，并以能够向上方移动的方式悬挂于所述孔板；以及施力部，其对多个所述销中的外侧的销施加朝向内侧的力。

由此，能够在用多个销包围对象物的状态下，通过施力部将销向更内侧挤压。通过该挤压，末端执行器能够支承对象物(例如工件)。

附图说明

图1是示出实施方式1的末端执行器10的结构的一例的立体图。

图2是示出实施方式1的末端执行器10的结构的一例的纵剖视图。

图3是示出实施方式1的末端执行器10的结构的一例的纵剖视图。

图4是示出支承阶段中的末端执行器10的状态的一例的纵剖视图。

图5是将末端执行器10的结构的一例的、包括突起部14B的部分放大的图。

图6是示出推出阶段中的末端执行器10的状态的一例的纵剖视图。

图7是示出实施方式1的末端执行器10的结构的一例的横剖视图。

图8是示出实施方式1的控制系统100的硬件结构的一例的框图。

图9是示出实施方式2的末端执行器10的结构的一例的纵剖视图。

图10是示出基于实施方式2的末端执行器10的切换适配器33的取模阶段的一例的纵剖视图。

图11是示出基于实施方式2的末端执行器10的切换适配器33的支承阶段的一例的纵剖视图。

图12是用于说明能够支承实施方式3的对象物3的情况下的基座内空间中的销的凸起状态的图。

图13是用于说明未能支承实施方式3的对象物3的情况下的基座内空间中的销12的凸起状态的图。

图14是示出实施方式3的控制系统100的硬件结构的一例的框图。

具体实施方式

以下，适当地参照附图对本发明的实施方式进行详细说明。但是，有时省略不必要的详细说明。例如，有时省略已经公知的事项的详细说明及对实质上相同的结构的重复说明。这是为了避免以下的说明不必要地变得冗长，使本领域技术人员容易理解。需要说明的是，附图及以下的说明是为了使本领域技术人员充分理解本发明而提供的，并不意在通过这些来限定技术方案所记载的主题。

(实施方式1)

图1是示出实施方式1的末端执行器10的结构的一例的立体图。

在工厂等中使用的机器人装置通过将末端执行器10安装于省略图示的机械臂，能够进行各种作业。例如，机械臂进行如下作业：使用末端执行器10拾取在工厂的生产线上流动的对象物(工件等)并将其搬运至目的地。若这样构成，则即使在通常销较细而难以在销本身安装传感器的情况下，也能够判定对象物3的支承状态。另外，能够将是否支承着对象物3的判定本身作为触发，自动地开始下一处理。对象物可以是螺钉、螺母、垫圈这样较小的物体，也可以是肋、凸台这样较大的物体(例如框体)。

<待机阶段>

图2是示出实施方式1的末端执行器10的结构的一例的纵剖视图。需要说明的是，在本发明中，将与重力相同的方向作为下方，将与重力相反的方向作为上方进行说明。另外，在本发明中，将与重力方向平行的剖面作为纵剖面，将与重力方向垂直的剖面作为横剖面进行说明。

图2示出与机械臂连接的末端执行器10开始拾取对象物3之前的阶段(以下称为“待机阶段”)中的末端执行器10的状态。以下，参照图2对末端执行器10的结构进行说明。

末端执行器10具备孔板11、多个销12、基座13、保持架14、可动板15及致动器16。

孔板11是设置有多个贯通的孔的板。孔板11的厚度例如可以为0.1mm～2mm。但并不限于此。另外，孔板11可以与基座13为一体。

销12为细长的棒状，插入于孔板11的各孔。销12的横截面形状及孔的形状可以为圆形，但并不限于此。销12的直径例如可以为0.1mm～2mm，比孔的直径稍小。销12的材料可以是金属。但是，销12的材料不限于金属，例如也可以是树脂。

销12在其上端具有直径比设置于孔板11的孔的直径大的头部。该头部成为止动件，销12因自重而悬挂于孔板11。另外，由于销12的直径比孔的直径稍小，因此，在从下方被上推的情况下，销12能够向上方移动。在此，孔板11的厚度相对于销12的长度足够短。因此，销12在以孔为顶点的圆锥状的范围内可动。即，对于销12多少存在一些松动。由此，如后所述，能够通过销12支承对象物3。

销12的下部为朝向下端变窄的锥状。即，销12的下端是如针那样尖锐的形状。由此，如后所述，能够支承各种形状的对象物3。

由销12的松动形成的最大可动半径(例如由将上述的孔作为顶点的可动范围形成的圆锥的底面的半径)可以在从该销12的中心到相邻的销12的中心为止的距离以内。这是因为，若销12以超过相邻的销12的中心的方式可动，则力的传递效率降低。

另外，外侧的销12A可以比内侧的销12B短。由此，如后所述，相对于外侧的销12A向内施加的力(也就是朝向对象物3的力)不是向内侧的销12B的下端传递，而是向内侧的销12B的适当的侧面传递，因此支承对象物3的力提高。

基座13呈筒状的形状。基座13的上表面与机械臂连接。在基座13的下表面固定有孔板11。因此，悬挂于孔板11的多个销12比基座13的下表面向下方突出。

保持架14呈筒的形状，包围多个销12的外侧。保持架14具有形成相对于销12大致平行的面的侧面部14A、以及向筒的内侧突起的突起部14B。在该例子中，突起部14B是施力部的一个形式。

可动板15设置于孔板11的上方，能够进行上下移动。可动板15与设置于保持架14的侧面部14A的上部的狭缝14C连结。若可动板15上升，则与狭缝14C的上端部接触，若可动板15进一步上升，则将保持架14向上抬起。另外，可动板15在下降时将突出于孔板11之上的内侧的销12B下推。

致动器16是使可动板15上升、下降及停止的装置。致动器16例如可以是空气致动器，通过空气的吸入及排出而使可动板15下降及上升。

<取模阶段>

图3是示出取模阶段中的末端执行器10的状态的一例的纵剖视图。

在从待机阶段转移至取模阶段时，机械臂使末端执行器10朝向所载置的对象物3下降，将销12的前端向对象物3按压。即，进行基于多个销12的对象物3的形状的取模。在该取模中，与对象物3的表面接触的销12无法进一步下降，因此使销12的上部向孔板11之上突出。机械臂例如使末端执行器10下降直到多个内侧的销12B中的至少一部分的内侧的销12B与对象物3的载置面接触为止。由此，末端执行器10能够通过多个内侧的销12B对对象物3的形状进行取模。需要说明的是，末端执行器10的下降可以手动进行，也可以自动进行。

需要说明的是，在取模阶段中末端执行器10也可以产生振动。发生卡挂而未完全下降的销12能够通过该振动而下降，因此能够进行更准确的取模。因此，在后述的支承阶段中，能够提高相邻的销12彼此的力的传递效率以及相对于对象物3的力的传递效率。

<支承阶段>

图4是示出支承阶段中的末端执行器10的状态的一例的纵剖视图。

在从取模阶段转移至支承阶段时，致动器16使可动板15上升(参照从可动板15向上的箭头)。由此，与可动板15连结的保持架14上升，保持架14的突起部14B与外侧的销12A的侧面接触而对该外侧的销12A施加向内的力(也就是朝向对象物3的力)。外侧的销12A通过该向内的力而向内倾倒，与此相伴，进而内侧的销12B也依次向内倾倒(内侧的销12B中的向右箭头)，最终与对象物3接触的内侧的销12B被按压于该对象物3的侧面。这样，对象物3被与该对象物3接触的多个内侧的销12B支承。需要说明的是，通过上述那样的机构对外侧的销12A施加向内的力(也就是朝向对象物3的力)的机构是施力部的一个形式。例如，上述的突起部14B是施力部的一个形式。但是，也可以通过突起部14B以外的手段构成施力部。

机械臂在这样由末端执行器10支承对象物3的状态下，将对象物3向目的地搬运。

图5是将末端执行器10的结构的一例的、包括突起部14B的部分放大的图。如图5所示，在保持架14上升时，突起部14B与外侧的销12A接触，向内倾倒。内侧的销12B被该外侧的销12A推动而向内倾倒，内侧的销12B的侧面部分从图5所示的横向与对象物3接触。即，相对于对象物3施加横向的力。通过以相对的方式从相反侧也施加该横向的力，能够以抓住对象物3的方式进行支承。

需要说明的是，如上所述，销12的下部可以是朝向下端变窄的锥状。由此，与销12的下部仅为棒状的情况相比，向内倾倒的内侧的销12B的侧面部分与对象物3更顺畅地接触。因此，容易向对象物3施加横向的力，从而对象物3的支承稳定。

<推出阶段>

图6是示出推出阶段中的末端执行器10的状态的一例的纵剖视图。

在从支承阶段转移至推出阶段时，致动器16使可动板15下降至最低点。由此，与可动板15连结的保持架14下降，保持架14的突起部14B不再与外侧的销12A接触，对外侧的销12A施加的向内的力被释放。因此，与对象物3接触的内侧的销12B的向内的力也被释放，因此对象物3不被施加横向的力，成为不被支承的状态。

另外，通过可动板15的下降，向孔板11之上突出的内侧的销12B被下推，因此对象物3被这些内侧的销12B向下方推出。由此，对象物3被从末端执行器10推出。被推出的对象物3例如下落到设置于生产线的下一工序的容器等。

图7是示出实施方式1的末端执行器10的结构的一例的横剖视图。孔板11所具备的多个孔的排列是交错排列。因此，悬挂于孔板11的多个销12也如图7所示那样成为交错排列。该交错排列中的相邻的销12之间的间隙例如可以比销12的直径小。

另外，孔板11的多个孔、多个销12所形成的交错排列形成多个正六边形。首先，多个销12中的最外侧的销12A形成正六边形的边。其内侧的销12B也形成正六边形的边。即，以重叠多个大小不同的正六边形的方式构成交错排列。通过将多个销这样排列，对外侧的销12A向内施加的力(也就是朝向对象物3的力)高效地向内侧的销12B传递，因此能够稳定地支承对象物3。

需要说明的是，孔板11所具备的多个孔的排列以及多个销12的排列也可以是其他排列。另外，孔板11的多个孔、多个销12所形成的交错排列也可以是形成多个正三角形的排列。

<控制系统的结构>

图8是示出实施方式1的控制系统100的硬件结构的一例的框图。控制系统100对上述的末端执行器10的动作进行控制。需要说明的是，控制系统100也可以进一步对省略图示的机械臂进行控制。控制系统100可以设置于机械臂的内部，也可以设置于机械臂的外部。

控制系统100具备处理器101、存储器102、输入装置103、末端执行器连接部105、通信装置106及输入输出接口107。存储器102、输入装置103、末端执行器连接部105、通信装置106、输入输出接口107分别以能够进行数据或信息的输入输出的方式通过内部总线等与处理器101连接。

处理器101作为控制系统100的控制部发挥功能。例如，处理器101进行用于对控制系统100的各部分的动作进行整合的控制处理、与控制系统100的各部分之间的数据或信息的输入输出处理、数据的计算处理、及数据或信息的存储处理。另外，处理器101还作为对末端执行器10、机械臂进行控制的控制部发挥功能。例如，处理器101对上述的待机阶段、取模阶段、支承阶段及推出阶段中的末端执行器10、机械臂的动作进行控制。处理器101可以是CPU(Central Processing Unit)、MPU(Micro Processing Unit)、DSP(Digital SignalProcessor)或FPGA(Field Programmable Gate Array)等。

存储器102储存由处理器101执行的各种程序(OS、应用软件等)及各种数据。存储器102例如由HDD(Hard Disk Drive)、闪存器、ROM(Read Only Memory)和/或RAM(RandomAccess Memory)等构成。

输入装置103具有作为与用户之间的人机接口的功能，输入用户的操作。换言之，输入装置103用于由控制系统100执行的各种处理中的输入或指示。输入装置103的例子是键盘或鼠标。或者，输入装置103是与机械臂的控制器(未图示的)连接的编程器。

末端执行器连接部105是用于将末端执行器10与控制系统100连接的装置。末端执行器连接部105与末端执行器10之间通过连接器及线缆这样的有线连接。但是，末端执行器连接部105与末端执行器10之间也可以通过无线连接。

通信装置106是用于经由网络108与外部进行通信的装置。该通信可以是有线通信或无线通信中的任一者。

输入输出接口107具有作为在构成控制系统100的各装置之间输入输出数据或信息的接口的功能。

需要说明的是，图8所示的控制系统100的结构是一例，控制系统100可以不具备图8所示的构成要素中的一部分，也可以进一步具备图8中未图示的追加的构成要素。

<变形例>

末端执行器10的结构不限于上述的结构。例如，也可以是，保持架14的突起部14B由空气管构成，空气管配置于比外侧的销12A的下端靠上部的位置。在该情况下，末端执行器10在支承阶段中向空气管注入空气。由此，因空气的注入而膨胀的空气管从侧面压迫外侧的销12A而对该外侧的销12A施加向内的力(也就是朝向对象物3的力)。外侧的销12A通过该向内的力而向内倾倒，与此相伴，内侧的销12B也依次向内倾倒，最终与对象物3接触的内侧的销12B被向该对象物3的侧面按压。即使是这样的结构，末端执行器10也能够支承对象物3。空气管是施力部的一个形式。

或者，末端执行器10也可以构成为不具备保持架14，而具备在通电时前端部分向内(也就是朝向对象物3的方向)变形的形状记忆合金的外侧的销12A。在该情况下，末端执行器10在支承阶段中对外侧的销12A进行通电。由此，外侧的销12A向内变形，与此相伴，内侧的销12B也依次向内倾倒，最终与对象物3接触的内侧的销12B被向该对象物3的侧面按压。即使是这样的结构，末端执行器10也能够支承对象物3。对外侧的销12A通电的装置是施力部的一个形式。

(实施方式2)

在实施方式2中，对支承切换适配器的末端执行器10进行说明。在上述的实施方式1中，末端执行器10所支承的对象物3是例如成为工厂等中的拾取对象的工件。另一方面，在实施方式2中，末端执行器10支承其他末端执行器。作为这样的其他末端执行器的一例，有后述的切换适配器33。将末端执行器10和被末端执行器10支承而使用的其他末端执行器统称为。

以下，对支承并利用切换适配器33的末端执行器10进行说明，该切换适配器33具备能够吸附对象物3的吸附垫32。需要说明的是，在实施方式2中，有时对与实施方式1相同的构成要素标注相同的附图标记并省略说明。

图9是示出实施方式2的末端执行器10的结构的一例的纵剖视图。

在末端执行器10中，除了图2中说明的构成要素之外，还装配有主体吸附单元31。主体吸附单元31能够与基于图10说明的吸附垫32连结，构成相对于所连结的吸附垫32的、空气的吸入及排出的路径。

需要说明的是，在致动器16进行空气的吸入及排出的情况下，主体吸附单元31也可以连接于与致动器16相同的空气输送系统。

图10是示出基于实施方式2的末端执行器10的切换适配器33的取模阶段的一例的纵剖视图。图11是示出基于实施方式2的末端执行器10的切换适配器33的支承阶段的一例的纵剖视图。

首先，如图10所示，切换适配器33具备吸附垫32。进行相对于该吸附垫的、空气的吸入及排出的管34与主体吸附单元31连结。由此，形成从吸附垫32到主体吸附单元31的、空气的吸入及排出的通路。

接着，如图10所示，末端执行器10在取模阶段中进行切换适配器33的取模。然后，如图11所示，末端执行器10在支承阶段中支承切换适配器33。

由此，末端执行器10能够通过所支承的切换适配器33而利用吸附垫32。即，机械臂能够在不更换本发明的销型的末端执行器10的情况下，通过切换适配器33而利用吸附垫32那样的其他种类的末端执行器。

需要说明的是，装配于切换适配器33的其他种类的末端执行器不限于上述的吸附垫32。例如，也可以在切换适配器33装配指型、电磁型或干扰型的末端执行器。

(实施方式3)

在实施方式3中，对在支承阶段中判定是否成功支承了对象物3的末端执行器30进行说明。需要说明的是，在实施方式3中，有时对与实施方式1相同的构成要素标注相同的附图标记并省略说明。

参照图12及图13，对实施方式3的末端执行器30在支承阶段中判定是否成功支承了对象物3的方法的一例进行说明。图12示出了成功支承了对象物3的情况下的孔板11与可动板15之间的空间(以下称为“基座内空间”)中的销12的凸起状态。图13示出了未能支承对象物3的情况下的基座内空间中的销12的凸起状态。

实施方式3的末端执行器30是在实施方式1的末端执行器10中进一步具备拍摄装置17(例如3D传感器)，该拍摄装置17用于对基座内空间中的销12的凸起状态进行拍摄。需要说明的是，拍摄装置17可以设置在任何位置，只要是能够拍摄基座内空间的位置即可。拍摄装置17在支承阶段中，例如图13所示，拍摄基座内空间中的销12的凸起状态201a而生成3D传感器图像201b。然后，控制系统130的处理器101根据由拍摄装置17取得的3D传感器图像201b确定表示多个销12的凸起状态201a的立体形状201。然后，处理器101将所确定的立体形状201与如图12所示那样的成功支承对象物3的情况下的、表示多个销12的凸起状态200a的基准立体形状200进行比较，判定末端执行器30是否成功支承对象物3。在此，基准立体形状200根据通过拍摄装置17拍摄图12所示的成功支承对象物3的情况下的多个销12的凸起状态200a而取得的3D传感器图像200b来确定。例如，图13所示的立体形状201与图12所示的基准立体形状200相比，两个峰中的右峰低，右端的倾斜部分欠缺。即，立体形状201相对于基准立体形状200的一致程度低(例如一致程度小于规定的阈值)。因此，处理器101可以根据图13所示的立体形状201判定为未能支承对象物3。

需要说明的是，处理器101也可以在立体形状201的峰的高度小于规定值的情况下判定为未能支承对象物3。另外，处理器101也可以在立体形状201的从底部朝向峰的倾斜角度小于规定角度的情况下(也就是从底部朝向峰的倾斜平缓的情况下)，判定为未能支承对象物3。这是因为，在这些情况下，每一根销12的与对象物3的侧面接触的面积不充分(例如销12的下端与对象物3接触，但比销12的下端靠上部的位置未与对象物3接触)，因此末端执行器10无法抬起对象物3的可能性高。

若这样构成，即使在通常销较细而难以在销本身安装传感器的情况下，也能够判定对象物3的支承状态。另外，能够将是否支承着对象物3的判定本身作为触发，自动地开始下一处理。在判定为末端执行器10未能支承对象物3的情况下，可重新进行取模阶段或支承阶段、或者进行警报的通知这样的处理。在判定为末端执行器30成功支承对象物3的情况下，也可以将对象物3移动至下一作业场所。

图14是示出实施方式3的控制系统130的硬件结构的一例的框图。需要说明的是，在图14的说明中，对与图8相同的构成要素标注相同的附图标记并省略说明。

控制系统130除了图8所示的构成要素之外，具备图像取得部104。

上述的拍摄装置17经由有线或无线与图像取得部104连接。然后，图像取得部104取得由拍摄装置17拍摄到的图像。处理器101相对于图像取得部104所取得的图像进行各种图像处理。需要说明的是，控制系统130也可以是进一步具备图像处理单元(未图示)的结构，在该情况下，图像处理单元可以在基于处理器101的控制下进行各种图像处理。

如以上那样，本发明的一个方案的末端执行器10具备：孔板11，其设置有多个孔；多个销12，它们分别贯通多个孔，以能够向上方移动的方式悬挂于孔板11；以及施力部(例如突起部14B)，其对多个销12中的外侧的销12A施加朝向内侧的力。由此，通过施力部对外侧的销12A施加向内的力(也就是朝向对象物3的力)，外侧的销12A向内倾倒，与此相伴，内侧的销12B依次向内倾倒，从而最终与对象物3接触的内侧的销12B能够支承该对象物3。

另外，上述多个孔的排列可以是交错排列，形成六边形状。由此，施加于外侧的销12A的向内的力在内侧的销12B中被高效地传递，因此支承对象物3的力提高。

另外，销12的下部也可以是朝向下端变窄的锥状。由此，能够支承各种形状的对象物3。

另外，末端执行器10可以产生用于使销12向下方移动的振动。由此，产生卡挂而未完全下降的销12能够因该振动下降，因此能够进行更准确的取模。因此，在支承阶段中，能够提高相邻的销12彼此的力的传递效率以及力相对于对象物3的力的传递效率。

另外，也可以是，施力部为突起部14B，该突起部14B上升时与外侧的销12A的侧面接触而施加朝向内侧的力。由此，突起部14B在上升时，能够对外侧的销12A施加向内的力。

另外，也可以是，末端执行器10进一步具备可动板15，该可动板15配置在孔板11的上方，并且在上升时使突起部14B上升，在下降时将向孔板11之上突出的销12下推并使突起部14B下降。由此，通过可动板15的上升来支承对象物3，通过可动板15的下降来推出对象物3。即，通过可动板15的上升及下降这样的简单的动作，能够实现对象物3的支承及推出这两者。

另外，也可以是，末端执行器10进一步具备使可动板15上升及下降的致动器16。由此，通过控制致动器16，能够使可动板15上升及下降。

另外，也可以是，末端执行器套组具备上述的末端执行器10和能够由末端执行器10支承的其他末端执行器。由此，能够在不更换末端执行器的情况下，支承其他末端执行器来进行作业。

另外，也可以是，控制末端执行器30的控制系统130具备控制部(处理器101)，控制部取得对向孔板11之上突出的多个销12进行拍摄而得到的3D传感器图像，并基于3D传感器图像判定末端执行器是否支承着对象物。由此，即使在通常销12较细而难以在销12本身安装传感器的情况下，也能够判定对象物3的支承状态，并能够以是否支承着对象物3的判定本身作为触发，自动地开始下一处理。

以上，参照附图对实施方式进行了说明，但本发明并不限定于上述例。本领域技术人员显然能够在技术方案所记载的范畴内想到各种变更例、修正例、置换例、附加例、删除例、等同例，并理解这些内容当然也属于本发明的技术范围。另外，在不脱离发明的主旨的范围内，也可以将上述各种实施方式中的各构成要素任意组合。

产业上的可利用性

本发明的末端执行器能够用于支承物体的装置。

附图标记说明：

3 对象物

10、30 末端执行器

11 孔板

12 销

12A 外侧的销

12B 内侧的销

13 基座

14 保持架

14A 侧面部

14B 突起部

14C 狭缝

15 可动板

16 致动器

17 拍摄装置

31 主体吸附单元

32 吸附垫

33 切换适配器

34 管

100、130 控制系统

101 处理器

102 存储器

103 输入装置

104 图像取得部

105 末端执行器连接部

106 通信装置

107 输入输出接口

108 网络

200 基准立体形状

200a、201a 凸起状态

200b、201b3D 传感器图像

201 立体形状。

Claims (9)

1.一种末端执行器，具备：

孔板，其设置有多个孔；

多个销，其分别贯通多个所述孔，并以能够向上方移动的方式悬挂于所述孔板；以及

施力部，其对多个所述销中的外侧的销施加朝向内侧的力。

2.根据权利要求1所述的末端执行器，其中，

多个所述孔的排列为交错排列，形成六边形状。

3.根据权利要求1或2所述的末端执行器，其中，

所述销的下部为朝向下端变窄的锥状。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的末端执行器，其中，

所述末端执行器能够产生用于使所述销向下方移动的振动。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的末端执行器，其中，

所述施力部为突起部，该突起部在上升时与所述外侧的销的侧面接触而施加朝向内侧的所述力。

6.根据权利要求5所述的末端执行器，其中，

所述末端执行器进一步具备可动板，所述可动板配置于所述孔板的上方，并且在上升时使所述突起部上升，在下降时将向所述孔板的上方突出的销下推并使所述突起部下降。

7.根据权利要求6所述的末端执行器，其中，

所述末端执行器进一步具备使所述可动板上升及下降的致动器。

8.一种末端执行器套组，具备：

权利要求1至7中任一项所述的末端执行器；以及

能够由所述末端执行器支承的其他末端执行器。

9.一种控制系统，其对权利要求1至7中任一项所述的末端执行器进行控制，其中，

所述控制系统具备控制部，所述控制部取得对向所述孔板的上方突出的多个所述销进行拍摄而得到的3D传感器图像，并基于所述3D传感器图像而判定所述末端执行器是否支承着对象物。

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